JP3630170B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3630170B2 JP3630170B2 JP26814693A JP26814693A JP3630170B2 JP 3630170 B2 JP3630170 B2 JP 3630170B2 JP 26814693 A JP26814693 A JP 26814693A JP 26814693 A JP26814693 A JP 26814693A JP 3630170 B2 JP3630170 B2 JP 3630170B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- key
- related information
- information
- unit
- screen
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は産業用ロボットの制御方式に関し、特にキー操作の記憶とその再現に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３に従来のロボット制御装置の構成を示す。この図において、１はロボット本体、２はロボット制御装置、３は操作パネルである。また、ロボット制御装置２において、２１はキー入力部、２２はキー入力解釈部、２３は画面制御部、２４はファイル管理部、２５はロボット動作プログラム（以下、プログラムと称す）を格納するファイル、２６はロボット言語解読部、２７は動作制御部、２８はキー入力記憶部である。その動作を簡単に説明する。操作パネル３より入力された、例えば「動作開始」というキー情報は、ロボット制御装置２のキー入力部２１及びキー入力解釈部２２で受信・解釈され、ファイル管理部２４及びロボット言語解釈部２６に伝えられる。ファイル管理部２４はファイル２５より該当するプログラムを取り出し、ロボット言語解釈部２６へ送る。ロボット言語解読部２６はプログラム中のロボット言語を解読し、動作制御部２７へ伝え、ロボット本体１を駆動する。一方、画面制御部２３はキー入力解釈部２２の情報及びロボット言語解読部２６の表示情報を操作パネル３へ伝える。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロボット制御装置は、例えば特開５９−０７１５０９号公報で示されるように、キー入力記憶部２８を有し、キーの操作順序を記憶し、それを忠実に再現させることはできるが、そのキーが実行された際の関連情報の確認や追加機能の付加を実現できないという問題があった。
本発明は、このような従来の実情に藍みてなされたものであり、キー操作の記憶、再現と、それに伴う情報の確認、機能付加及び実行を可能とすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明のロボット制御装置は、キー操作情報を他の関連情報と関係付けて記憶する手段と、前記キー操作情報と前記関連情報を同時に呼び出す手段と、前記呼び出された関連情報を現在の関連情報と照合する手段と、前記呼び出された関連情報と前記現在の関連情報とが異なっている場合には作業者に知らせる手段と、前記記憶されたキー操作情報を編集可能な手段と、を備え、前記キー操作情報をＡＳＣＩＩフォーマットによるデータとして記憶することで、キー操作の記憶、再生、再生時の周辺状況の確認、ガイドメッセージの付加などを可能とすることを目的とする。
【０００５】
【作用】
これにより、キー操作の記憶、再生、再生時の周辺状況の確認、ガイドメッセージの付加などが可能となり、作業者に対する操作ガイドや、異常状態の再現などをユーザーにて容易に実現でき、より使いやすいロボット導入が可能となる。
【０００６】
【実施例】
以下、この発明について説明する。図１はこの発明の一実施例の構成を示す。図中１、２、３及び２１〜２８は従来例の図３のそれと同じであり、２９はキー入力加工部である。図２にキー入力加工部２９の詳細を示す。２０１は型変換部であり、ビット情報であるキー入力情報を編集可能なＡＳＣＩＩフォーマットに変換する。２０２はキー情報の解釈部、２０３は関連情報データテーブルである。キー情報の解釈部２０２は、該当する関連情報を関連情報データテーブルより選び、キー情報に付加して、キー入力記憶部２８に記憶する。一連の操作を再現する場合は、キー入力記憶部２８より得たキー情報を解釈し、キー情報と関連情報に分類し、前述キー情報は型変換部２０１を通し、ＡＳＣＩＩフォーマットよりビット情報に逆変換しキー入力解釈部２２へ伝える。前述関連情報は、関連情報処理部２０４で実行処理され、画面制御部２３より得た情報と照合し、一致しない場合は型変換部２０１を介してキー入力解釈部２２へ伝える。例えば、位置データを読みとる画面操作をした場合、このーキー情報は型変換部２０１にてＫＥＹ ０１と変換され、解釈部２０２にて関連情報データテーブル２０３より位置情報が選択、付加されＫＥＹ ０１／ＰＯＳ Ｘ１．００Ｙ１．００Ｚ１．００となり、キー入力記憶部２８に記憶される。また、この操作を再現する際は、解釈部２０２にてキー情報ＫＥＹ ０１と位置情報ＰＯＳ Ｘ１．００Ｙ１．００Ｚ１．００に分類し、キー情報は位置データを読みとる画面操作と変換され、関連情報は関連情報処理部２０４にて現在位置と照合され、位置が異なっている時はワーニングメッセージを型変換部２０１、キー入力解釈部２２を介して出力し、作業者の注意を喚起することができる。結果として、単にキー操作を再現するのみならず、そのキーに関連した情報のチェックやメッセージの出力など作業効率を向上させる機能の付加を実現できる。なお、このように記憶する情報を編集可能なＡＳＣＩＩフォーマットとしているので、記述しない手段での修正、追加や、通信手段を用いた外部パソコンを利用した編集などが可能となる。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、作業者に対する操作手順のガイドや、段取り指示などをユーザーにて実現でき、より使いやすいロボット導入が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明のキー入力加工部の詳細を示す図
