JP3663698B2 - クローラ式移動農機における走行制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラにより走行するコンバインやハーベスタのような移動農機の走行制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
クローラ式の移動農機の進路を変更するには、左右いずれか一方のクローラを制動するピボットターンの他に、左右のクローラを互いに逆方向に回転するスピンターンと、左右のクローラの一方を他方より低速で同一方向に回転するマイルドターン（出願人の登録商標、以下緩速旋回という）の３通りの方法がある。
【０００３】
本出願人は、基本のピボットターンの他に、スピンターンと緩速旋回の３通りの旋回モードを自在に選択できる走行伝動装置の改良を研究開発し、これを特願平６−２６１９３７号として出願した。
この走行伝動装置は、ピボットターンはクラッチ・ブレーキ軸と切換クラッチ軸を組合せて行い、スピンターンと緩速旋回はクラッチ・ブレーキ軸、スピン・マイルド軸および切換クラッチ軸を組合せて行うのであるが、それぞれの機能を分散して必要な伝動軸を設けていたため、ミッションを小型化するのが困難で重量が増大してコストが上昇した。
【０００４】
また、これらの３通りの進路変更をする際は、軸に掛かる負荷が大きいため、クラッチ・ブレーキ軸とスピン・マイルド軸を太くする必要があった。
【０００５】
本発明は、基本のピボットターンのみ可能な、あるいは、ピボットターン、スピンターンおよび緩速旋回の３通りの旋回が可能なクローラ式の移動農機の走行制御装置を共用できるようにすることを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は以下のように構成した。
【０００７】
すなわち、エンジンの出力を機体左右のクローラに独立して伝達するミッションを設け、このミッションを覆うミッションケースを有し、
左右いずれか一方のクローラに制動を掛けるピボットターン、左右のクローラを互いに逆方向に回転するスピンターン、及び一方のクローラを他方のクローラと同じ方向で低速に駆動する緩旋回のうち、任意のターンモードを選択するクローラ式移動農機において、
制御軸（３８）には、左右両旋回を実行するブレーキ（３９）と左右一対の切換クラッチ（４０，４１）を取付け、さらに当該ブレーキ（３９）を取付けた側とは反対側の端部にスピン・マイルド制御軸（６１）を取外し可能に配設し、
このスピン・マイルド制御軸（６１）にスピンターンと緩速旋回の両方を実行するとともに左右両旋回を実行するクラッチ（６２）を配設し、
さらに、制御軸（３８）の上流に配設する第２中間軸（３５）に取外し可能に配設するスピン・マイルド軸（５６）、及びこのスピン・マイルド軸（５６）の下流に取外し可能に配設するマイルド中間軸（５８）を、前記スピン・マイルド制御軸（６１）と同じ側に設け、
しかして前記スピン・マイルド制御軸（６１）、スピン・マイルド軸（５６）、マイルド中間軸（５８）を覆うケース（８６，８７）をミッションケースの側面に取外し可能に取付け、
また、ミッションケースに覗き孔（７７）を設け、制御軸（３８）に配設した切換クラッチ（４０，４１）を目視可能にする。
また、ブレーキ（３９）は左右両旋回を実行し、クラッチ（６２）はスピンターンと緩速旋回及び左右両旋回を実行するので、ブレーキ（３９），クラッチ（６２）は各々１個ずつ設けるのみでよい。従って、ミッションをより軽量・コンパクトに構成可能になる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
図１に、本発明を実施したコンバインの走行制御装置のギア接続縦断面図を示す。
本発明の走行制御装置は図示しないエンジンの動力を入力プーリ１５を介して静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）のポンプ１６に入力し、併設のＨＳＴモータ１７を駆動する。
１８は、走行制御装置の入力軸で、ＨＳＴモータ１７の出力側に接続して第１伝動ギア１９を固着する。
【００１０】
