JP3681081B2 - 地磁気センサの補正装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地磁気センサの方位検出誤差を補正するためのキャリブレーションを行う地磁気センサの補正装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
周知のように、車両に地磁気センサを搭載して進行方位を正確に検出するためには、予め地磁気センサのキャリブレーションを行い、車体や周囲の磁界の影響を補正する必要がある。
【0003】
この地磁気センサのキャリブレーションは、図7に示すように、車体に地磁気センサを固定した状態で水平且つ平らな路面上で1回転させたときに観測される各X,Y軸の磁気検知コイルの円状の出力軌跡の中心とゲイン(各軸方向の直径)を求めることであり、特開平4−110717号公報や特開平4−346020号公報等に開示されているように、地磁気センサを連続的に回すことができない場合、三点以上のデータから出力軌跡の中心とゲインを推定する、地磁気センサを連続的に回すことができる場合、X,Yコイルの各最大値と各最小値とから出力軌跡の中心とゲインを求める等の手法が採用されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の地磁気センサのキャリブレーションでは、情報が少ないため精度に限界があり、周囲の外部磁界の状況、車体の帯磁状況、地磁気センサの振動等により出力軌跡の中心点が本来の中心点からずれ、誤差を含んだ方位が検出される虞がある。
【0005】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、地磁気センサのキャリブレーションを振動や周囲の外部磁界の影響を受け難いものとし、地磁気センサによる正確な方位検出を可能とする地磁気センサの補正装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1記載の発明は、図1の基本構成図に示すように、地磁気センサを搭載した車両を一定方向に設定時間旋回させ、上記地磁気センサの出力軌跡の中心位置を仮のキャリブレーション値として求める粗キャリブレーション手段と、上記粗キャリブレーション手段で求めた仮のキャリブレーション値を用いて方位演算することにより車両を一定速度で1周旋回させ、1周の旋回で得られた上記地磁気センサの出力データを用いて上記地磁気センサの出力を三角関数で近似することにより上記地磁気センサの出力軌跡の中心位置を求め、上記地磁気センサの方位検出誤差を補正するための精密キャリブレーション値とする精密キャリブレーション手段とを備えたことを特徴とする。
【0008】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、上記精密キャリブレーション手段は、上記地磁気センサの出力を最小二乗法により三角関数で近似することを特徴とする。
【0009】
すなわち、請求項1記載の発明では、まず、粗キャリブレーションにより、地磁気センサを搭載した車両を一定方向に設定時間旋回させて地磁気センサの出力軌跡の中心位置を仮のキャリブレーション値として求め、次に、この仮キャリブレーション値を用いて車両を一定速度で正確に1周旋回させ、1周の旋回で得られた地磁気センサの出力データを用いて、地磁気センサの出力を三角関数で近似することにより地磁気センサの出力軌跡の中心位置を精密キャリブレーション値として求める。
【0010】
この際、請求項2記載の発明では、三角関数への近似を最小二乗法により行う。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図2〜図6は本発明の実施の一形態を示し、図2及び図3は地磁気センサのキャリブレーション処理ルーチンのフローチャート、図4は地磁気センサのXコイル及びYコイルの出力を示す説明図、図5は自律走行制御系のブロック図、図6は地磁気センサを搭載した自律走行車の外観図である。
【0012】
図6において、符号1は無人で自走可能な自律走行作業車を示し、本形態においては、ゴルフ場等の草・芝刈作業を行なう芝刈作業車である。この芝刈作業車1は、エンジン駆動で走行し、前後輪の操舵角が独立して制御されるようになっており、車両本体下部に、草・芝刈作業を行うためのモーア等の刈刃機構部2を備えるとともに、基準位置からの走行履歴に基づいて現在位置を測定するための推測航法用センサ、走行障害物を検出するための障害物検出用センサ等を備え、さらに、走行及び操舵制御のための各種センサ類・アクチュエータ類を備えている。