【図３】従来例を示す図
【符号の説明】
２９ キー入力加工部
２０１ 型変換部
２０２ 解釈部
２０３ 関連情報テーブル
２０４ 関連情報処理部
【産業上の利用分野】
本発明は産業用ロボットの制御方式に関し、特にキー操作の記憶とその再現に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３に従来のロボット制御装置の構成を示す。この図において、１はロボット本体、２はロボット制御装置、３は操作パネルである。また、ロボット制御装置２において、２１はキー入力部、２２はキー入力解釈部、２３は画面制御部、２４はファイル管理部、２５はロボット動作プログラム（以下、プログラムと称す）を格納するファイル、２６はロボット言語解読部、２７は動作制御部、２８はキー入力記憶部である。その動作を簡単に説明する。操作パネル３より入力された、例えば「動作開始」というキー情報は、ロボット制御装置２のキー入力部２１及びキー入力解釈部２２で受信・解釈され、ファイル管理部２４及びロボット言語解釈部２６に伝えられる。ファイル管理部２４はファイル２５より該当するプログラムを取り出し、ロボット言語解釈部２６へ送る。ロボット言語解読部２６はプログラム中のロボット言語を解読し、動作制御部２７へ伝え、ロボット本体１を駆動する。一方、画面制御部２３はキー入力解釈部２２の情報及びロボット言語解読部２６の表示情報を操作パネル３へ伝える。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロボット制御装置は、例えば特開５９−０７１５０９号公報で示されるように、キー入力記憶部２８を有し、キーの操作順序を記憶し、それを忠実に再現させることはできるが、そのキーが実行された際の関連情報の確認や追加機能の付加を実現できないという問題があった。
本発明は、このような従来の実情に藍みてなされたものであり、キー操作の記憶、再現と、それに伴う情報の確認、機能付加及び実行を可能とすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明のロボット制御装置は、キー操作情報を他の関連情報と関係付けて記憶する手段と、前記キー操作情報と前記関連情報を同時に呼び出す手段と、前記呼び出された関連情報を現在の関連情報と照合する手段と、前記呼び出された関連情報と前記現在の関連情報とが異なっている場合には作業者に知らせる手段と、前記記憶されたキー操作情報を編集可能な手段と、を備え、前記キー操作情報をＡＳＣＩＩフォーマットによるデータとして記憶することで、キー操作の記憶、再生、再生時の周辺状況の確認、ガイドメッセージの付加などを可能とすることを目的とする。
【０００５】
【作用】
これにより、キー操作の記憶、再生、再生時の周辺状況の確認、ガイドメッセージの付加などが可能となり、作業者に対する操作ガイドや、異常状態の再現などをユーザーにて容易に実現でき、より使いやすいロボット導入が可能となる。
【０００６】
【実施例】
以下、この発明について説明する。図１はこの発明の一実施例の構成を示す。図中１、２、３及び２１〜２８は従来例の図３のそれと同じであり、２９はキー入力加工部である。図２にキー入力加工部２９の詳細を示す。２０１は型変換部であり、ビット情報であるキー入力情報を編集可能なＡＳＣＩＩフォーマットに変換する。２０２はキー情報の解釈部、２０３は関連情報データテーブルである。キー情報の解釈部２０２は、該当する関連情報を関連情報データテーブルより選び、キー情報に付加して、キー入力記憶部２８に記憶する。一連の操作を再現する場合は、キー入力記憶部２８より得たキー情報を解釈し、キー情報と関連情報に分類し、前述キー情報は型変換部２０１を通し、ＡＳＣＩＩフォーマットよりビット情報に逆変換しキー入力解釈部２２へ伝える。前述関連情報は、関連情報処理部２０４で実行処理され、画面制御部２３より得た情報と照合し、一致しない場合は型変換部２０１を介してキー入力解釈部２２へ伝える。例えば、位置データを読みとる画面操作をした場合、このーキー情報は型変換部２０１にてＫＥＹ ０１と変換され、解釈部２０２にて関連情報データテーブル２０３より位置情報が選択、付加されＫＥＹ ０１／ＰＯＳ Ｘ１．００Ｙ１．００Ｚ１．００となり、キー入力記憶部２８に記憶される。また、この操作を再現する際は、解釈部２０２にてキー情報ＫＥＹ ０１と位置情報ＰＯＳ Ｘ１．００Ｙ１．００Ｚ１．００に分類し、キー情報は位置データを読みとる画面操作と変換され、関連情報は関連情報処理部２０４にて現在位置と照合され、位置が異なっている時はワーニングメッセージを型変換部２０１、キー入力解釈部２２を介して出力し、作業者の注意を喚起することができる。結果として、単にキー操作を再現するのみならず、そのキーに関連した情報のチェックやメッセージの出力など作業効率を向上させる機能の付加を実現できる。なお、このように記憶する情報を編集可能なＡＳＣＩＩフォーマットとしているので、記述しない手段での修正、追加や、通信手段を用いた外部パソコンを利用した編集などが可能となる。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、作業者に対する操作手順のガイドや、段取り指示などをユーザーにて実現でき、より使いやすいロボット導入が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明のキー入力加工部の詳細を示す図
