JP3687167B2 - 部品装着装置及びその部品位置計測手段の校正使用方法 - Google Patents

部品装着装置及びその部品位置計測手段の校正使用方法 Download PDF

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品を電子回路基板上に装着する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、電子回路基板は電子部品を正確に装着し実装品質を向上する事を要求されている。
【0003】
以下、図8〜図12を参照しながら、従来の電子部品装着装置の一例について説明する。図8は、従来の電子部品装着装置の全体概略図である。図8にて、41は電子回路基板40を搬入・搬出する搬送部、34はXYロボットで供給部42より電子部品37を吸着・装着するノズル35及び電子回路基板40の位置を計測する基板認識カメラ36を任意の位置に位置決めする。38は電子部品37の吸着姿勢を撮像計測する部品認識カメラである。43は部品認識カメラ38の分解能と傾きスケールを計測するスケール治具であり、44は部品カメラ38の中心位置を計測するオフセット治具である。
【0004】
次に上記部品装着装置の部品認識カメラ38の分解能と傾きスケール計測及び中心位置計測について説明する。図9にてスケール治具43は小ノズル45を用いて吸着される。図11は認識カメラ38のモニター画像で分解能と傾きスケール計測を示しており、図のように視野の外枠付近のX−Yに直角に移動し治具の認識カメラ38上での移動量と実際のXYロボット34の移動量からカメラ分解能を計算し、またカメラ傾きを計算する。次に図10に示すように大ノズル46にてオフセット治具44を吸着する。図12は認識カメラ38のモニター画像であり、図12の様にオフセット治具44の中心位置の計測を90°回転しながら4回求めその中心をノズルの中心としている。
【0005】
次に上記部品装着装置の動作について説明する。
電子回路基板40は搬送部41により装着位置に搬入する。XYロボット34は基板認識カメラ36を電子回路基板40上に移動し基板マーク39を計測し実装すべき位置を調べる。次に、XYロボット34は吸着ノズル35を部品供給部42上に移動し吸着ノズル35は電子部品25を吸着し、部品認識カメラ38にて吸着姿勢を撮像し、この情報をもとに位置補正後、電子部品37は電子回路基板40上に装着される。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記構成においては、以下の様な課題を有する。電子部品装着装置にて正確に装着するためには部品認識カメラ38を分解能と傾きスケール管理及び中心位置即ちオフセット管理が重要である。スケール治具43は部品認識カメラ38の視野内をなるべく広く移動したほうが正確な計測を行えるのでスケール治具43の大きさは比較的小さい方が良い。逆にオフセット治具44は視野ぎりぎりいっぱいまでの大きさの方が正確な計測を行えるので比較的大きくなる。まずスケール校正を行うためにスケール治具43冶具を吸着しするが、スケール治具43は小さいため吸着位置が微妙で安定しない。またオフセット校正を行うためにオフセット治具44を吸着する場合、オフセット治具44は部品認識カメラ38の視野範囲に対して余裕が少ないため大ノズル46はオフセット治具44の中心付近に吸着せねばならず非常に時間がかかる。またスケールと中心位置オフセット計測では治具とそれを吸着するノズルが異なるため、ノズル交換が必要になり計測が非常に面倒であった。また、スケール治具43もオフセット治具44も大変精密で小さい部品であり、計測終了後に外して別途保管しなければならなかった。
【0007】
以上のようにスケール及びオフセットの計測校正は長時間の慎重な作業時間と治具の管理が必要であった。ところが実生産中では、温度湿度等の環境変化により部品認識カメラのオフセット値,スケール値は多少変化するため、装着位置の精密度維持のため実生産の途中にて随時再計測する必要にせまられている。
【0008】
