JP3646647B2 - クランプ装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヘミング装置によりヘミング加工されるワークを下型に固定するために用いられるクランプ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ヘミング装置によりヘミング加工されるワークを下型に固定するクランプ装置として、例えば特開平８−１９７１４９号公報に開示される「被ヘミング材のクランプ装置」がある。
このクランプ装置では、１本のシリンダの作動により、クランプアームの振り込み・退去動作とクランプアームのクランプ・アンクランプ動作とを与えるダブルアクション構造により、予備曲げを行うロボットハンドの干渉領域外へクランプアームを退去させる得る構成にしている。これにより、クランプアームとロボットハンドとの干渉の問題を解決し、平行ローラを用いて予備曲げを行うことを可能にしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述したような従来のクランプ装置によると、下型にワークを固定することはできても、ワークを下型にクランプする機能を備えているのみであるから、クランプ装置により固定する前に、下型に載置されたワークを適正な位置に合わせることはできない。そのため、別個に設けられた位置決め装置等によって、下型に載置されたワークの位置合わせを行わなければならず、設備の自動化や設備コストおよび設備保守の面において、クランプ装置と位置決め装置とを別々に取り扱わなければならないという問題が生じていた。
【０００４】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、一のシリンダの作動により、ワークの位置決めおよびワークの固定をし得るクランプ装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１のクランプ装置では、
ヘミング装置によりヘミング加工されるワークを下型に固定するクランプアームを含んで構成される平行リンク機構を備えたクランプ装置であって、
前記下型に一端を回動自在に軸支されたスイングアームと、
前記スイングアームの他端に中間部を軸支され、先端に前記下型との間で前記ワークをクランプするクランプ爪を有するクランプアームと、
前記クランプアームの基端に一端を軸支され、前記スイングアームと同一長さに形成された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に一端を軸支され、他端が前記スイングアームの一端に軸支されて前記スイングアームと前記第１リンクとを平行に保持する第２リンクと、
前記スイングアーム、前記クランプアーム、前記第１リンクおよび前記第２リンクからなる平行リンク機構に設けられ、前記クランプアームをアンクランプ方向に付勢する付勢手段と、
前記スイングアームと前記第１リンクとの間に位置するように前記スイングアームまたは前記第１リンクに設けられ、前記付勢手段による前記クランプアームのアンクランプ方向への回動を規制する第１ストッパと、
前記下型または前記スイングアームに設けられ、前記スイングアームが起立位置から前記下型側に回動するのを規制する第２ストッパと、
前記下型に回動自在に軸支され、先端が前記第１リンクに回動可能に連結されて、前記平行リンク機構を前記スイングアームの前記下型との軸支点を中心に起立位置と倒伏位置とに変位させ、かつ起立位置で前記平行リンク機構を作動させて前記クランプアームを前記付勢手段による付勢力に抗してクランプ方向に回動させるシリンダと、
前記スイングアームに設けられ、前記平行リンク機構が起立位置に変位したとき、前記下型に載置された前記ワークに当接して前記ワークを位置決めするワークガイドと、
を備えることを技術的特徴とする。
【０００６】
また、請求項２のクランプ装置では、請求項１において、
前記第１リンクまたは前記スイングアームは、前記クランプアームのクランプ方向への回動を所定位置で規制する第３ストッパを備えることを技術的特徴とする。
【０００７】