【0013】
上記推測航法用センサとしては、上記芝刈作業車1の後部に備えられた地磁気センサ3、及び、左右の後輪に備えられた車輪エンコーダ4a,4bを備え、上記障害物検出用センサとしては、超音波センサあるいは光センサ等からなる無接触型センサ5a,5bが上記芝刈作業車1の前後部に取り付けられるとともに、スイッチ式の接触型センサ6a,6bが上記芝刈作業車1の前後端に取り付けられている。
【0014】
上記地磁気センサ3は、地磁気ベクトルの水平成分を検出するため、励磁コイルを巻回したリング状コアの磁心に、互いに直交する南北検出用のXコイルと東西検出用のYコイルとを巻回、配置した周知の方位検出センサであり、正確な方位を検出するためには、予めキャリブレーションを行い、地磁気の乱れや周囲の外部磁界の影響による交流的な誤差を除去する必要がある。
【0015】
上記地磁気センサ3のキャリブレーションは、図5に示す車載の制御装置20によって行われる。この制御装置20は、上記地磁気センサ3によって検出した芝刈作業車1の進行方位を目標方位との誤差に応じて修正し、自律走行を制御するものであり、自律走行制御開始に先立ち、図示しないキャリブレーションスイッチからON信号により、あるいは、図示しないハンディーターミナルからのコマンド入力により、上記地磁気センサ3のキャリブレーションを実行できるようになっている。すなわち、上記制御装置20に上述の各センサ類や後述するアクチュエータ類が接続されて本発明に係わる粗キャリブレーション手段、精密キャリブレーション手段、及び、その他の制御手段の機能を実現する。
【0016】
以下、上記制御装置20の詳細について説明する。上記制御装置20は、例えば複数のマイクロコンピュータからなり、上記地磁気センサ3及び上記車輪エンコーダ4a,4bが接続される推測航法位置検出部21、上記無接触型センサ5a,5b及び上記接触型センサ6a,6bが接続される障害物検出部22、各検出部21,22からの信号に基づいて芝刈作業車1の自律走行を制御する走行制御部23、この走行制御部23によって参照される作業データ・マップ等が格納されている作業データ蓄積部24、上記走行制御部23からの指示によって車両制御を行なう車両制御部25が備えられ、さらに、この車両制御部25からの出力に基づいて芝刈作業車1の各機構部を駆動するため、駆動制御部26、操舵制御部27、刈刃制御部28等が備えられている。
【0017】
上記推測航法位置検出部21では、上記車輪エンコーダ4a,4bからの出力パルスを積算して走行距離を求め、この走行距離を上記地磁気センサ3で検出した走行方向の変化に対応させて累積することにより、基準地点からの走行履歴を算出して自車両の現在位置を測定する。また、上記障害物検出部22は、無接触型センサ5a,5b及び接触型センサ6a,6bによって予測できない障害物を検出し、検出信号を上記走行制御部23に出力する。
【0018】
上記走行制御部23では、上記推測航法位置検出部21からの情報に基づいて、作業データ蓄積部24のマップ(作業内容及び草・芝刈り作業を行う作業領域の地形データ等の走行用地図)を参照して自己の現在位置と目標位置との誤差量を算出し、この誤差量分を補正すべく走行経路指示や車両制御指示を決定し、上記車両制御部25に出力する。また、上記障害物検出部22からの信号により、障害物が検出されたときには、障害物回避あるいは車両停止を指示する。
【0019】
上記作業データ蓄積部24は、草・芝刈作業を行なう作業領域の地形データ等が記憶されるエリアと、各センサからの信号を処理したデータ、推測航法による測位データ等の制御実行中のワークデータが記憶されるエリアから構成されている。
【0020】
上記車両制御部25では、上記走行制御部23からの指示を具体的な制御指示量に変換し、この制御指示量を上記駆動制御部26、操舵制御部27、刈刃制御部28に出力する。これにより、上記駆動制御部26では、スロットル開度を調整してエンジン出力を制御するためのスロットルアクチュエータ、変速アクチュエータ、前後進切換アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等の走行制御アクチュエータ8を駆動し、また、油圧ポンプ9を制御して各機能部を駆動するための油圧を発生させる。
