KR100561850B1

KR100561850B1 - 이동체의 방위각 보정방법 및 장치

Info

Publication number: KR100561850B1
Application number: KR1020030080347A
Authority: KR
Inventors: 권웅; 노경식; 최상언; 한우섭; 심영보
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2003-11-13
Filing date: 2003-11-13
Publication date: 2006-03-16
Also published as: KR20050046299A; JP2005148073A; US7069663B2; US20050160609A1; JP4181539B2

Abstract

이동체의 방위각 보정방법 및 장치가 개시된다. 이동체의 방위각 보정방법은 (a) 이동체에 설치되며, 소정의 각도 간격으로 배치된 복수개의 자기센서로부터 매 샘플링단위시간마다 자계를 형상화하는 단계; (b) 소정의 조건을 만족하는 보정단위시간에 대하여 상기 (a) 단계에서 형상화된 자계에 대한 보정파라미터를 갱신하는 단계; 및 (c) 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 현재 보정단위시간에서 갱신된 보정파라미터를 또는 이전 보정단위시간에서 사용된 보정파라미터를 이용하여 상기 자기센서의 방위각을 보정하는 단계를 포함한다.

Description

이동체의 방위각 보정방법 및 장치 {Method and apparatus for calibration of heading direction in mobile subject}

도 1은 이동체에 부착된 자기센서를 360°회전시킴에 따라서 검출되는 자계를 나타내는 도면,

도 2는 본 발명에 따른 이동체의 방위각 보정장치의 일실시예에 따른 구성을 나타낸 블럭도,

도 3은 도 2에 있어서 방위각 검출부의 일실시예를 나타낸 도면,

도 4a 및 도 4b는 도 2에 있어서 방위각 검출부를 구성하는 복수개의 자기센서를 설치하는 예를 보여주는 도면,

도 5는 본 발명에 따른 이동체의 방위각 보정방법의 동작을 설명하는 흐름도, 및

도 6은 도 5에 있어서 530 단계의 세부적인 동작을 설명하는 흐름도이다.

본 발명은 이동체의 방위각 보정에 관한 것으로서, 특히 외부 자기장으로 인한 전자나침반의 방위오차를 보정하여, 이동체의 보정된 방위각을 제공하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다

현재, 지능형 차량, 이동로봇, 무인 비행기 등과 같은 이동체의 진행방향을 파악하기 위하여 플럭스게이트(fluxgate) 소자나 자기저항(Magnetoresistive) 소자와 같은 자기센서로 이루어지는 전자나침반을 널리 사용하고 있다. 그런데, 전자나침반은 주위에 근접하여 위치한 금속성분의 물질에 의한 외부 자기장으로 인하여 지구 자기장이 교란되어 방위오차가 발생하게 된다.

방위오차로 인하여 이동체가 방향을 잘못 판단하는 오류를 범하는 것을 방지하기 위하여, 종래에는 보정단위시간마다 이동체의 회전여부를 조사하여 360도 회전이 되었을 경우 보정테이블 또는 보정변수를 구하여 전자나침반의 방위오차를 보정하였다. 따라서, 이동체가 직선운동을 하는 경우에는 방위오차 보정이 불가능할 뿐 아니라, 방위오차가 보정되기 전까지는 상당한 시간동안 잘못된 방위각 데이터가 제공되어 여전히 이동체가 방향을 잘못 판단할 가능성이 있었다.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 복수개의 2축 자기센서를 소정의 각도 간격으로 배치하여 매 샘플링단위시간마다 방위오차 보정을 위한 보정테이블 또는 보정변수를 생성하고, 생성된 보정테이블 또는 보정변수와 같은 보정파라미터를 이용하여 이동체의 보정된 방위각을 제공하는 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 따른 이동체의 방위각 보정방법은 (a) 이동체에 설치되며, 소정의 각도 간격으로 배치된 복수개의 자기센서로 부터 매 샘플링단위시간마다 자계를 형상화하는 단계; (b) 매 보정단위시간에 대하여 상기 (a) 단계에서 형상화된 자계에 대한 보정파라미터를 생성하는 단계; 및 (c) 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 현재 보정단위시간에서 생성된 보정파라미터를 이용하여 상기 자기센서의 방위각을 보정하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 따른 이동체의 방위각 보정방법은 (a) 이동체에 설치되며, 소정의 각도 간격으로 배치된 복수개의 자기센서로부터 매 샘플링단위시간마다 자계를 형상화하는 단계; (b) 소정의 조건을 만족하는 보정단위시간에 대하여 상기 (a) 단계에서 형상화된 자계에 대한 보정파라미터를 갱신하는 단계; 및 (c) 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 현재 보정단위시간에서 갱신된 보정파라미터 또는 이전 보정단위시간에서 사용된 보정파라미터를 이용하여 상기 자기센서의 방위각을 보정하는 단계를 포함한다.

한편, 상기 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 따른 이동체의 방위각 보정장치는 이동체에 고정 설치되며, 복수개의 자기센서가 소정의 각도 단위로 배치되어 방위각데이터를 검출하는 방위각검출부; 및 상기 방위각검출부로부터 검출되는 복수개의 방위각데이터에 의해 형상화된 자계에 대하여 상기 방위각검출부의 이론적 방위각과 이에 대응하는 실제 방위각을 보정파라미터로 생성하고, 생성된 보정테이블을 이용하여 상기 방위각검출부의 방위각을 보정하여 출력하는 제어부를 포함한다.

상기 방법은 바람직하게는 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 이동체에 부착된 자기센서를 360°회전시킬 경우에 매 샘플링단위시간마다 측정되는 자기장에 의해 검출되는 자계를 나타내는 것으로서, 지구자기장만 존재하는 경우에는 자계는 H1과 같이 완전한 원의 형태를 가지나, 지구자기장 뿐만 아니라 외부자기장이 존재하는 경우에는 자계는 H2와 같이 소정의 오프셋 자계(Ho)에 의해 중심이 P1에서 P2로 이동한 왜곡된 원의 형태가 된다. 오프셋 자계(Hos)를 X 축과 Y 축으로 분해하면 X축 오프셋성분(Hox) 및 Y축 오프셋성분(Hoy)이 된다.

도 2는 본 발명에 따른 전자 나침반의 방위오차 보정장치의 일실시예에 따른 구성을 나타낸 블럭도로서, 방위각검출부(210), 제어부(230) 및 저장부(250)로 이루어진다.

도 2를 참조하면, 방위각검출부(210)는 복수개의 2축 플렉스게이트(fluxgate) 소자나 자기저항(Magneto-resistive) 소자와 같은 자기센서를 소정의 각도 간격으로 배열시킨 것으로서, 적어도 3개 이상의 자기센서를 사용하는 것이 바람직하다. 이와 같이 복수개의 자기센서를 소정의 각도 간격으로 배치함으로써 방위각검출부(210)가 부착된 이동체를 회전시키는 것과 유사한 효과를 얻게 된다. 다른 실시예로는 다축 자기센서를 하나의 칩속에 배열하는 방법을 사용할 수도 있다.

제어부(230)는 전체 360°에 대하여 방위각검출부(210)로부터 자기센서가 배치된 소정 각도 간격에 따라 상기 각도 단위로 검출되는 방위각 데이터를 이용하여 도 1의 H2와 유사한 근사화된 자계를 형상화한다. 상기 자계의 형상화는 적어도 3개 이상의 자기센서로부터 각각 검출되는 X축 자계성분과 Y축 자계성분을 이용하여 근사화된 원 또는 타원을 구성하는 것을 의미한다. 제어부(230)는 방위각검출부(210)에서 검출된 방위각데이터에 의해 형성된 자계로부터 방위각검출부(210)의 이론적 방위각과 이에 대응하는 실제 방위각을 보정테이블 또는 보정변수와 같은 보정파라미터로 생성하여 저장부(250)에 저장한다. 이때, 보정테이블 또는 보정변수는 매 보정단위시간마다 갱신되거나, 각 보정단위시간에서 측정된 오프셋 자계가 소정 문턱치 이상인 횟수에 따라서 보정테이블 또는 보정변수의 갱신여부를 결정한다. 또한, 원 또는 타원의 자계로의 근사화 결과각 자기센서에서 검출된 에러의 평균과 소정 문턱치와의 비교결과도 보정테이블 또는 보정변수의 갱신여부를 결정하는 요소로 작용할 수 있다. 예를 들어, 현재 보정단위시간에서 보정테이블 또는 보정변수를 갱신하는 것으로 결정되면, 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 소정의 샘플링시간마다 측정된 방위각을 갱신된 보정테이블 또는 보정변수를 이용하여 보정하여 이동체의 보정된 방위각을 출력한다. 한편, 현재 보정단위시간에서 보정테이블 또는 보정변수를 갱신하지 않는 것으로 결정되면, 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 소정의 샘플링시간마다 측정된 방위각검출부(210)의 방위각을 이전 보정단위시간에서 사용된 보정테이블 또는 보정변수를 이용하여 보정하여 이동체의 보정된 방위각을 출력한다.

여기서, 보정테이블은 방위각검출부(210)의 이론적인 방위각과 실제 방위각을 각각 대응시킨 것이다. 본 발명의 보정테이블은 소정의 각도 간격으로 배치된 자기센서로부터 측정된 자기장 크기를 원 또는 타원으로 일대일 대응하고, 대응된 값의 최대값과 최소값을 이용하여, 상기 타원을 이상적인 원의 모양을 가진 자계로 일대일 대응시킬 수 있는 보정변수로 대치될 수 있는 경우도 있다. 보정변수는 다음의 수학식 1에서

를 의미한다.

단, 여기서

는 보정된 자계의 x성분, y성분;

는 보정되지 않은 자계의 x성분, y성분;

는 오프셋 자계의 x성분, y성분; 및,

는 보정되지 않은 자계로부터 구한 타원의 최대값에서 최소값을 뺀 수치의 x성분, y성분을 의미한다. 상기 수학식 1로부터 방위각은

의 형태로 구할 수 있다.

도 3은 도 2에 있어서 방위각 검출부(210)의 일실시예를 나타낸 것으로서, 여기서는 45°간격으로 8개의 자기센서(C1~C8)를 동심원상에 배치한 예이다. 이에 따르면, 자기센서(C1 내지 C8)은 각각 회전각 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270°, 315°에 대응하는 방위각 데이터를 출력한다. 이들 방위각데이터로부터 얻어지는 X축 자계성분(Hx)과 Y축 자계성분(Hy)을 이용하여 도 1의 H2와 같은 자계를 형성한다.

도 4a 및 도 4b는 도 2에 있어서 방위각 검출부(210)를 구성하는 복수개의 자기센서를 설치하는 예를 보여주는 도면으로서, 도 4a는 이동체 내부의 소정 위치에 하나의 유니트로 배치한 예이며, 도 4b는 이동체의 외주면을 따라서 자기센서를 배치한 예이다.

도 5는 본 발명에 따른 이동체의 방위오차 보정방법을 설명하는 흐름도로서, 도 1 내지 도 3과 결부시켜 설명하기로 한다.

510 단계에서는 초기화 단계에서 복수개의 자기센서로부터 방위각데이터를 읽어들인다. 520 단계에서는 510 단계에서 읽어들인 복수개의 방위각데이터를 이용하여 형상화된 자계에 대하여 원 또는 타원으로의 근사화를 수행한다.

530 단계에서는 520 단계에서 입력된 방위각데이터에 의해 형상화되는 자계로부터 오프셋 자계(Hos)를 산출하고, 오프셋 자계(Hos)의 X축 오프셋성분(Hox)과 Y축 오프셋성분(Hoy)의 크기와 이전 보정단위시간까지 누적된 카운트값을 이용하여 결정되는 보정 플래그를 체크한다. 이에 대해서는 도 6을 참조하여 후술하기로 한다.

540 단계에서는 보정테이블 갱신이 필요한지 여부를 보정 플래그를 참조하여 결정한다. 보정테이블 갱신이 필요한 경우 즉, 보정플래그가 '1'인 경우에는 550 단계로 진행하여 현재 보정단위시간에서 보정테이블을 갱신하여 저장부(250)에 저장한다. 보정테이블은 방위각검출부(210)의 이론적인 방위각과 실제 방위각을 각각 대응시킨 것이다.

560 단계에서는 소정의 샘플링시간마다 방위각검출부(210)의 방위각을 측정 한다. 이때의 방위각은 지구자기장 뿐만 아니라 외부자기장의 영향을 받은 방위각을 의미하는 것이다.

570 단계에서는 저장부(250)에 저장되어 있는 이전 보정단위시간에서 사용한 보정테이블 또는 550 단계에서 갱신된 보정테이블을 참조하여 560 단계에서 측정된 방위각에 대응하는 보정된 방위각을 출력한다. 여기서, 보정된 방위각은 지구자기장의 영향만을 받은 방위각을 의미하는 것이다.

580 단계에서는 510 단계에서의 각 자기센서의 방위각데이터를 읽어들인 시점으로부터 카운트하여 다음 보정단위시간에 도달하였는지를 판단하고, 다음 보정단위시간에 도달한 경우 510 단계로 복귀하고, 다음 보정단위시간에 도달하지 않은 경우 560 단계로 복귀한다. 여기서, 보정단위시간은 샘플링단위시간과 같게 설정함이 바람직하다.

도 6는 도 5에 있어서 530 단계의 세부적인 동작을 설명하는 흐름도이다.

610 단계에서는 복수개의 자기센서(C1~C8)의 방위각 데이터에 의해 형성되는 자계, 예를 들면 도 1의 H2로부터 오프셋 자계(Ho)를 산출하고, 오프셋 자계(Ho)을 분해하여 X축 오프셋성분(Hox)과 Y축 오프셋성분(Hoy)을 산출한다.

620 단계에서는 X축 오프셋성분(Hox)과 제1 문턱치(Th1)을 비교하여, X축 오프셋성분(Hox)이 제1 문턱치(Th1)보다 작거나 같은 경우에는 630 단계로 진행하고, X축 오프셋성분(Hox)이 제1 문턱치(Th1)보다 큰 경우에는 650 단계에서 카운트값을 1 증가시킨다. 여기서, 카운트값은 자계의 X축과 Y축 오프셋성분 중 적어도 하나의 크기가 대응하는 문턱치보다 크거나, 원 또는 타원으로의 근사화 결과 에러의 평균이 소정의 문턱치보다 크다고 판단되는 보정단위시간의 누적 횟수를 의미한다.

630 단계에서는 Y축 오프셋성분(Hoy)과 제2 문턱치(Th2)을 비교하여, Y축 오프셋성분(Hoy)이 제2 문턱치(Th2)보다 작거나 같은 경우에는 640 단계로 진행하고, Y축 오프셋성분(Hoy)이 제2 문턱치(Th2)보다 큰 경우에는 650 단계에서 카운트값을 1 증가시킨다.

640 단계에서는 원 또는 타원으로의 근사화 결과 에러평균을 제3 문턱치(Th3)와 비교한다. 즉, 자기센서의 방위각 데이터에 의해 얻어지는 X축 자계성분과 Y축 자계성분에 의해 결정되는 위치값과 근사화된 원 또는 타원상의 위치값간의 거리를 에러로 결정하고, 각 에러를 합한 다음 자기센서의 수로 나눔으로써 에러평균을 얻을 수 있다. 원 또는 타원으로의 근사화 결과 에러평균이 제3 문턱치(Th3)보다 작거나 같은 경우에는 660 단계에서 보정 플래그로 '0'으로 설정한다. 한편, 원 또는 타원으로의 근사화 결과 에러평균이 제3 문턱치(Th3)보다 큰 경우에는 650 단계에서 카운트값을 1 증가시킨다.

670 단계에서는 650 단계에서 증가된 카운트값을 제4 문턱치(Th4)와 비교하여, 카운트값이 제4 문턱치와 동일하면 680 단계에서 카운트값을 리셋시킨 다음, 690 단계에서 보정 플래그를 '1'로 설정한다.

즉, X축 오프셋성분(Hox)이 제1 문턱치(Th1)보다 크거나, Y축 오프셋성분(Hoy)이 제2 문턱치(Th2)보다 크거나, 원 또는 타원으로의 근사화결과 에러평균이 제3 문턱치(TH3)보다 클 경우 카운트값을 1 증가시키고, 증가된 카운트값이 제4 문턱치(Th4)와 같을 경우 이전의 보정테이블을 갱신하여 갱신된 보정테이 블을 이용하여 이동체의 보정된 방위각을 산출하도록 하고, X축 오프셋성분(Hox)이 제1 문턱치(Th1)보다 작거나 같고 Y축 오프셋성분(Hoy)이 제2 문턱치(Th2)보다 작거나 같고, 원 또는 타원으로의 근사화결과 에러평균이 제3 문턱치(TH3)보다 작거나 같은 경우 이전의 보정테이블을 그대로 이용하여 이동체의 보정된 방위각을 산출하도록 한다. 여기서, 원 또는 타원으로의 근사화결과 에러평균과 제3 문턱치(TH3)와의 비교과정은 옵션으로 구비될 수 있다.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플라피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 복수개의 2축 자기센서를 동심원상에 배치하여 매 보정단위시간 또는 매 샘플링단위시간마다 방위오차 보정을 위한 보정테이블 또는 보정변수와 같은 보정파라미터를 생성함으로써 이동체가 정지하고 있 거나 이동체의 회전이 없는 경우에도 정확하게 방위각을 보정할 수 있다.