請求項１の発明では、スイングアーム、クランプアーム、第１リンクおよび第２リンクにより構成される平行リンク機構は、シリンダの作動により、スイングアームの下型との軸支点を中心に起立位置と倒伏位置とに変位する。また平行リンク機構は、シリンダによる平行リンク機構の起立位置での作動により、クランプアームをクランプ方向に回動させる。このため、平行リンク機構は、シリンダの作動により倒伏位置から起立位置に変位すると、第２ストッパにより、スイングアームが起立位置から下型側に回動するのを規制されるので、起立位置でクランプアームをクランプ方向に回動させることになる。これにより、ワークガイドは、下型に載置されたワークに当接してワークを位置決めすることができ、またクランプアームは、そのクランプ爪によりワークを下型にクランプすることができる。
【０００８】
請求項２の発明では、第１リンクまたはスイングアームは、クランプアームのクランプ方向への回動を所定位置で規制する第３ストッパを備えるため、シリンダにより、平行リンク機構の起立位置で平行リンク機構を作動させても、第３ストッパによりクランプアームのクランプ方向への回動を所定位置で規制する。これにより、クランプアームのクランプ爪によるワークの押圧力を当該所定位置により設定することができるので、クランプ爪によりワークの表面に傷を付けるという不具合を回避することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のクランプ装置を、ローラ式ヘミング装置１０のワーク固定治具に適用した一実施形態を図１〜図４に基づいて説明する。
まず、ヘミング装置１０の構成および作動の概要を図２を参照して説明する。図２に示すように、ヘミング装置１０は、主に、ロボット１２とヘムローラ１５とを備えており、ロボットアーム１２ａの先端にヘムローラ１５を取り付けて構成している。このロボットアーム１２ａの可動範囲内には、下型４０を固定したテーブル５０が位置しており、また下型４０の外周壁には、下型４０の周囲を取り囲むように複数台（例えば８台）のクランプ装置２０が配置されている。
【００１０】
このように構成された下型４０の上に、ワークＷ（インナパネルＷｉとアウタパネルＷｏ）を載置し、クランプ装置２０によりワークＷの周囲を固定する。そして、ロボットアーム１２ａの軌跡制御によって、ワークＷの外周縁に相当するアウタパネルＷｏの折り曲げ部に沿ってヘムローラ１５を転圧させると、この折り曲げ部が連続して内側に折り曲げられる。これにより、ワークＷのヘミング加工を行うことができる。
【００１１】
また、このときワークＷの周囲を固定するクランプ装置２０は、ヘムローラ１５が接近すると、ワークＷの固定を解放して下型４０の側方外側に退去する。これにより、転圧中のヘムローラ１５とクランプ装置２０との干渉を回避できるため、ヘムローラ１５による連続したヘミング加工を可能にしている。
【００１２】
次に、クランプ装置２０の構成を図１および図３、図４に基づいて説明する。図１および図３に示すように、クランプ装置２０は、主に、ブラケット２２、平行リンク機構、ワークガイド２７、スプリング２９、エアシリンダ３５等から構成され、平行リンク機構は、スイングアーム２３、クランプアーム２４、第１リンク２５および第２リンク２６から構成されている。
【００１３】
ブラケット２２は、下型４０に取付けられたタッププレート２１を介してクランプ装置２０を下型４０に固定する機能を有し、ボルトによるねじ締結により下型４０に固定されている。またこのブラケット２２には、リンク機構支持部２２ａおよびシリンダ支持部２２ｂが下型４０の側方外側に突出するように形成されている。
【００１４】
リンク機構支持部２２ａは、Ｌ字形状のプレートを２枚、所定間隔を隔てて面同士が対向するように並列に構成されており、端部には軸孔が形成されている。一方、シリンダ支持部２２ｂは、略三角形状のプレートにより構成され、リンク機構支持部２２ａと同様に端部には軸孔が形成されている。これにより、リンク機構支持部２２ａでは、平行リンク機構を挟み込むようにして軸部３０ａにより回動自在に軸支し、またシリンダ支持部２２ｂでは、軸部３０ｆによりエアシリンダ３５を回動自在に軸支している（図３参照）。
【００１５】
スイングアーム２３は、略矩形状のプレートを２枚、所定間隔を隔てて面同士が対向するように並列に構成されており、両端には軸孔が形成されている。スイングアーム２３の一端２３ａは、ブラケット２２のリンク機構支持部２２ａに挟まれるように、軸部３０ａにより回動自在に軸支されている。このため、スイングアーム２３は、下型４０に固定されたブラケット２２に対して揺動可能に構成される。またスイングアーム２３の一端２３ａには、後述するスプリング２９の一端を掛止可能な棒状のポスト２８ｂが立設されている（図３参照）。
【００１６】