２０は、入力軸１８の下流に配設する変速軸で、変速軸２０の外周に外周筒２１を回転自在に嵌合し、外周筒２１には、低速ギア２２、中速ギア２３および高速ギア２４をスプライン結合する。
低速ギア２２、中速ギア２３および高速ギア２４は一体に回転し、図示しないフォーク部材により外周筒２１上を横移動し、高速ギア２４は、第１伝動ギア１９に常時噛合する。
【００１１】
外周筒２１には、環状の凹溝を外周に形成したシフタ２５をスプライン結合すると共に、シフタ２５に対向して変速軸２０の右端部に刈取クラッチ２６を配設する。
刈取クラッチ２６の入力側とシフタ２５の間に爪クラッチを形成し、刈取クラッチ２６の出力側は変速軸２０に連結する。
なお、２８はシフタ２５を移動するシフタフォークである。
【００１２】
変速軸２０の右端には刈取プーリ３０を固定し、刈取クラッチ２６を経てこの刈取プーリ３０より刈取部（図示しない）へ動力を伝達する。
【００１３】
３１は第１中間軸で、変速軸２０の下流に配設し、第２伝動ギア３２、第３伝動ギア３３および第４伝動ギア３４をそれぞれ固着する。
第２伝動ギア３２は低速ギア２２に、第３伝動ギア３３は中速ギア２３に、第４伝動ギア３４は高速ギア２４にそれぞれ噛合する。
【００１４】
３５は第２中間軸で、第１中間軸３１の下流に配設し、中央に第５伝動ギア３６を、右端に第６伝動ギア３７をそれぞれ固着する。
第６伝動ギア３７は第１中間軸３１の第４伝動ギア３４に常時噛合する。
【００１５】
３８は制御軸で、第２中間軸３５の下流に配設し、左端にブレーキ３９、中央部に左右の切換クラッチ４０、４１をそれぞれ配設する。
左右の切換クラッチ４０、４１の原動側は制御軸３８に固着し、受動側を遊嵌して切換ギア４２と切換ギア４３を固着する。
左右の切換クラッチ４０、４１の原動側と受動側の向かい合う面には、両者を結合する係合歯４０ａ、４１ａを形成する。
切換ギア４２と切換ギア４３は左右の切換クラッチ４０、４１の受動側と一体に回転して、かつ軸方向に一体的に移動する。
【００１６】
ブレーキ３９は、図２に示すように、ブレーキ本体４４側のディスク４４ａと、ブレーキケース４５側のディスク４５ａを交互に配置したディスククラッチを形成し、ブレーキ本体４４は制御軸３８に固着し、ブレーキケース４５はミッションケースに固着する。
ブレーキケース４５内部にはピストン３９ａを配置し、ピストン３９ａとブレーキケース４５の接触面に、ピストン３９ａの回転に従って少しずつ浅くなる環状溝を設けて、カムボール３９ｂをその最深部に嵌合する。
ピストン３９ａの外周には凹部を設けてこれにカム３９ｃを嵌合し、カム３９ｃの軸には駐車レバー３９ｄを連結する。
【００１７】
４６はサイドクラッチ軸で、制御軸３８の下流に配設し、中央部に直進ギア４７を固着し、左サイドギア４８と右サイドギアを遊嵌する。
左サイドギア４８と右サイドギア４９には直進ギア４７と向かい合う面に係合歯４８ａ、４９ａを形成し、ばねにより付勢して左サイドギア４８と右サイドギア４９を直進ギア４７に係合させて左右のサイドクラッチを構成する。
【００１８】
左サイドギア４８には第１０伝動ギア５０を固着して、左サイドギア４８と切換ギア４２を常時噛合する。そして、左サイドギア４８と第１０伝動ギア５０は一体的に軸方向に移動する。
同様に、右サイドギア４９には第１１伝動ギア５１を固着して、右サイドギア４９と切換ギア４３を常時噛合する。そして、右サイドギア４９と第１１伝動ギア５１は一体的に軸方向に移動する。
【００１９】
第１０伝動ギア５０と第１１伝動ギア５１には溝部を形成して、この溝部に係合するサイドクラッチシフトフォーク５２Ｌ、５２Ｒを配設する。
第１０伝動ギア５０と第１２伝動ギア５３を常時噛合し、第１１伝動ギア５１と第１３伝動ギア５４を常時噛合する。
第１２伝動ギア５３は左クローラ駆動軸１２Ｌに固定し、第１３伝動ギア５４は右クローラ駆動軸１２Ｒに固定する。
【００２０】
５６はスピン・マイルド軸で、第２中間軸３５と同軸線上にスプライン結合で連結して両軸を一体に回転すると共に、スピン・マイルド入力ギア５７をスピン・マイルド軸５６にスプライン結合する。
スピン・マイルド入力ギア５７は図示しないフォーク部材により軸方向に移動する。
【００２１】
５８はマイルド中間軸で、スピン・マイルド軸５６の下流に配設し、第１５伝動ギア５９と第１６伝動ギア６０を固着する。