이상 도면과 명세서에서 최적 실시예들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims

(a) 이동체에 설치되며, 일정한 각도 간격으로 배치된 복수개의 자기센서로부터 매 샘플링단위시간마다 입력된 자기장의 크기를 이용하여 자계곡선을 형상화하는 단계;

(b) 매 보정단위시간에서 형성된 자계의 X축과 Y축 오프셋성분 중 적어도 하나의 크기가 대응하는 제1 및 제2 문턱치보다 크다고 판단되는 보정단위시간의 누적 횟수가 제3 문턱치에 해당하는 보정단위시간에 대하여 상기 (a) 단계에서 형상화된 자계곡선으로부터 진폭과 오프셋을 포함하는 보정파라미터를 갱신하는 단계; 및

(c) 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 현재 보정단위시간에서 갱신된 보정파라미터 또는 이전 보정단위시간에서 사용된 보정파라미터를 이용하여 보정된 방위각을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정방법.
(a) 이동체에 설치되며, 일정한 각도 간격으로 배치된 복수개의 자기센서로부터 매 샘플링단위시간마다 입력된 자기장의 크기를 이용하여 자계곡선을 형상화하는 단계;

(b) 매 보정단위시간에서 형성된 자계의 X축과 Y축 오프셋성분 중 적어도 하나의 크기가 대응하는 제1 및 제2 문턱치보다 크다고 판단되는 보정단위시간의 누적 횟수가 제3 문턱치에 해당하는 보정단위시간에 대하여 상기 (a) 단계에서 형상화된 자계곡선으로부터 진폭과 오프셋을 포함하는 보정파라미터를 갱신하는 단계; 및

(c) 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 현재 보정단위시간에서 갱신된 보정파라미터 또는 이전 보정단위시간에서 사용된 보정파라미터를 이용하여 보정된 방위각을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정방법.
삭제
(a) 이동체에 설치되며, 일정한 각도 간격으로 배치된 복수개의 자기센서로부터 매 샘플링단위시간마다 입력된 자기장의 크기를 이용하여 자계곡선을 형상화하는 단계;

(b) 매 보정단위시간에서 형성된 자계의 X축과 Y축 오프셋성분 중 적어도 하나의 크기가 대응하는 제1 및 제2 문턱치보다 크거나, 원 또는 타원으로의 근사화결과 에러평균이 제3 문턱치보다 크다고 판단되는 보정단위시간의 누적 횟수가 제4 문턱치에 해당하는 보정단위시간에 대하여 상기 (a) 단계에서 형상화된 자계곡선으로부터 진폭과 오프셋을 포함하는 보정파라미터를 갱신하는 단계; 및

(c) 다음 보정단위시간에 도달할 때까지 현재 보정단위시간에서 갱신된 보정파라미터 또는 이전 보정단위시간에서 사용된 보정파라미터를 이용하여 보정된 방위각을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정방법.
제1 항, 제2 항 및 제4 항 중 어느 한 항에 기재된 이동체의 방위각 보정방법을 실행할 수 있는 프로그램을 기재한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
이동체에 고정 설치되며, 일정한 각도 단위로 배치된 복수개의 자기센서로부터 매 샘플링단위시간마다 입력된 자기장의 세기를 이용하여 오차가 포함된 실제 방위각을 검출하는 방위각검출부; 및

상기 자기장의 세기를 이용하여 자계곡선을 형상화하고, 상기 형상화된 자계곡선을 이용하여 이론적 방위각과 이에 대응하여 상기 방위각검출부로부터 제공되는 상기 실제 방위각 간의 진폭과 오프셋을 포함하는 보정파라미터를 생성하고, 생성된 보정파라미터를 이용하여 보정단위시간에 보정된 방위각을 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정장치.
제6 항에 있어서, 상기 보정파라미터는 매 보정단위시간마다 갱신되는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정장치.
제6 항에 있어서, 상기 보정파라미터는 매 보정단위시간에서 형성된 자계의 X축과 Y축 오프셋성분 중 적어도 하나의 크기가 대응하는 제1 및 제2 문턱치보다 크다고 판단되는 보정단위시간의 누적 횟수가 제3 문턱치에 해당하면 갱신되는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정장치.
제6 항에 있어서, 상기 보정파라미터는 매 보정단위시간에서 형성된 자계의 X축과 Y축 오프셋성분 중 적어도 하나의 크기가 대응하는 제1 및 제2 문턱치보다 크거나, 원 또는 타원으로의 근사화결과 에러평균이 제3 문턱치보다 크다고 판단되 는 보정단위시간의 누적 횟수가 제4 문턱치에 해당하면 갱신되는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정장치.
제6 항에 있어서, 상기 복수개의 자기센서는 상기 이동체의 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정장치.
제6 항에 있어서, 상기 복수개의 자기센서는 상기 이동체의 외주면에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 방위각 보정장치.