JP3647255B2 - 溶接用ガンアームの駆動制御方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接装置を構成するガンアームを駆動するモータを制御するための溶接用ガンアームの駆動制御方法に関するものであり、特に、ガンアームがワークに接近して接触するときの速度を好適に制御するための溶接用ガンアームの駆動制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、ワークに対して電圧(電流)を印加して該ワークの溶接を行う抵抗溶接機は、前記ワークの被溶接部位を挟み、加圧する一対のガンアームを有して構成されている。そして、このガンアームは、溶接作業に伴って、ワークから離間した停止位置から前記ワークに接近する方向に変位し、前記ワークに接触して停止した後に該ガンアームの間に働く一定の加圧力によって前記ワークを加圧しながら該ワークに対する溶接を行い、次いで、この加圧を開放しながら前記ワークから離間する方向に変位して元の停止位置に戻る。
【0003】
このガンアームを駆動するための駆動装置としては、従来、流体圧式のシリンダが用いられているが、この流体圧式のシリンダに代えて電動モータを用いることができる。この場合、この電動モータは、制御装置において前記ガンアームまたは電動モータの位置や速度に基づいて求められる電流値に応じたトルクを発生して回転する。即ち、ガンアームは、この電動モータの回転に伴って変位し、該電動モータに発生するトルクに伴う加圧力でワークを加圧する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ガンアームがワークに接触するとき、このガンアームおよびワークに衝撃が加わるため、この接触直前の前記ガンアームの速度(接近速度)は、一般に、該ガンアームを前記ワーク近傍まで変位させる場合よりも小さい値に設定されている。
【0005】
しかしながら、前記接触の瞬間にガンアームに加わる加圧力が該ガンアームによるワークの加圧に要する所定の加圧力を上回る場合、このガンアームに加圧力の変動が生じて安定した溶接作業を行えないおそれがあるとともに、前記変動が治まるまでに時間的ロスが生じる懸念がある。一方、ワークへの接触直前のガンアームの速度があまりに小さい場合にも、時間的ロスが生じることとなる。
【0006】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ガンアームがワークに接触するときの該ガンアームの速度を好適に制御し、前記接触の際に該ガンアームに振動が発生することを回避することが可能な溶接用ガンアームの駆動制御方法を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る溶接用ガンアームの駆動制御方法においては、ガンアームがワークに接近して所定の接近速度で接触した後に停止して該ワークを所定の加圧力で加圧する一連の動作時における前記接近速度は、前記接触の際に前記ガンアームに加わる加圧力の最大値が前記所定の加圧力とほぼ同じか、或いは僅かに下回るような値に設定される。
【0008】
具体的には、前記接近速度は、該接近速度で前記ガンアームが移動しているときに該ガンアーム及びモータが有する運動エネルギが、前記ガンアームに前記所定の加圧力が加わっているときに該ガンアームが有するポテンシャルエネルギとほぼ同じか、或いは僅かに下回る関係となるように構成されたエネルギ保存方程式に基づいて求められる。
【0009】
この場合、前記接触の際にガンアームに加わる加圧力に変動が生じることがなく、安定した溶接作業を行うことができるとともに、溶接時間の短縮が実現される。
【0010】
また、前記接近速度をV1、前記所定の加圧力をPm、ガンアーム及びモータに等価な慣性質量をm、ガンアームに固有の弾性係数をkとした場合、前記接近速度を、
V1=Pm×(m×k)-1/2
で求めるようにしてもよい。この場合、前記接近速度を容易且つ短時間に求めることができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る溶接用ガンアームの駆動制御方法が適用される制御装置の実施の形態例(以下、単に実施の形態に係る制御装置と記す)を図1〜図4Bを参照しながら説明する。
