JP3677134B2 - 部品等のつかみ装置 - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、チューブ状の膨張体をエアー等で膨張させ、この膨張体の膨張面で部品等のワークをつかみ、つかんだワークを次工程へ移載できるようにした部品等のつかみ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動組立ラインにおいては、部品等のワークを移載する手段とワークを直接つかむ把持具とを切り離しておいた方が望ましい工程がある。例えば、洗浄,メッキ,塗装,乾燥等の工程では、ワークをその工程で一定時間留めておく必要があり、このような工程では把持具と移載手段とが切り離されることが望ましい。しかも、把持具の膨張体は膨張した状態のまま、すなわちワークをつかんだ状態のままの方が、この工程終了後に次工程へ移載するときに切り離された移載手段で再び把持具を連結するのに都合がいい。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来装置では、移載手段側にエアー等の給排機構や分離や連結のための機構が設けてあり、移載手段から把持具を分離すると、流体の膨張体への供給も断たれてしまっていた。
【0004】
そこで、この発明は、移載手段から把持具を切り離しても膨張した膨張体からの流体の排出を防止し、把持具でワークをつかんだまま所定の工程で一定時間ワークを留めておくことができ、その間に移載手段は他の把持具と連結して他の工程へ移載できるようにした部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、この発明は、基体にエアー等の流体の注入により膨張可能な膨張体を取付け、膨張体と基体との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体の膨張面で部品等をつかむ把持具をアタッチメントに取付け、このアタッチメントを移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能とし、着脱機構に流体給排口並びに流路を設けるとともに、着脱機構にアタッチメントを連結したときに着脱機構とアタッチメントとの各流路が連通するとともにアタッチメントと基体との各流路同士も連通するようにした部品等のつかみ装置であって、アタッチメントの流路に逆止弁を設けて膨張体に流体を注入して膨張した後に着脱機構からアタッチメントを分離させても膨張体の流体が排出されないようにしたものである。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の好適な実施例を説明する。
【0007】
図1に示す実施例は、移載手段1に設けた着脱機構2の一例と、この着脱機構2に連結し、分離するアタッチメント3の一例とを示す。この一例として示す着脱機構2はボディー21内にレバー22を内蔵し、このレバー22はピストン23の上下動によりその先端部が開閉するようになっている。このピストン23はエアー供給口24からエアーを供給することにより押し下げられ、レバー22の先端を閉じるようになっている。また、このエアー供給口24からエアーを排出すると、スプリング25のばね力によりピストン23が上昇してレバー22の先端側を開くようになっている。また、ボディー21には図示しない供給源に接続された流体給排口26が設けてあり、この流体給排口26から流路27が延びている。アタッチメント3にはフック31が設けてあり、このフック31をレバー22がつかんだり離したりするようになる。アタッチメント3のボディー32には前記流路27と連通する流路33が形成してあり、この流路33には逆止弁4を設けてある。図示する実施例では、着脱機構2にアタッチメント3を連結した状態では、逆止弁4が押し下げられて上下いずれへも流体が流れるようになっているが、流体を供給する側のみに流れるようにしておいてもよく、排出するときのみ流路27側の部材が突出して逆止弁4を押し下げるようにすることもできる。このアタッチメント3には連結用プレート5が取付けてあり、この連結用プレート5に後述する把持具6を複数取付ける。流路33を通ってきた流体はこの流路33の出口側につないだ配管から各把持具6へと分配されるようになっている。
【0008】
図2は把持具6を示し、前記流路33につながる図示しない配管から分配された配管7を介して送られてきた流体は連結プレート5に取付けられた取付軸8内の流路81を通り、把持具6に送られる。また、把持具6と取付軸8との間にはコイルスプリング9を設けてあり、このコイルスプリング9を設けた個所において軸方向の長さを可変に構成してある。
【0009】
