JP3676625B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーザー等の電磁波を物体に向けて送信し、その反射波を受信することにより前記物体を検知する物体検知装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図9には、前走車の位置や前走車との車間距離を検知するための従来の車載用物体検知装置が示されている。レーザーダイオードLDから送光されたレーザーを回転軸S回りに往復回動するミラーMで反射させることにより、左右幅が制限されて上下方向に細長い送光ビームBを左右方向に往復移動させる。送光ビームBが物体に反射された反射波Rは、固定された受光エリアに捕捉されてフォトダイオードPDにて受光される。送光ビームBが送光されてから反射波Rが受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離を検知することができ、そのときの送光ビームBの方向に基づいて物体の方向を検知することができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、かかる物体検知装置の送光ビームは塵埃や水を遮るためのガラス面Gを通過して送光されるが、図10に示すように、外気に接触するガラス面Gに氷の結晶が付着すると、その結晶がプリズムの働きをして送光ビームの一部が異なる方向に分岐してしまい、本来の送光ビームと、それよりも弱いゴーストビームとが同時に送光されてしまう場合がある。その結果、送光ビームが物体に反射された反射波と、ゴーストビームが物体に反射された反射波とがフォトダイオードに受光されてしまい、本来の物体以外に実在しない虚像が検知されてしまう可能性がある。
【0004】
図11に示すように、検知すべき物体が自車の正面に存在し、送光ビームから左方向に角度θだけ偏倚したゴーストビームが発生している場合を考える。送光ビームおよびゴーストビームが左から右に矢印a方向に移動する過程で、自車の正面に向けて送光された送光ビームの物体からの反射波が受光されたとき、自車の正面に存在する物体が検知される(図11(A)参照)。続いて、僅かな時間遅れをもってゴーストビームが自車の正面に向けて送光されると、そのゴーストビームの物体からの反射波が受光される。このとき、送光ビームは正面よりも角度θだけ右方向を向いており、しかも物体検知装置は物体の方向を送光ビームの方向として認識するため、ゴーストビームの反射波によって自車の正面よりも右側に物体の虚像が検知されてしまう(図11(B)参照)。その結果、実際には自車の正面に1個の物体が存在するだけなのに、あたかも自車の正面と正面よりも右側とに2個の物体が存在するように誤検知されてしまう。
【0005】
ゴーストビームは、ガラス面Gに氷の結晶が付着した場合だけでなく、ガラス面Gに傷が付いた場合や、ガラス面Gに透明のシールを貼ったような場合にも発生する可能性がある。
【0006】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ゴーストビームによる物体の誤検知を防止することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置であって、検知領域を移動させて物体を走査するようにしたものにおいて、前記装置は、前記反射波の受信結果に基づいて物体を認識する物体認識手段と、該物体認識手段による認識結果が受信レベルの異なる複数個の認識結果として存在する場合、前記認識結果の各々が略同一距離であることを条件に各々の前記受信レベルを比較し、その比較結果としての前記受信レベルの差に基づいて前記物体の虚像を判定する虚像判定手段と、その判定された虚像を物体認識手段の認識結果から削除する虚像削除手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0008】
上記構成によれば、物体に向けて送信した電磁波の反射波の受信結果に基づいて物体を認識するものにおいて、その認識結果が受信レベルの異なる複数個の認識結果として存在する場合、前記認識結果の各々が略同一距離であることを条件に各々の前記受信レベルを比較し、その比較結果としての前記受信レベルの差に基づいてゴーストビームによる虚像を判定することができるので、虚像を実在の物体と誤検知することが防止される。そして虚像と判定された物体を物体認識手段の認識結果から削除するので、虚像を含まない実在の物体だけを正しく検知することができる。
【0009】
また請求項2に記載された発明によれば、電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置において、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を識別する第1識別手段と、第1識別手段により識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル以下の物体を識別する第2識別手段と、第2識別手段により識別された物体を第1識別手段により識別された物体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0010】
上記構成によれば、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル以下の物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