【0021】
上記操舵制御部27では、操舵系に備えられた前輪舵角センサ10a、後輪舵角センサ10bからの入力に基づいて前輪操舵用油圧制御弁11a、後輪操舵用油圧制御弁11bを介して操舵制御(操舵量フィードバック制御)を行ない、刈刃制御部28では、刈刃制御用油圧制御弁12を介して刈刃機構部2のサーボ制御を行なう。
【0022】
以下、上記制御装置20において、図示しないキャリブレーションスイッチからON信号により、あるいは、図示しないハンディーターミナルからのコマンド入力により実行される地磁気センサ3のキャリブレーション処理について図2及び図3のフローチャートに従って説明する。尚、この地磁気センサ3のキャリブレーションは平坦地での実行を前提とする。
【0023】
このキャリブレーション処理ルーチンでは、まず、ステップS1〜S4で粗キャリブレーションを行って地磁気センサ3の仮キャリブレーション値を求め、その後、ステップS5〜S12で仮キャリブレーション値を使った精密キャリブレーションを行う。
【0024】
すなわち、ステップS1で、芝刈作業車1の走行制御アクチュエータ8の1つを構成するスロットルアクチュエータを介してエンジン出力を制御するとともに操舵系を制御し、一定方向への旋回走行を開始させると、ステップS2で、地磁気センサ3のXコイル出力及びYコイル出力を記録しながら、Xコイル出力の最大値XMAX、最小値XMIN、及び、Yコイル出力の最大値YMAX、最小値YMINをそれぞれ更新し、ステップS3で、予め設定した設定時間が経過したか否かを調べる。
【0025】
上記設定時間は、予め車両が1周旋回するに要する時間を設定しておくものであり、上記ステップS3で設定時間が経過していないときには上記ステップS2へ戻ってX,Yコイル出力のサンプリングを続行しながら最大値及び最小値を更新し、設定時間が経過したとき、上記ステップS3からステップS4へ進む。
【0026】
ステップS4では、上記設定時間における左右の車輪エンコーダ4a,4bの出力パルス差から実際の車両の旋回角を算出し、車両を1周旋回させたときのXコイル出力をX軸、Yコイル出力をY軸とするX,Y座標平面上の地磁気センサ3の円状の出力軌跡の中心値(XO,YO)を求めるとともに、X軸方向の直径(ゲイン)XD及びY軸方向の直径(ゲイン)YDを求め、以下の(1)〜(4)式により、仮のキャリブレーション値として求める。
【0027】
XO=(XMAX+XMIN)/2 …(1)
YO=(YMAX+YMIN)/2 …(2)
XD= XMAX−XMIN …(3)
YD= YMAX−YMIN …(4)
尚、上記仮のキャリブレーション値、及び、後述する精密キャリブレーション値は、通常、平坦地でキャリブレーションを実行し、地磁気センサ3のX,Yコイルの出力ゲインが同じになるよう調整されているとき、地磁気センサ3のX,Y座標平面上の軌跡を円とみなすことができる値となる。
【0028】
その後、精密キャリブレーション実行のためステップS5へ進み、引き続き車両を制御して一定速度での旋回走行を開始する。そして、ステップS6で地磁気センサ3のXコイル出力Vx及びYコイル出力Vyから仮のキャリブレーション値を使って方位演算し、走行開始方位を記録する。すなわち、地磁気センサ3の出力軌跡円から方位角θは以下の(5)式で算出することができる。
【0029】
θ=arctan{(Vx−XO)/(Vy−YO)} …(5)
次に、ステップS7へ進み、地磁気センサ3のXコイル出力Vx及びYコイル出力Vyを読み込んで記憶すると、ステップS8で再び仮のキャリブレーション値を使って方位演算し、ステップS9で現在方位が走行開始方位に達したか否かを調べる。その結果、現在方位が走行開始方位に達しておらず、車両の旋回が1周に達していないときには、上記ステップS9からステップS7へ戻って地磁気センサ3のX,Yコイル出力のサンプリングを続け、仮のキャリブレーション値を使ってステップS8で演算した方位が走行開始方位に達したとき、すなわち、車両が1周旋回したとき、上記ステップS9からステップS10へ進んで車両を停止させる。
【0030】
