KR101214309B1 - 코일 포장용 내주보호판 밀착장치 - Google Patents

Abstract

코일의 내경부에 삽입되고 코일의 내주면 측으로 확장되어 코일의 내경부에 삽입된 내주보호판이 코일의 내주면에 밀착되도록 하여 코일 포장의 신뢰도를 향상시키는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치가 개시된다.
코일 포장용 내주보호판 밀착장치는 코일의 내주면을 보호하는 내주보호판이 삽입된 상기 코일의 내경부에 삽입되고, 상기 코일의 내주면을 향해 외경이 확장되어 상기 내주보호판을 상기 코일의 내주면에 밀착되도록 가압하는 밀착유닛; 및 회동단부에 상기 밀착유닛을 지지하며, 상기 밀착유닛을 상기 코일의 측단면 으로 접근시키고, 상기 밀착유닛을 상기 코일의 내경부에 삽입시키는 로봇;을 포함한다.

Description

코일 포장용 내주보호판 밀착장치{Apparatus for closing protective plate in bore of coil}

본 발명은 코일 포장용 내주보호판 밀착장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 코일의 내경부에 삽입된 내주보호판을 코일의 내주면에 밀착시키는 코일 포장용 내주보호판 확장장치에 관한 것이다.

제철공정은 각종 철광석 등을 주원료를 이용하여 쇳물을 생산하는 제선공정, 쇳물에서 불순물을 제거하여 용강을 만드는 제강공정, 액체상태의 용강을 고체상태로 만드는 연주공정, 고체상태의 철을 강판이나 선재로 만드는 압연공정 등으로 이루어진다.

연주공정은 액체상태인 용강을 주형(mold)에 주입하여 연속 주조기를 통과시켜 냉각 및 응고시켜 연속적인 슬래프(slab), 블룸(bloom), 빌릿(billet) 등의 중간소재로 만든다. 이 중 슬래브는 압연공정에서 회전하는 복수 개의 롤(Roll) 사이를 통과하면서 얇은 강판의 형태의 제품으로 생산된다. 이와 같이 생산되는 강판은 유통의 편의를 위해 코일 형태로 감겨져 제공된다.

도 1은 코일과 코일의 포장용 자재의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다. 도 1을 참조하면, 코일 형태로 감긴 강판(이하, 코일)(10)은 방습을 위해 코일(10)의 내, 외주를 감싸는 방청지(11), 코일(10)의 외주면을 보호하는 외주보호판(12), 코일의 내주면을 보호하는 내주보호판(13), 코일(10)의 양측면을 보호하는 단면측판(14), 코일(10)의 내주면에 내주보호판(11)을 고정시키는 내주링(15) 및 코일(10)의 외주면에 외주보호판(12)을 고정시키는 외주링(16)를 포함하는 포장용 자재로 코일(10)의 내, 외주면을 포장한다.

코일(10)의 포장은 코일(10)의 내, 외주면 및 양 측단면에 방청지(11)를 감싸고, 코일(10)의 내, 외주면에 내주보호판(13) 및 외주보호판(12)을 부착한 후에 코일(10)의 양 측단면에 단면측판(14), 내주링(15) 및 외주링(16)을 부착한다.

하지만, 내주보호판(13)은 코일(10)의 내경부에 삽입되는 과정에서 코일(10)의 측단면이나 다른 장치에 부딪혀 변형되거나, 코일(10)의 내경부에 삽입된 상태에서 자중에 의한 상부의 쳐짐이 발생될 수 있다.

이렇게 코일(10)의 내경부에 삽입된 내주보호판(13)이 변형된 상태에서 내주링(15)이 부착된다면 내주보호판(13)과 내주링(15)이 서로 이격되어 코일(10) 포장의 신뢰도를 저하시키는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은 코일의 내경부에 삽입되고 코일의 내주면 측으로 확장되어 코일의 내경부에 삽입된 내주보호판이 코일의 내주면에 밀착되도록 한 코일 포장용 내주보호판 밀착장치를 제공하기 위한 것이다.

코일 포장용 내주보호판 밀착장치는 코일의 내주면을 보호하는 내주보호판이 삽입된 상기 코일의 내경부에 삽입되고, 상기 코일의 내주면을 향해 외경이 확장되어 상기 내주보호판을 상기 코일의 내주면에 밀착되도록 가압하는 밀착유닛; 및 회동단부에 상기 밀착유닛을 지지하며, 상기 밀착유닛을 상기 코일의 측단면 으로 접근시키고, 상기 밀착유닛을 상기 코일의 내경부에 삽입시키는 로봇;을 포함한다.