【図３】従来例を示す図
【符号の説明】
２９ キー入力加工部
２０１ 型変換部
２０２ 解釈部
２０３ 関連情報テーブル
２０４ 関連情報処理部
Claims (1)
- 複数の操作キーと画面を備えた操作パネルに接続され、
前記キーからの入力を解釈するキー入力解釈部と、前記キー入力解釈部の出力および前記キー操作によって得られる関連情報を前記画面に表示する画面制御部を備えたロボット制御装置において、
前記複数の操作キーの一部である所定のキーに対応付けされた前記関連情報の種類を格納する関連情報データテーブルと、
操作記憶時においては、前記所定のキーが操作された場合に前記関連情報データテーブルに格納された前記関連情報の種類に従って前記画面制御部から前記関連情報の内容を取得してキー操作情報に付加して記憶させ、操作再現時においては、前記記憶したキー操作に対応する処理を実行する一方、操作を再現したキーが前記所定のキーであった場合に前記関連情報データテーブルを参照して前記記憶した関連情報の内容を取り出す解釈部と、
前記操作再現時において、前記画面制御部から取得した操作再現時の関連情報の内容と前記記憶した関連情報の内容とを照合し、異なっている場合には作業者に知らせる関連情報処理部と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26814693A JP3630170B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26814693A JP3630170B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104818A JPH07104818A (ja) | 1995-04-21 |
| JP3630170B2 true JP3630170B2 (ja) | 2005-03-16 |
Family
ID=17454538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26814693A Expired - Fee Related JP3630170B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3630170B2 (ja) |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP26814693A patent/JP3630170B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104818A (ja) | 1995-04-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3630170B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2734259B2 (ja) | 対話履歴作成装置 | |
| JPH10124283A (ja) | プラント制御システムの表示装置 | |
| JP3424215B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2706472B2 (ja) | シーケンス・プログラム編集方式 | |
| JPS62295141A (ja) | ワ−ドプロセツサ | |
| JP2786099B2 (ja) | 情報処理装置の入力装置 | |
| JPS6319049A (ja) | フアイル容量の表示方式 | |
| JPS58166375A (ja) | 学習装置 | |
| KR100573464B1 (ko) | 교시조작기의 문자입력장치_ | |
| JPH0512067A (ja) | エラーメツセージ表示装置 | |
| JPH05289796A (ja) | キー入力処理装置 | |
| JPH0279103A (ja) | ラダー図入力装置 | |
| JPH04147360A (ja) | 実行コマンド再現方式 | |
| JPH04245762A (ja) | ファクシミリ装置 | |
| JPH03163604A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH0764628A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JPS62267843A (ja) | 文書作成装置における文書呼出し方式 | |
| JPH01128120A (ja) | 文字データ入力方式 | |
| JPH05250238A (ja) | データ処理装置 | |
| JPS6217822A (ja) | キ−ボ−ドシステム | |
| JPS62196794A (ja) | 認証印字可能な電子機器 | |
| JPS61282908A (ja) | リピ−ト制御方式 | |
| JPH05224800A (ja) | 自動入力システム | |
| JPH0619900A (ja) | テキストエディタ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041116 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041208 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081224 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091224 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |