JP3643481B2 - ヘッドランプ制御方法、制御装置および記録媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、曲路走行に際して車両に用いられるヘッドランプ制御方法、制御装置および記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両のヘッドランプは、照射方向が車両の前面方向に固定されているため、車両の進行方向と光の照射方向が一致しない場合があり、暗闇での曲路走行時には運転手の視覚による進行経路の確認ができない場合があるという問題を生じていた。
【０００３】
近年では車両に角速度と速度を計測するセンサを取り付け、ヘッドランプの照射方向を操作する方法が提案されている（特開平７−１８６８２１号公報）。
以下に従来のヘッドランプ制御方法について説明する。図１２は従来のヘッドランプ制御方法の概略構成図を示すものである。
図１２において、９０１は角速度センサ、９０２は距離センサ、９０３はマイコン、９０４は照射範囲変更部、９０５はヘッドランプである。
【０００４】
以上のように構成されたヘッドランプ制御方法について、以下その動作について説明する。まず、角速度センサ９０１からの出力に基づき曲路走行時の角速度ωａを算出する。同時に距離センサ９０２からの距離パルスに基づき車速ｖａを測定する。
角速度ωａを車速ｖａで除して旋回半径ｒａの逆数を算出する。
【０００５】
ｒａ＝ｖａ／ωａ
照射角度の目標値θａとすると、ヘッドランプの照射距離Ｄａは以下の式で近似出来る。
Ｄａ≒２ｒａ・ｓｉｎ（θａ）,
ｓｉｎ（θａ）＝３θａ／π
Ｄａ≒６ｒａ・θａ／π
ここで、定数Ｋａ＝π・Ｄａ／６ とおくと、この旋回半径ｒの逆数に定数Ｋを乗じて、照射角度の目標値θａを求めることができる。
【０００６】
θａ≒Ｋａ／ｒａ
マイコン９０３によって求められた値に基づいて照射範囲変更部９０４を操作しヘッドランプ９０５を制御する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、車両が障害物を回避する為には、車両が現在位置から一定時間後に移動する位置までの視野が確保されていることが望ましい。
しかしながら、上記従来の構成では、一定の距離範囲の視野の確保を目的とするものであったので、車両の速度が大きくなるにつれ、照射範囲に到達するまでの時間が短くなり、障害物を回避できない場合が生じる。
【０００８】
また、照射距離の値を大きくして上記問題を解決しようとすれば、車両の速度が小さい場合に、必要以上に大きな照射角度が設定されてしまう。
この発明では、上記従来の構成と異なる情報取得経路と演算方式を用いて問題点を解決するものであって、車両の移動速度に関わらず任意の時間後の車両の移動予測範囲をヘッドランプにより照射することができるヘッドランプ制御方法、制御装置および記録媒体を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するためにこの発明のヘッドランプ制御方法は、車両の車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差から車両の進行予測範囲を算出する構成と、算出した進行予測範囲の情報からヘッドランプの照射範囲を変更し、進行予測範囲を照射する構成を有している。また態様により、方向指示器のスイッチのオン・オフ状態から左折又は右折することを最優先で判断する構成を含む。
【００１０】
請求項１記載のヘッドランプ制御方法は、プログラムされたマイコンによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御する方法であって、
車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定するステップと、
一定時間後の車両の移動予測範囲を内包するヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する照射角度の値を算出することにより、決定する照射範囲算出ステップと、
前記照射範囲が、前記右位置の照射範囲を補正すべきであるか、前記左位置の照射範囲を補正すべきであるかを前記移動速度の差の値の正負から判断する照射範囲判断ステップと、
前記照射範囲算出ステップより求まった前記照射角度の絶対値から、車両直進時の前記ヘッドランプの光によって生じる側方への有視界角度を減じることにより、前記照射範囲の補正値となる補正照射角度を算出する照射補正値算出ステップと、
右照射範囲および左照射範囲のいずれも有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとするゼロ照射補正値算出ステップと、
前記照射範囲の補正値を用いて前記ヘッドランプの照射範囲を変更する照射範囲変更ステップとを含むものである。
【００１１】
請求項１記載のヘッドランプ制御方法によれば、車両の左右の速度差を検出し、所定の式に基づいて演算することにより車両の進行先を予測することが可能になり、また車両の速度に関係なく設定した時間後に車両が到着する予定位置を照射することが可能になる。このため、闇路での曲路走行時に進行経路となる斜方を照射することができる。
【００１２】
請求項２記載のヘッドランプの制御方法は、請求項１において、前記ヘッドランプは、電流により発光するランプと、このランプの光を水平方向へ均等化された光量で分光する光分光手段と、前記ランプと前記光分光手段との間に位置し前記ランプの前方を一部遮る遮光手段とを備え、前記遮光手段は、制限された範囲で水平方向にスライドして、前記ランプを遮る範囲を可変する可動範囲を有し、前記遮光手段を前記可動範囲に沿って移動させる動力源を有するものである。
【００１３】
請求項２記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項３記載のヘッドランプ制御方法は、請求項２において、遮光手段が、ランプの直接光が当たる面には、鏡面に凹凸をつけた光散乱鏡を有し、ランプの光を乱反射するものである。
【００１４】
請求項３記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項２と同様な効果のほか、光利用効率を向上できる。
請求項４記載のヘッドランプ制御方法は、請求項２において、前記マイコンがＰＷＭ回路へ供給する信号を変化させて、照射範囲の補正値に比例した光量を前記ランプより出力させるものである。
【００１５】
請求項４記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項２と同様な効果のほか、照射範囲の変更に伴う照射面積の増減にもかかわらず、照射範囲内の任意位置へ与えるランプ光の明るさを一定に保つものである。
請求項５記載のヘッドランプ制御方法は、請求項１において、車両の方向指示器の動作に応じて照射範囲を優先的に所定の照射範囲に変更する方向指示器連動照射範囲変更ステップを有するものである。