本発明は上記の課題に鑑み、電子部品装着装置の部品認識カメラのオフセット及びスケールを実生産の途中でも正確に計測し、電子部品装着装置の装着精度を安定せしめ、電子回路基板の実装品質を向上する方法を提供するものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、電子部品を吸着する吸着ノズルが対象とする電子部品に応じて交換可能であるヘッド部と、ヘッド部を任意の位置に位置決めする位置決め機構と、吸着ノズルに吸着された電子部品を下方向から撮像し位置を計測する計測手段とからなる部品装着装置において、前記計測手段の中心位置及び分解能と傾き校正するための治具ノズルが、前記分解能と前記傾きを計測するためのスケール治具と、前記スケール治具の外側に設けられ前記中心位置を計測するためのオフセット治具と、前記スケール治具及び前記オフセット治具を一体的に保持し前記ヘッド部に取り付け可能なノズルシャンクとから構成されており、前記位置決め機構により前記治具ノズルを互いに直交する2方向に移動させたときにおける、前記治具ノズルの前記位置決め機構上の移動結果と前記スケール治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果とに基づいて前記分解能と前記傾きとを求め、前記計測手段で前記治具ノズルを撮像しながら前記位置決め機構により前記治具ノズルを回転させたときにおける、前記オフセット治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果に基づいて前記中心位置を求めることを特徴とする。
【0010】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項1記載の部品装着装置は、電子部品を吸着する吸着ノズルが対象とする電子部品に応じて交換可能であるヘッド部と、ヘッド部を任意の位置に位置決めする位置決め機構と、吸着ノズルに吸着された電子部品を下方向から撮像し位置を計測する計測手段とからなる部品装着装置において、前記計測手段の中心位置及び分解能と傾きを校正するための治具ノズルが、前記分解能と前記傾きを計測するためのスケール治具と、前記スケール治具の外側に設けられ前記中心位置を計測するためのオフセット治具と、前記スケール治具及び前記オフセット治具を一体的に保持し前記ヘッド部に取り付け可能なノズルシャンクとから構成されており、前記位置決め機構により前記治具ノズルを互いに直交する2方向に移動させたときにおける、前記治具ノズルの前記位置決め機構上の移動結果と前記スケール治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果とに基づいて前記分解能と前記傾きとを求め、前記計測手段で前記治具ノズルを撮像しながら前記位置決め機構により前記治具ノズルを回転させたときにおける、前記オフセット治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果に基づいて前記中心位置を求めることを特徴とする。
このようにすると、オフセット治具とスケール治具の両方を設けた一つの治具ノズルで計測手段の中心位置、分解能及び傾きを正確に計測することができる。
請求項2に記載の発明は、吸着ノズルを交換し収納する交換収納手段を備え、前記吸着ノズル及び前記治具ノズルが前記交換収納手段内に保持されることを特徴とする。
このようにすると、随時校正が行える。
請求項3に記載の発明は、前記オフセット治具及び前記スケール治具は前記計測手段に撮像された際、前記計測手段の視野の範囲内の大きさであり、前記計測手段の視野内において前記オフセット治具及び前記スケール治具を移動又は回転させることを特徴とする。
このようにすると、視野内で計測手段の中心位置、分解能及び傾きを正確に計測することができる。
請求項4に記載の発明は、前記計測手段は前記スケール治具を認識してスケール治具の外形エッジ部分を結んだ四角形の中心をスケール治具中心1として求め、つぎに前記位置決め機構は前記計測手段の視野内において一定距離のX方向又はY方向にスケール治具を移動させてスケール治具中心2を求め、続いて、前記移動方向と直交方向且つ視野中心の周りを移動するように移動させスケール治具中心3を求め、スケール治具中心1とスケール治具中心2を結ぶ線と前記計測手段の水平又は垂直ラインの成す角度を前記計測手段の傾きとし、スケール治具中心1とスケール治具中心2の距離と前記位置決め機構のX又はY方向の移動距離との比率及びスケール治具中心2とスケール治具中心3の距離と前記位置決め機構のX又はY方向の移動距離との比率を前記計測手段のそれぞれX又はY方向の分解能とし、前記位置決め機構が治具ノズルを前記計測手段の中心部に移動させ、まずオフセット治具の外形エッジ部分を結んだ四角形の中心をオフセット治具中心1として求め、次に治具ノズルを90度づつ回転させそれぞれの治具中心を計測して求め、得られた4点の平均中心位置をヘッド部の回転中心として求め、前記位置決め機構の座標と、オフセット治具中心の平均中心と前記計測手段の視野中心との差分との和の座標を前記計測手段の中心オフセットとして求めることを特徴とする。
このようにすると、角面のエッジを利用して、正確な計測手段の中心位置、分解能及び傾きを計測することができる。