【0011】
また請求項3に記載された発明によれば、請求項2の構成に加えて、第1識別手段により用いられる第1基準レベルは、第2識別手段により用いられる第2基準レベルよりも大きく設定されることを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0012】
上記構成によれば、第1基準レベルを第2基準レベルよりも大きく設定したので、実在の物体を虚像であると誤検知したり、虚像を実在の物体であると誤検知したりすることが防止される。
【0013】
また請求項4に記載された発明によれば、請求項2または3の構成に加えて、第1識別手段により用いられる第1基準レベルは、物体の距離が大きいほど小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0014】
上記構成によれば、第1基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能になる。
【0015】
また請求項5に記載された発明によれば、請求項2〜4の何れかの構成に加えて、第2識別手段により用いられる第2基準レベルは、物体の距離が大きいほど小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0016】
上記構成によれば、第2基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能になる。
【0017】
また請求項6に記載された発明によれば、請求項2〜5の何れかの構成に加えて、虚像判定手段は距離が所定値未満の物体について判定を行うことを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0018】
上記構成によれば、距離が所定値未満の物体についてだけ虚像の判定を行うので、元々微弱なゴーストビームの反射波が更に微弱になる遠方の物体について、精度の低い判定が実行されるのを防止することができる。
【0019】
また請求項7に記載された発明によれば、電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置において、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を識別する第1識別手段と、第1識別手段により識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが前記物体の受信レベルに対して所定値以上小さい物体を識別する第3識別手段と、第3識別手段により識別された物体を第1識別手段により識別された物体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0020】
上記構成によれば、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが前記実在の物体の受信レベルに対して所定値以上小さい物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
【0021】
また請求項8に記載された発明によれば、電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置において、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を識別する第1識別手段と、第1識別手段により識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第2所定値以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル以下の物体を識別する第2識別手段と、第2識別手段により識別された物体を第1識別手段により識別された物体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
【0022】
上記構成によれば、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第2所定値以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル以下の物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 図1〜図8は本発明の一実施例を示すもので、図1は物体検知装置のブロック図、図2は物体検知装置の斜視図、図3は距離計測処理部のブロック図、図4はメインルーチンのフローチャート、図5は虚像判定・削除ルーチンのフローチャートの第1分図、図6は虚像判定・削除ルーチンのフローチャートの第2分図、図7は第1基準レベルLREF1および第2基準レベルLREF2を示すグラフ、図8は虚像を含む物体の検知結果の一例を示す図である。
【0024】
図1および図2に示すように、例えば前走車等の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置は、送光部1と、送光走査部2と、受光部3と、受光走査部4と、距離計測処理部5とから構成される。送光部1は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード11と、レーザーダイオード11を駆動するレーザーダイオード駆動回路12とを備える。送光走査部2は、レーザーダイオード11が出力したレーザーを反射させる送光ミラー13と、送光ミラー13を上下軸14回りに往復回動させるモータ15と、モータ15の駆動を制御するモータ駆動回路16とを備える。送光ミラー13から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【0025】