【００１６】
請求項５記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項１と同様な効果と同様な効果のほか、請求項１の予測計算に当てはまらない、左折・右折発進のような場合の進行経路を照射することができる。
請求項６記載のヘッドランプ制御方法は、請求項１において、車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定するステップが、左右車輪の回転速度差から算出する速度差算出ステップである。
【００１７】
請求項６記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項７記載のヘッドランプ制御装置は、プログラムされたマイコンによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御する装置であって、
車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定する手段と、
一定時間後の車両の移動予測範囲を内包する前記ヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する照射角度の値を算出することにより決定する手段と、
前記照射角度の絶対値から、車両直進時の前記ヘッドランプの光によって生じる側方への有視界角度を減じることにより補正照射角度を算出する手段と、
前記照射範囲が有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとする手段とを備えたものである。
【００１８】
請求項７記載のヘッドランプ制御装置によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項８記載のヘッドランプ制御装置は、プログラムされたマイコンによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御する装置であって、
車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定する手段と、
一定時間後の車両の移動予測範囲を内包する前記ヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する値として算出し決定する手段を有し、前記照射範囲が右照射範囲を補正すべき値であるか、左照射範囲を補正すべき値であるかを前記移動速度の差の値の正負から判断する手段を有し、前記照射範囲の絶対値から、前記ヘッドランプが車両直進方向へ固定された時の光による側方への有視界角度を減じることにより前記照射範囲の補正値を算出する手段を有し、右照射範囲および左照射範囲のいずれも有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとする手段を有するヘッドランプ制御手段と、
電流により発光するランプと、
前記ランプの光を水平方向へ均等化された光量で分光する光分光手段と、
前記ランプと前記光分光手段との間に位置しランプの前方を一部遮る遮光手段とを備え、
前記遮光手段は、制限された範囲で水平方向にスライドして、前記ランプを遮る範囲を可変する可動範囲を有し、かつ前記遮光手段を前記可動範囲に沿って移動させる動力源を有して、
前記遮光手段が、前記照射範囲の補正値にしたがうように前記ヘッドランプ制御手段により制御されることを特徴とするものである。
【００１９】
請求項８記載のヘッドランプ制御装置によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項９記載のヘッドランプ制御装置は、請求項８において、遮光手段が、ランプの直接光が当たる面には、鏡面に凹凸をつけた光散乱鏡を有してランプの光を散乱するものである。
【００２０】
請求項９記載のヘッドランプ制御装置によれば、請求項８と同様な効果のほか、光利用効率を向上できる。
請求項１０記載の記録媒体は、コンピュータによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御するためのプログラムが格納されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定するステップと、
一定時間後の車両の移動予測範囲を内包する前記ヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する照射角度の値を算出することにより決定する照射範囲算出ステップと、
前記照射範囲が、右位置の照射範囲を補正すべきであるか、左位置の照射範囲を補正すべきであるかを前記移動速度の差の値の正負から判断する照射範囲判断ステップと、
前記照射範囲算出ステップより求まった前記照射角度の絶対値から、車両直進時の前記ヘッドランプの光によって生じる側方への有視界角度を減じることにより、前記照射範囲の補正値となる補正照射角度を算出する照射補正値算出ステップと、
右照射範囲および左照射範囲のいずれも有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとするゼロ照射補正値算出ステップと、
前記照射範囲の補正値を用いて前記ヘッドランプの照射範囲を変更する照射範囲変更ステップとを含むヘッドランプ制御方法を実行させるためのプログラムを記録したものである。
【００２１】
請求項１０記載の記録媒体によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項１１記載の記録媒体は、請求項１０において、プログラムが、車両の方向指示器の動作に応じて照射範囲を優先的に所定の照射範囲に変更する方向指示器連動照射範囲変更ステップを有するものである。
請求項１１記載の記録媒体によれば、請求項５と同様な効果がある。
【００２２】
【発明の実施の形態】
まず、実施の形態の説明に入る前に、この発明の基本原理について説明する。計算式のパラメータとして、車両の左位置の移動速度をｄ１（m/s)、車両の右位置の移動速度をｄ２（m/s)、車両の左位置と右位置の移動速度差をΔｄ（m/s)、車両の左右位置に設置した速度センサ間の距離を幅Ｗ（m)、車両の旋回半径をｒ（m)、車両の角速度をω（rad/s)、車両の直進方向を０度としたときのヘッドランプの照射角度をθ（rad ）、車両が現在位置から予想位置へ移動するまでの時間をＴ（sec)として使用する。
【００２３】
移動速度ｄ１、ｄ２は、ｄ１＝ｒω、ｄ２＝（ｒ＋Ｗ）ωで表すことが出来る。従って移動距離の差Δｄは次の式で表すことができる。

ヘッドランプ照射範囲がＴ秒後の車両位置まで傾けられている時、現在の車両位置とＴ秒後の車両位置は旋回半径の中心を頂点として頂角がωＴ（ｒａｄ）で辺角が共に（π／２−θ）（rad ）の二等辺三角形を描くため、照射角度θはωが０〜π／２の間、次の式で表すことができる。
【００２４】
θ＝ωＴ／２ …（２）
式（１）の角速度ωを式（２）に代入すると次の計算式で表すことができ、車両の内周と外周の移動距離の差Δｄから、の内周方向への照射角度θを求めることができる。
ここで、幅Ｗは車両の速度検出位置に依存する定数であり、時間Ｔは車両が障害物を発見した後に回避するため要する時間より大きな値を定数として代入するので、照射角度θはΔｄに比例することが言える。
【００２５】
θ＝Ｋ・Δｄ …（３）
（Ｋ＝Ｔ／（２Ｗ）：定数）
以上のように、式（３）によって曲路の移動予測位置への照射角度θを求めることができる。
上記照射角度θの演算結果に基づいてヘッドランプ照射範囲を変更する。但し、車両が停止状態から発進する場合や直交経路を曲がり進む場合、例えば交差点で停止している場合などでは事前に進行方向を移動速度差から予測出来ないので、方向指示器のスイッチのオン・オフ状態から左折又は右折することを判断し方向指示器の指示方向に応じてヘッドランプの照射範囲を変更するようにする。
【００２６】
図３はヘッドランプの照射角度θを説明する図である。図３（ａ）は位置関係を簡略的に示している。３０１は現在位置の車両、３０２は車両３０１が同心円軌道上を旋回して任意の時間Ｔ秒後に到達する車両移動予測位置、３０３は車両３０１が旋回する同心円軌道中心、３０４は車両３０１の旋回経路、３０５は車両３０１の前方への直進方向、３０６は直進方向３０５から車両３０１の内周方向へ傾けた照射角度、３０７は直進方向３０５から照射角度３０６へ傾けたことによって生じる照射範囲であり、照射範囲３０７が車両移動予測位置３０２を常に範囲内に含むように照射角度３０６を車両移動予測位置３０２の変化に伴い変化させる。
【００２７】
図３（ｂ）はより詳細な角度と距離について示している。３１１は車両内周位置、３１２は車両外周位置、３１３は車両予測位置であり、車両内周位置３１１と車両外周位置３１２はそれぞれ、車両の左右に各１個ずつ取り付けられた車速センサ２０３の内、旋回時における車両３０１の内周に位置する車速センサの位置と車両３０１の外周に位置する車速センサの位置を示している。また、車両予測位置３１３は車両内周位置３１１がＴ秒後に移動すると予測される位置である。
【００２８】
この発明の上記の計算式のパラメータと図表を対応させると、車両３０１が旋回する同心円上の中心３０３から見て車両内周位置３１１までの距離が旋回半径ｒを、照射角度３０６は照射角度θを、車両内周位置３１１と車両外周位置３１２の間の距離が幅Ｗを表している。
現実には、車両３０１に配置されている車速センサの位置とヘッドランプの位置が重なり合うとは限らない。左右それぞれの車速センサの位置とヘッドランプの位置が距離Ｌ（ｍ）離れている場合、当然この照射位置の誤差を見越して車両３０１の移動予測位置を設定することも可能であるが、照射角度θによって設定される照射範囲３０７の輪郭線はヘッドランプ光の散乱によりぼやけたものとなっているためヘッドランプ光照射による視野範囲の不確定領域が生じ、この実施の形態では距離Ｌがこの視野範囲の不確定領域よりも小さく無視できる範囲であるとして考える。
【００２９】
図４はヘッドランプの照射角度を説明する図である。図４ではヘッドランプの照射角度θとヘッドランプの補正角度の目標値θlampを説明している。４０１は従来の固定されたヘッドランプの照射範囲である。４０２は、固定されたヘッドランプの照射範囲４０１に対して左折時に補償すべきヘッドランプの照射範囲である。４０３は、固定されたヘッドランプの照射範囲４０１に対して右折時に補償すべきヘッドランプの照射範囲である。この実施の形態ではヘッドランプの補正の際、左方向への補正は車両の左側に配置されたヘッドランプが、右方向への補正は車両の右側に配置されたヘッドランプが担当するものとする。
【００３０】
ここで、現実のヘッドランプ光は、車両直進方向を中心に０度として固定されている場合でも左右角度に照射範囲が及んでいるため、車両直進時のヘッドランプ光により進路上の障害物を識別することができる左右方向への有視界角度をθｏ（rad ）、補正角度θlampの取りうる最大角度をθmax （rad ）と置くことができる。最大角度θmax は照射範囲変更部およびヘッドランプの構成によって一意に定められるが、真横へのヘッドランプ照射は実使用上においてほとんど用をなさないため、車両直進方向からの最大の照射角度θmax ＋θｏへは90度以下の一意の値を設定する。
【００３１】
この発明により補正するヘッドランプの補正角度の目標値をθlamp(rad) とする場合、左折時（図４（ａ））には、ヘッドランプ傾度の目標値θは常にθ＞０であり、θ＞θo の場合は、Ｔ秒後にヘッドランプ照射範囲を左へ外れた位置へ車両が移動すると予測されるので、ヘッドランプの補正角度の目標値をθlamp＝θ−θo だけ左へ広げる必要がある。但し、求められた補正角度の目標値θlampが最大角度θmax 以上（θmax ＜θ−θｏ）の場合は、補正角度の目標値を最大角度θmax の値に留める（θlamp＝θmax ）。θ≦θo の場合は、ヘッドランプ照射範囲は有視界角度θo の範囲内に収まるのでヘッドランプの照射は直進方向へ固定する。
【００３２】
右折時（図４（ｂ））には、ヘッドランプ傾度の目標値θは常にθ＜０であり、θ＜−θo の場合は、Ｔ秒後にヘッドランプ照射範囲を右へ外れた位置へ車両が移動すると予測されるので、ヘッドランプの補正角度の目標値をθlamp＝−θ−θo だけ右へ広げる必要がある。但し、求められた補正角度の目標値θlampが最大角度θmax 以上（θmax ＜−θ−θo ）の場合は、補正角度の目標値を最大角度θmax の値に留める（θlamp＝θmax ）。θ≧−θo の場合はヘッドランプ照射範囲は有視界角度θo の範囲内に収まるのでヘッドランプの照射は直進方向へ固定する。
【００３３】
なお、実施の形態ではヘッドランプによる照射範囲の補正の際、左右方向への照射範囲補正は車両の左側と右側に配置されたヘッドランプが個別に担当するものとしたが、当然１つのヘッドランプが左右両方向の移動予測範囲の照射をしてもよい。
この発明は、上記理論を基礎になされたものであり、以下上記理論に基づき説明する。
【００３４】
図２は、この発明の実施の形態を示す概略ブロック図である。図２において、２０１はマイコン、２０２はマイコン２０１に車両の方向指示器の作動状態を通知する方向指示器連動スイッチ、２０３はマイコン２０１に車両の車速の情報を伝える車速センサ、２０４はマイコン２０１により制御される照射範囲変更部、２０５は照射範囲変更部２０４により照射範囲を変更することが出来る後述する構成を持ったヘッドランプであり、車速センサ２０３と照射範囲変更部２０４とヘッドランプ２０５は、左右対称に車両の左位置と右位置に一つずつ配置される。
【００３５】