請求項5に記載の発明は、スケール治具とオフセット治具はそれぞれ角錐台形状をなし、前記角錐台形状の側面が上方に向かって狭くなるように傾斜していることを特徴とする。
このようにすると、側面の影響を受けることなく角形状のエッジ部のコントラスト比を高く認識できるので、正確な測定ができる。
請求項6に記載の発明は、治具ノズルはスケール治具とオフセット治具の間に溝を設け、且つ前記オフセット治具より下がった位置にオフセット治具より大きな面を備えたシャンクを設け、スケール治具と溝、オフセット治具とシャンクとがそれぞれ明暗の対照的な 色をそれぞれに設けたことを特徴とする。
このようにすると、さらに一層角形状のエッジ部のコントラスト比を高く認識できるので、正確な測定ができる。
請求項7に記載の部品装着装置の部品位置計測手段の校正使用方法の発明は、 電子部品を吸着する吸着ノズルが対象とする電子部品に応じて交換可能であるヘッド部と、ヘッド部を任意の位置に位置決めする位置決め機構と、吸着ノズルを交換し収納する交換収納手段と、吸着ノズルに吸着された電子部品を下方向から撮像し位置を計測する計測手段とからなる部品装着装置の部品位置計測手段の校正使用方法であって、前記計測手段の中心位置及び分解能と傾きを校正するための治具ノズルが、前記分解能と前記傾きを計測するためのスケール治具と、前記スケール治具の外側に設けられ前記中心位置を計測するためのオフセット治具と、前記スケール治具及び前記オフセット治具を一体的に保持し前記ヘッド部に取り付け可能なノズルシャンクとから構成されており、前記位置決め機構により前記治具ノズルを互いに直交する2方向に移動させたときにおける、前記治具ノズルの前記位置決め機構上の移動結果と前記スケール治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果とに基づいて前記分解能と前記傾きとを求め、前記計測手段で前記治具ノズルを撮像しながら前記位置決め機構により前記治具ノズルを回転させたときにおける、前記オフセット治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果に基づいて前記中心位置を求めることを特徴とする。このようにすると、オフセット治具とスケール治具の両方を設けた一つの治具ノズルで 計測手段の中心位置、分解能及び傾きを正確に計測することができる。
【0011】
以下、第一発明の実施例を図1〜図7を参照しながら説明する。
図1及び2にて本発明の電子部品装着装置の構成を述べる。
【0012】
図1は、本発明の電子部品装着装置の全体概略図である。図1にて、2は電子回路基板1を搬入搬出する搬送部、5はXYロボットで供給部3・4より電子部品を吸着・装着する吸着ノズルを含むヘッド部6を任意の位置に位置決めする。7は電子部品の吸着姿勢を撮像計測する部品認識カメラで、8は吸着ノズル及び治具ノズルを備えたノズルステーションである。
【0013】
図2は電子回路基板1及びヘッド部6及び部品認識カメラ7及びノズルステーション8の詳細図である。図2にて電子回路基板1には電子部品21を実装されるランド9と、ランド9の位置を計測するためにランド9に対して正確に配置された基板マーク10a及び10bを有する。また図2にてヘッド部6にて吸着ノズル11は上下に昇降し且つ回転方向に自由に位置決めでき、照明14及びレンズ13及びカメラ12からなる基板認識カメラ15を有している。また図2にて部品認識カメラ7は反射ミラーを備えた鏡筒20に対し鏡筒18及びレンズ17及びカメラ16が取り付けられ、LED照明28を備えた照明部19が取り付けられている。また図2にてノズルステーション8には装着する電子部品に応じて交換される吸着ノズル(22a、22b etc...)及び治具ノズル23を備えている。
【0014】
図3は計測手段である部品認識カメラ7と治具ノズル23の断面図であり、治具ノズル23は吸着ノズル11や22a、22bのようにヘッド部6に交換取り付けできる同一コレットを持つノズルシャンク24と、部品認識カメラの中心位置を校正するオフセット治具25と、部品認識カメラの分解能と傾きを校正するスケール治具26の両方の治具から構成される。オフセット治具25は部品認識カメラ7の視野の大きさより若干小さい大きさであり、スケール治具26はオフセット治具25に比し小さい大きさである。
又、スケール治具26とオフセット治具25はそれぞれ角錐台形状をなし、前記角錐台形状の側面が上方に向かって狭くなるように傾斜している。
又、治具ノズル23の部品認識カメラ7で認識する認識面は中心部から外に向かって角形状のスケール治具26、スケール治具26より凹んだ円錐溝27、スケール治具26と略同一高さ面の角形状のオフセット治具25から成っている。
【0015】
次に上記部品装着装置の動作について説明する。