상기 밀착유닛 및 상기 로봇은 각각 한 쌍으로 마련되며, 상기 코일의 서로 대향되는 양 측단면 측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.

상기 로봇의 회동단부에 상기 밀착유닛이 탈착가능하게 하는 탈착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.

상기 로봇은 상기 코일의 내경부에 삽입된 상기 밀착유닛의 외경이 확대되어 상기 내주보호판을 상기 코일의 내주면 측으로 가압하는 상태에서 회동단부를 상기 밀착유닛으로부터 이탈시키며, 상기 코일의 측단면에 내주링이 부착됨에 따라 상기 회동단부를 상기 밀착유닛에 접속시키는 것을 특징으로 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.

상기 탈착부는 상기 로봇의 회동단부에 결합되는 제1 접속몸체;

상기 밀착유닛에 결합되며, 상기 제1 접속몸체를 향한 측면에 접속홈이 형성되는 제2 접속몸체;상기 제1 접속몸체로부터 돌출되어 상기 제1 접속몸체와 상기 제2 접속몸체가 접속됨에 따라 상기 접속홈에 삽입되며, 외주면에 탈착홈이 형성되는 접속돌기;및 상기 접속홈의 내주면에 탄성 지지되며, 상기 접속돌기가 상기 접속홈에 삽입됨에 따라 상기 접속돌기 측으로 돌출하여 상기 탈착홈에 삽입되는 탈착돌기;를 포함할 수 있다.

상기 제2 접속몸체의 상기 제1 접속몸체를 향한 측면에는 가이드 홈이 형성되며, 상기 탈착부는 상기 제1 접속몸체의 상기 제2 접속몸체를 향한 면에 돌출되어 상기 제1 접속몸체와 상기 제2 접속몸체가 접속됨에 따라 상기 가이드 홈에 삽입되어 상기 제1 접속몸체와 상기 제2 접속몸체의 접속을 안내하는 가이드 돌기를 더 포함할 수 있다.

상기 밀착유닛은 상기 로봇의 회동단부에 결합되는 지지판;일면에 상기 코일의 내주면과 유사한 곡면이 형성되며, 일면이 상기 코일의 내주면을 향하도록 배치되는 복수의 가압판; 및 상기 지지판에 지지되어 복수의 상기 가압판을 지지하며, 복수의 상기 가압판을 상기 코일의 내주면으로 이송하여 복수의 상기 가압판이 상기 내주보호판을 가압하도록 하는 가압구동부;를 포함할 수 있다.

상기 가압구동부는 복수의 상기 가압판의 이면에 각각 결합되는 복수의 랙(rack);회전축이 상기 지지판에 결합되며, 복수의 상기 랙이 맞물리도록 배치되는 피니언(pinion); 및 복수의 상기 랙 중 어느 하나를 상기 코일의 내주면을 향해 직선 이송함으로써 상기 피니언이 회전되도록 하여 복수의 상기 랙이 상기 피니언의 회전에 따라 상기 코일의 내주면을 향해 직선 이송되도록 하는 실린더;를 포함할 수 있다.

상기 로봇은 6축 자유도를 가지는 관절구동형 로봇일 수 있다.

본 발명에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치는 내주보호판이 코일의 내주면에 밀착된 상태에서 내주링이 부착되도록 하여, 내주보호판과 내주링 간 밀봉 상태를 견고하게 유지할 수 있어 코일 포장의 신뢰도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 코일과 코일의 포장용 자재의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치 중 밀착유닛을 나타낸 분해사시도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치 중 탈착부를 나타낸 단면도이다.
도 5 및 도 6은 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치의 밀착유닛이 코일의 내경부에 삽입되어 내주보호판을 가압하는 동작을 나타낸 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치의 밀착유닛에 로봇의 회동단부가 이탈되는 동작을 나타낸 도면이다.

이하, 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

도 2는 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치를 나타낸 사시도이다.

도 2를 참조하면, 코일 포장용 내주보호판 밀착장치(100)는 밀착유닛(110) 및 로봇(130)을 포함한다.

밀착유닛(110)은 코일(10)의 내주면을 보호하는 내주보호판(13)이 삽입된 코일(10)의 내경부에 삽입되고, 코일(10)의 내주면을 향해 외경이 확장되어 내주보호판(13)을 코일(10)의 내주면에 밀착되도록 가압하기 위해 마련된다. 이러한 밀착유닛(110)에 대해서는 이후에서 첨부된 도면을 참조하여 좀 더 상세하게 설명하도록 한다.