マイコン２０１は、ヘッドランプの照射範囲変更の為に必要な演算と制御の指令を行うＣＰＵ（中央処理装置）２１１と、ヘッドランプの制御プログラムが含まれているＲＯＭ（リードオンリーメモリー）２１２と、演算の際のワークメモリとして用いられるＲＡＭ（ランダムアクセスメモリー）２１３と、ＣＰＵ２１１がヘッドランプを制御する為の情報を入力する入力ポート２１４と、ＣＰＵ２１１がヘッドランプを制御する為に必要な出力をする出力ポート２１５から構成される。
【００３６】
マイコン２０１は、方向指示器連動スイッチ２０２から車両の方向指示器の作動状態を検知する。また、車速センサ２０３から車両左位置での車速の情報と車両右位置での車速の情報を受け取る。車速の情報については後述に詳細を記す。マイコン２０１の内部演算によって車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を求め、求められた移動速度の差の値、あるいは方向指示器連動スイッチ２０２がオン時には作動時には方向指示器連動スイッチ２０２の指示方向に応じて照射範囲変更部２０４を後述する制御方法で制御してヘッドランプ２０５の照射角度を変化させる。照射角度の変化については後述に詳細を記す。
【００３７】
図１は、この発明の一実施の形態におけるヘッドランプ制御方法のフローチャートを示すものである。
まず、車両の左右位置の移動速度差Δｄを求める（ステップ１０１）。ここで、移動速度差Δｄは車両右位置の速度から車両左位置の速度を減算した値として以後設定をする。
【００３８】
左右いずれかの方向指示器のスイッチがオン状態になっている場合（ステップ１０２）、ヘッドランプ補正角度の目標値θlampの大きさを最大角度θmaxにして、かつ照射方向を方向指示器のスイッチをオンにした方向と同方向とする（ステップ１０３）。
方向指示器のスイッチがオフ状態である場合は、以下の手順によってヘッドランプ補正角度の目標値θlampを求める。照射角度θを、θ＝ＴΔｄ／（２Ｗ）の式より求める（ステップ１０４）。
【００３９】
以下、照射角度θより、ヘッドランプ補正角度の目標値θlampを求める。照射角度θが、θo より大きい場合（ステップ１０５）、左折中なので、ヘッドランプ照射範囲を左へ向ける為に、照射方向を左方向として、ヘッドランプ補正角度の目標値θlampにθ−θo を代入する（ステップ１０６）。
照射角度θが、−θo より小さい場合（ステップ１０７）、右折中なので、ヘッドランプ照射範囲を右へ向ける為に、照射方向を右方向として、ヘッドランプ補正角度の目標値θlampに−θ−θo を代入する（ステップ１０８）。
【００４０】
照射角度θが、−θo 以上且つθo 以下の場合、ヘッドランプ照射範囲は直進方向を照射する状態で良いため、ヘッドランプ補正角度の目標値θlampに０を代入する（ステップ１０９）。
常に条件外であるθlampが０である場合（ステップ１０９）を除いて、ヘッドランプ補正角度の目標値θlampが最大角度θmax以上の場合（ステップ１１０）、θlampに最大角度θmax を代入（ステップ１１１）してθlampが上限値を超えないように制限する。
【００４１】
ヘッドランプ照射範囲を、以上のいずれかの条件に合致して設定された照射方向のヘッドランプ補正角度の目標値θlampに基づき変更する（ステップ１１２）。
図５は曲路での各パラメータの変化を示す図である。図５に示されるように、車両が曲路に入り始めた時点では図５（ａ）の車両の旋回半径の逆数は徐々に大きくなり、図５（ｂ）の車速ｖはブレーキングにより低下する。車両が曲路から脱出し始めた際は車両の旋回半径の逆数は徐々に小さくなり、車速ｖはアクセルの踏み込みにより上昇する。図５（ｃ）の角速度ωは常にω＝ｖ／ｒの式の値で変位し、移動距離の差Δｄや照射角度θも角速度ωに比例するため同様の変位がなされる。
【００４２】
図５（ｅ）のヘッドランプ補正角度の目標値θlampの値は、θo ≧θの時にθlamp＝０を設定し、θo ＜θの時にはθlamp＝θ−θo の値を式（３）より求められた照射角度θを用いて設定することによって車両３０１は図５（ｄ）のθlamp +θo の照射角度を得て、照射範囲変更に用いることができる。
図５における説明ではΔｄやθやθlampの値は大きさだけを取り全て正の数値であると見なして記述しているが、当然Δｄやθやθlampが負の値でも方向が左右逆になるだけで同様のことが言える。
【００４３】
以下、この発明を一実施の形態に基づき詳細な説明をする。図６は方向指示器連動スイッチの例を示す図である。図６に示されるように、方向指示器連動スイッチ２０２は以下の構成を取る。既存の方向指示器スイッチ６０１はランプ点滅装置６０２に接続され、方向指示器スイッチ６０１がオンになった時にランプ点滅装置６０２は方向指示ライト６０３を点滅させる構成を持つ。
【００４４】
方向指示器連動スイッチ２０２は、車両の方向指示器スイッチ６０１に連動して動作する方向指示器連動スイッチ６１１と、スイッチへ入る雑音を抑えるチャタリング防止装置６１２から構成される。方向指示器スイッチ６０１の作動状態は、方向指示器連動スイッチ６１１によって検知され、方向指示器連動スイッチ６１１の検出結果は、チャタリング防止装置６１２を通してスイッチ雑音を除去した後にマイコン２０１によって読みとられる。上記の方向指示器連動スイッチ２０２は左方向スイッチ用と右方向スイッチ用の２回路分設置する。
【００４５】
図７は車速センサの一例を示す図である。図７に示されるように、車速センサ２０３は以下の構成を取る。７００は車軸、７０１は回転力伝達部、７１０は円板、７１１はスリット、７２０はフォトインタラプタ、７２１は赤外線発光部、７２２は赤外線受光部、７３０は波形整形回路、７４０はデコーダカウンタＩＣ、７４１は入力端子、７４２は出力端子、７４３はカウンタホールド端子、７４４はカウンタリセット端子である。
【００４６】
回転力伝達部７０１は車両の車輪に直結して回転する車軸７００の回転数を、ギヤ比による倍率Ｎt倍にして伝達し、円板７１０は回転力伝達部７０１によって伝達された回転数で回転する。円板７１０には光が通過しない材質が用いられ、且つ中心から見て円板７１０の平面上に等角度間隔に、光を通過させることができる窓となるスリット７１１を少なくとも１つ以上の数Ｎw個設ける。
【００４７】
フォトインタラプタ７２０は、赤外線発光部７２１と赤外線受光部７２２を対となる位置に配置した構成であり、フォトインタラプタ７２０の設置位置は、赤外線発光部７２１と赤外線受光部７２２の間をスリット７１１が円板７１０が回転する際に通過する位置へ固定する。赤外線発光部７２１は、少なくとも車両が前進している間は赤外光を発光し続け、赤外線受光部７２２は、赤外線発光部７２１が発光した赤外光を受光して、受光エネルギーを信号として波形整形回路７３０へ出力する。ここで、フォトインタラプタ７２０は、赤外線発光部７２１以外からの赤外光が赤外線受光部７２２へ到達しないように外部との遮蔽がなされていることは言うまでもない。
【００４８】
赤外線受光部７２２に接続された波形整形回路７３０は、赤外線発光部７２１からの出力信号がスリット７１１を通過して赤外線受光部７２２が赤外光を受光する間をＨｉ状態、それ以外をＬｏｗ状態としたパルス波形に整形しデコーダカウンタＩＣ７４０へ出力をする。