その後、ステップS11へ進み、1周の旋回でサンプリングしたX,Yコイルの出力データを用い、最小二乗法によって各X,Y出力を三角関数で近似する。すなわち、精密キャリブレーションでは、車速を一定にして1周車両を旋回させているため、X,Yコイル出力は、図4に示すような三角関数の曲線となり、周期Tが既知の三角関数における振幅及びオフセット値を最小二乗法によって求めることでX,Yコイル出力を近似することができる。従って、1周分の測定データを全て使ってXコイル出力Vx及びYコイル出力Vyを最小二乗法で求めると、以下の(6),(7)式となる。
【0031】
Vx=A1・sin(T・t+Φ1)+B1 …(6)
Vy=A2・sin(T・t+Φ2)+B2 …(7)
但し、 A1,A2 … 振幅
B1,B2 … オフセット値
Φ1,Φ2 … 初位相
そして、上記ステップS11からステップS12へ進み、X,Yコイル出力の三角関数から、X,Y座標平面上の出力軌跡の中心値(B1,B2)、出力軌跡のX軸方向の直径A1及びY軸方向の直径A2を、作業データ蓄積部24に地磁気センサ3の精密キャリブレーション値としてストアし、ルーチンを終了する。
【0032】
この場合、X,Yコイル出力の位相差(|Φ1−Φ2|)は90度であるため、地磁気センサ3のX,Yコイル出力のゲインが同じとき(A1=A2)、X,Y座標平面上の出力軌跡は中心位置(B1,B2)の円となり、方位角θを以下の(8)式で求めることができる。
【0033】
θ=arctan{(Vx−B1)/(Vy−B2)} …(8)
すなわち、粗キャリブレーションと精密キャリブレーションとを2段階行うことにより、地磁気センサ3の出力軌跡の中心位置及びゲインを正確に求めることができ、しかも、精密キャリブレーションにおいて、1周旋回したときに得られる地磁気センサ3の出力データを全て使って誤差を最小にするよう三角関数で近似しているため、精度良く、地磁気センサ3の出力軌跡の中心値を求めることができる。これにより、限られたデータ数から出力軌跡の中心値を求める従来のキャリブレーションに対し、より精密なキャリブレーションで振動や外部磁界の影響を最小限として地磁気センサ3による方位検出精度を高めることができる。
【0034】
尚、地磁気センサ3のX,Yコイル出力のゲインが同じでないとき、あるいは傾斜地においては、A1≠A2となり、地磁気センサ3のX,Y座標平面上の軌跡は楕円となるが、このような場合でも、上記精密キャリブレーション値を用いてゲイン比による補正や傾斜補正を行うことにより正確な方位角を求めることができる。
【0035】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、まず、粗キャリブレーションにより、地磁気センサを搭載した車両を一定方向に設定時間旋回させて地磁気センサの出力軌跡の中心位置を仮のキャリブレーション値として求め、次に、この仮キャリブレーション値を用いて車両を一定速度で正確に1周旋回させ、1周の旋回で得られた地磁気センサの出力データを用いて地磁気センサの出力軌跡の中心位置を精密キャリブレーション値として求めるため、限られたデータ数から出力軌跡の中心値を求める従来のキャリブレーションに対し、より精密なキャリブレーションで振動や外部磁界の影響を最小限として地磁気センサによる方位検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の基本構成図
【図2】地磁気センサのキャリブレーション処理ルーチンのフローチャート(その1)
【図3】地磁気センサのキャリブレーション処理ルーチンのフローチャート(その2)
【図4】地磁気センサのXコイル及びYコイルの出力を示す説明図
【図5】自律走行制御系のブロック図
【図6】地磁気センサを搭載した自律走行車の外観図
【図7】地磁気センサのキャリブレーションの説明図
【符号の説明】
1 …芝刈作業車(車両)
3 …地磁気センサ
20…制御装置(粗キャリブレーション手段、精密キャリブレーション手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
【発明の属する技術分野】
本発明は、地磁気センサの方位検出誤差を補正するためのキャリブレーションを行う地磁気センサの補正装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
周知のように、車両に地磁気センサを搭載して進行方位を正確に検出するためには、予め地磁気センサのキャリブレーションを行い、車体や周囲の磁界の影響を補正する必要がある。