クランプアーム２４は、細長の厚板プレートから構成されており、一端２４ａには逆Ｌ字形状に形成されたクランプ爪２４ｄを備えている。一方、クランプアーム２４の基端２４ｂには、第１リンク２５と連結するための軸孔が形成され、また中間部２４ｃには、スイングアーム２３の他端２３ｂと連結するための軸孔が形成されている。これにより、クランプアーム２４の中間部２４ｃは、スイングアーム２３の他端２３ｂに挟み込まれるように軸部３０ｂにより回動自在に軸支される。
【００１７】
第１リンク２５も、スイングアーム２３と同様に、略矩形状のプレート２枚を対向するように並列に構成されており、スイングアーム２３と同一長さに形成されている。また第１リンク２５の両端には軸孔が形成されている。そして、一端２５ａは、クランプアーム２４の基端２４ｂを挟み込むように軸部３０ｃより回動自在に軸支し、他端２５ｂは第２リンク２６の一端２６ａを軸部３０ｄにより回動自在に軸支している。
【００１８】
また、この第１リンク２５は、その中間部にナックル受け部２５ｃを形成しており、これによりシリンダロッド３７の先端に取り付けられたナックル３８の軸部３０ｅを軸受している（図３参照）。さらに第１リンク２５の一端２５ａ側には、後述するスプリング２９の他端を掛止可能な棒状のポスト２８ａが立設されている（図３参照）。
【００１９】
第２リンク２６は、略矩形状の１枚のプレートから構成されており、その両端には軸孔が形成されている。第２リンク２６の一端２６ａは、第１リンク２５の他端２５ｂに挟まれるように軸部３０ｄにより回動自在に軸支され、また他端２６ｂはスイングアーム２３の一端２３ａに挟まれるように軸部３０ａにより回動自在に軸支さている。
【００２０】
上述したように、スイングアーム２３、クランプアーム２４、第１リンク２５および第２リンク２６と、これらを軸支する軸部３０ａ〜３０ｄとにより、略平行四辺形の限定連鎖、つまり平行リンク機構が構成される。またこの平行リンク機構は、ブラケット２２および軸部３０ａにより下型４０に回動自在に軸支されている。これにより、平行リンク機構は、全体が下型４０の上下方向に揺動することができる。
【００２１】
図１および図４に示すように、ワークガイド２７は、へ字形状を有する厚板プレートから構成されており、一端部２７ａに切欠部２７ｃ、また他端部２７ｂにはねじ孔２７ｄがそれぞれ形成されている。この一端部２７ａの切欠部２７ｃは、下型４０の外周縁に位置する肩部４０ａの輪郭形状に適合して当接し得るように成形されており、また他端部２７ｂのねじ孔２７ｄは、スイングアーム２３の中間部に図示しないボルトによりねじ固定し得るように形成されている。
【００２２】
これにより、図４(A) に示すように、下型４０に載置されたアウタパネルＷｏ（ワークＷ）が所定位置に載置されることなく、下型４０の外側に寄ったところに位置していると、下型４０の肩部４０ａにワークガイド２７の切欠部２７ｃが当接したときに、アウタパネルＷｏの折り曲げ部にワークガイド２７の一端部２７ａが当接する。これにより、図４(B) に示すように、下型４０の内側方向にアウタパネルＷｏが押し戻されるため、ワークガイド２７により下型４０上のワークＷを所定位置に位置合わせすることができる。
【００２３】
図１および図３に示すように、スプリング２９は、引張りコイルスプリングであり、両端が前述した第１リンク２５のポスト２８ａおよびスイングアーム２３のポスト２８ｂに掛止されている。これにより、スイングアーム２３と第１リンク２５との対向間隔を狭くするように変位させる付勢力を平行リンク機構に及ぼしている。
【００２４】
図１に示すように、第１ストッパ３１は、スイングアーム２３と第１リンク２５との最小間隔を設定する役割を有するもので、スイングアーム２３と第１リンク２５との間に位置するようにスイングアーム２３側に取り付けられている。これにより、スイングアーム２３と第１リンク２５との対向間隔を狭くする方向に両者を引っ張るスプリング２９による付勢力が作用しても、この第１ストッパ３１により両者間を一定の間隔に保つことができるため、スプリング２９による平行リンク機構の変位状態を一定形態に維持することができる。
なお、第１ストッパ３１は第１リンク２５側に取り付けても、本実施形態による場合と同様の働きをする。
【００２５】
第２ストッパ３２は、スイングアーム２３の上方向の回転移動を所定位置で規制する役割を有するもので、スイングアーム２３が軸部３０ａを中心に下型４０の上方向に回転したときに、ブラケット２２とスイングアーム２３との間に挟まれるところに位置するようにブラケット２２側に取り付けられている。これにより、軸部３０ａを中心とした平行リンク機構全体の回転は、スイングアーム２３が下型４０の外周壁と略平行に位置するところで、第２ストッパ３２により止められることになる。
なお、第２ストッパ３２はスイングアーム２３側に取り付けても、本実施形態による場合と同様の働きをする。
【００２６】
第３ストッパ３３は、平行リンク機構の上方向への変位を所定位置で規制する役割を有するもので、スイングアーム２３と第１リンク２５との間の第１ストッパ３１の下方側に位置するように第１リンク２５側に取り付けられている。これにより、スイングアーム２３と第１リンク２５との対向間隔を下型４０の上方向に狭くするように変位させる駆動力が第１リンク２５に作用しても、この第３ストッパ３３の上方に位置する第１ストッパ３１に当接する。そのため、後述するエアシリンダ３５による駆動力が第１リンク２５に作用しても、平行リンク機構の変位状態を一定形態に維持することができる。
なお、第１ストッパ３１を第１リンク２５側に取り付けた場合は、第３ストッパ３３はスイングアーム２３側の第１ストッパ３１の上方に取り付けるように構成する。これにより、本実施形態による場合と同様の働きをする。
【００２７】
図１および図３に示すように、エアシリンダ３５は、供給口３６ａ、３６ｂに供給されるエアによる加圧により、シリンダロッド３７を伸縮させる機能を有するもので、ブラケット２２のシリンダ支持部２２ｂに軸部３０ｆにより回動自在に軸支されている。またシリンダロッド３７の先端には、ナックル３８が固定されており、このナックル３８に取り付けられた軸部３０ｅが第１リンク２５のナックル受け部２５ｃにより軸受されている。これにより、エアシリンダ３５のシリンダロッド３７の伸縮による駆動力を、ナックル３８、軸部３０ｅおよびナックル受け部２５ｃを介して第１リンク２５に伝達することができるため、軸支点としての軸部３０ａを中心に平行リンク機構全体を回動させることができる。
【００２８】
なお、上述した平行リンク機構等の軸部３０ａ〜３０ｆは、いずれも潤滑油を必要としない軸受部材を介して軸受されている。これにより、高速動作や経年変化に伴う軸部３０ａ〜３０ｆの摩耗を抑制できるため、平行リンク機構自体やエアシリンダ３５、シリンダロッド３７のガタツキを防止することができる。したがって、クランプ装置２０の各動作を円滑にすることができる。
また、上述したような平行リンク機構を用いることにより、特開平８−１９７１４９号公報に開示される「被ヘミング材のクランプ装置」にあるような長孔内を連結ピンが移動するものに比べて、連結ピンが折れるといった不具合等を防止できる。これにより、クランプ装置２０の耐久性を向上することもできる。
【００２９】
続いて、クランプ装置２０の作動を図４および図５に基づいて説明する。
上述したように構成されるクランプ装置２０は、エアシリンダ３５に供給されるエアによりシリンダロッド３７が伸び縮みするため、その伸張によって図５(A) 〜図５(C) に示すような一連の作動を行う。
【００３０】
図５(A) に示すように、エアシリンダ３５に供給されるエアによってシリンダロッド３７が収縮状態にあるときは、平行リンク機構は、軸部３０ａを中心にシリンダロッド３７に引っ張られ、下型４０の下方に回転している。つまり、平行リンク機構は倒伏位置にあり、クランプアーム２４およびワークガイド２７は、下型４０の側方に離れて位置している。したがって、クランプ装置２０は、ワークＷを下型４０にクランプすることなく、ワークＷを解放しているアンクランプの状態にある。
【００３１】
この状態から、エアシリンダ３５に供給されるエアによってシリンダロッド３７が伸張し始めると、平行リンク機構は、スプリング２９の付勢力によって一定の変位状態を維持したまま、全体が軸部３０ａを中心にシリンダロッド３７に押し上げられて下型４０の上方に回転する。これにより、クランプアーム２４およびワークガイド２７は下型４０に徐々に接近し、平行リンク機構は起立位置に変位する。このとき、図４(A) に示すように下型４０に載置したアウタパネルＷｏ（ワークＷ）が下型４０の外側にずれて位置していると、下型４０の肩部４０ａにワークガイド２７の切欠部２７ｃが当接する前に、ワークガイド２７の一端部２７ａがアウタパネルＷｏの端部に当接する。そのため、ワークガイド２７によりアウタパネルＷｏが下型４０の内側に向かって押し戻されるため、図４(B) に示すように、クランプアーム２４による固定前にアウタパネルＷｏの位置合わせを行うことができる。
【００３２】