デコーダカウンタＩＣ７４０は、カウンタによるパルス波形の回数カウントを行う機構を備え、入力端子７４１と、出力端子７４２と、カウンタホールド端子７４３と、カウンタリセット端子７４４を持ち、各端子は以下に述べる働きをデコーダカウンタＩＣ７４０によってなされる。図９はデコーダカウンタＩＣのタイミングチャートである。
【００４９】
入力端子７４１への入力パルス波形がＨｉ状態からＬｏｗ状態に変移するとカウンタ値を＋１加算する。出力端子７４２には常にカウンタ値の結果が２進数値で出力される。カウンタホールド端子７４３はＨｉ状態にする時カウンタ値の加算を一時停止する。カウンタリセット端子７４４をＨｉ状態にするとカウンタ値を０にクリアする。
【００５０】
入力端子７４１は波形整形回路７３０に、出力端子７４２はマイコン２０１の入力ポート２１４に、カウンタホールド端子７４３とカウンタリセット端子７４４はマイコン２０１の出力ポート２１５に接続することによって、入力端子７４１に波形整形回路７３０からパルス波形が入力される毎にカウンタ値は加算され、マイコン２０１からは出力端子７４２からカウンタ値を読み出すことと、カウンタホールド端子７４３をＨｉ状態にしてカウンタ値を安定状態にすることと、カウンタリセット端子７４４をＨｉ状態にしてカウンタ値を０クリアすることができる。カウンタ値は初期状態で０にクリアするものとする。
【００５１】
上記構成を取ることによって、車両が移動して車軸７００が回転する時、出力端子７４２には車軸７００の回転数のＮt・Ｎw倍の値がカウンタ値として出力
される。
マイコン２０１は一定時間間隔Ｔｓ（ｓ）毎に出力端子７４２の出力値を読み出し、読み出し終了直後にカウンタリセット端子７４４にパルス波形を送ることによってカウンタ値を０クリアする動作を行い、上記動作を繰り返す事によって、一定時間間隔Ｔｓ（ｓ）毎にマイコン２０１へ以下に説明する車輪１１の回転数に比例した情報が伝達される。
【００５２】
ここで、車両の車輪の半径をＲ（ｍ）、車両の車輪及び車軸７００の回転数をｎ（ｒｐｓ）、車両の移動速度をｄとすると、車軸の回転数ｎは次の計算式で表すことができる。
ｄ＝２πＲｎ …（４）
マイコン２０１が出力端子７４２から読み出したカウンタ値をｎscanとすると、ｎscan＝Ｎｔ・Ｎｗ・Ｔｓ・ｎと表すことができるため、車両の移動速度ｄとカウンタ値ｎscanの関係は式（４）より次の計算式で表すことができる。
【００５３】
ｄ＝Ｋ′・ｎscan …（５）
（Ｋ′＝２πＲ／（Ｎｔ・Ｎｗ・Ｔｓ）：定数）
車両の左の車輪から得たカウンタ値をｎscan１、右の車輪から得たカウンタ値をｎscan２とすると、左右車輪のカウンタ値の差Δｎscanは、Δｎscan＝ｎscan１−ｎscan２と置くことができ、以下の式が成立する。
【００５４】
Δｄ＝Ｋ′・Δｎscan …（６）
（Ｋ′＝２πＲ／（Ｎｔ・Ｎｗ・Ｔｓ）：定数）
つまり、図１のフローチャートのステップ１０１では、車速センサ２０３から得られたｎscan１，ｎscan２から、下記の計算を行ってΔｄの値を得ることができる。
【００５５】
Δｄ＝２πＲ（ｎscan１−ｎscan２）／（Ｎｔ・Ｎｗ・Ｔｓ） …（６′）
式（４）を式（６）に代入すると次の計算式で表すことができ、車両の左右車輪の回転数の差Δｎから、カーブの内周方向への照射角度θを求めることができる。

（Ｋ″＝πＲＴ／（Ｗ・Ｎｔ・Ｎｗ・Ｔｓ）：定数）
以上、式（７）のように、左右車輪のカウンタ値の差Δｎscanからカーブの内周方向への照射角度θを求めることができることが分かる。
【００５６】
以下、例として、定数Ｒ＝０．３（ｍ）、Ｎｔ＝20（倍）、Ｎｗ＝16（個）、Ｔｓ＝０．１（ｓｅｃ）、Ｗ＝１．４（ｍ）、Ｔ＝２（ｓ）と設定した場合を考える。
式（５）の定数Ｋ′≒0.0589 が求まる。同様に、式（７）の定数Ｋ″≒0.0421 が求まる。カウンタ値ｎscanが10ビット長のカウンタである場合ｎscanは最大値1023までカウントすることができ、ｎscanが最大値の1023を取る時、式（５）よりｄ≒60.3(m/sec) ≒217(km/h) が求まる。公道において時速200 キロメートルを越える高速度でこの実施の形態で問題となっている急カーブをコーナリングすることはあり得ないため、デコーダカウンタＩＣ７４０のカウンタ値は10ビット長記憶することで十分に実用範囲にあることが言える。なお、対応速度の上限を上げるため、或いはよりカウンタ値の精度を上げるためにはデコーダカウンタＩＣ７４０のビット長がより長いＩＣに変更し、かつギヤ比による倍率Ｎt を変化させてＫ′の値を調整変更することで対応することができる。
【００５７】
この実施の形態では速度を計測するために車輪の回転数を利用したが、当然他の周知の速度センサを用いてもよい。
例えば、車両が半径10(m) のカーブをｄ1 ＝10(m/sec) で左へ曲がり進む場合を例に取ると、この時、ｄ2 ＝11.4(m/sec) であり、式（５）が当てはまるので、ｎscan1 ＝169 、ｎscan2 ＝193 が車速センサ２０３より測定される。
【００５８】
マイコン２０１の演算によりΔｎscan＝ｎscan1 −ｎscan2 ＝24 が求まるため、式（７）より、θ＝1.01(rad) ＝57.8 (度) が求まる。
以上のマイコン２０１の演算結果により、従来のヘッドランプによる左右方向への有視界角度がθo ＝30 (度) であった場合、ヘッドランプの照射による有視界範囲はステップ１０６に基づき、車両左前向にθlamp＝θ−θo ＝27.8 (度) 広めて確保する必要が生じていることが分かる。
【００５９】
また、補償すべき斜方への照射範囲が車両の直進方向を０度と見て、水平方向に３０度から最大８０度の間であった場合、最大角度θmax ＝80−30＝50 (度) が求められる。
図１のフローチャートで考えた場合、車速センサ２０３から得られたｎscan1,ｎscan2 から、式（６′）の計算を行って移動速度差Δｄ＝1.41(m) を得ることができる（ステップ１０１）。
方向指示器がオフ状態になっているとすると（ステップ１０２）、照射角度θを、θ＝ＴΔｄ／（２Ｗ）の式よりΔｄの値から求め、θ＝57.8 (度) が求まる（ステップ１０４）。
【００６０】
照射角度θが、θo より大きいため（ステップ１０５）、左折中と判断でき、ヘッドランプ照射範囲を左へ向ける為に、照射範囲を補正する方向を左方向と設定して、ヘッドランプ補正角度の目標値θlampにθ−θo を代入して、θlamp＝27.8 (度) となる（ステップ１０６）。
ヘッドランプ補正角度の目標値θlampが最大角度θmax 以下であるので（ステップ１１０）、θlampの値は最大値を越えていないので制限しない。
【００６１】
ヘッドランプ照射範囲を以上の結果より、照射方向を左方向、ヘッドランプ補正角度をθlamp＝27.8 (度) として変更する（ステップ１１２）。