まず図3〜7にて本発明の電子部品装着装置の部品認識カメラ7のカメラ中心位置オフセットと、位置決め機構であるXYロボットと成すカメラ回転角及びカメラの倍率を示すカメラ分解能のスケール計測方法について述べる。図3にてヘッド6は治具ノズル23をドッキングし部品認識カメラ7上に移動する。治具ノズル23は照明部19内のLED28にて照射され、その光像は反射ミラー29及びレンズ17をへてカメラ16にて撮像される。
【0016】
一般に画像処理では入力した画像にて輪郭部分のコントラストの差が高いほうが明確に認識でき正確な計測が行える。ここで図4は治具ノズル23を部品認識カメラ7から見ている画像であり、図5は図4の画像を30−30ラインで切った線上での画像の明るさを示す輝度レベルであり、暗い部分0から一番明るくて255までで表される。治具ノズル23は計測撮像された時にオフセット治具25及が認識されやすいように、シャンク部24が黒色に塗装され図5の輝度レベルで約50を示している。つぎにオフセット治具25は白色に塗装され且つ外周部分が角錐状に形成されている。これは撮像画像にてオフセット治具25のエッジ31が明瞭なりオフセット治具25の中心計測を正確に行うためである。図5にて背景であるシャンク24とオフセット治具25のエッジ31の輝度レベル差は約150あり十分正確に認識処理できる。またオフセット治具25の中心にスケール治具26が固定されている。両者の間に円錐状に堀込んである部分はオフセット治具25とスケール治具26のフォーカス高さを統一するための溝27であり、円錐状であるがゆえ図27にあるような円形でやや低い輝度レベルの線が見える。ただし、図5にあるように輝度レベルの分布では円錐溝27の輝度レベルは図5の32の部分であり約180と差約20で、前述のシャンク24の背景とオフセット治具25との差約150に比べ十分小さくこの部分を治具のエッジと誤認識することはない。一方スケール治具26は黒色に塗装されており輝度レベルは図5にて約70であり、オフセット治具25の円錐溝27輝度レベルは図5の33にて約190でその差約120でありこれも十分認識され得る。
【0017】
治具の位置計測方法は多数あるが本実施例では治具の外形エッジ部分を結んだ四角形の面積中心を治具中心と定義とする。図6は部品カメラ7の視野であり、XYロボット5が治具ノズル23を移動したときの撮像結果を示す。図6にて、最初のスケール治具26の位置は視野の第3象元の26aにあり、元々の撮像画像の中ではオフセット治具25の外形部分も現れているが、治具計測の認識画像処理を第3象元の範囲内だけで行い、部品認識カメラ7がスケール治具26を認識してスケール治具26の外形エッジ部分を結んだ四角形の面積中心を求め、その結果得られたスケール治具中心1がOaである。
つぎにXYロボット5は部品認識カメラの視野内においてスケール治具26をX方向に一定距離移動させ、これによりスケール治具26の位置は視野の第4象元の26bになる。第3象元の26aと同様に、スケール治具中心を求め、その結果得られたスケール治具中心2がObである。
同様にXYロボット5は部品認識カメラの視野内においてスケール治具26をY方向に一定距離移動させ、これによりスケール治具26の位置は視野の第1象元の26cになる。第3象元の26aと同様に、スケール治具中心を求め、その結果得られたスケール治具中心3がOcである。
いずれも視野の第4象元、第1象元で範囲指定で画像処理を行っている。スケール治具中心1のOaとスケール治具中心2のObを結ぶ線と部品認識カメラ7の水平ラインの成す角度θが部品認識カメラ7のカメラ回転角、つまりカメラの傾きとする。
スケール治具中心1のOaとスケール治具中心2のObとの距離LxとXYロボット5のX方向の移動距離との比率を、部品認識カメラ7のX方向のカメラ分解能スケールとし、スケール治具中心2のObとスケール治具中心3のOcとの距離LyとXYロボット5のY方向の移動距離との比率を部品認識カメラ7のY方向のカメラ分解能スケールとする。
【0018】
図7は部品認識カメラ7の視野であり、治具ノズル23を部品認識カメラ7の中心に移動する。
まず治具ノズル23の回転角度0度にてオフセット治具25の外形エッジ部分を結んだ四角形の面積中心をオフセット治具中心1、Odとして求める。
ここでは元々治具ノズル23の中心部分にスケール治具26の画像が映っているが、視野の外周から治具のエッジを探しにいくため必ず外側であるオフセット治具の外形を捕らえる。次に治具ノズル23を90度づつ回転させそれぞれのオフセット治具中心Oe、Of、Ogを計測して求める。