로봇(130)은 회동단부에 밀착유닛(110)을 지지하며, 밀착유닛(110)을 코일(10)의 측단면으로 접근시키고 밀착유닛(110)을 코일(10)의 내경부에 삽입시키는 것으로, 6축 자유도를 가지는 관절구동형 로봇으로 마련된다. 6축자유도를 가지는 관절구동형 로봇은 이미 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.

이러한 밀착유닛(110) 및 로봇(130)은 공정의 효율성을 높이기 위해, 코일(10)의 서로 대향되는 양 측단면에서 내주보호판(13)을 함께 밀착시킬 수 있도록 각각 한쌍으로 마련되어 코일(10)의 양 측단면 측에 각각 배치되는 것이 바람직하다.

도 3은 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치 중 밀착유닛을 나타낸 분해사시도이다.

도 3을 참조하면, 밀착유닛(110)은 지지판(111), 복수의 가압판(113) 및 가압구동부(115)를 포함한다.

지지판(111)은 밀착유닛(110)이 로봇(130)의 회동단부에 지지되도록 하는 것으로, 일면이 로봇(130)의 회동단부를 향하며, 이면이 코일(10)의 내경부를 향하도록 배치된다. 이러한 지지판(111)은 밀착유닛(110)이 코일(10)의 내경부에 원활하게 출입할 수 있도록 코일(10)의 내경 면적보다 작은 면적을 가지는 것이 바람직하다.

복수의 가압판(113)은 코일(10)의 내경부에 삽입된 내주보호판(13)을 코일(10)의 내주면으로 가압하기 위한 것으로, 한쌍의 지지판(111)의 사이에 배치된다. 이러한 복수의 가압판(113)은 일면이 코일(10)의 내주면을 향하도록 배치되며, 일면이 코일(10)의 내주면의 곡면과 유사한 형태의 곡면을 가진다.

가압구동부(115)는 복수의 가압판(113)을 코일(10)의 내주면을 향해 이송하는 것으로, 복수의 랙(115a), 피니언(115b) 및 실린더(115c)를 포함한다.

복수의 랙(115a)은 복수의 가압판(113)을 각각 지지하도록 복수의 가압판(113)의 이면에 각각 결합된다. 이러한 복수의 랙(115a)은 피니언(115b)의 회전축(115b'))의 길이방향으로 서로 이격되어 배치된다. 그리고 복수의 랙(115a)은 복수의 가압판(113)이 모두 코일(10)의 내주면을 향하도록, 코일(10)의 일측방에서 바라볼 때 서로 교차되는 형태로 배치된다.

피니언(115b)은 한쌍의 지지판(111)의 사이에 배치되며, 코일(10)의 중심축과 동심을 이루는 회전축(115b'))이 지지판(111)에 결합된다. 이러한 피니언(115b)은 복수의 랙(115a)이 함께 맞물리도록 배치된다.

실린더(115c)는 지지판(111)으로부터 돌출되는 지지핀(111a)에 지지되며, 출력단이 복수의 가압판(113) 중 어느 하나의 이면에 결합된다. 이러한 실린더(115c)는 출력단에 결합된 가압판(113)을 코일(10)의 내주면 측으로 직선 이송시킨다. 이에 따라 실린더(115c)의 출력단에 결합된 가압판(113)에 결합된 랙(이하, '주동랙'이라 함)(115a)이 직선 이송되며, 주종랙(115a)에 맞물린 피니언(115b)이 회전된다. 피니언(115b)의 회전에 따라 나머지 랙들(이하, '종동랙'이라 함.)(115a)은 코일(10)의 내주면을 향해 직선 이송되며, 나머지 가압판들은 코일(10)의 내주면을 향해 직선 이송되어 내주보호판(13)을 코일(10)의 내주면을 향해 가압한다.

도 2에서 복수의 가압판(113), 복수의 랙(115a), 피니언(115b) 및 실린더(115c)는 각각 한쌍으로 마련되어 코일(10)의 중심축 방향으로 이격되어 배치되는 것으로 도시하고 있다. 하지만 이는 복수의 가압판(113), 복수의 랙(115a), 피니언(115b) 및 실린더(115c)의 수량을 한정하는 것은 아니며, 복수의 가압판(113), 복수의 랙(115a), 피니언(115b) 및 실린더(115c)의 수량은 코일(10)의 내경에 따라 증감되는 것이 바람직하다.

