JP3564692B2 - タイヤ空気圧判定装置 - Google Patents
タイヤ空気圧判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3564692B2 JP3564692B2 JP33409994A JP33409994A JP3564692B2 JP 3564692 B2 JP3564692 B2 JP 3564692B2 JP 33409994 A JP33409994 A JP 33409994A JP 33409994 A JP33409994 A JP 33409994A JP 3564692 B2 JP3564692 B2 JP 3564692B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- determination
- correction coefficient
- tire pressure
- detection signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Measuring Fluid Pressure (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、タイヤ空気圧判定装置に関し、特に車輪速に基づいて定常走行状態を判定する技術を改善したものに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、種々のタイヤ空気圧警報装置が提案され、例えば、タイヤ空気圧をセンサで検知しタイヤ空気圧の低下を判定するようにしたもの、或いは、タイヤ空気圧が低下すると、空気圧が低下した車輪の回転数が増加することから、4輪の車輪速を夫々検出する車輪速センサを設け、車輪速センサで検出した車輪速に基いてタイヤ空気圧の低下を判定するようにしたもの、等が提案されている。
【0003】
例えば、特開昭63−305011号公報には、4つ車輪の車輪速センサからの出力を用いて、対角線上にある1対の車輪の車輪速の合計と、他の対角線上にある1対の車輪の車輪速の合計との差が所定値以上のときに、合計車輪速が大きい方の1対の車輪の何れかのタイヤの空気圧が低下したと判定し、その1対の車輪の車輪速のうちの大きい方の車輪速が、4輪の車輪速の平均値よりも所定値以上大きいときに、その車輪の空気圧が低下したと判定し、その判定結果を警報するように構成したタイヤ空気圧警報装置が記載されている。
【0004】
ところで、タイヤ空気圧を判定するには、タイヤの製作誤差や摩耗状態等のタイヤ動半径のバラツキを吸収する為に、4輪のタイヤ空気圧が正常な状態において車輪速を用いて判定変数初期値を予め演算により求めておき、実際のタイヤ空気圧判定の際には、車輪速を検出しその車輪速から判定変数を求め、この判定変数と判定変数初期値とを比較することで、タイヤ空気圧を判定する場合が多い。
ここで、タイヤの製作誤差は、0.3〜0.5%程度の大きさであるが、タイヤ空気圧の低下によるタイヤの動半径の変化量も同程度の大きさであることも多く、タイヤ空気圧判定には、高精度の制御が必要である。そして、判定変数初期値を演算する場合にも、また、実際の判定に供する判定変数を演算する場合にも、車両の定常走行状態における、車輪数100回転(例えば、200回転)分の所定量の車輪速をデータを収集し、その車輪速のデータの平均値を用いることになる。
【0005】
前記車両の定常走行状態とは、旋回走行でなく且つ加減速走行でない走行状態のことであるが、一般に、タイヤ空気圧判定制御においては、4輪の車輪速に基づいて定常走行状態を判定する。
ここで、特開平4−271907号公報には、車輪速センサで検出した車輪速を、車速、横加速度、前後加速度を加味して補正した補正車輪速を演算して、車輪速信号の信頼性を高めるようにしたタイヤ空気圧検出技術が記載されている。
また、特開平5−294118号公報には、車輪速センサの検出信号を解析して、バネ下共振周波数を演算し、そのバネ下共振周波数の変化からタイヤ空気圧の低下を検知するタイヤ空気圧検知装置が記載されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
4輪のタイヤ空気圧が正常な状態において、前記判定変数の初期値を求める場合、検出した車輪速から定常走行状態を判定し、その定常走行状態において車輪速のデータを収集して判定変数初期値を演算する必要があるが、4輪のタイヤ動半径のバラツキ等に起因して、車輪速にバラツキが生じることから、実際の走行状態が定常走行状態であっても、定常走行状態であるとの判定が得られず、又は定常走行状態であると判定するまでに時間がかかり過ぎて、車輪速のデータを収集できなくなったり、車輪速データの収集に時間がかかり過ぎるという問題がある。このことは、実際のタイヤ空気圧判定に供する車輪速データを収集する際にも同様である。
【0007】
そこで、4輪のタイヤ動半径のバラツキ等を加味して車輪速を補正し、その補正車輪速を用いて定常走行状態を判定することが考えられるが、その補正は精密に行う必要があるし、また、走行途中で荷物や乗員による積載重量変化等に対処し得る必要があり、タイヤ動半径のバラツキの影響は車速の増大に応じて増大するため車速を加味した補正であることが必要である。
本発明の目的は、定常走行状態の判定を正確かつ迅速に行うことができ、車輪速データの収集を促進でき、積載重量変化にも対処でき、タイヤ空気圧判定の精度を高め得るようなタイヤ空気圧判定装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
請求項1のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段と備え、前記補正係数演算手段は、補正係数の演算を複数回繰り返して最終の補正係数を確定するように構成されたものである。
【0009】
請求項2のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、旋回走行判定において所定時間の間旋回走行状態であるという判定が継続したときには、旋回走行判定の判定しきい値を緩めるように構成されたものである。
請求項3のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、所定時間の間定常走行状態でないという判定が継続したときには、補正値演算手段に対して、補正係数を演算し直す指令を出力するように構成されたものである。
【0010】
請求項4のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されたものである。