図５(B) に示すように、シリンダロッド３７の伸張により、平行リンク機構が起立位置に変位すると、スイングアーム２３が第２ストッパ３２に当接し、ほぼ同時期にワークガイド２７が下型４０に当接する。これにより、ワークガイド２７によるアウタパネルＷｏおよびアウタパネルＷｏ上に載置されたインナパネルＷｉの位置合わせが完了する。この状態では、平行リンク機構は、スプリング２９の付勢力により一定の変位状態をまだ維持しており、またエアシリンダ３５のシリンダロッド３７は伸張途中の状態にある。
【００３３】
そして、シリンダロッド３７の伸張がさらに進むと、起立位置にある平行リンク機構は、第２ストッパ３２により下型４０側への回転が規制されているため、エアシリンダ３５による駆動力は、スプリング２９による付勢力に抗して平行リンク機構を下型４０の上方向に変位させる方向に働く。即ち、スイングアーム２３の位置を固定した状態で第１リンク２５を下型４０の上方向に移動させるように平行リンク機構が変位する。これにより、クランプアーム２４は、その基端２４ｂが上方向に押し上げられるため、スイングアーム２３の軸部３０ｂを中心にして、クランプアーム２４のクランプ爪２４ｄが下型４０方向に押し下げられる。
【００３４】
このため、図５(C) に示すように、エアシリンダ３５に供給されるエアによってシリンダロッド３７の伸張が完了すると、クランプアーム２４のクランプ爪２４ｄは、アウタパネルＷｏ上に載置されたインナパネルＷｉ（ワークＷ）を押圧するように押し下げられる。これにより、アウタパネルＷｏおよびインナパネルＷｉは、下型４０とクランプアーム２４との間にクランプされ、クランプ装置２０によるクランプが完了する。
【００３５】
なお、アンクランプは、上述したクランプアーム２４の作動を逆方向に行う。つまり、エアシリンダ３５に供給されるエアによりシリンダロッド３７が収縮することにより、図５(C) 、図５(B) 、図５(A) の順番に平行リンク機構が作動するため、ワークＷを固定していたクランプアーム２４はワークＷを解放し、さらに下型４０の側方外側に退去する。これにより、転圧中のヘムローラ１５とクランプ装置２０との干渉を回避することができる。
【００３６】
以上説明したように、クランプ装置２０によると、スイングアーム２３、クランプアーム２４、第１リンク２５および第２リンク２６により構成される平行リンク機構は、シリンダ３５の作動により、スイングアーム２３の下型４０との軸部３０ａを中心に起立位置と倒伏位置とに変位する。また平行リンク機構は、シリンダ３５による平行リンク機構の起立位置での作動により、クランプアーム２４をクランプ方向に回動させる。このため、平行リンク機構は、シリンダ３５の作動により倒伏位置から起立位置に変位すると、第２ストッパ３２により、スイングアーム２３が起立位置から下型側に回動するのを規制されるので、起立位置でクランプアーム２４をクランプ方向に回動させる。これにより、ワークガイド２７は、下型４０に載置されたアウタパネルＷｏに当接してアウタパネルＷｏを位置決めすることができ、またクランプアーム２４は、そのクランプ爪２４ｄによりインナパネルＷｉおよびアウタパネルＷｏを下型４０にクランプすることができる。したがって、一のシリンダ３５の作動により、ワークＷの位置決めおよび固定をすることができる。
【００３７】
また、第１リンク２５は、クランプ方向への平行リンク機構の変位を所定位置で規制する第３ストッパ３３を備えるため、エアシリンダ３５により、平行リンク機構の起立位置で平行リンク機構を作動させても、第３ストッパ３３によりクランプアーム２４のクランプ方向への回動を所定位置で規制する。これにより、クランプアーム２４のクランプ爪２４ｄによるインナパネルＷｉおよびアウタパネルＷｏの押圧力を当該所定位置により設定することができるので、クランプ爪２４ｄによりインナパネルＷｉの表面に傷を付けるという不具合を回避することができる。したがって、クランプによるインナパネルＷｉの表面品質の低下を防止することができる。
【００３８】
【発明の効果】
請求項１の発明では、スイングアーム、クランプアーム、第１リンクおよび第２リンクにより構成される平行リンク機構は、シリンダの作動により、スイングアームの下型との軸支点を中心に起立位置と倒伏位置とに変位する。また平行リンク機構は、シリンダによる平行リンク機構の起立位置での作動により、クランプアームをクランプ方向に回動させる。このため、平行リンク機構は、シリンダの作動により倒伏位置から起立位置に変位すると、第２ストッパにより、スイングアームが起立位置から下型側に回動するのを規制されるので、起立位置でクランプアームをクランプ方向に回動させることになる。これにより、ワークガイドは、下型に載置されたワークに当接してワークを位置決めすることができ、またクランプアームは、そのクランプ爪によりワークを下型にクランプすることができる。したがって、一のシリンダの作動により、ワークの位置決めおよびワークの固定をし得る効果がある。