【0003】
この地磁気センサのキャリブレーションは、図7に示すように、車体に地磁気センサを固定した状態で水平且つ平らな路面上で1回転させたときに観測される各X,Y軸の磁気検知コイルの円状の出力軌跡の中心とゲイン(各軸方向の直径)を求めることであり、特開平4−110717号公報や特開平4−346020号公報等に開示されているように、地磁気センサを連続的に回すことができない場合、三点以上のデータから出力軌跡の中心とゲインを推定する、地磁気センサを連続的に回すことができる場合、X,Yコイルの各最大値と各最小値とから出力軌跡の中心とゲインを求める等の手法が採用されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の地磁気センサのキャリブレーションでは、情報が少ないため精度に限界があり、周囲の外部磁界の状況、車体の帯磁状況、地磁気センサの振動等により出力軌跡の中心点が本来の中心点からずれ、誤差を含んだ方位が検出される虞がある。
【0005】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、地磁気センサのキャリブレーションを振動や周囲の外部磁界の影響を受け難いものとし、地磁気センサによる正確な方位検出を可能とする地磁気センサの補正装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1記載の発明は、図1の基本構成図に示すように、地磁気センサを搭載した車両を一定方向に設定時間旋回させ、上記地磁気センサの出力軌跡の中心位置を仮のキャリブレーション値として求める粗キャリブレーション手段と、上記粗キャリブレーション手段で求めた仮のキャリブレーション値を用いて方位演算することにより車両を一定速度で1周旋回させ、1周の旋回で得られた上記地磁気センサの出力データを用いて上記地磁気センサの出力を三角関数で近似することにより上記地磁気センサの出力軌跡の中心位置を求め、上記地磁気センサの方位検出誤差を補正するための精密キャリブレーション値とする精密キャリブレーション手段とを備えたことを特徴とする。
【0008】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、上記精密キャリブレーション手段は、上記地磁気センサの出力を最小二乗法により三角関数で近似することを特徴とする。
【0009】
すなわち、請求項1記載の発明では、まず、粗キャリブレーションにより、地磁気センサを搭載した車両を一定方向に設定時間旋回させて地磁気センサの出力軌跡の中心位置を仮のキャリブレーション値として求め、次に、この仮キャリブレーション値を用いて車両を一定速度で正確に1周旋回させ、1周の旋回で得られた地磁気センサの出力データを用いて、地磁気センサの出力を三角関数で近似することにより地磁気センサの出力軌跡の中心位置を精密キャリブレーション値として求める。
【0010】
この際、請求項2記載の発明では、三角関数への近似を最小二乗法により行う。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図2〜図6は本発明の実施の一形態を示し、図2及び図3は地磁気センサのキャリブレーション処理ルーチンのフローチャート、図4は地磁気センサのXコイル及びYコイルの出力を示す説明図、図5は自律走行制御系のブロック図、図6は地磁気センサを搭載した自律走行車の外観図である。
【0012】
図6において、符号1は無人で自走可能な自律走行作業車を示し、本形態においては、ゴルフ場等の草・芝刈作業を行なう芝刈作業車である。この芝刈作業車1は、エンジン駆動で走行し、前後輪の操舵角が独立して制御されるようになっており、車両本体下部に、草・芝刈作業を行うためのモーア等の刈刃機構部2を備えるとともに、基準位置からの走行履歴に基づいて現在位置を測定するための推測航法用センサ、走行障害物を検出するための障害物検出用センサ等を備え、さらに、走行及び操舵制御のための各種センサ類・アクチュエータ類を備えている。
【0013】
上記推測航法用センサとしては、上記芝刈作業車1の後部に備えられた地磁気センサ3、及び、左右の後輪に備えられた車輪エンコーダ4a,4bを備え、上記障害物検出用センサとしては、超音波センサあるいは光センサ等からなる無接触型センサ5a,5bが上記芝刈作業車1の前後部に取り付けられるとともに、スイッチ式の接触型センサ6a,6bが上記芝刈作業車1の前後端に取り付けられている。