把持具6は、図3に示すように、口金61に基体62を取付け、この基体62に流体の注入により膨張可能な膨張体63を取付け、膨張体63と基体62との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体63を膨張させるようになっている(図3における右半分の状態)。膨張体63の取付けは、両端開口の例えばゴムチューブの両端をかしめリング64,65により基体62に固着して行なう。また、口金61の流路61Aと基体62の流路62Aとは連通している。この口金61を直接連結プレート5に取付けるようにしても差し支えないことは勿論である。膨張体63にエアー等の流体を供給するには、アタッチメント3を着脱機構2に連結した状態において、流体給排口26からエアー等の流体を供給し、流路27,流路33を通り、この流路33において流体圧力により逆止弁4が開き、配管7に流体が送られ、取付軸8の流路81を通り、さらに流路61A,62Aを通過させる。
【0010】
図4は、移載手段1に着脱機構2を設け、この着脱機構2に連結して前工程から運ばれてきたワークWを洗浄工程の個所に降下させ、アタッチメント3を切り離し、この洗浄工程で一定時間ワークWを把持具6でつかんだ状態のまま留める。塗装工程においてもアタッチメント3を着脱機構2から切り離した状態で、かつ把持具6の膨張体63を膨張させたままワークWをその工程場所に留める。図4の右端の図は、乾燥工程で一定時間乾燥させた後のワークWを再び次工程へ移載するため、アタッチメント3を着脱機構2に連結し、ワークWを上昇させた状態を示すものである。それぞれの工程において一定時間が経過した後は、移載手段1を移動し、その着脱機構2を下降させてアタッチメント3と連結させる。この連結操作は、アタッチメント3が切り離した状態と同じ状態にあるので容易に行なえる。
【0011】
図5は、膨張体63が内側に膨らむ構造の把持具6を示し、基体62は円筒型をなし、膨張体63は円筒の内周面を覆うように取付けられる。
【0012】
図6は、最終工程を終了し、膨張体63から流体を排出しワークWを把持具6から離し、移載手段1がきてアタッチメント3が着脱機構2に連結するのを待つ状態であり、受け台10に連結プレート5を載置した状態を示している。図6に示す状態では、つかもうとするワークWの種類を異にした場合、把持具6のサイズや構造を変える必要があるとき、移載手段1の着脱機構2に連結できる正確な位置で受け台10に最適な把持具6を待機させておくことができる。
【0013】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能なアタッチメントに把持具が取付けられ、流体の供給元は着脱機構側にあり、アタッチメントの流路には逆止弁を設けてあるので、流体の供給元である着脱機構からアタッチメントを切り離しても、いったん膨張体に供給した流体は逆止弁の作用により排出されることはなく、移載手段から切り離された把持具は部品等のワークを把持した状態のまま一定時間を必要とする工程の場所に留まることができる。アタッチメントから切り離された移載手段は単独で移動し、別の把持具に連結して他の工程へワークを運ぶことこともできるので、作業効率も向上する。さらに、ワークの種類によっては把持具の種類も変えなければならないが、このような切替の段取りの自動化を図ることも容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】着脱機構とアタッチメントとの断面図。
【図2】連結プレートに取付けられる把持具の正面図。
【図3】把持具の断面図。
【図4】ワークの各工程での処理状態を説明する図。
【図5】把持具の他の構造を示す簡略図。
【図6】受け台上で待機状態にある把持具の簡略図。
【符号の説明】
1 移載手段
2 着脱機構
3 アタッチメント
4 逆止弁
6 把持具
62 基体
63 膨張体
26 流体給排口
27,33,62A 流路

Claims (1)

  1. 基体にエアー等の流体の注入により膨張可能な膨張体を取付け、膨張体と基体との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体の膨張面で部品等をつかむ把持具をアタッチメントに取付け、このアタッチメントを移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能とし、着脱機構に流体給排口並びに流路を設けるとともに、着脱機構にアタッチメントを連結したときに着脱機構とアタッチメントとの各流路が連通するとともにアタッチメントと基体との各流路同士も連通するようにした部品等のつかみ装置であって、
    アタッチメントの流路に逆止弁を設けて膨張体に流体を注入して膨張した後に着脱機構からアタッチメントを分離させても膨張体の流体が排出されないようにしたことを特徴とする部品等のつかみ装置。
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