図８は照射範囲変更部及びヘッドランプの一例を示す図である。８１０は前方照射ヘッドランプ装置、８２０は斜方照射ヘッドランプ装置、８２１は斜方照射ランプ、８２２は光分光ユニット、８３１は遮光板、８３２は動力伝達部、８３３はステッピングモータ、８３４は電力増幅器、８４１はＰＷＭ回路である。
【００６２】
図８（ａ）のように、ヘッドランプ２０５を、従来の車両の前方を照射するための前方照射ヘッドランプ装置８１０と、後述する車両の斜方を照射するための斜方照射ヘッドランプ装置８２０から構成する。
図８（ｂ）のように、斜方照射ヘッドランプ装置８２０は、後述する手段で照射範囲変更部２０４から電力を供給して光を発する斜方照射ランプ８２１と、光ファイバ等を用いた鏡面反射を利用して入力光を水平方向へできうる限り均一に近い光量で分光する光分光ユニット８２２から構成される。斜方照射ランプ８２１が発した全ての光は、光分光ユニット８２２を通過し、従来からある前方照射ヘッドランプ装置８１０では死角となっていた車両斜め前方を照射する。
【００６３】
照射範囲変更部２０４は、斜方照射ランプ８２１と光分光ユニット８２２の間を移動して光をさえぎることにより照射範囲を制御する働きをする遮光板制御部８３０と、入力されたパルス波形を電力増幅後平滑化し出力を行うＰＷＭ（Pulse Wave Modulation ）回路８４１から構成される。
遮光板制御部８３０は、光分光ユニット８２２の光の経路の一部又は全部を遮断する遮光板８３１と、動力伝達部８３２を介して三相のステッピングモータ８３３の力を伝達し遮光板８３１の位置を移動させる動力伝達部８３２と、ステッピングモータ８３３を駆動させるための電力を供給する電力増幅器８３４から構成される。電力増幅器８３４はマイコン２０１の出力ポート２１５に接続される。
【００６４】
初期状態では、遮光板８３１がちょうど斜方照射ランプ８２１の全ての光をさえぎる位置にあるように設置する。遮光板８３１は、斜方照射ランプ８２１を中心とした水平方向の円の軌跡で動かし、斜方照射ランプ８２１による照射範囲を車両前面方向から連続的に広がるようにさせる場合には、まず、マイコン２０１から図１０（３相ステッピングモータ制御波形）に示すような各信号線の位相をずらしたステッピングモータの駆動波形を出力し、マイコン２０１からの信号はステッピングモータを駆動させる為に十分な電力をもっていないので、電力増幅器８３４を通すことによって電力を増幅させ、動力源となるステッピングモータ８３３を駆動する。図１０（ａ）は正回転の波形を示し、同図（ｂ）は逆回転の波形を示す。駆動波形は１回送る毎にステッピングモータ８３３が１回転するだけの信号を送る。ステッピングモータ８３３が回転すると、遮光板８３１には、動力伝達部８３２の持つギヤ比の比率で回転力が伝搬し、ステッピングモータ８３３の回転数ｎstep(rps) に比例した量を遮光板８３１は移動する。また、遮光板８３１が移動することによって斜方照射ランプ８２１による照射範囲の補正角度θlampは、遮光板８３１の移動距離に比例する。ステッピングモータ８３３の回転数ｎstepは照射角度が増加する方向を正の方向であると方向づけると、前記比例関係から、ステッピングモータ８３３の回転数の総和Σｎstepは照射範囲の補正角度θlampと比例関係にあることが分かる。この実施の形態では、動力伝達部８３２のギヤ比を調節して、Σｎstep (回転) とθlamp (度) の比率が１、つまりΣｎstep (回転) ＝θlamp (度) であるものと設定する。
【００６５】
以上の設定により、θlampを１度大きくする為にはｎstepを正回転に１回、θlampを１度小さくする為にはｎstepを逆回転に１回、マイコン２０１からステッピングモータ８３３を１回転させる駆動波形を送れば良いことになる。
従って、前回に算出した補正角度をマイコン２０１のＲＡＭ２１３へ記憶しておき、今回求められた補正角度の目標値θlampから前回の補正角度を減算することで、目標とする補正角度にするまでに必要な変更角度、すなわちステッピングモータ８３３に与える回転量を算出することができる。
【００６６】
上記ヘッドランプ照射範囲変更は、図１のフローチャートでは、ステップ１１２の処理で行う。例えば、ＲＡＭ２１３へ記憶された前回に算出した補正角度が26 (度) であり、今回算出した補正角度θlampが27.8 (度) であった場合、上記設定では補正角度θlampは1(度) 単位でしか操作できないため、この実施の形態では補正角度θlampを四捨五入して用いるものとする。四捨五入した補正角度θlamp＝28 (度) から、前回に算出した補正角度26 (度) を減算し、修正が必要な角度2(度) を求める。
【００６７】
左ヘッドランプの補正角度を操作すべきことは、図１のステップ１０６において既に分かっており、修正が必要な角度の極性は正なのでステッピングモータ８３３へ正回転のパルス波形を、修正が必要な角度の大きさ2(度) に相当する量の２回送り、ヘッドランプの照射範囲を変更する。
最後に、四捨五入した補正角度の値を前回に算出した補正角度としてＲＡＭ２１３へ記憶し直す。
【００６８】
なお、この実施の形態ではマイコン２０１によって直接ステッピングモータ８３３を駆動したが、当然、ステッピングモータ制御回路を用いる事によってマイコンの負担を軽減させてもよい。
遮光板８３１はステッピングモータ８３３の最大トルクの１／２以下の軽いトルクで動くようにする。
【００６９】
遮光板８３１の斜方照射ランプ８２１の直接光が当たる面には、遮光板８３１により遮った光が分散して光分光ユニット８２２まで導かれるように、鏡面に凹凸を付けた光散乱鏡８５１を備える。
また、遮光板８３１の可動範囲の端には、ストッパー８５２を設けて、遮光板８３１が必要以上の範囲を動かないようにする。
【００７０】
遮光板８３１が可動範囲の端に来たとき、動力伝達部８３２には過大な不可がかかる。ステッピングモータ８３３が最大トルクの３／４以上の負荷がかかった時、動力伝達部８３２は回転をスリップさせて不要なトルク回転力として分散させるようにする。
上記構成を取ることにより、初期状態の電源投入時にステッピングモータ８３３を回転させ続けることによって、遮光板８３１を、補償されるヘッドランプの照射範囲がゼロである、ストッパー８５２に当たる位置へ初期化することが可能となった。
【００７１】
ＰＷＭ回路８４１は、入力端子はマイコン２０１の出力ポート２１５に接続され、マイコン２０１からクロック波形が入力されると、クロック波形のデューティ比（クロック波形のＨｉ状態の信号の割合）に比例した電力を斜方照射ランプ８２１へ供給する。
斜方照射ランプ８２１の消費電力と出力光量が比例する場合では、斜方照射ランプ８２１の最大光量をψmaxとして、最大光量時に最大角度θmaxで補正可能
な照射範囲を全て照射する設定において、斜方照射ランプ８２１に必要な光量ψlampは下記の値で表される。
【００７２】
ψlamp＝ψmax ・θlamp／θmax …（８）