【0014】
上記地磁気センサ3は、地磁気ベクトルの水平成分を検出するため、励磁コイルを巻回したリング状コアの磁心に、互いに直交する南北検出用のXコイルと東西検出用のYコイルとを巻回、配置した周知の方位検出センサであり、正確な方位を検出するためには、予めキャリブレーションを行い、地磁気の乱れや周囲の外部磁界の影響による交流的な誤差を除去する必要がある。
【0015】
上記地磁気センサ3のキャリブレーションは、図5に示す車載の制御装置20によって行われる。この制御装置20は、上記地磁気センサ3によって検出した芝刈作業車1の進行方位を目標方位との誤差に応じて修正し、自律走行を制御するものであり、自律走行制御開始に先立ち、図示しないキャリブレーションスイッチからON信号により、あるいは、図示しないハンディーターミナルからのコマンド入力により、上記地磁気センサ3のキャリブレーションを実行できるようになっている。すなわち、上記制御装置20に上述の各センサ類や後述するアクチュエータ類が接続されて本発明に係わる粗キャリブレーション手段、精密キャリブレーション手段、及び、その他の制御手段の機能を実現する。
【0016】
以下、上記制御装置20の詳細について説明する。上記制御装置20は、例えば複数のマイクロコンピュータからなり、上記地磁気センサ3及び上記車輪エンコーダ4a,4bが接続される推測航法位置検出部21、上記無接触型センサ5a,5b及び上記接触型センサ6a,6bが接続される障害物検出部22、各検出部21,22からの信号に基づいて芝刈作業車1の自律走行を制御する走行制御部23、この走行制御部23によって参照される作業データ・マップ等が格納されている作業データ蓄積部24、上記走行制御部23からの指示によって車両制御を行なう車両制御部25が備えられ、さらに、この車両制御部25からの出力に基づいて芝刈作業車1の各機構部を駆動するため、駆動制御部26、操舵制御部27、刈刃制御部28等が備えられている。
【0017】
上記推測航法位置検出部21では、上記車輪エンコーダ4a,4bからの出力パルスを積算して走行距離を求め、この走行距離を上記地磁気センサ3で検出した走行方向の変化に対応させて累積することにより、基準地点からの走行履歴を算出して自車両の現在位置を測定する。また、上記障害物検出部22は、無接触型センサ5a,5b及び接触型センサ6a,6bによって予測できない障害物を検出し、検出信号を上記走行制御部23に出力する。
【0018】
上記走行制御部23では、上記推測航法位置検出部21からの情報に基づいて、作業データ蓄積部24のマップ(作業内容及び草・芝刈り作業を行う作業領域の地形データ等の走行用地図)を参照して自己の現在位置と目標位置との誤差量を算出し、この誤差量分を補正すべく走行経路指示や車両制御指示を決定し、上記車両制御部25に出力する。また、上記障害物検出部22からの信号により、障害物が検出されたときには、障害物回避あるいは車両停止を指示する。
【0019】
上記作業データ蓄積部24は、草・芝刈作業を行なう作業領域の地形データ等が記憶されるエリアと、各センサからの信号を処理したデータ、推測航法による測位データ等の制御実行中のワークデータが記憶されるエリアから構成されている。
【0020】
上記車両制御部25では、上記走行制御部23からの指示を具体的な制御指示量に変換し、この制御指示量を上記駆動制御部26、操舵制御部27、刈刃制御部28に出力する。これにより、上記駆動制御部26では、スロットル開度を調整してエンジン出力を制御するためのスロットルアクチュエータ、変速アクチュエータ、前後進切換アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等の走行制御アクチュエータ8を駆動し、また、油圧ポンプ9を制御して各機能部を駆動するための油圧を発生させる。
【0021】
上記操舵制御部27では、操舵系に備えられた前輪舵角センサ10a、後輪舵角センサ10bからの入力に基づいて前輪操舵用油圧制御弁11a、後輪操舵用油圧制御弁11bを介して操舵制御(操舵量フィードバック制御)を行ない、刈刃制御部28では、刈刃制御用油圧制御弁12を介して刈刃機構部2のサーボ制御を行なう。
【0022】