以上4点のオフセット治具中心の平均中心Ohがヘッド部6の回転中心である。本実施例に電子部品装着装置では、装置の座標系はヘッド部6の回転中心を基準としている。従って”計測した時点でのXYロボット5の座標”と、” オフセット治具中心の平均中心Ohと部品認識カメラ7の視野中心0camとの差分”との和の座標にXYロボット5が移動することにより部品認識カメラ7と治具ノズル23の中心を一致させることができ、この際のXYロボット5の座標を部品認識カメラ7のカメラ中心オフセットとしている。以上で部品認識カメラ7のカメラ中心オフセットが計測される。
【0019】
次に上記部品装着装置の認識カメラのオフセット及びスケール計測後の実運用動作について図1を用いて説明する。電子回路基板1は搬送部2により装着位置に搬入される。XYロボット5はヘッド部6を電子回路基板1上に移動し、基板認識カメラ27が基板マーク10a・10bを計測し実装すべき位置を調べる。次に、XYロボット5はヘッド部6を部品供給部4上に移動し、吸着ノズル11は電子部品21を吸着し、部品認識カメラ7に移動後吸着ノズル11は電子部品21を部品認識カメラ7のフォーカス面まで下降する。電子部品21は照明部19内のLED28に照射され、その光像は反射ミラー29及びレンズ17をへてカメラ16にて撮像される。この情報をもとに位置補正後、電子部品25は電子回路基板1上に装着される。
【0020】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、スケール治具とオフセット治具を一体化した専用治具ノズルを用いて部品認識カメラ7のカメラ回転角とカメラ分解能スケールとカメラ中心オフセットを正確に且つ簡単に計測でき、電子部品の装着を正確に行える。また、治具の位置は治具ノズルに固定により治具とヘッド部との相対位置関係が決まっているため安定して計測できる。この治具ノズルはノズルステーションに常時収納されているので随時再計測でき、また治具の管理保管性も優れている。
【0021】
尚、本発明の第一の実施例では背景となるノズルシャンク24を黒色、サイズの大きいオフセット治具25を白色、サイズの小さいスケール治具26を黒色と組み合せとしたが、逆にノズルシャンク24を白色、オフセット治具25を黒色、スケール治具26を白色の組み合わせとしても有効である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第一実施例の電子部品装着装置の全体概略図
【図2】第一実施例の電子回路基板及びヘッド部及び部品認識カメラ及びノズルステーションの詳細図
【図3】第一実施例の部品認識カメラと治具ノズルの断面図
【図4】第一実施例の治具ノズルを部品認識カメラ7から見ている画像を示す図
【図5】第一実施例の部品認識カメラ撮像している画面を切った線上の明るさを示す輝度レベルの状態を示す図
【図6】第一実施例の部品認識カメラの視野を示す図
【図7】第一実施例の部品認識カメラの視野を示す図
【図8】従来の電子部品装着装置の全体概略図
【図9】従来の電子部品装着装置の治具とその吸着ノズルを示す図
【図10】従来の電子部品装着装置の治具とその吸着ノズルを示す図
【図11】従来の電子部品装着装置の部品認識カメラの視野を示す図
【図12】従来の電子部品装着装置の部品認識カメラの視野を示す図
【符号の説明】
1 電子回路基板
2 搬送部
3,4 部品供給部
5 XYロボット
6 ヘッド部
7 部品認識カメラ
8 ノズルステーション
9 ランド
10a,10b 基板マーク
11,22a,22b 吸着ノズル
12 カメラ
13 レンズ
14 照明
15 基板認識カメラ
16 カメラ
17 レンズ
18 鏡筒
19 カメラ中心計測事冶具
20 鏡筒
21 電子部品
23 治具ノズル
24 ノズルシャンク
25 オフセット治具
26 スケール治具
27 円錐溝
28 LED照明
29 反射ミラー
30 ライン
31,32,33 輝度レベル位置指示
32 搬送部
34 XYロボット
35 吸着ノズル
36 基板認識カメラ
37 電子部品
38 部品認識カメラ
39 ランド
40 電子回路基板
42 部品供給部
43 スケール治具
44 オフセット治具

Claims (7)

  1. 電子部品を吸着する吸着ノズルが対象とする電子部品に応じて交換可能であるヘッド部と、ヘッド部を任意の位置に位置決めする位置決め機構と、吸着ノズルに吸着された電子部品を下方向から撮像し位置を計測する計測手段とからなる部品装着装置において、前記計測手段の中心位置及び分解能と傾き校正するための治具ノズルが、前記分解能と前記傾きを計測するためのスケール治具と、前記スケール治具の外側に設けられ前記中心位置を計測するためのオフセット治具と、前記スケール治具及び前記オフセット治具を一体的に保持し前記ヘッド部に取り付け可能なノズルシャンクとから構成されており、前記位置決め機構により前記治具ノズルを互いに直交する2方向に移動させたときにおける、前記治具ノズルの前記位置決め機構上の移動結果と前記スケール治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果とに基づいて前記分解能と前記傾きとを求め、前記計測手段で前記治具ノズルを撮像しながら前記位置決め機構により前記治具ノズルを回転させたときにおける、前記オフセット治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果に基づいて前記中心位置を求めることを特徴とする部品装着装置。