【００２２】
６１は、スピン・マイルド制御軸で、スピン・マイルド軸５６の下流に配設して制御軸３８と同軸線上に一体に連結する。
スピン・マイルド制御軸６１には、ディスク形式のクラッチ６２を配設する。
クラッチ６２は、クラッチ本体側に一体のディスクとクラッチケース側に一体のディスクを交互に配置した構造である。
クラッチ本体をスピン・マイルド制御軸６１にスプライン結合し、クラッチケースに第１７伝動ギア６３を連結する。
第１７伝動ギア６３はスピン・マイルド制御軸６１に遊嵌する。
【００２３】
ピボットターンのみ可能なクローラ式の移動農機においては、図３に示すように、ボルト８８を外してボックスケース８６とクラッチケース８７を取外し、スピン・マイルド軸５６、マイルド中間軸５８およびスピン・マイルド制御軸６１を取除いてギアボックス５５のあった位置のミッションケースの側面を蓋８５で覆うようになっている。
【００２４】
本発明を実施したコンバインの走行制御装置は以上のような構成で、エンジンの動力をＨＳＴポンプ１６とＨＳＴモータ１７を介して入力軸１８に伝達し、第１伝動ギア１９と高速ギア２４を回転する。
そして、高速ギア２４の回転と一体に低速ギア２２と中速ギア２３が回転し、図示しないシフタフォークにより低速、中速或いは高速に切換えることにより、第２伝動ギア３２または第３伝動ギア３３または第４伝動ギア３４を介して第１中間軸３１を回転する。
【００２５】
第１中間軸３１の回転が第４伝動ギア３４から第６伝動ギア３７を介して第２中間軸３５を回転し、第５伝動ギア３６と第５伝動ギア３６に噛合する直進ギア４７が回転する。
そして、直進ギア４７に左サイドギア４８と右サイドギア４９が結合して、左サイドギア４８から第１０伝動ギア５０、第１２伝動ギア５３を介して左側のクローラ軸１２Ｌを回転すると共に、右サイドギア４９から第１１伝動ギア５１および第１３伝動ギア５４を介して右側のクローラ軸１２Ｒを回転する。
これにより左右クローラ１１、１１は同一方向、同一速度で回転して機体が直進する。
【００２６】
なお、スピン・マイルド軸５６が回転するとき、スピン・マイルド入力ギア５７は第１５伝動ギア５９か第１７伝動ギア６３に噛合し、いずれの場合も第１７伝動ギア６３が回転するが、クラッチ６２は「切」の状態であるため、第１７伝動ギア６３は空転するだけで、スピン・マイルド軸５６の回転はスピン・マイルド制御軸６１に伝達しない。
【００２７】
ここで、左のクローラ１１にブレーキを掛けるときは、左サイドクラッチシフトフォーク５２Ｌを左に移動させて直進ギア４７から左サイドギア４８を離間し、左側の切換クラッチ４０の原動側と受動側を結合して「入」の状態にする。
このとき右側の切換クラッチ４１の原動側と受動側は離間して「切」の状態になっている。
そして、油圧によりブレーキ３９のピストン３９ａを圧迫してディスククラッチを接続し、制御軸３８を制動する。
制御軸３８を制動すると、連動する左切換クラッチ４０、切換ギア４２、左サイドギア４８、第１０伝動ギア５０、第１２伝動ギア５３および左側のクローラ軸１２Ｌが停止して左側のクローラ１１に制動がかかる。
【００２８】
同様に、右のクローラ１１にブレーキを掛けるときは、右サイドクラッチシフトフォーク５２Ｒを右に移動させて直進ギア４７から右サイドギア４９を離間し、右側の切換クラッチ４１の原動側と受動側を結合して「入」の状態にする。
このとき左側の切換クラッチ４０の原動側と受動側は離間して「切」の状態になっている。
そして、ブレーキ３９のディスククラッチを接続して制御軸３８を制動する。
制御軸３８を制動すると、連動する右切換クラッチ４１、切換ギア４３、右サイドギア４９、第１１伝動ギア５１、第１３伝動ギア５４および右側のクローラ軸１２Ｒが停止して右側のクローラ１１に制動がかかる。
【００２９】
駐車ブレーキを掛けるときは、左右のサイドクラッチシフトフォーク５２Ｌ、５２Ｒを左右に移動させて直進ギア４７から左サイドギア４８と右サイドギア４９を離間し、左右の切換クラッチ４０、４１の原動側と受動側を結合して「入」の状態にする。
そして、駐車レバー３９ｄを回動してカム３９ｃを回転させ、ピストン３９ａを回転させる。