그리고 상술된 설명에서 실린더(115c)의 출력단이 복수의 가압판(113) 중 어느 하나에 결합되며, 실린더(115c)는 출력단에 결합된 가압판(113)을 직선 이송시키는 것으로 설명하고 있다. 하지만 이는 실린더(115c)의 출력단과 주동랙(115a)과의 연결관계를 한정하는 것은 아니며, 다른 실시예로 실린더(115c)의 출력단이 주동랙(115a)에 직접 결합된다 하더라도 그 구성 및 작용은 서로 유사한 것으로 볼 수 있다.

한편, 지지판(111)과 로봇(130)의 회동단부의 사이에는 탈착부(150)가 배치된다.

도 4는 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치 중 탈착부를 나타낸 단면도이다.

도 4를 참조하면, 탈착부(150)는 밀착유닛(110)이 로봇(130)의 회동단부에 탈착가능하게 하는 것으로, 제1 접속몸체(151) 및 제2 접속몸체(153)를 포함한다.

제1 접속몸체(151)는 로봇(130)의 회동단부에 결합되며, 제2 접속몸체(153)는 지지판(111)의 일면에 결합된다. 제1 접속몸체(151)에는 접속돌기(151a)가 형성되며, 제2 접속몸체(153)에는 접속돌기(151a)에 대응되는 접속홈(153a)이 형성된다. 그리고 접속홈(153a)의 내주면에는 접속홈(153a) 내부에 탄성 지지되는 탈착돌기(153b)가 마련되며, 접속돌기(151a)의 외주면에는 탈착돌기(153b)에 대응되는 탈착홈(151b)이 형성된다.

제2 접속몸체(153)의 제1 접속몸체(151)를 향한 면에는 가이드 홈(153c)이 형성되며, 제1 접속몸체(151)의 제2 접속몸체(153)를 향한 측면에는 가이드 돌기(151c)가 형성된다. 가이드 홈(153c) 및 가이드 돌기(151c)는 제1 접속몸체(151)와 제2 접속몸체(153)의 접속을 안내한다.

이러한 탈착부(150)는 접속돌기(151a)가 접속홈(153a)에 삽입됨에 따라 탈착돌기(153a)가 탈착홈(151b)에 삽입되어 로봇(130)의 회동단부에 밀착유닛(110)이 견고하게 지지되도록 한다. 그리고 로봇(130)의 회동단부에 지지되는 밀착유닛(110)이 코일(10)의 내경부에 삽입되어 내주보호판(13)을 코일(10)의 내주면 측으로 가압함에 따라 로봇(130)의 회동단부가 밀착유닛(110)으로부터 원활하게 이탈될 수 있도록 한다.

이와 같이 밀착유닛(110)이 로봇(130)의 회동단부로부터 탈착이 가능하도록 하는 구성은 밀착유닛(110)이 내주보호판(13)을 가압하는 상태를 유지하고, 로봇(130)의 암이 코일(10)의 측방에서 벗어날 수 있도록 하여 내주링(15)을 용이하게 코일(10)의 측단면에 부착할 수 있도록 한다.

그리고 밀착유닛(110)이 로봇(130)의 회동단부로부터 탈착이 가능하도록 하는 구성은 로봇(130)의 회동단부에 밀착유닛(110) 이외의 다른 유닛, 예를 들어 코일(10)에 대한 정보가 기재된 라벨을 포장재에 접착시키는 라벨 유닛(미도시), 포장재를 코일(10)에 고정시키기 위한 테이프를 포장재에 접착시키는 테이핑 유닛(미도시) 등을 탈착할 수 있도록 하여 로봇(130)의 활용도를 높이고, 설비 투자비용을 줄일 수 있도록 한다.

이하, 본 실시예에 따른 코일(10) 포장용 내주보호판 밀착장치의 동작에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

도 5 및 도 6은 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치의 밀착유닛이 코일의 내경부에 삽입되어 내주보호판을 가압하는 동작을 나타낸 도면이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 코일(10)의 내경부에는 코일(10)의 내주면을 보호하는 내주보호판이 삽입되어 있다.

로봇(130)은 밀착유닛(110)을 로봇에 의해 코일(10)의 측단면에 접근시킨다. 이때, 복수의 가압판(113)에 의해 형성되는 밀착유닛(110)의 외경이 코일(10)의 내경보다 작도록 복수의 가압판(113)은 피니언(115b)의 회전축(115b')) 측으로 이송된 상태를 유지하는 것이 바람직하다.