【００３９】
請求項２の発明では、第１リンクまたはスイングアームは、クランプアームのクランプ方向への回動を所定位置で規制する第３ストッパを備えるため、シリンダにより、平行リンク機構の起立位置で平行リンク機構を作動させても、第３ストッパによりクランプアームのクランプ方向への回動を所定位置で規制する。これにより、クランプアームのクランプ爪によるワークの押圧力を当該所定位置により設定することができるので、クランプ爪によりワークの表面に傷を付けるという不具合を回避することができる。したがって、前述の効果に加えて、クランプによるワークの表面品質の低下を防止し得る効果もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係るクランプ装置の構成を示す側面図である。
【図２】本実施形態に係るクランプ装置を適用したヘミング加工装置の構成例を示す斜視図である。
【図３】図１に示すIII 線方向から見た矢視図である。
【図４】本実施形態に係るクランプ装置のワークガイドの構成および作動を示す説明図である。
【図５】本実施形態のクランプ装置の作動を示す説明図で、図５(A) はワークをアンクランプした状態、図５(B) はワークを位置合わせした状態、図５(C) はワークをクランプした状態をそれぞれ示すものである。
【符号の説明】
１０ ヘミング装置
２０ クランプ装置
２２ ブラケット （下型）
２３ スイングアーム（平行リンク機構）
２３ａ 一端
２３ｂ 他端
２４ クランプアーム（平行リンク機構）
２４ａ 一端
２４ｂ 基端
２４ｃ 中間部
２４ｄ クランプ爪
２５ 第１リンク （平行リンク機構）
２５ａ 一端
２５ｂ 他端
２６ 第２リンク （平行リンク機構）
２６ａ 一端
２６ｂ 他端
２７ ワークガイド
２９ スプリング （付勢手段）
３０ａ 軸部 （軸支点）
３１ 第１ストッパ
３２ 第２ストッパ
３３ 第３ストッパ
３５ エアシリンダ （シリンダ）
４０ 下型
Ｗ ワーク
Ｗｉ インナパネル （ワーク）
Ｗｏ アウタパネル （ワーク）

Claims (2)

1. ヘミング装置によりヘミング加工されるワークを下型に固定するクランプアームを含んで構成される平行リンク機構を備えたクランプ装置であって、
   前記下型に一端を回動自在に軸支されたスイングアームと、
   前記スイングアームの他端に中間部を軸支され、先端に前記下型との間で前記ワークをクランプするクランプ爪を有するクランプアームと、
   前記クランプアームの基端に一端を軸支され、前記スイングアームと同一長さに形成された第１リンクと、
   前記第１リンクの他端に一端を軸支され、他端が前記スイングアームの一端に軸支されて前記スイングアームと前記第１リンクとを平行に保持する第２リンクと、
   前記スイングアーム、前記クランプアーム、前記第１リンクおよび前記第２リンクからなる平行リンク機構に設けられ、前記クランプアームをアンクランプ方向に付勢する付勢手段と、
   前記スイングアームと前記第１リンクとの間に位置するように前記スイングアームまたは前記第１リンクに設けられ、前記付勢手段による前記クランプアームのアンクランプ方向への回動を規制する第１ストッパと、
   前記下型または前記スイングアームに設けられ、前記スイングアームが起立位置から前記下型側に回動するのを規制する第２ストッパと、
   前記下型に回動自在に軸支され、先端が前記第１リンクに回動可能に連結されて、前記平行リンク機構を前記スイングアームの前記下型との軸支点を中心に起立位置と倒伏位置とに変位させ、かつ起立位置で前記平行リンク機構を作動させて前記クランプアームを前記付勢手段による付勢力に抗してクランプ方向に回動させるシリンダと、
   前記スイングアームに設けられ、前記平行リンク機構が起立位置に変位したとき、前記下型に載置された前記ワークに当接して前記ワークを位置決めするワークガイドと、
   を備えることを特徴とするクランプ装置。
2. 前記第１リンクまたは前記スイングアームは、前記クランプアームのクランプ方向への回動を所定位置で規制する第３ストッパを備えることを特徴とする請求項１記載のクランプ装置。

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