  2. 吸着ノズルを交換し収納する交換収納手段を備え、前記吸着ノズル及び前記治具ノズルが前記交換収納手段内に保持されことを特徴とする請求項1記載の部品装着装置。
  3. 前記オフセット治具及び前記スケール治具は前記計測手段に撮像された際、前記計測手段の視野の範囲内の大きさであり、前記計測手段の視野内において前記オフセット治具及び前記スケール治具を移動又は回転させる請求項1又は請求項2に記載の部品装着装置。
  4. 前記計測手段は前記スケール治具を認識してスケール治具の外形エッジ部分を結んだ四角形の中心をスケール治具中心1として求め、つぎに前記位置決め機構は前記計測手段の視野内において一定距離のX方向又はY方向にスケール治具を移動させてスケール治具中心2を求め、続いて、前記移動方向と直交方向且つ視野中心の周りを移動するように移動させスケール治具中心3を求め、スケール治具中心1とスケール治具中心2を結ぶ線と前記計測手段の水平又は垂直ラインの成す角度を前記計測手段の傾きとし、
    スケール治具中心1とスケール治具中心2の距離と前記位置決め機構のX又はY方向の移動距離との比率及びスケール治具中心2とスケール治具中心3の距離と前記位置決め機構のX又はY方向の移動距離との比率を前記計測手段のそれぞれX又はY方向の分解能とし、
    前記位置決め機構が治具ノズルを前記計測手段の中心部に移動させ、まずオフセット治具の外形エッジ部分を結んだ四角形の中心をオフセット治具中心1として求め、次に治具ノズルを90度づつ回転させそれぞれの治具中心を計測して求め、得られた4点の平均中心位置をヘッド部の回転中心として求め、前記位置決め機構の座標と、オフセット治具中心の平均中心と前記計測手段の視野中心との差分との和の座標を前記計測手段の中心オフセットとして求める請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の部品装着装置。
  5. スケール治具とオフセット治具はそれぞれ角錐台形状をなし、前記角錐台形状の側面が上方に向かって狭くなるように傾斜している請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の部品装着装置。
  6. 治具ノズルはスケール治具とオフセット治具の間に溝を設け、且つ前記オフセット治具より下がった位置にオフセット治具より大きな面を備えたシャンクを設け、スケール治具と溝、オフセット治具とシャンクとがそれぞれ明暗の対照的な色をそれぞれに設けた請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の部品装着装置。
  7. 電子部品を吸着する吸着ノズルが対象とする電子部品に応じて交換可能であるヘッド部と、ヘッド部を任意の位置に位置決めする位置決め機構と、吸着ノズルを交換し収納する交換収納手段と、吸着ノズルに吸着された電子部品を下方向から撮像し位置を計測する計測手段とからなる部品装着装置の部品位置計測手段の校正使用方法であって、前記計測手段の中心位置及び分解能と傾きを校正するための治具ノズルが、前記分解 能と前記傾きを計測するためのスケール治具と、前記スケール治具の外側に設けられ前記中心位置を計測するためのオフセット治具と、前記スケール治具及び前記オフセット治具を一体的に保持し前記ヘッド部に取り付け可能なノズルシャンクとから構成されており、前記位置決め機構により前記治具ノズルを互いに直交する2方向に移動させたときにおける、前記治具ノズルの前記位置決め機構上の移動結果と前記スケール治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果とに基づいて前記分解能と前記傾きとを求め、前記計測手段で前記治具ノズルを撮像しながら前記位置決め機構により前記治具ノズルを回転させたときにおける、前記オフセット治具の前記計測手段による画像処理上の移動結果に基づいて前記中心位置を求めることを特徴とする部品装着装置の部品位置計測手段の校正使用方法
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