ピストン３９ａが回転すると、カムボール３９ｂが環状溝の深部から浅部に移動してピストン３９ａをディスククラッチ側に押出し、これによりディスククラッチが接続して制御軸３８を制動する。
制御軸３８を制動すると、連動する左右の切換クラッチ４０、４１、切換ギア４２、切換ギア４３、左右のサイドギア４８、４９、第１０伝動ギア５０、第１１伝動ギア５１、第１２伝動ギア５３、第１３伝動ギア５４および左右のクローラ軸１２Ｌ、１２Ｒが停止して左右のクローラ１１を制動する。
駐車レバー３９ｄを元に戻すと、ピストン３９ａが逆回転してカムボール３９ｂが元の位置に戻り、制御軸３８の制動が解除される。
【００３０】
図４に示すように、サイドクラッチアーム７０の一端をワイヤ７１を介して図示しない駐車ブレーキペダルに接続し、サイドクラッチアーム７０の他端を連結軸７２を介してリンクアーム７３に連結する。
サイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３には、それぞれ連結孔７０ａと７３ａを設け、右サイドクラッチシフトフォーク５２Ｒと一体のサイドクラッチシャフト７４Ｒと左サイドクラッチシフトフォーク５２Ｌと一体のサイドクラッチシャフト７４Ｌをそれぞれ連結孔７０ａ、７３ａに挿通する。
【００３１】
運転席の駐車ブレーキペダルを操作するとワイヤ７１が引かれ、サイドクラッチアーム７０が連結孔７０ａを中心に図４の反時計方向に旋回し、連結孔７０ａに挿通するサイドクラッチシャフト７４Ｒを旋回させる。
サイドクラッチシャフト７４Ｒが旋回すると、サイドクラッチシャフト７４Ｒに一体の右サイドクラッチシフトフォーク５２Ｒが図１の右に移動して直進ギア４７から右サイドギア４９を離間し、右切換クラッチ４１の原動側と受動側を結合してクラッチ「入」の状態にする。
サイドクラッチアーム７０が反時計方向に旋回すると、連結軸７２が押下げられ、リンクアーム７３が連結孔７３ａを中心に時計方向に旋回して連結孔７３ａに挿通するサイドクラッチシャフト７４Ｌを旋回させる。
サイドクラッチシャフト７４Ｌが旋回すると、サイドクラッチシャフト７４Ｌに一体の左サイドクラッチシフトフォーク５２Ｌが図１の左に移動して直進ギア４７から左サイドギア４９を離間し、左切換クラッチ４０の原動側と受動側を結合してクラッチ「入」の状態にする。
【００３２】
従来、サイドクラッチアーム７０とサイドクラッチシャフト７４Ｒ、また、リンクアーム７３とサイドクラッチシャフト７４Ｌは、それぞれ軸とアームが一体となっていたため左右の切換クラッチ４０、４１の作動時にガチャガチャ音が発生していた。
このサイドクラッチアーム７０とサイドクラッチシャフト７４Ｒ、リンクアーム７３とサイドクラッチシャフト７４Ｌは、それぞれ連結孔７０ａと７３ａを介して連結し、これらは図５に示すような形状をしているため、サイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３の動きはサイドクラッチシャフト７４Ｒ、７４Ｌに伝わるが、サイドクラッチシャフト７４Ｒ、７４Ｌの動きはサイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３には伝わらない。
従って、従来のように、左右の切換クラッチ４０、４１の作動時にガチャガチャ音が発生することがない。
また、サイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３が連結軸７２で連結されているため、サイドクラッチアーム７０を旋回させるとリンクアーム７３も旋回して左右のブレーキを一度に掛けることができる。
【００３３】
図６に示すように、この走行制御装置のサイドクラッチシャフト７４Ｌ、７４Ｒは片持ち構成とし、軸の抜止め用プレート７５をサイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３よりも外側に設ける。
従来のサイドクラッチシャフト７４Ｌ、７４Ｒは、ミッションケースを貫通するため、必要以上に長く、抜止め用のＣ形止め輪などを必要とした。
このサイドクラッチシャフト７４Ｌ、７４Ｒは、サイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３の外側に抜止め用プレート７５を設けている。