【0012】
本実施の形態に係る制御装置の説明に入る前に、該制御装置が適用される溶接装置の構成について簡単に説明する。
【0013】
図1に示すように、溶接装置10は、ワークW1、W2に対して溶接を行うための一対のガンアーム12a、12bを有し、該ガンアーム12a、12bの互いに対向する先端部には、溶接チップ14a、14bが設けられている。このガンアーム12a、12bはジョイント部材16によって連結され、該ジョイント部材16を介して先端部が互いに接近または離間する方向に変位自在である。そして、このガンアーム12a、12bには、溶接チップ14a、14bの間に溶接用の電圧(電流)を印加するための電源装置(図示せず)が接続されている。また、ガンアーム12bは図示しないロボットアームに連結され、このロボットアームを変位させることによって、ガンアーム12aとともにワークW1、W2の被溶接部位に搬送される。
【0014】
ガンアーム12a、12bには、該ガンアーム12a、12bの先端部を互いに接近または離間する方向に変位させるためのアクチュエータ18が設けられており、このアクチュエータ18は、モータ(ACサーボモータ)20によって駆動される。
【0015】
モータ20は、ケーブル24a〜24c(特に区別して説明する必要がない場合は、ケーブル24と記す)を介して後述するサーボアンプ130に配線接続され、該サーボアンプ130から供給される交流電流によって所定の速度および出力(トルク)で駆動される。
【0016】
なお、モータ20の回転方向は、前記ガンアーム12a、12bを互いに接近する方向に変位させる場合を正とし、互いに離間する方向に変位させる場合を負とする。また、モータ20の磁極の回転に伴って発生する回転磁界と同位相の交流電流を正の交流電流と記し、前記回転磁界と逆位相の交流電流を負の交流電流と記すこととする。この場合、モータ20は、正の交流電流を供給することによって正方向のトルクを発生し、負の交流電流を供給することによって負方向のトルクを発生する。
【0017】
次に、本実施の形態に係る制御装置について図2〜図4Bを参照しながら説明する。
【0018】
図2に示すように、制御装置100は、モータ20を駆動するためのドライバであるサーボコントローラ102と、このサーボコントローラ102を制御するメインコントローラ104とを有して構成されている。
【0019】
サーボコントローラ102は、メインコントローラ104からパルスデータDpとして供給されるパルス数Nnおよびパルス周波数fnに基づいてパルスpを生成するとともに、同じくパルスデータDpとして供給される符号Anに基づいて、+または−の符号信号Saを出力するインタフェイス106と、このインタフェイス106からのパルスpとモータ20に設けられた検出器108から供給される検出パルスpkとの偏差および前記インタフェイス106からの符号信号Saに基づいて前記モータ20の指令回転速度Vaを求める位置制御部120と、前記検出器108からの検出パルスpkを電圧信号に変換して検出速度Vkとして出力するF/V変換回路122と、前記位置制御部120からの指令回転速度Vaと前記F/V変換回路122からの検出速度Vkとの偏差に基づいて前記モータ20に供給すべき電流値を求めるとともに、この電流値の上限を前記メインコントローラ104からデータとして供給される設定リミット値Diに基づいて制限して電流値Ixを出力する速度制御部124と、この速度制御部124からの電流値Ixをケーブル24a、24bに設けられた電流センサ52a、52bで検出された検出電流値Ia、Ibに基づいて制御して電流値Izを求める電流制御部128と、図示しない端子を介して供給される交流電流を前記電流制御部128からの電流値Izに基づくモータ駆動用電流に変換して前記モータ20に供給するサーボアンプ130とを有して構成されている。
【0020】
ここで、前記符号信号Saが+である場合には、モータ20はガンアーム12a、12bを互いに接近させる方向に回転され、前記符号信号Saが−である場合には、前記モータ20は前記ガンアーム12a、12bを互いに離間させる方向に回転される。
【0021】
また、ガンアーム12a、12bがワークW1、W2を加圧するときの加圧力Pm(即ち、モータ20に発生するトルク)は、前記設定リミット値Diによって設定される。この設定リミット値Diは、後述する速度スケジュールに対応して設定することができる。
【0022】
検出器108は、モータ20が所定角度回転する度にパルス(前記検出パルスpk)を出力する装置であり、具体的には、オプティカルエンコーダ、磁気エンコーダ等にて構成されている。
【0023】
一方、メインコントローラ104には、モータ20の回転角度を設定するパルス数Nn、該モータ20の回転速度を設定するパルス周波数fnおよび該モータ20の回転方向を設定する符号Anを求めるパルスデータ設定手段150が設けられている。
【0024】
このパルスデータ設定手段150は、図3の機能ブロック図に示すように、ガンアーム12a、12bに加える加圧力Pmを設定する前記設定リミット値Diに基づいて、このガンアーム12a、12bがワークW1、W2に接近するときのモータ20の速度(接近速度)V1を所定の接近速度用ルックアップテーブルまたはエネルギ保存方程式から求めてデータとして出力する接近速度演算手段153と、この接近速度演算手段153からの接近速度V1並びに予め設定されている前記モータ20の最大速度、最大加速度および回転角度(即ち、ガンアーム12a、12bの変位量)に基づいて、該モータ20の設定回転速度Vbのスケジュール(速度スケジュール)を設定する速度設定手段156と、この速度設定手段156からの速度スケジュール(設定回転速度Vb)を前記モータ20の回転角度に対応した値に変換してパルス数Nn、パルス周波数fnおよび符号Anを求め、これらを所定期間のステップn毎に記録してテーブルを作成するテーブル作成手段158とを有して構成されている。
【0025】
そして、このテーブルはメインコントローラ104の図示しない記憶装置に格納され、このテーブルからステップn毎に読み出された前記パルス数Nn、パルス周波数fnおよび符号AnがパルスデータDpとしてサーボコントローラ102に対して出力される。
【0026】
速度設定手段156に供給される最大速度および最大加速度は、モータ20の性能等を考慮して所定の値に設定される。また、回転角度は、ガンアーム12a、12bの移動距離{ガンアーム12a、12bの先端部(溶接チップ14a、14b)が互いに離間して停止している位置(停止位置)から前記溶接チップ14a、14bがワークW1、W2に接触する位置(接触位置)までの該ガンアーム12a、12bの移動距離}をモータ20の回転角度に換算して求められる。この場合、前記停止位置からガンアーム12a、12bの先端部(溶接チップ14a、14b)が互いに接触する位置(0点位置)までの前記溶接チップ14a、14b間の距離(または、ガンアーム12a、12bの移動距離)はメインコントローラ104に記憶されており、この距離とワークW1、W2の厚さとから前記回転角度が求められる。
【0027】
接近速度用ルックアップテーブルは、ガンアーム12a、12bがワークW1、W2に接触する瞬間に該ガンアーム12a、12bに加わる加圧力Pの最大値が、設定リミット値Diに基づく加圧力Pmとほぼ同じか、或いは僅かに小さくなるようなモータ20の速度(接近速度)V1を記録したものであり、任意の設定リミット値Diに対応して設定されている。
【0028】
一方、エネルギ保存方程式は、ガンアーム12a、12bが任意の速度で変位しているときに該ガンアーム12a、12bおよびモータ20が有するエネルギ(運動エネルギ)が、前記設定リミット値Diに基づく加圧力Pmがガンアーム12a、12bに加わっているときに該ガンアーム12a、12bが有するエネルギ(ポテンシャルエネルギ)とほぼ同じか、或いは僅かに小さくなるような関係に基づいて構成されている。具体的には、前記ガンアーム12a、12bがワークW1、W2に接触する瞬間に該ガンアーム12a、12bに加わる加圧力Pの最大値が、前記設定リミット値Diに基づく加圧力Pmとほぼ同じか、或いは僅かに小さくなるようなモータ20の速度(接近速度)V1を求められるように構成されている。
【0029】
実際には、計算を容易化するために、前記エネルギ保存方程式として単純な近似式が用いられているが、この近似式として次の(1)式を用いるようにしてもよい。
【0030】
V1=Pm×(m×k)-1/2 ……(1)
