JP3723708B2

JP3723708B2 - 単純遊星ローラ機構及び制動機構を備える摩擦伝動装置、該摩擦伝動装置を備える摩擦伝動式回転駆動装置及びそのシリーズ、及び摩擦伝動装置の製造方法

Info

Publication number: JP3723708B2
Application number: JP34488799A
Authority: JP
Inventors: 清次峯岸; 淳為永
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 1999-12-03
Filing date: 1999-12-03
Publication date: 2005-12-07
Anticipated expiration: 2019-12-03
Also published as: JP2001165258A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、摩擦ローラとして、太陽ローラ、遊星ローラ及びリングローラを有する単純遊星ローラ機構と、これらの摩擦ローラの回転を制動する制御機構とを備える摩擦伝動装置、この摩擦伝動装置にモータを組合せた摩擦伝動式の回転駆動装置、及びそのシリーズ、及び該摩擦伝動装置の製造方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、単純遊星ローラ機構を備えた摩擦伝動装置が広く知られている。
【０００３】
図５には、従来のこの種の摩擦伝動装置の例を模式的に示している。この摩擦伝動装置１は、摩擦ローラとして、太陽ローラ２と、太陽ローラ２の外周に転接する遊星ローラ６と、この遊星ローラ６が自身の内周に転接すると共に自身の回転が規制されたリングローラ８と、を単純遊星ローラ機構１０として外部ケーシング９（全体の図示は省略する）の内部に備えている。又、支持ピンが遊星ローラ６に挿入されることでキャリア４がこの単純遊星ローラ機構１０に連結されている。
【０００４】
この摩擦伝動装置１は、太陽ローラ２又はキャリア４を入・出力要素とし、リングローラ８を固定要素としたものであり、太陽ローラ２を入力要素とした場合には減速機能を、太陽ローラ２を出力要素とした場合には増速機能を有することになる。なお、リングローラ８は外部ケーシング９側に固定されている。
【０００５】
この摩擦伝動装置１は、各摩擦ローラ間の接触面に生ずる摩擦力を利用して動力伝達を行うものであり、歯車等による伝達構造に比べて静粛運転が可能である。
【０００６】
摩擦伝動装置１によって所定の伝達トルクを確保するためには、摩擦ローラ間に十分な摩擦力を発生させなければならない。これは、リングローラ８の内径を、遊星ローラ６の直径の２倍と太陽ローラ２の直径との和より小さくして、締め代を付与することによりなされる。締め代が大きい場合は、摩擦ローラ間の「押し圧」が大きくなり、その摩擦力によって伝達可能トルク（最大伝達トルク：伝達能力）を大きくすることができ、締め代が小さい場合は、反対に小さな伝達能力となる。一方、同じ大きさで伝達可能トルクが大きい（締め代が大きい）場合は、接触面圧が大きく、各摩擦ローラの回転抵抗がより大きいことを意味し、摩擦伝動装置１の伝達効率が低下すると共に、転動疲労による耐久性の低下が問題となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、動力を伝達する装置には、その回転を停止させたり、あるいは停止状態を維持させるための制動機構を付設したいという要求がしばしば発生し、現に多くの動力伝達装置には制動機構が付設されている。
【０００８】
しかしながら、（発明者の調査した範囲では）上述したような摩擦伝動装置に制動機構を組み合わせた製品は実際には製造されていないというのが実情である。これは、このような摩擦伝動装置に対して、制動機構の静止摩擦トルクを最適な値に設定する手法が確立されていなかったためと解される。
【０００９】
より具体的に説明すると、単純遊星ローラ機構を備えた摩擦伝動装置は、各摩擦ローラの接触面間に生ずる摩擦力を介して動力を伝達するものであるため、大きな回転負荷がかかったような場合には、接触面に「滑り」が生じる。一方で、一般的に用いられる制動機構も又、ブレーキ輪とブレーキ片との間の摩擦によって運動エネルギを熱エネルギに変えるものであり、つまり、ブレーキ輪とブレーキ片との「滑り」によって制動力を発生するものである。