受光部3は、受光レンズ17と、受光レンズ17で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード18と、フォトダイオード18の出力信号を増幅する受光アンプ回路19とを備える。受光走査部4は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード18に導く受光ミラー20と、受光ミラー20を左右軸21回りに往復回動させるモータ22と、モータ22の駆動を制御するモータ駆動回路23とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー20によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【0026】
距離計測処理部5は、前記レーザーダイオード駆動回路12やモータ駆動回路16,23を制御する制御回路24と、クルーズコントロール装置や自動ブレーキ装置を制御する電子制御ユニット25との間で通信を行う通信回路26と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路27と、物体までの距離および物体の方向を算出するとともに、検知した物体中からゴースビームによる虚像を判定して削除する中央演算処理装置28とを備える。
【0027】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【0028】
図3に示すように、距離計測処理部5は受信レベル算出手段M1と、距離算出手段M2と、第1識別手段M3と、第2識別手段M4と、虚像判定手段(第3識別手段)M5と、虚像削除手段M6とを備えており、受信レベル算出手段M1、距離算出手段M2、第1識別手段M3および第2識別手段M4は合わせて物体認識手段M7を構成する。
【0029】
受信レベル算出手段M1は、受光部3で受信した物体の反射波の受信強度を16段階の受信レベルL1 〜L16に分類する。受信レベルL1 〜L16は、最低レベルである受信レベルL1 から最高レベルである受信レベルL16まで次第に増加する。距離算出手段M2は、レーザーの送光から受光までの時間に基づいて物体の距離を算出する。
【0030】
【表1】
【0031】
第1識別手段M3は、受信レベル算出手段M1で算出した物体の受信レベルL1 〜L16を予め設定した第1基準レベルLREF1と比較した結果、受信レベルL1 〜L16が第1基準レベルLREF1以上であり、かつ距離算出手段M2で算出した距離が40m未満の物体を選択して識別する。表1および図7から明らかなように、前記第1基準レベルLREF1は物体までの距離の関数であって、距離10mでの受信レベルL12から距離40mでの受信レベルL6 までリニアに減少する。
【0032】
第2識別手段M4は、距離算出手段M2で算出した距離が前記第1識別手段M3で識別した物体の距離と同等(距離差が0.75m以下)であり、かつ受信レベル算出手段M1で算出した物体の受信レベルL1 〜L16を前記第1基準レベルLREF1よりも小さい第2基準レベルLREF2と比較した結果、受信レベルL1 〜L16が第2基準レベルLREF2以下の物体を選択して識別する。表1および図7から明らかなように、前記第2基準レベルLREF2は距離10mでの受信レベルL8 から距離40mでの受信レベルL2 までリニアに減少するもので、前記第1基準レベルLREF1のラインの下側に4レベルの差をもって平行に延びている。
【0033】
続いて、虚像判定手段(第3識別手段)M5において、第1識別手段M3および第2識別手段M4が相互に対応する2つの物体を識別していれば、それら2つの物体のうち第2識別手段M4が識別した物体を虚像であると判定する。具体的には、第1識別手段M3が、距離が40m未満で受信レベルL1 〜L16が第1基準レベルLREF1以上の物体を識別しており、かつ第2識別手段M4が、前記第1識別手段M3が認識した物体と距離が同等で受信レベルL1 〜L16が第2基準レベルLREF2以下(つまり、第1識別手段M3が識別した物体よりも4レベル以上低い受信レベル)の物体を識別していれば、前記第1識別手段M3が識別した物体が実在の物体であり、前記第2識別手段M4が識別した物体が実在の物体の虚像であると判定する。
【0034】
このようにして虚像判定手段M5が実在の物体の虚像を判定すると、虚像削除手段M6が前記虚像を削除することにより、ゴーストビームに起因する物体の誤検知を防止することができる。
【0035】
以上のように、物体からの反射波の受信レベルL1 〜L16は物体の距離が増加するに伴って低下することを考慮し、第1基準レベルLREF1および第2基準レベルLREF2を距離の増加に伴って低下させることにより、実在の物体およびその虚像を確実に識別することができる。また実在の物体と距離が同等であることを条件として前記実在の物体の虚像を識別するので、実在を物体を虚像であると誤検知するのを防止することができる。また元々送光ビームよりも弱いゴーストビームの反射波はかなり微弱であるため、距離が40m以上離れた物体の虚像が鮮明に検知されることは稀である。従って、虚像の判定を距離が40m以下の領域に限定しても特に支障はなく、中央演算処理装置28の演算負荷を軽減することができる。