ここで、ＰＷＭ回路８４１に入力されるクロック波形を、クロック１周期の波長をＴ2 、１クロック中にＨｉ状態の波長をＴ1とすると、デューティ比はＴ1 ／Ｔ2 となり、斜方照射ランプ８２１が発する光量ψlampは下記の値で表され、図１１に示すようになる。
【００７３】
ψlamp＝ψmax ・Ｔ1 ／Ｔ2 …（９）
上記光量を求める式（８）および式（９）の等価が成り立つ波長Ｔ1 の長さをマイコン２０１によって与えてやることから必要な光量を制御できるようになる。
Ｔ1 ＝Ｔ2 ・θlamp／θmax …（１０）
上記光量の制御は、図１のフローチャートでは、ステップ１１２の処理で行う。ここで、T2＝50(KHz) ＝20 (μs)に固定し、θmax ＝50 (度) 、一例として、θlamp＝27.8 (度) の時、式（１０）より、Ｔ1 ＝11.1 (μs)の波長をマイコン２０１からＰＷＭ回路８４１に与えてやれば良いことが分かる。
【００７４】
この時の斜方照射ランプ８２１の光量は、式（９）より、0.555 ・ψmax となる。
なお、この実施の形態では１つのランプを用い分光して車両の斜方を照射したが、ヘッドランプを傾動して照射範囲を変更してもよいし、また、複数個のランプを各々水平方向に対して異なる照射角度で光を出力するように配置して、各々のランプを異なるタイミングで点灯させることで照射範囲の変更を行ってもよい。
【００７５】
以上のように、この実施の形態によれば、車両に速度差検知部と射範囲変更部を設けることにより、任意時間後の移動予測範囲を計算してヘッドランプ照射範囲を変更し進行経路の視界を確保することができるシステムを作り上げることができるようになる。
また上記した実施の形態のヘッドランプ制御方法をコンピュータにより実行するプログラム、ないしヘッドランプ制御装置をコンピュータにより実現するプログラム、を記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体を利用している。
【００７６】
【発明の効果】
請求項１記載のヘッドランプ制御方法によれば、車両の左右の速度差を検出し、所定の式に基づいて演算することにより車両の進行先を予測することが可能になり、また車両の速度に関係なく設定した時間後に車両が到着する予定位置を照射することが可能になる。このため、闇路での曲路走行時に進行経路となる斜方を照射することができる。
【００７７】
請求項２記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項３記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項２と同様な効果のほか、光利用効率を向上できる。
請求項４記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項２と同様な効果のほか、照射範囲の変更に伴う照射面積の増減にもかかわらず、照射範囲内の任意位置へ与えるランプ光の明るさを一定に保つものである。
【００７８】
請求項５記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項１と同様な効果と同様な効果のほか、請求項１の予測計算に当てはまらない、左折・右折発進のような場合の進行経路を照射することができる。
請求項６記載のヘッドランプ制御方法によれば、請求項１と同様な効果がある。
【００７９】
請求項７記載のヘッドランプ制御装置によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項８記載のヘッドランプ制御装置によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項９記載のヘッドランプ制御装置によれば、請求項８と同様な効果のほか、光利用効率を向上できる。
【００８０】
請求項１０記載の記録媒体によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項１１記載の記録媒体によれば、請求項５と同様な効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態におけるヘッドランプ制御方法のフローチャートである。
【図２】この発明の一実施の形態を示す概略ブロック図である。
【図３】ヘッドランプの照射角度を説明する説明図である。
【図４】ヘッドランプの補正角度の目標値θlampを説明するもので、（ａ）は左折時の説明図、（ｂ）は右折時の説明図である。
【図５】曲路での各パラメータの変化を示すグラフである。
【図６】方向指示器連動スイッチの例を示す説明図である。
【図７】車速センサの例を示す説明図である。
【図８】照射範囲変更部及びヘッドランプの一例を示すもので、（ａ）はヘッドランプの外形の斜視図、（ｂ）は照射範囲変更部の説明図およびヘッドランプの断面図、（ｃ）はその部分拡大断面斜視図である。
【図９】デコーダカウンタＩＣのタイミングチャートである。
【図１０】電力増幅器へ入力する３相ステッピングモータ制御波形を示し、（ａ）は正回転の波形図、（ｂ）は逆回転の波形図である。
【図１１】ＰＷＭ回路へ入力するパルスのデューティ比とランプ光量の関係を示し、（ａ）はＰＷＭ回路入力パルス、（ｂ）はランプ光量グラフである。
【図１２】従来のヘッドランプ制御方法を説明する概略構成図である。
【符号の説明】
２０１ マイコン
２０２ 方向指示器連動スイッチ
２０３ 車速センサ
２０４ 照射範囲変更部
２０５ ヘッドランプ
２１１ ＣＰＵ
２１２ ＲＯＭ
２１３ ＲＡＭ
２１４ 入力ポート
２１５ 出力ポート
３０１ 車両
３０２ 車両移動予測位置
３０３ 同心円軌道中心
３０４ 旋回経路
３０５ 直進方向
３０６ 照射角度
３０７ 内周方向への照射範囲
３１１ 車両内周位置
３１２ 車両外周位置
３１３ Ｔ秒後の車両内周位置
４０１ 固定されたヘッドランプの照射範囲
４０２ 左折時に補償されるヘッドランプの照射範囲
４０３ 右折時に補償されるヘッドランプの照射範囲
６０１ 既存の方向指示器スイッチ
６０２ ランプ点滅装置
６０３ 方向指示ライト
６１１ 方向指示器連動スイッチ
６１２ チャタリング防止装置
７００ 車軸
７０１ 回転力伝達部
７１０ 円板
７１１ スリット
７２０ フォトインタラプタ
７２１ 赤外線発光部
７２２ 赤外線受光部
７３０ 波形整形回路
７４０ デコーダカウンタＩＣ
７４１ 入力端子
７４２ 出力端子
７４３ カウンタホールド端子
７４４ カウンタリセット端子
８１０ 前方照射ヘッドランプ装置
８２０ 斜方照射ヘッドランプ装置
８２１ 斜方照射ランプ
８２２ 光分光ユニット
８３０ 遮光板制御部
８３１ 遮光板
８３２ 動力伝達部
８３３ ステッピングモータ
８３４ 電力増幅器
８４１ ＰＷＭ回路
８５１ 光散乱鏡
８５２ ストッパー
９０１ 角速度センサ
９０２ 距離センサ
９０３ マイコン
９０４ 照射範囲変更部
９０５ ヘッドランプ

Claims (11)

1. プログラムされたマイコンによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御する方法であって、