【００１０】
従って、摩擦伝動装置及び制動機構は共に滑りを伴う可能性を有するため、その最適な組合せを見出すことが困難であり、又、数多くの経験や勘によっても単純遊星ローラ機構に対する制動機構の最適な制動特性を得ることは必ずしも保証されないという面がある。
【００１１】
例えば、制動機構によって取り出し得る静止摩擦トルクが小さ過ぎると、摩擦伝動装置、あるいはこれに連結された相手機械（負荷）を確実に制動することができないため、安全を見込むには当該取り出し得る静止摩擦トルク（制動能力）をかなり大きめに設定しなければならない。ところが、この設定された静止摩擦トルクが大きすぎると、ただ単に制動機構の能力が（必要能力に対して）過大となって無駄なコスト上昇が生じるというだけでなく、制動が必要以上に急激に行われ、摩擦伝動装置の各ローラの摩擦面が相手機械（負荷）側の慣性力（反力）を保持し切れなくなるという問題が生じる。即ち、もし静止摩擦トルクが適正で、妥当な速度での制動であったならば問題なく制動できたにも拘わらず、静止摩擦トルクが強力過ぎたが故に摩擦伝動装置に滑りが発生してしまうということもあり得る。言うまでもなく、一度滑りが発生すると摩擦伝動装置の制動はほとんど不可能になる。
【００１２】
従って単に安全を見込んで制動機構を大型にすればよいというものではないところにこの種の設計の難しさがある。
【００１３】
また、更に設計を複雑化しているのは、摩擦伝動装置の伝達可能トルク（最大伝達トルク）は締め代等に依存して決定されるが、製品のばらつきにより実際の締め代が設計上の締め代から僅かにずれただけでも伝達可能トルクがかなり変わってしまうことがあるという事情である。
【００１４】
したがって、制動機構を摩擦伝動装置に組み合わせようとすると、実際にはあまりにも不確定要素、あるいは不明確な要素が多く、そのため「製品」としてまとめるには、数多く試作し、あらゆる状況を想定して試運転し、摩擦伝動装置の伝達能力と制動機構の制動能力とを最適な範囲でバランスさせるという作業を行わなければならない。
【００１５】
しかも、企業が「製品」としてこの種の制動機構付きの摩擦伝動装置を市場に提供する場合、一般には様々な伝達容量、あるいは様々な減速比の装置をシリーズ（製品群）として提供しなければならず、この場合、所定の設計・製造手法を開発しない限り、全体として統一のとれたシリーズを（１種１種毎の試行錯誤のみで）構築するというのは不可能に近いという事情もある。
【００１６】
こうした事情は、歯車機構等の他の動力伝達装置に制動機構を組み込んだ製品でシリーズを構築するのに対し、結局はコスト的に不利になることを意味し、これが摩擦伝動装置に制動機構を今まで組み込んだ製品がこれまでなかった理由であると考えられる。
【００１７】
しかしながら、一方で摩擦伝動装置には、静粛性や同軸性といった優れた特性があり、コンパクトで比較的高い減速比、しかも任意の値の減速比を容易に得ることができるなど利点も多い。従って、本発明はこれらの事情に鑑みてなされたものであり、単純遊星ローラ機構に対して実用上最適な制動特性となる制動機構を備える摩擦伝動装置及びその製造方法を提供することをその目的の１つとし、又、他の目的としては、この摩擦伝動装置とモータとを組合せた摩擦伝動式回転駆動装置及びそのシリーズを提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、摩擦ローラとして、太陽ローラ、キャリアに保持されると共に太陽ローラの外周に転接する遊星ローラ、及び遊星ローラが自身の内周に転接するリングローラ、を有する単純遊星ローラ機構と、太陽ローラに連結されてこの太陽ローラの回転を制動する制動機構と、を備える摩擦伝動装置であって、制動機構によって取り出し得る制御トルクをＹとし、キャリア及び前記リングローラを固定した状態で太陽ローラに試験トルクを徐々に増大させて入力し、摩擦ローラのいずれかに最初に滑り回転が生じた際の試験トルクの値をＸｄとしたときに、前記静止摩擦トルクＹを、０．１Ｘ＜Ｙ＜０．７Ｘｄの範囲内に設定することによって、上記目的を達成するものである。
【００１９】
本発明者は、まず摩擦伝動装置の構造として、太陽ローラを入力要素、キャリア又はリングローラを出力要素とした減速機能を有し、このキャリア又はリングローラ側に連結された外部負荷（相手機械）の回転を、太陽ローラに連結される制動機構によって制動する構造の採用を考えた。それは、この構造は、入出力軸の同軸性を有し、静粛性に優れ、コンパクトで大きな減速比が得られ、且つ最も一般的な摩擦伝動装置の構造として汎用性もあるためである。
【００２０】
ところでこの摩擦伝動装置は、その汎用性の高さの故に、非常に様々な使い方が考えられ、従って様々な相手機械と組み合わせて使用される可能性がある。従って、予測し得る様々な状況の下で最も合理的な特性の制動機構を組み合わせなければならない。そのため本発明者は、単純遊星ローラ機構に対して制動が行われる状況を仮想的に作り出すことにした。つまり、仮に太陽ローラが制動機構によって完全に固定され、キャリア又はリングローラ側に連結されている相手機械（外部負荷）の静止状態を、この制動機構により単純遊星ローラ機構を介して保持している状態を考えると、相手機械自身の（慣性力や、自重等により生じる）回転動力によって制動機構側に生じる反力トルクが制動機構によって取り出されているトルクに相当する。発明者らはこの反力トルクを利用すれば、単純遊星ローラ機構の伝達能力と制動機構の制動能力のバランスを最適なものにすることが出来るようになることを見出した。即ち、本発明ではこの反力トルクを、太陽ローラに「試験トルク」を加えるという形で徐々に増加させ、その結果摩擦ローラのいずれかに最初に滑り回転が生じたときに現に加えられていた値（以下これを臨界試験トルクＸｄという）をウォッチングする。
【００２１】
この状況は勿論、現実に回転状態にある摩擦伝動装置を制動するときの状態とは必ずしも一致しない。しかし、非常に多くの追試験の結果、この臨界試験トルクＸｄをベースにして、これに所定の掛け率を乗じた範囲（０．１Ｘｄ＜Ｙ＜０．７Ｘｄ）、好ましくは、（０．２Ｘｄ＜Ｙ＜０．５Ｘｄ）の範囲に制動機構の静止摩擦トルクＹが収まるように設定すれば、当該摩擦伝動装置に（実用的な）いかなる負荷が接続されている場合であっても、また（実用的な）いかなる駆動源（例えばモータ）が接続されている場合であっても、実際の使用状況を非常に再現性高く仮想した上で、制動機構の適切な設定が可能となるという知見を得たものである。
【００２２】
即ち、臨界試験トルクＸｄに対して制動機構の静止摩擦トルクＹが上記範囲に設定されていると、制動機構の能力が相対的に高すぎて、いわゆる急制動の状態となり、「制動機構が保証する制動能力の限界に達する前に、先に単純遊星ローラ機構が滑り出す」という状況がほとんど発生しないようにすることができる。
【００２３】
また、駆動源の駆動能力（駆動トルク）が摩擦伝動措置に対して実用上限界に近いほど大きい場合であっても、これを「制動しきれない」という状況もほとんど発生しないようにすることができる。
【００２４】
なお、このように設定された制動機構を備える摩擦伝動装置において、その太陽ローラと制動機構とを連結する連結軸を自身のモータ軸とするモータを、該連結軸の外周に配置し、この連結軸にモータの回転動力を伝達するようにして摩擦伝動式の回転駆動装置を構成してもよい（請求項２）。
【００２５】
更に、この設計思想に基づいて製作された摩擦伝動式回転駆動装置であって、それぞれの伝達容量および変速比が互いに異なる複数の摩擦伝動式回転駆動装置により、摩擦伝動式回転駆動装置のシリーズを構成してもよい。
【００２６】
又、本発明者によって案出された上記のような理論は、上記摩擦伝動装置の明確な製造方法を得る結果になった。
【００２７】
具体的には、まず、キャリア及びリングローラを固定した状態で太陽ローラに試験トルクを徐々に増大させて入力し、摩擦ローラのいずれかに最初に滑り回転が生じた際の試験トルクの値（臨界試験トルク）Ｘｄを測定する。
【００２８】
次に、この測定された臨界試験トルクＸに対して、制動機構の静止摩擦トルクＹが０．１Ｘｄ＜Ｙ＜０．７Ｘｄの範囲内（好ましくは０．２Ｘｄ＜Ｙ＜０．５Ｘｄ）に収まるように、制動機構の制動部を設定・製作するようにすればよい。
【００２９】
以上のような２つの手順を有する摩擦伝動装置の製造方法によれば、単純遊星ローラ機構と制動機構との最適な組合せを得ることができ、制動性能が確実に保証されたコストパフォーマンスに優れた摩擦伝動装置を製造することができる。これは、摩擦伝動装置の製造過程において、単に設計理論ではなく、仮想的に作り出された使用状態（制動状態）の概念を導入したためである。
【００３０】
なお、一般的に、上記の単純遊星ローラ機構の動力伝達態様としては、以下に示されるような固定・入力・出力の関係がある。
【００３１】
１）太陽ローラを入力要素とした場合、リングローラを固定要素、遊星ローラを保持するキャリアを出力要素とする場合と、リングローラを出力要素、遊星ローラを保持するキャリアを固定要素とする場合があり、
２）遊星ローラを保持するキャリアを入力要素とした場合は、リングローラを固定要素、太陽ローラを出力要素とする場合と、リングローラを出力要素、太陽ローラを固定要素とする場合があり、
３）リングローラ入力要素とした場合は、遊星ローラを保持するキャリアを固定要素、太陽ローラを出力要素とする場合と、遊星ローラを保持するキャリアを出力要素、太陽ローラを固定要素とする場合がある。
【００３２】
本発明の単純遊星ローラ機構は、上記の（１）の態様を採用するものであり、リングローラ又はキャリアのいずれを出力要素にしたとしても本発明を適用することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照しながら本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施形態に係る摩擦伝動装置２０を示す部分断面図である。この摩擦伝動装置は、摩擦ローラとして、太陽ローラ３０、キャリア３２に保持されると共に、太陽ローラ３０の外周に転接する遊星ローラ３４、及びこの遊星ローラ３４が自身の内周に転接すると共に自身の回転が規制されたリングローラ３６、を有する単純遊星ローラ機構２８と、前記太陽ローラ３０に連結されて太陽ローラ３０の回転を制動する制動機構２２と、を備える。
【００３５】
この制動機構によって取り出し得る静止摩擦トルクＹは、単純遊星ローラ機構２８が有する臨界試験トルクＸｄ（詳細は後述する。）に対し、０．１Ｘｄ＜Ｙ＜０．７Ｘｄの範囲内、好ましくは０．２Ｘｄ＜Ｙ＜０．５Ｘｄの範囲内に設定するべく、具体的には０．３Ｘｄに設定されている。
【００３６】
具体的には、単純遊星ローラ機構２８はケーシング３８の内部に収容されており、このケーシング３８の内周側に設けられたドーナツ状の突起３８Ａにボルト４０によってリングローラ３６が固定されている。
【００３７】
このケーシング３８は、中心軸線方向Ｌ両端側において径方向外側に広がるフランジ部３８Ｂ、３８Ｃを備えており、太陽ローラ３０側のフランジ部３８Ｂには制動機構２２のケーシング４２が一体的に連結されている。制動機構２２は、前記ケーシング４２に一体的に設けられるリング状の励磁コイル４４と、ケーシング４２に対して周方向に回転不能な状態で、軸方向に摺動自在のリング状のブレーキ片４６と、太陽ローラ３０と連結軸４８を介して連結され、この太陽ローラ３０と一体となって回転するブレーキ輪５０と、ブレーキ片４６を常時ブレーキ輪５０方向に付勢するコイルばね５２と、を備える。
【００３８】
励磁コイル４４が励磁状態の場合は、この励磁コイル４４にブレーキ片４６が吸い寄せられ、コイルばね５２の付勢力に抗してブレーキ片４６がブレーキ輪５０から離隔して非制動状態となり、励磁コイル４４が非励磁状態の場合は、コイルばね５２によって、ブレーキ片４６がブレーキ輪５０に押し付けられることで制動状態になる。
【００３９】
次に、試験トルクＸ及び臨界試験トルクＸｄについて説明する。
【００４０】
図２に模式的に示されるように、太陽ローラ３０にトルク測定器６０を介してトルク発生器６２（回転動力を発生することが出来るもの）を連結する。一方、キャリア３２は固定部材６４に連結されて回転が規制されている。なお、リングローラ３６はケーシング３８を介して同様に固定部材６４に固定されている。
【００４１】
この状態で、トルク発生器６２により太陽ローラ３０にトルクを徐々に増大させて入力する。この徐々に増大されてゆく入力トルクが本発明でいう「試験トルクＸ」である。このようにすると、各摩擦ローラの接触面における摩擦力によって単純遊星ローラ機構２８側に反力トルクＸｏが発生し、トルク検出器６０によって検出される検出トルクＸｒもそれに追随して徐々に増大する（Ｘ＝Ｘｏ＝Ｘｒ）。しかし、摩擦力によって生じる反力トルクＸｏが限界に達すると、各摩擦ローラのいずれかに滑り回転が発生し、たとえ試験トルクＸを増大させてもこの滑りによって反力トルクＸｏが急激に低下するためトルク検出器６０によって検出される検出トルクＸｒも急激に低下する。トルク検出器６０によって得られた上記データ（図３参照）から、検出トルクＸｒが急激に低下した際（図３のＰに対応する）に、それまで現に加えていた試験トルクＸ（検出トルクＸｒと一致）の値を「臨界試験トルクＸｄ」と定義する。
【００４２】
この臨界試験トルクＸｄは、この単純遊星ローラ機構２８が外部負荷を保持することができる限界のトルクを太陽ローラ３０側のトルク値に換算したものと言え、言い換えれば、太陽ローラ３０を固定してキャリア３２側に連結された外部負荷が回転しようとする場合に、この単純遊星ローラ機構２８が耐え得る限界能力を太陽ローラ３０側で数値化したものと言える。
【００４３】
この摩擦伝動装置２０によれば、前述したように制動機構２２の制動能力（取り出しうる静止摩擦トルク）Ｙが臨界試験トルクＸｄの０．７倍より小さく設定されているため、制動機構２２の制動能力が大き過ぎて急制動の傾向となったり、相手機械（負荷）の慣性力が大きくなり過ぎて摩擦伝動装置に滑りが発生してしまうというような事態がほとんど発生しない。これは多くの性能追試験において確認されている。
【００４４】
またこの摩擦伝動装置２０によれば、制動機構２２の制動能力Ｙが臨界試験トルクのＸｄの０．１倍よりも大きく設定されているため、制動機構２２の制動能力が小さ過ぎて、駆動源あるいは相手機械（負荷）を制動しきれなかったというような事態もほとんど発生しない。これも多くの性能追試験において確認されている。
【００４５】
つまり、単純遊星ローラ機構２８の伝達能力と制動機構２２の制動特性とが最もバランスのとれた状態で設定されているので、結局は、伝達効率及び制動能力の双方に優れた、コストパフォーマンスの高い摩擦伝動装置を得ることができているものである。
【００４６】
なお、この範囲はより好ましくは０．２Ｘｄ＜Ｙ＜０．５Ｘｄの範囲内であり、ベストはＹ＝０．２５Ｘｄ〜０．３５Ｘｄの付近である。
【００４７】
ところで、この実施形態に係る摩擦伝動装置２０では、単純遊星ローラ機構２８の伝達能力と制動機構２２の制動特性とが最もバランスのとれた状態で設定されているので、この制動機構２２を基準として、摩擦伝動装置２０に伝達される動力（回転駆動装置の容量、相手側機械の負荷等）を設定すれば、単純遊星ローラ機構２８に生じる滑りを防止することができる。
【００４８】
図４を参照して、この思想に立脚した本発明の第２実施形態に係る摩擦伝動式の回転駆動装置１００について詳細に説明する。
【００４９】
この回転駆動装置１００は、単純遊星ローラ機構１２８と制動機構１２２を備えた摩擦伝動装置１２０における連結軸１４８を自身のモータ軸としたモータ１２６を、連結軸（モータ軸）１４８の外周に組み込んで、このモータ１２６の回転動力を連結軸１４８に伝達するようにしたものである。
【００５０】
具体的には、第１実施形態で示した摩擦伝動装置２０の連結軸４８と比較して、軸方向に長い連結軸１４８が採用されており、この連結軸１４８の周囲であって単純遊星ローラ機構１２８と制動機構１２２の間の位置に、該連結軸１４８をモータ軸とするモータ１２６が組み込まれている。
【００５１】
又、単純遊星ローラ機構１２８のケーシング１３８は、２分割構造となっており、その間にリングローラ１３６を挟持するようになっている。即ち、リングローラ１３６もケーシング１３８の一部を構成しているといえる。更に、キャリア１３２の軸心位置には出力軸１３３が突設されており、カップリング等を介して相手機械（被駆動機械）と連結できるようになっている。
【００５２】
モータ１２６のモータケーシング１２６Ａは、一端が制動機構１２２のケーシング１４２に連結され、他端が単純遊星ローラ機構１２８のケーシング１３８に連結されている。なお、摩擦伝動装置１２０のその他の構成については、既に第１実施形態で示した摩擦伝動装置２０とほぼ同様であるため、同一又は類似する部分にはこの摩擦伝動装置２０と下２桁を同一符号を付することで、構成・作用等の詳細な説明は省略する。
【００５３】