【0036】
図8は、自車の左側を走行する前走車が加速しながら自車の正面に車線変更する場合の物体検知装置の検知結果を示すものである。前走車が加速して自車の物体検知装置の検知領域に入ると前走車の左右のリフレクタが検知され、検知されたリフレクタの位置は前走車の車線変更に伴って自車の前方位置に移動する。物体検知装置の送光ビームにゴーストビームが存在して、図中の楕円で囲んだ箇所の如く前走車の右リフレクタの虚像が検知されると、あたかも自車の右前方に物体が存在するかのように誤検知がなされてしまう。前走車との相対距離が25mのところで虚像が消滅しているのは、前走車が遠ざかってゴーストビームの反射波の受信レベルが検知可能なレベル以下になったか、ゴーストビームが発生する原因となる氷がとれたである。而して、本実施例によればゴーストビームに起因する虚像を判定して削除することにより、存在しない物体を存在するように誤検知することを防止することができる。
【0037】
続いて、上記作用の概略を図4のフローチャートに基づいて説明し、更に上記作用の詳細を図5および図6のフローチャートに基づいて説明する。
【0038】
図4のフローチャートのステップS1において、検知ターゲット(物体検知装置で検知される自車前方の物体)のデータを読み込んだ後に、ステップS2において、前記読み込んだターゲットデータの受信レベルL1 〜L16を第1基準レベルLREF1と比較し、その受信レベルL1 〜L16が第1基準レベルLREF1以上であればステップS3に移行する。続くステップS3において、他のターゲットデータを読み込んだ後に、ステップS4において、前記ステップS1で先に読み込んだターゲットデータの距離および前記ステップS3で後から読み込んだターゲットデータの距離の偏差が0.75m以下であり、かつ後から読み込んだターゲットデータの受信レベルL1 〜L16が先に読み込んだターゲットデータの受信レベルL1 〜L16よりも6レベル以上低く、しかもステップS5において、後から読み込んだターゲットデータの受信レベルL1 〜L16が第2基準レベルLREF1以下であれば、ステップS6において、後から読み込んだターゲットデータが先に読み込んだターゲットデータの虚像であると判定して後から読み込んだターゲットデータを削除する。
【0039】
続くステップS7において、他のターゲットデータの残りの全てが読み込まれるまで前記ステップS3〜S6が繰り返し実行され、更にステップS8において、最初のターゲットデータを順次交換して全てが読み込まれるまで前記ステップS1〜S7が繰り返し実行される。
【0040】
図5および図6のフローチャートのステップS11において、先ず検知ターゲットのデータを読み込む。続くステップS12において、そのターゲット距離が40m以上であれば虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。続くステップS13の答えがNOでターゲット距離が40m未満35m以上のとき、ステップS21で受信レベルがL6 未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。続くステップS14の答えがNOでターゲット距離が35m未満30m以上のとき、ステップS22で受信レベルがL7 未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。続くステップS15の答えがNOでターゲット距離が30m未満25m以上のとき、ステップS23で受信レベルがL8 未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。続くステップS16の答えがNOでターゲット距離が25m未満20m以上のとき、ステップS24で受信レベルがL9 未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。続くステップS17の答えがNOでターゲット距離が20m未満15m以上のとき、ステップS25で受信レベルがL10未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。続くステップS18の答えがNOでターゲット距離が15m未満10m以上のとき、ステップS26で受信レベルがL11未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。前記ステップS18の答えがYESでターゲット距離が10m未満のとき、ステップS19で受信レベルがL12未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップS20に移行する。
【0041】
一方、前記ステップS21〜S26,S19の何れかの答えがNOであれば、つまり受信レベルが第1基準レベルLREF1以上であれば、そのターゲットデータが虚像の元データになる可能性が有るためにステップS27に移行する。
【0042】
先ず、ステップS27において、他のターゲットデータを読み込む。続くステップS28において、前記ステップS11で先に読み込んだターゲットデータの距離と前記ステップS27で後から読み込んだターゲットデータの距離との差が0.75m以下であり、かつ先に読み込んだターゲットデータの受信レベルと後から読み込んだターゲットデータの受信レベルとの差が所定値(第2所定値)ΔLREF (6レベル)以上であるという条件が成立しなければ、そのターゲットデータが虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。