   車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定するステップと、
   一定時間後の車両の移動予測範囲を内包するヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する照射角度の値を算出することにより、決定する照射範囲算出ステップと、
   前記照射範囲が、前記右位置の照射範囲を補正すべきであるか、前記左位置の照射範囲を補正すべきであるかを前記移動速度の差の値の正負から判断する照射範囲判断ステップと、
   前記照射範囲算出ステップより求まった前記照射角度の絶対値から、車両直進時の前記ヘッドランプの光によって生じる側方への有視界角度を減じることにより、前記照射範囲の補正値となる補正照射角度を算出する照射補正値算出ステップと、
   右照射範囲および左照射範囲のいずれも有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとするゼロ照射補正値算出ステップと、
   前記照射範囲の補正値を用いて前記ヘッドランプの照射範囲を変更する照射範囲変更ステップとを含むヘッドランプ制御方法。
2. 前記ヘッドランプは、電流により発光するランプと、このランプの光を水平方向へ均等化された光量で分光する光分光手段と、前記ランプと前記光分光手段との間に位置し前記ランプの前方を一部遮る遮光手段とを備え、前記遮光手段は、制限された範囲で水平方向にスライドして、前記ランプを遮る範囲を可変する可動範囲を有し、前記遮光手段を前記可動範囲に沿って移動させる動力源を有する請求項１記載のヘッドランプ制御方法。
3. 遮光手段は、ランプの直接光が当たる面には、鏡面に凹凸をつけた光散乱鏡を有し、前記ランプの光を乱反射する請求項２記載のヘッドランプ制御方法。
4. 前記マイコンがＰＷＭ回路へ供給する信号を変化させて、
   照射範囲の補正値に比例した光量を前記ランプより出力させる請求項２記載のヘッドランプ制御方法。
5. 車両の方向指示器の動作に応じて照射範囲を優先的に所定の照射範囲に変更する方向指示器連動照射範囲変更ステップを有する請求項１記載のヘッドランプ制御方法。
6. 車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定するステップは、左右車輪の回転速度差から算出する速度差算出ステップである請求項１記載のヘッドランプ制御方法。
7. プログラムされたマイコンによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御する装置であって、
   車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定する手段と、
   一定時間後の車両の移動予測範囲を内包する前記ヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する照射角度の値を算出することにより決定する手段と、
   前記照射角度の絶対値から、車両直進時の前記ヘッドランプの光によって生じる側方への有視界角度を減じることにより補正照射角度を算出する手段と、
   前記照射範囲が有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとする手段とを備えたヘッドランプ制御装置。
8. プログラムされたマイコンによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御する装置であって、
   車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定する手段と、
   一定時間後の車両の移動予測範囲を内包する前記ヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する値として算出し決定する手段を有し、前記照射範囲が右照射範囲を補正すべき値であるか、左照射範囲を補正すべき値であるかを前記移動速度の差の値の正負から判断する手段を有し、前記照射範囲の絶対値から、前記ヘッドランプが車両直進方向へ固定された時の光による側方への有視界角度を減じることにより前記照射範囲の補正値を算出する手段を有し、右照射範囲および左照射範囲のいずれも有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとする手段を有するヘッドランプ制御手段と、
   電流により発光するランプと、
   前記ランプの光を水平方向へ均等化された光量で分光する光分光手段と、
   前記ランプと前記光分光手段との間に位置しランプの前方を一部遮る遮光手段とを備え、
   前記遮光手段は、制限された範囲で水平方向にスライドして、前記ランプを遮る範囲を可変する可動範囲を有し、かつ前記遮光手段を前記可動範囲に沿って移動させる動力源を有して、
   前記遮光手段が、前記照射範囲の補正値にしたがうように前記ヘッドランプ制御手段により制御されることを特徴とするヘッドランプ制御装置。
9. 遮光手段は、ランプの直接光が当たる面には、鏡面に凹凸をつけた光散乱鏡を有して前記ランプの光を散乱する請求項８記載のヘッドランプ制御装置。
10. コンピュータによって車両のヘッドランプの照射範囲を制御するためのプログラムが格納された記録媒体であって、
    車体の左位置の移動速度と右位置の移動速度の差を測定するステップと、
    一定時間後の車両の移動予測範囲を内包する前記ヘッドランプの照射範囲を、前記車体の前記左位置の移動速度と前記右位置の移動速度の差の値と前記一定時間の値とを乗じた値に比例する照射角度の値を算出することにより決定する照射範囲算出ステップと、
    前記照射範囲が、右位置の照射範囲を補正すべきであるか、左位置の照射範囲を補正すべきであるかを前記移動速度の差の値の正負から判断する照射範囲判断ステップと、
    前記照射範囲算出ステップより求まった前記照射角度の絶対値から、車両直進時の前記ヘッドランプの光によって生じる側方への有視界角度を減じることにより、前記照射範囲の補正値となる補正照射角度を算出する照射補正値算出ステップと、
    右照射範囲および左照射範囲のいずれも有視界角度θ 0 以下の場合、前記照射範囲の補正値をゼロとするゼロ照射補正値算出ステップと、
    前記照射範囲の補正値を用いて前記ヘッドランプの照射範囲を変更する照射範囲変更ステップとを含むヘッドランプ制御方法を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
11. プログラムは、車両の方向指示器の動作に応じて照射範囲を優先的に所定の照射範囲に変更する方向指示器連動照射範囲変更ステップを有する請求項１０記載の記録媒体。

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