이어, 로봇(130)은 밀착유닛(110)을 코일(10)의 중심축에 정렬하고, 밀착유닛(110)을 코일(10)의 중심축 선 상으로 이송하여 밀착유닛(110)을 코일(10)의 내경부로 삽입한다.

이어, 실린더(115c)는 주동랙(115a)을 코일(10)의 내주면 측으로 이송하기 위해 출력단에 결합된 가압판(113)을 코일(10)의 내주면 측으로 이송한다. 이에 따라 주동랙(115a)은 코일(10)의 내주면 측으로 이송되며, 주동랙(115a)에 맞물린 피니언(115b)이 회전된다. 피니언(115b)이 회전됨에 따라 나머지 종동랙(115a)은 코일(10)의 내주면 측으로 이송되며, 주동랙(115a) 및 종동랙(115a)에 결합된 모든 복수의 가압판(113)은 코일(10)의 내주면 측으로 이송된다.

이와 같이 코일(10)의 내주면 측으로 이송되는 복수의 가압판(113)은 내주보호판(13)을 가압하여 내주보호판(13)이 코일(10)의 내주면에 밀착되도록 한다.

이어, 복수의 가압판(113)이 내주보호판(13)을 가압하는 상태에서, 로봇(130)은 회동단부를 밀착로봇(130)으로부터 이탈시킨다.

도 7 및 도 8은 본 실시예에 따른 코일 포장용 내주보호판 밀착장치의 밀착유닛에 로봇의 회동단부가 탈착되는 동작을 나타낸 도면이다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 상술한 바와 같이 밀착로봇(130)은 복수의 가압판(113)이 내주보호판(13)을 가압하고 있으므로, 코일(10)의 내주면에 견고히 지지되고 있다. 로봇(130)은 밀착로봇(130)을 코일(10)의 내경부에 삽입할 때의 반대방향으로 회동단부를 이송시킨다.

이때, 탈착홈(151b)에 삽입되었던 탈착돌기(153b)는 탈착홈(151b)으로부터 이탈되며, 접속홈(153a)으로부터 접속돌기(151a)가 빠져나온다. 이와 같이 제1 접속몸체(151)가 제2 접속몸체(153)로부터 이탈됨으로써, 로봇(130)의 회동단부는 밀착로봇(130)으로부터 이탈된다. 그리고 로봇(130)은 코일(10)의 측단면에 내주링(15)이 원활하게 부착될 수 있도록 암을 회동시켜 암이 코일(10)의 측방으로부터 벗어나게 한다.

한편, 코일(10)의 측단면에 내주링(15)이 부착된 이후, 로봇(130)은 회동단부를 코일(10)의 내경부에 삽입시킨다. 이때, 가이드 돌기(151c)는 가이드 홈(153c)을 따라 제1 접속몸체(151)와 제2 접속몸체(153)의 접속을 안내하며, 접속홈(153a)으로 접속돌기(151a)가 삽입됨에 따라 접속돌기(151a)의 외주면에 탄성 탄성지지되고 있는 탈착돌기(153b)는 탈착홈(151b)으로 삽입된다.

이와 같이 제1 접속몸체(151)와 제2 접속몸체(153)가 접속되면, 실린더(115c)는 출력단에 결합된 가압판(113)을 피니언(115b)의 회전축 측으로 이송한다. 이에 따라 주동랙(115a)은 피니언(115b)의 회전축(115b')) 측으로 이송되며, 주동랙(115a)에 맞물린 피니언(115b)이 역회전된다. 피니언(115b)이 역회전됨에 따라 나머지 종동랙(115a)은 피니언(115b)의 회전축 측으로 이송되며, 주동랙(115a) 및 종동랙(115a)에 결합된 모든 복수의 가압판(113)은 피니언(115b)의 회전축(115b')) 측으로 이송되어 내주보호판(13)으로부터 이격된다.

이와 같이 내주링(15)의 부착이후, 밀착유닛(110)은 내주보호판(13)의 가압상태를 해제하고, 로봇(130)은 밀착유닛(110)을 코일(10)의 내경부로부터 이탈시켜, 이후 다른 포장공정을 진행할 수 있도록 한다.