【0043】
前記ステップS28の条件が成立していても、ステップS29の答えがNOでターゲット距離が35m以上のとき、ステップS38で受信レベルがL2 以下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。ステップS30の答えがNOでターゲット距離が30m以上35m未満のとき、ステップS39で受信レベルがL3 以下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。ステップS31の答えがNOでターゲット距離が25m以上30m未満のとき、ステップS40で受信レベルがL4 以下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。ステップS32の答えがNOでターゲット距離が20m以上25m未満のとき、ステップS41で受信レベルがL5 以下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。ステップS33の答えがNOでターゲット距離が15m以上20m未満のとき、ステップS42で受信レベルがL6 以下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。ステップS34の答えがNOでターゲット距離が10m以上15m未満のとき、ステップS43で受信レベルがL7 以下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。ステップS34の答えがYESでターゲット距離が10m未満のとき、ステップS35で受信レベルがL8 以下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS37に移行する。
【0044】
一方、前記ステップS38〜S43,S35の何れか答えがYESであれば、つまり受信レベルが第2基準レベルLREF2以下であればそのターゲットデータは虚像であると判定し、ステップS36で前記ターゲットデータを削除する。そして前記37において、他のターゲットデータの残りの全てを読み込むまで前記ステップS27〜S43が繰り返し実行される。
【0045】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【0046】
例えば、実施例では、
(1) 実在の物体と同等の距離にあること
(2) 反射波の受信レベルが前記実在の物体の受信レベルに対してΔLREF 以上小さいこと(3) 反射波の受信レベルが第2基準レベルLREF2以下であること
の全ての条件を満たす物体を虚像であると判定しているが(請求項8の発明参照)、上記(1) および(2) の条件だけを満たす物体を虚像であると判定しても良く(請求項7の発明参照)、上記(1) および(3) の条件だけを満たす物体を虚像であると判定しても良い(請求項2の発明参照)。
【0047】
また実施例において、請求項7の発明の所定値ΔLREF および請求項8の発明の第2所定値ΔLREF は共に6レベルに設定されているが、その値は同じである必要はなく、それぞれ任意に設定可能である。
【0048】
【発明の効果】
以上のように請求項1に記載された発明によれば、物体に向けて送信した電磁波の反射波の受信結果に基づいて物体を認識するものにおいて、その認識結果が受信レベルの異なる複数個の認識結果として存在する場合、前記認識結果の各々が略同一距離であることを条件に各々の前記受信レベルを比較し、その比較結果としての前記受信レベルの差に基づいてゴーストビームによる虚像を判定することができるので、虚像を実在の物体と誤検知することが防止される。そして虚像と判定された物体を物体認識手段の認識結果から削除するので、虚像を含まない実在の物体だけを正しく検知することができる。
【0049】
また請求項2に記載された発明によれば、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル以下の物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
【0050】
また請求項3に記載された発明によれば、第1基準レベルを第2基準レベルよりも大きく設定したので、実在の物体を虚像であると誤検知したり、虚像を実在の物体であると誤検知したりすることが防止される。
【0051】
また請求項4に記載された発明によれば、第1基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能になる。
【0052】
また請求項5に記載された発明によれば、第2基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能になる。
【0053】
また請求項6に記載された発明によれば、距離が所定値未満の物体についてだけ虚像の判定を行うので、元々微弱なゴーストビームの反射波が更に微弱になる遠方の物体について、精度の低い判定が実行されるのを防止することができる。
【0054】
また請求項7に記載された発明によれば、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが前記実在の物体の受信レベルに対して所定値以上小さい物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
【0055】