この抜止め用プレート７５はスライド板の役割も兼ねているのでサイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３の作動性がよくなる。
また、抜止め用プレート７５を係止する溝７６をサイドクラッチアーム７０とリンクアーム７３の外側に設けているので、サイドクラッチシャフト７４Ｌ、７４Ｒの強度を低下させない。
【００３４】
図４に示すように、この走行制御装置のサイドクラッチシフトフォーク５２Ｒが第１１伝動ギア５１の溝部に係合する部分のミッションケースには、左右の切換クラッチ４０、４１の組立てを容易にするための覗き孔７７を設ける。
従来の左右の切換クラッチ４０、４１は、ケース締付け時でないと組立てられないため、多数の小部品があるにもかかわらず、手探りに近い状態で組立て作業をしていた。
仮に、ブレーキケース４５などに孔が明いていても、そこからこの部分を直接見ることはできなかった。
また、ブレーキケース４５をセットした後では、この左右の切換クラッチ４０、４１の作動状態を目視確認することは不可能であった。
【００３５】
そこで、ミッションケースにこのような覗き孔７７を設けることにより、組立てを容易にし、誤組や組忘れを防止して、作動確認を目視により確認することができる。
また、覗き孔７７にはめくら蓋をしてオイル交換時には廃油口として使用することもできる。
この覗き孔７７は、本発明の走行制御装置のように、サイドクラッチ軸４６とブレーキ３９が別になっているミッションケースには必要不可欠な構成である。
【００３６】
図７に示すように、この走行制御装置の刈取クラッチ２６は、入力側とシフタ２５の間に爪クラッチ７８を形成している。
刈取クラッチ２６の出力側は、変速軸２０に連結して変速軸２０の右端に刈取プーリ３０を固定し、刈取クラッチ２６を経て、この刈取プーリ３０より刈取部へ動力を伝達するようになっている。
この刈取クラッチ２６はワンウエイクラッチで、正転のみを伝え、軸が逆転したときは刈取プーリ３０に回転を伝えないようになっている。
この刈取クラッチ２６は爪クラッチ７８の下手にあるので、刈取停止時に爪クラッチ７８が「切」となれば刈取クラッチ２６には動力が伝わらなくなる。
このため、刈取クラッチ２６は駆動も空転も行わないのでワンウエイクラッチの寿命や耐久性が増す。
また、この刈取クラッチ２６は刈取プーリ３０より上手にあるので、刈取クラッチ２６をミッションケースに内蔵することができ、ワンウエイクラッチの耐久性が増す。
【００３７】
この走行制御装置の変速軸２０は、刈取クラッチ２６軸と刈取プーリ３０軸の３重軸で構成し、同一軸上で副変速のチェンジ摺動、刈取出力爪クラッチ駆動、カムクラッチのワンウエイ駆動および刈取プーリ出力駆動を行うので、機構をコンパクトにできる。
【００３８】
図８に示すように、この走行制御装置の刈取クラッチ２６は、変速軸２０の右端部に配設し、クラッチカバー７９を外して外部から刈取クラッチ２６のクラッチホルダ８０を取外せるようになっている。
このため、ミッションケースを分割しなくてもカムクラッチを交換できるのでメンテナンスが容易になる。
また、刈取プーリ３０軸もミッションケースを分割せずに、容易に取外して交換メンテナンスができる。
【００３９】
刈取部を一定の高さ以上に上昇すると、自動的に刈取を停止させる刈取停止機構が知られているが、従来、刈取プーリ３０のベルトクラッチをモータで作動して刈取部への動力の伝達を「入」「切」していた。また、同じモータで刈取クラッチ２６の爪クラッチ７８を「入」「切」していた。
このため、モータや電気系統にトラブルが発生すると、刈取クラッチ２６が作動しなくなるという問題があった。
この走行制御装置の刈取クラッチ２６は、刈取出力用クラッチを２系統設け、モータで作動する爪クラッチ７８の他に、刈取プーリ３０にワイヤで駆動する図示しないベルトクラッチを取付けている。
爪クラッチ７８は刈取停止用として、刈取プーリ３０のベルトクラッチは刈取メイン用として用いている。
従って、モータや電気系統にトラブルが発生しても、刈取メイン用のベルトクラッチは動くので、刈取作業を継続して行うことができる。