상술한 바와 같이 코일(10) 포장용 내주보호판 밀착장치(100)는 내주보호판(13)이 코일(10)의 내주면에 밀착된 상태에서 내주링(15)이 부착되도록 하여, 내주보호판(13)과 내주링(15) 간 밀봉 상태를 견고하게 유지할 수 있어 코일(10) 포장의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

그리고 밀착유닛(110)은 로봇(130)의 회동단부로부터 탈착가능하여, 내주링(15)을 용이하게 부착할 수 있도록 하며, 로봇(130)은 내주보호판(13)의 밀착공정 이외의 다른 포장공정에 사용되는 유닛들을 탈착할 수 있으므로 활용도를 높일 수 있다.

100 : 코일 포장용 내주보호판 밀착장치
110 : 밀착유닛 113 : 가압판
115 : 가압구동부 130 : 로봇
150 : 탈착부

Claims (9)

1. 코일의 내주면을 보호하는 내주보호판이 삽입된 상기 코일의 내경부에 삽입되고, 상기 코일의 내주면을 향해 외경이 확장되어 상기 내주보호판을 상기 코일의 내주면에 밀착되도록 가압하는 밀착유닛;
   회동단부에 상기 밀착유닛을 지지하며, 상기 밀착유닛을 상기 코일의 측단면 으로 접근시키고, 상기 밀착유닛을 상기 코일의 내경부에 삽입시키는 로봇;
   상기 로봇의 회동단부에 결합되는 제1 접속몸체;
   상기 밀착유닛에 결합되며, 상기 제1 접속몸체를 향한 측면에 접속홈이 형성되는 제2 접속몸체;
   상기 제1 접속몸체로부터 돌출되어 상기 제1 접속몸체와 상기 제2 접속몸체가 접속됨에 따라 상기 접속홈에 삽입되며, 외주면에 복수의 탈착홈이 형성되는 접속돌기;및
   상기 접속홈의 내주면에 탄성 지지되며, 상기 접속돌기가 상기 접속홈에 삽입됨에 따라 상기 접속돌기 측으로 돌출하여 상기 복수의 탈착홈에 각각 삽입되는 복수의 탈착돌기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 밀착유닛 및 상기 로봇은 각각 한 쌍으로 마련되며,
   상기 코일의 서로 대향되는 양 측단면 측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.
   
3. 삭제
4. 제1 항에 있어서, 상기 로봇은
   상기 코일의 내경부에 삽입된 상기 밀착유닛의 외경이 확대되어 상기 내주보호판을 상기 코일의 내주면 측으로 가압하는 상태에서 회동단부를 상기 밀착유닛으로부터 이탈시키며,
   상기 코일의 측단면에 내주링이 부착됨에 따라 상기 회동단부를 상기 밀착유닛에 접속시키는 것을 특징으로 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.
   
5. 삭제
6. 제1 항에 있어서,
   상기 제2 접속몸체의 상기 제1 접속몸체를 향한 측면에는 가이드 홈이 형성되며,
   상기 제1 접속몸체의 상기 제2 접속몸체를 향한 면에 돌출되어 상기 제1 접속몸체와 상기 제2 접속몸체가 접속됨에 따라 상기 가이드 홈에 삽입되어 상기 제1 접속몸체와 상기 제2 접속몸체의 접속을 안내하는 가이드 돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.
   
7. 제1 항에 있어서, 상기 밀착유닛은
   상기 로봇의 회동단부에 결합되는 지지판;
   일면에 상기 코일의 내주면과 유사한 곡면이 형성되며, 일면이 상기 코일의 내주면을 향하도록 배치되는 복수의 가압판;및
   상기 지지판에 지지되어 복수의 상기 가압판을 지지하며, 복수의 상기 가압판을 상기 코일의 내주면으로 이송하여 복수의 상기 가압판이 상기 내주보호판을 가압하도록 하는 가압구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.
   
8. 제7 항에 있어서, 상기 가압구동부는
   복수의 상기 가압판의 이면에 각각 결합되는 복수의 랙(rack);
   회전축이 상기 지지판에 결합되며, 복수의 상기 랙이 맞물리도록 배치되는 피니언(pinion);및
   복수의 상기 랙 중 어느 하나를 상기 코일의 내주면을 향해 직선 이송함으로써 상기 피니언이 회전되도록 하여 복수의 상기 랙이 상기 피니언의 회전에 따라 상기 코일의 내주면을 향해 직선 이송되도록 하는 실린더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.
   
9. 제1 항에 있어서, 상기 로봇은
   6축 자유도를 가지는 관절구동형 로봇인 것을 특징으로 하는 코일 포장용 내주보호판 밀착장치.
   
   

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