また請求項8に記載された発明によれば、反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第2所定値以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル以下の物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 物体検知装置のブロック図
【図2】 物体検知装置の斜視図
【図3】 距離計測処理部のブロック図
【図4】 メインルーチンのフローチャート
【図5】 虚像判定・削除ルーチンのフローチャートの第1分図
【図6】 虚像判定・削除ルーチンのフローチャートの第2分図
【図7】 第1基準レベルLREF1および第2基準レベルLREF2を示すグラフ
【図8】 虚像を含む物体の検知結果の一例を示す図
【図9】 従来の物体検知装置を示す図
【図10】 ゴーストビームが発生する理由を説明する図
【図11】 ゴーストビームにより物体の虚像が検知される理由を説明する図
【符号の説明】
L1 〜L16 受信レベル
LREF1 第1基準レベル
LREF2 第2基準レベル
M3 第1識別手段
M4 第2識別手段
M5 虚像判定手段、第3識別手段
M6 虚像削除手段
M7 物体認識手段
ΔLREF 所定値、第2所定値
Claims (8)
- 電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置であって、
検知領域を移動させて物体を走査するようにしたものにおいて、
前記装置は、
前記反射波の受信結果に基づいて物体を認識する物体認識手段(M7)と、
該物体認識手段(M7)による認識結果が受信レベルの異なる複数個の認識結果として存在する場合、前記認識結果の各々が略同一距離であることを条件に各々の前記受信レベルを比較し、その比較結果としての前記受信レベルの差に基づいて前記物体の虚像を判定する虚像判定手段(M5)と、
その判定された虚像を物体認識手段(M7)の認識結果から削除する虚像削除手段(M6)と
を備えたことを特徴とする物体検知装置。 - 電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置において、
反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第1基準レベル(LREF1)以上の物体を識別する第1識別手段(M3)と、
第1識別手段(M3)により識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第2基準レベル(LREF2)以下の物体を識別する第2識別手段(M4)と、
第2識別手段(M4)により識別された物体を第1識別手段(M3)により識別された物体の虚像であると判定する虚像判定手段(M5)と
を備えたことを特徴とする物体検知装置。 - 第1識別手段(M3)により用いられる第1基準レベル(LREF1)は、第2識別手段(M4)により用いられる第2基準レベル(LREF2)よりも大きく設定されることを特徴とする、請求項2に記載の物体検知装置。
- 第1識別手段(M3)により用いられる第1基準レベル(LREF1)は、物体の距離が大きいほど小さく設定されることを特徴とする、請求項2または3に記載の物体検知装置。
- 第2識別手段(M4)により用いられる第2基準レベル(LREF2)は、物体の距離が大きいほど小さく設定されることを特徴とする、請求項2〜4の何れかに記載の物体検知装置。
- 虚像判定手段(M5)は距離が所定値未満の物体について判定を行うことを特徴とする、請求項2〜5の何れかに記載の物体検知装置。
- 電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置において、
反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第1基準レベル(LREF1)以上の物体を識別する第1識別手段(M3)と、
第1識別手段(M3)により識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が前記物体の受信レベルに対して所定値(ΔLREF )以上小さい物体を識別する第3識別手段(M5)と、
第3識別手段(M5)により識別された物体を第1識別手段(M3)により識別された物体の虚像であると判定する虚像判定手段(M5)と
を備えたことを特徴とする物体検知装置。 - 電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検知装置において、
反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第1基準レベル(LREF1)以上の物体を識別する第1識別手段(M3)と、
第1識別手段(M3)により識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が前記物体の受信レベルに対して第2所定値(ΔLREF )以上小さく、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第2基準レベル(LREF2)以下の物体を識別する第2識別手段(M4)と、
第2識別手段(M4)により識別された物体を第1識別手段(M3)により識別された物体の虚像であると判定する虚像判定手段(M5)と
を備えたことを特徴とする物体検知装置。
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