このモータ１２６の定格トルクＰは、ここでは制動機構１２２の制動能力Ｙの１．５分の１となるように設定されている。従って、例えば前記実施形態のように制動能力Ｙが臨界試験トルクＸｄの０．３倍に設定されている場合は、定格トルクＰはこの1．５分の１、即ち臨界試験トルクＸｄからみると、その０．３÷１．５≒０．２倍の値に設定されていることになる。
【００５４】
この数値（関係値）は制動機構付き摩擦伝動式回転駆動装置としてほぼベストモードと言えるものであり、いかなる負荷を接続した場合であっても、良好な駆動特性と制動特性を最も無駄なく発揮することができる。
【００５５】
従ってこの数値を満足するように、異なる伝達容量、異なる変速比の制動機構付き摩擦伝動式回転駆動装置を複数製造すれば、どの機種においても必要かつ十分な駆動特性及び制動特性を有する制動機構付き摩擦伝動式回転駆動装置のシリーズを得ることができる。
【００５６】
なお、前述したように摩擦伝動装置においては設計上得られるはずの伝達トルクと、実際に出来上がった製品において得られる伝達トルクとが必ずしも一致しない場合があるが、この点についても本発明によれば、試験トルクを実際の製品に加えていくことによって現に得られている伝達トルクを簡単に確認することができる。これは製品が所定の公差に収まっているかの確認試験の範疇に属するもので、所定の公差自体を試行錯誤によって決定するものとは次元が異なるものである。
【００５７】
【発明の効果】
本発明によれば、単純遊星ローラ機構と制動機構とのバランスが図られ、コストを低減しながら確実な制動能力を有する摩擦伝動装置を得ることができる。又、この摩擦伝動装置にモータを組み込むことで高効率な摩擦伝動式回転駆動装置を得ることができる。又、上記のような効果を有する摩擦伝動装置を確実に製造できる製造方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る摩擦伝動装置の部分断面図
【図２】同摩擦伝動装置における単純遊星ローラ機構の臨界試験トルクを測定する状態を示す模式図
【図３】同測定状態における検出トルクのデータを示す模式図
【図４】本発明の第２実施形態に係る摩擦伝動式回転駆動装置の部分断面図
【図５】一般的な摩擦伝動装置を示す概念図
【符号の説明】
２０、１２０…摩擦伝動装置
２２、１２２…制動機構
２８、１２８…単純遊星ローラ機構
３０、１３０…太陽ローラ
３２、１３２…キャリア
３４、１３４…遊星ローラ
３６、１３６…リングローラ
３８、１３８…ケーシング
１００…回転駆動装置
１２６…モータ

Claims

摩擦ローラとして、太陽ローラ、キャリアに保持されると共に前記太陽ローラの外周に転接する遊星ローラ、及び該遊星ローラが自身の内周に転接するリングローラ、を有する単純遊星ローラ機構と、前記太陽ローラに連結されて該太陽ローラの回転を制動する制動機構と、を備える摩擦伝動装置であって、
前記制動機構によって取り出し得る静止摩擦トルクをＹとし、
前記キャリア及び前記リングローラを固定した状態で前記太陽ローラに試験トルクを徐々に増大させて入力し、前記摩擦ローラのいずれかに最初に滑り回転が生じた際の前記試験トルクの値をＸｄとしたときに、前記静止摩擦トルクＹを、
０．１Ｘｄ＜Ｙ＜０．７Ｘｄ
の範囲内に設定した
ことを特徴とする単純遊星ローラ機構及び制動機構を備える摩擦伝動装置。
請求項１に記載の摩擦伝動装置における前記太陽ローラと前記制動機構を連結する連結軸を自身のモータ軸として備えるモータを、該連結軸の外周に配置し、
該連結軸に該モータの回転動力を伝達するようにした
ことを特徴とする単純遊星ローラ機構及び制動機構を備える摩擦伝動式回転駆動装置。
請求項２に記載の摩擦伝動式回転駆動装置のシリーズであって、それぞれの伝達容量および変速比が互いに異なる複数の摩擦伝動式回転駆動装置から構成された摩擦伝動式回転駆動装置のシリーズ。
請求項１記載の摩擦伝動装置の製造方法であって、
前記キャリア及び前記リングローラを固定した状態で前記太陽ローラに試験トルクを徐々に増大させて入力し、前記摩擦ローラのいずれかに最初に滑り回転が生じた際の前記試験トルクの値Ｘｄを測定する手順と、
この測定された試験トルクの値Ｘｄに対して、前記制動機構の前記静止摩擦トルクＹが
０．１Ｘｄ＜Ｙ＜０．７Ｘｄ
の範囲内に納まるように、該制動機構の制動部を設定・製作する手順と、
を有することを特徴とする単純遊星ローラ機構及び制動機構を備える摩擦伝動装置の製造方法。