【００４０】
従来のカムクラッチは刈取出力プーリ内に設けていたため、埃や水が侵入して寿命が短くクレームが多かった。
この走行制御装置のカムクラッチはミッションケースに内蔵するため、オイルバスとなり、常時オイルが潤滑して、埃や水の侵入もなく寿命が長くなる。
【００４１】
刈取クラッチ２６には、機体後退時に刈取部を空転させるため、ワンウエイクラッチを設ける必要があるが、この刈取クラッチ２６のクラッチホルダ８０には爪クラッチ７８を形成して部品を一体化している。
この刈取クラッチ２６は、このように部品点数を削減して構成を単純化している。
【００４２】
【発明の効果】
本発明の走行制御装置は、スピン・マイルド制御軸、スピン・マイルド軸、マイルド中間軸のいずれもブレーキを取付けた側とは反対側に取外し可能に配設する。よって、基本のピボットターンのみ可能な、あるいは、ピボットターン、スピンターンおよび緩速旋回の３通りの旋回が可能なクローラ式の移動農機の走行制御装置を共用できる。
さらに、ミッションケースに覗き孔を設け、制御軸に配設した切換クラッチを目視可能にするので、切換クラッチの組立てを容易にし、誤組立てや組忘れが防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のコンバインの走行制御装置の断面図である。
【図２】本発明の走行制御装置のブレーキ部分の断面図である。
【図３】本発明の走行制御装置のギアボックスの分解断面図である。
【図４】本発明の走行制御装置のサイドクラッチ部分の断面図である。
【図５】サイドクラッチアームとサイドクラッチシャフトの拡大斜視図である。
【図６】サイドクラッチシャフト部の分解斜視図である。
【図７】刈取クラッチの部分断面図である。
【図８】刈取クラッチの分解断面図である。
【符号の説明】
１５ 入力プーリ
１６ ＨＳＴポンプ
１７ ＨＳＴモータ
１８ 入力軸
２０ 変速軸
２１ 外周筒
２５ シフタ
２６ 刈取クラッチ
２８ シフタフォーク
３０ 刈取プーリ
３８ 制御軸
３９ ブレーキ
４０、４１ 切換クラッチ
４４ ブレーキ本体
４５ ブレーキケース
４６ クラッチ軸
４７ 直進ギア
４８ 左サイドギア
４９ 右サイドギア
５２ サイドクラッチシフトフォーク
５６ スピン・マイルド軸
５７ スピン・マイルド入力ギア
６１ スピン・マイルド制御軸
７０ サイドクラッチアーム
７１ ワイヤ
７２ 連結軸
７３ リンクアーム
７４ サイドクラッチシャフト
７５ 抜止め用プレート
７６ 溝
７７ 覗き孔
７８ 爪クラッチ
７９ クラッチカバー
８０ クラッチホルダ
８５ 蓋
８６ ボックスケース
８７ クラッチケース
８８ ボルト

Claims (1)

1. エンジンの出力を機体左右のクローラに独立して伝達するミッションを設け、このミッションを覆うミッションケースを有し、
   左右いずれか一方のクローラに制動を掛けるピボットターン、左右のクローラを互いに逆方向に回転するスピンターン、及び一方のクローラを他方のクローラと同じ方向で低速に駆動する緩旋回のうち、任意のターンモードを選択するクローラ式移動農機において、
   制御軸（３８）には、左右両旋回を実行するブレーキ（３９）と左右一対の切換クラッチ（４０，４１）を取付け、さらに当該ブレーキ（３９）を取付けた側とは反対側の端部にスピン・マイルド制御軸（６１）を取外し可能に配設し、
   このスピン・マイルド制御軸（６１）にスピンターンと緩速旋回の両方を実行するとともに左右両旋回を実行するクラッチ（６２）を配設し、
   さらに、制御軸（３８）の上流に配設する第２中間軸（３５）に取外し可能に配設するスピン・マイルド軸（５６）、及びこのスピン・マイルド軸（５６）の下流に取外し可能に配設するマイルド中間軸（５８）を、前記スピン・マイルド制御軸（６１）と同じ側に設け、
   しかして前記スピン・マイルド制御軸（６１）、スピン・マイルド軸（５６）、マイルド中間軸（５８）を覆うケース（８６，８７）をミッションケースの側面に取外し可能に取付け、
   また、ミッションケースに覗き孔（７７）を設け、制御軸（３８）に配設した切換クラッチ（４０，４１）を目視可能にすることを特徴とする走行制御装置。

Images