以下、上記制御装置20において、図示しないキャリブレーションスイッチからON信号により、あるいは、図示しないハンディーターミナルからのコマンド入力により実行される地磁気センサ3のキャリブレーション処理について図2及び図3のフローチャートに従って説明する。尚、この地磁気センサ3のキャリブレーションは平坦地での実行を前提とする。
【0023】
このキャリブレーション処理ルーチンでは、まず、ステップS1〜S4で粗キャリブレーションを行って地磁気センサ3の仮キャリブレーション値を求め、その後、ステップS5〜S12で仮キャリブレーション値を使った精密キャリブレーションを行う。
【0024】
すなわち、ステップS1で、芝刈作業車1の走行制御アクチュエータ8の1つを構成するスロットルアクチュエータを介してエンジン出力を制御するとともに操舵系を制御し、一定方向への旋回走行を開始させると、ステップS2で、地磁気センサ3のXコイル出力及びYコイル出力を記録しながら、Xコイル出力の最大値XMAX、最小値XMIN、及び、Yコイル出力の最大値YMAX、最小値YMINをそれぞれ更新し、ステップS3で、予め設定した設定時間が経過したか否かを調べる。
【0025】
上記設定時間は、予め車両が1周旋回するに要する時間を設定しておくものであり、上記ステップS3で設定時間が経過していないときには上記ステップS2へ戻ってX,Yコイル出力のサンプリングを続行しながら最大値及び最小値を更新し、設定時間が経過したとき、上記ステップS3からステップS4へ進む。
【0026】
ステップS4では、上記設定時間における左右の車輪エンコーダ4a,4bの出力パルス差から実際の車両の旋回角を算出し、車両を1周旋回させたときのXコイル出力をX軸、Yコイル出力をY軸とするX,Y座標平面上の地磁気センサ3の円状の出力軌跡の中心値(XO,YO)を求めるとともに、X軸方向の直径(ゲイン)XD及びY軸方向の直径(ゲイン)YDを求め、以下の(1)〜(4)式により、仮のキャリブレーション値として求める。
【0027】
XO=(XMAX+XMIN)/2 …(1)
YO=(YMAX+YMIN)/2 …(2)
XD= XMAX−XMIN …(3)
YD= YMAX−YMIN …(4)
尚、上記仮のキャリブレーション値、及び、後述する精密キャリブレーション値は、通常、平坦地でキャリブレーションを実行し、地磁気センサ3のX,Yコイルの出力ゲインが同じになるよう調整されているとき、地磁気センサ3のX,Y座標平面上の軌跡を円とみなすことができる値となる。
【0028】
その後、精密キャリブレーション実行のためステップS5へ進み、引き続き車両を制御して一定速度での旋回走行を開始する。そして、ステップS6で地磁気センサ3のXコイル出力Vx及びYコイル出力Vyから仮のキャリブレーション値を使って方位演算し、走行開始方位を記録する。すなわち、地磁気センサ3の出力軌跡円から方位角θは以下の(5)式で算出することができる。
【0029】
θ=arctan{(Vx−XO)/(Vy−YO)} …(5)
次に、ステップS7へ進み、地磁気センサ3のXコイル出力Vx及びYコイル出力Vyを読み込んで記憶すると、ステップS8で再び仮のキャリブレーション値を使って方位演算し、ステップS9で現在方位が走行開始方位に達したか否かを調べる。その結果、現在方位が走行開始方位に達しておらず、車両の旋回が1周に達していないときには、上記ステップS9からステップS7へ戻って地磁気センサ3のX,Yコイル出力のサンプリングを続け、仮のキャリブレーション値を使ってステップS8で演算した方位が走行開始方位に達したとき、すなわち、車両が1周旋回したとき、上記ステップS9からステップS10へ進んで車両を停止させる。
【0030】
その後、ステップS11へ進み、1周の旋回でサンプリングしたX,Yコイルの出力データを用い、最小二乗法によって各X,Y出力を三角関数で近似する。すなわち、精密キャリブレーションでは、車速を一定にして1周車両を旋回させているため、X,Yコイル出力は、図4に示すような三角関数の曲線となり、周期Tが既知の三角関数における振幅及びオフセット値を最小二乗法によって求めることでX,Yコイル出力を近似することができる。従って、1周分の測定データを全て使ってXコイル出力Vx及びYコイル出力Vyを最小二乗法で求めると、以下の(6),(7)式となる。
【0031】
Vx=A1・sin(T・t+Φ1)+B1 …(6)
Vy=A2・sin(T・t+Φ2)+B2 …(7)