ここで、V1は接近速度であり、Pmは設定リミット値Diに基づく加圧力であり、mはガンアーム12a、12b及びモータ20に等価な慣性質量であり、kはガンアーム12a、12bに固有の弾性係数である。
【0031】
前記接近速度用ルックアップテーブルまたは前記エネルギ保存方程式は、ガンアーム12a、12bの種類毎に複数のデータ群としてメインコントローラ104の図示しない記憶手段に格納されている。
【0032】
次に、本実施の形態に係る制御装置100の処理動作について説明する。
【0033】
図3に示す接近速度演算手段153は、ガンアーム12a、12bに加える加圧力Pmを設定する設定リミット値Diに基づいて、このガンアーム12a、12bがワークW1、W2に接近するときのモータ20の速度(接近速度)V1を所定の接近速度用ルックアップテーブルまたはエネルギ保存方程式から求める。
【0034】
速度設定手段156は、前記接近速度演算手段153からの接近速度V1並びに前記モータ20の最大速度、最大加速度および回転角度に基づいて、該モータ20の設定回転速度Vbのスケジュール(速度スケジュール)を設定する。
【0035】
テーブル作成手段158は、前記速度設定手段156からの速度スケジュールに基づいて各時間におけるパルス数Nn、パルス周波数fnおよび符号Anを求め、これらを所定期間のステップn毎に記録してテーブルを作成する。そして、このテーブルは、図2に示すメインコントローラ104の図示しない記憶装置に格納される。
【0036】
次に、このテーブルからパルス数Nn、パルス周波数fnおよび符号Anが読み出されてパルスデータDpとして出力される。
【0037】
サーボコントローラ102を構成するインタフェイス106は、前記メインコントローラ104からパルスデータDpとして供給されるパルス数Nnおよびパルス周波数fnに基づいてパルスpを生成するとともに、同じくパルスデータDpとして供給される符号Anに基づいて、+または−の符号信号Saを出力する。
【0038】
位置制御部120は、前記インタフェイス106からのパルスpおよび符号信号Sa並びにモータ20に設けられた検出器108からの検出パルスpkに基づいて前記モータ20の指令回転速度Vaを求める。
【0039】
F/V変換回路122は、前記検出器108からの検出パルスpkを電圧信号に変換して検出速度Vkとして出力する。そして、速度制御部124は、前記位置制御部120からの指令回転速度Vaと前記F/V変換回路122からの検出速度Vkとに基づいて前記モータ20に供給すべき電流値を求めるとともに、この電流値の上限を前記メインコントローラ104からの設定リミット値Diに基づいて制限して電流値Ixを出力する。
【0040】
電流制御部128は、前記速度制御部124からの電流値Ixをケーブル24a、24bに設けられた電流センサ52a、52bで検出された検出電流値Ia、Ibに基づいて制御して電流値Izを求める。そして、サーボアンプ130は、図示しない端子を介して供給される交流電流を前記電流制御部128からの電流値Izに基づくモータ駆動用電流に変換して前記モータ20に供給する。
【0041】
モータ20は、前記モータ駆動用電流によって駆動され、このモータ20の回転に伴って、ガンアーム12a、12bが互いに接近または離間する方向に変位する。
【0042】
次に、本実施の形態に係る制御装置100の実施例について説明する。
【0043】
本実施例において、接近速度V1は、前記接近速度演算手段153において前記(1)式に基づく計算を行うことによって求められる。
【0044】
また、速度スケジュールは、図4Aに鎖線で示すように、設定回転速度Vbが時点u〜vの期間(加速期間)では加速度α1で0から最高速度Vmまで増加し、時点v〜wの期間(高速移動期間)では前記最高速度Vmに維持され、時点w〜xの期間(減速期間)では減速度α2で接近速度V1まで減少し、時点x〜yの期間(ランディング期間)及び前記時点y以降の期間では前記接近速度V1に維持され、かつ、前記時点yにガンアーム12a、12bの先端部がワークW1、W2に接触するように設定されている。
【0045】
そして、パルス数Nn、パルス周波数fnおよび符号Anは、前記速度スケジュールに基づいて求められ、ステップn毎にテーブルに記録されている。
【0046】
なお、図4Aは、モータ20の回転速度(V)の特性を示し、図4Bは、ガンアーム12a、12bの間に生じる加圧力(P)の特性を示している。