但し、 A1,A2 … 振幅
B1,B2 … オフセット値
Φ1,Φ2 … 初位相
そして、上記ステップS11からステップS12へ進み、X,Yコイル出力の三角関数から、X,Y座標平面上の出力軌跡の中心値(B1,B2)、出力軌跡のX軸方向の直径A1及びY軸方向の直径A2を、作業データ蓄積部24に地磁気センサ3の精密キャリブレーション値としてストアし、ルーチンを終了する。
【0032】
この場合、X,Yコイル出力の位相差(|Φ1−Φ2|)は90度であるため、地磁気センサ3のX,Yコイル出力のゲインが同じとき(A1=A2)、X,Y座標平面上の出力軌跡は中心位置(B1,B2)の円となり、方位角θを以下の(8)式で求めることができる。
【0033】
θ=arctan{(Vx−B1)/(Vy−B2)} …(8)
すなわち、粗キャリブレーションと精密キャリブレーションとを2段階行うことにより、地磁気センサ3の出力軌跡の中心位置及びゲインを正確に求めることができ、しかも、精密キャリブレーションにおいて、1周旋回したときに得られる地磁気センサ3の出力データを全て使って誤差を最小にするよう三角関数で近似しているため、精度良く、地磁気センサ3の出力軌跡の中心値を求めることができる。これにより、限られたデータ数から出力軌跡の中心値を求める従来のキャリブレーションに対し、より精密なキャリブレーションで振動や外部磁界の影響を最小限として地磁気センサ3による方位検出精度を高めることができる。
【0034】
尚、地磁気センサ3のX,Yコイル出力のゲインが同じでないとき、あるいは傾斜地においては、A1≠A2となり、地磁気センサ3のX,Y座標平面上の軌跡は楕円となるが、このような場合でも、上記精密キャリブレーション値を用いてゲイン比による補正や傾斜補正を行うことにより正確な方位角を求めることができる。
【0035】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、まず、粗キャリブレーションにより、地磁気センサを搭載した車両を一定方向に設定時間旋回させて地磁気センサの出力軌跡の中心位置を仮のキャリブレーション値として求め、次に、この仮キャリブレーション値を用いて車両を一定速度で正確に1周旋回させ、1周の旋回で得られた地磁気センサの出力データを用いて地磁気センサの出力軌跡の中心位置を精密キャリブレーション値として求めるため、限られたデータ数から出力軌跡の中心値を求める従来のキャリブレーションに対し、より精密なキャリブレーションで振動や外部磁界の影響を最小限として地磁気センサによる方位検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の基本構成図
【図2】地磁気センサのキャリブレーション処理ルーチンのフローチャート(その1)
【図3】地磁気センサのキャリブレーション処理ルーチンのフローチャート(その2)
【図4】地磁気センサのXコイル及びYコイルの出力を示す説明図
【図5】自律走行制御系のブロック図
【図6】地磁気センサを搭載した自律走行車の外観図
【図7】地磁気センサのキャリブレーションの説明図
【符号の説明】
1 …芝刈作業車(車両)
3 …地磁気センサ
20…制御装置(粗キャリブレーション手段、精密キャリブレーション手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (2)
- 地磁気センサを搭載した車両を一定方向に設定時間旋回させ、上記地磁気センサの出力軌跡の中心位置を仮のキャリブレーション値として求める粗キャリブレーション手段と、
上記粗キャリブレーション手段で求めた仮のキャリブレーション値を用いて方位演算することにより車両を一定速度で1周旋回させ、1周の旋回で得られた上記地磁気センサの出力データを用いて上記地磁気センサの出力を三角関数で近似することにより上記地磁気センサの出力軌跡の中心位置を求め、上記地磁気センサの方位検出誤差を補正するための精密キャリブレーション値とする精密キャリブレーション手段とを備えたことを特徴とする地磁気センサの補正装置。 - 上記精密キャリブレーション手段は、上記地磁気センサの出力を最小二乗法により三角関数で近似することを特徴とする請求項1記載の地磁気センサの補正装置。
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