【0047】
図4Aに実線で示すように、モータ20の回転速度(検出速度Vk)は、時点u〜vの期間(加速期間)では0から最高速度Vmまで増加され、時点v〜wの期間(高速移動期間)では前記最高速度Vmに維持され、時点w〜xの期間(減速期間)では減速度α2で接近速度V1まで減少され、時点x〜yの期間(ランディング期間)では前記接近速度V1に維持される。
【0048】
時点yにガンアーム12a、12bの先端部がワークW1、W2に接触すると、該ガンアーム12a、12bの進路が遮られるため、モータ20の回転速度(検出速度Vk)が接近速度V1から徐々に減少して時点z以降では0となる(この時点y〜zの期間を接触期間と記し、時点z以降の期間を加圧期間と記す)。これに伴って、ガンアーム12a、12bに加わる加圧力Pは、図4Bに示すように、前記時点y〜zの期間(接触期間)では0から加圧力Pmまで徐々に増加し、時点z以降の期間(加圧期間)では一定の加圧力Pmとなり、この加圧力Pmで前記ガンアーム12a、12bがワークW1、W2を加圧する。
【0049】
この場合、本実施例においては、ガンアーム12a、12bの先端部がワークW1、W2に接触する際のモータ20の回転速度(接近速度V1)を、この接触の瞬間に前記ガンアーム12a、12bに加わる加圧力Pの最大値が、設定リミット値Diに基づく加圧力Pmとほぼ同じか、または僅かに小さくなるような値に設定している。このため、前記接触の際にガンアーム12a、12bに加わる加圧力Pに変動が生じることがなく、安定した溶接作業を行うことができるとともに、溶接時間の短縮が実現される。
【0050】
また、接近速度V1を前記(1)式に基づいて求めることによって、この接近速度V1が容易且つ短時間に得られる。
【0051】
【発明の効果】
本発明に係る溶接用ガンアームの駆動制御方法によれば、ガンアームがワークに接触して該ワークを加圧する動作時において、前記接触の際に前記ガンアームに加わる加圧力に変動が生じることを回避することによって、安定した溶接作業を行うことができるとともに、溶接時間の短縮が実現される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態に係る制御装置が適用される溶接装置の平面図である。
【図2】本実施の形態に係る制御装置を示すブロック図である。
【図3】モータの速度スケジュールを求めるためのパルスデータ設定手段を示す機能ブロック図である。
【図4】図4Aは、本実施例におけるモータの速度スケジュール及び実際の回転速度の特性を示すグラフであり、
図4Bは、ガンアームに加わる加圧力の特性を示すグラフである。
【符号の説明】
10…溶接装置 12a、12b…ガンアーム
20…モータ 100…制御装置
102…サーボコントローラ 104…メインコントローラ
106…インタフェイス 108…検出器
120…位置制御部 122…F/V変換回路
124…速度制御部 128…電流制御部
130…サーボアンプ 150…パルスデータ設定手段
153…接近速度演算手段 156…速度設定手段
158…テーブル作成手段
Claims (2)
- ワークに対して溶接を行うためのガンアームを駆動するモータの動作を制御する方法であって、
前記ガンアームが前記ワークに接近して所定の接近速度で接触した後に停止して該ワークを所定の加圧力で加圧する一連の動作時において、
前記接近速度は、該接近速度で前記ガンアームが移動しているときに該ガンアーム及び前記モータが有する運動エネルギが、前記ガンアームに前記所定の加圧力が加わっているときに該ガンアームが有するポテンシャルエネルギとほぼ同じか、或いは僅かに下回る関係となるように構成されたエネルギ保存方程式に基づいて求められることを特徴とする溶接用ガンアームの駆動制御方法。 - 請求項1記載の溶接用ガンアームの駆動制御方法において、
前記接近速度は、該接近速度をV1、前記所定の加圧力をPm、ガンアーム及びモータに等価な慣性質量をm、ガンアームに固有の弾性係数をkとした場合、
V1=Pm×(m×k)-1/2
で求められることを特徴とする溶接用ガンアームの駆動制御方法。
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