請求項5のタイヤ空気圧判定装置は、請求項1又は請求項2の発明において、前記定常走行手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されたものである。
【0011】
請求項6のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、加減速走行判定の判定しきい値について、タイヤ空気圧判定用の判定変数初期値を演算するときのしきい値を、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときのしきい値よりも小さく設定するように構成されたものである。
請求項7のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときの加減速走行判定のしきい値を、車速の増大に応じて小さく設定するように構成されたものである。
【0012】
【発明の作用及び効果】
請求項1のタイヤ空気圧判定装置においては、補正係数演算手段は、車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算し、定常走行判定手段は、車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定し、データ収集手段は、定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集する。尚、ここで、車輪速相当値とは、車輪が1回転する1回転時間や、車輪速センサの検出パルス信号のパルス数のことである。
【0013】
このように、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正するように車輪速又は車輪速相当値を補正し、その補正した車輪速又は車輪速相当値に基づいて定常走行状態を判定するようにしたので、4輪のタイヤ動半径のバラツキの影響を受けることなく、正確かつ迅速に定常走行状態を判定することができる。その結果、タイヤ空気圧に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータの収集を促進することができる。補正係数演算手段は、補正係数の演算を複数回繰り返して最終の補正係数を設定するので、精度の高い補正係数を求めることができる。
【0014】
請求項2のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、旋回走行判定において所定時間の間旋回走行状態であるという判定が継続したときには、旋回走行判定の判定しきい値を緩めるので、積載重量の変動等の影響があっても、定常走行状態の判定が得られるから、車輪速又は車輪速相当値のデータの収集を促進することができる。
【0015】
請求項3のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、所定時間の間定常走行状態でないという判定が継続したときには、補正係数演算手段に対して、補正係数を演算し直す指令を出力するので、補正係数演算手段により、補正係数の演算が実行されて、補正係数が更新される。それ故、積載重量の変動に応じた補正係数を再設定することができる。
【0016】
請求項4のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されているため、車速の増大に応じて増大する車輪速のバラツキの影響を加味して、旋回走行判定の判定しきい値を設定することができる。
請求項5のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1又は請求項2と同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されているため、車速の増大に応じて増大する車輪速のバラツキの影響を加味して、旋回走行判定の判定しきい値を設定することができる。
【0017】
請求項6のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、加減速走行判定の判定しきい値について、タイヤ空気圧判定用の判定変数初期値を演算するときのしきい値を、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときのしきい値よりも小さく設定するので、高精度の判定変数初期値を求めることができ、これによりタイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。
【0018】
請求項7のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときの加減速走行判定のしきい値を、車速の増大に応じて小さく設定するため、高速走行する時の車輪の微小スピンの影響を排除して、定常走行状態を精度よく判定することができ、これによりタイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。
【0019】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ説明する。
本実施例は、アンチスキッドブレーキ制御装置を備えた乗用の後輪駆動型自動車のタイヤ空気圧判定装置に本発明を適用した場合の実施例である。
第1図に示すように、この自動車は、左右の前輪1,2が従動輪、左右の後輪3,4が駆動輪とされ、エンジン5の出力トルクが自動変速機6からプロペラシャフト7、差動装置8および左右の駆動軸9,10を介して左右の後輪3,4に伝達される。
【0020】
各車輪1〜4には、車輪と一体的に回転するディスク11〜14と、制動圧の供給を受けて、これらディスク11〜14の回転を制動するキャリパ21〜224などからなるブレーキ装置31〜34が夫々設けられ、これらのブレーキ装置31〜34を作動させるブレーキ制御システム設けられている。
このブレーキ制御システムは、運転者によるブレーキペダル25の踏込力を増大させる倍力装置26と、この倍力装置26によって増大された踏込力に応じた制動圧を発生させるマスターシリング27とを有する。
【0021】
このマスターシリング27からの前輪用制動圧供給ライン28が2経路に分岐され、これら前輪用分岐制動圧ライン29,30が左右の前輪1,2のブレーキ装置31,32のキャリパ21,22に夫々接続され、左前輪1のブレーキ装置31に通じる一方の前輪用分岐制動圧ライン29には、第1バルブユニット36が設けられ、右前輪2のブレーキ装置32に通じる他方の前輪用分岐制動圧ライン30にも、第1バルブユニット36と同様の第2バルブユニット37が設けられている。
【0022】
一方、マスターシリンダ27からの後輪用制動圧供給ライン41には、第1、第2バルブユニット36,37と同様の第3バルブユニット44が設けられている。この後輪用制動圧供給ライン41は、第3バルブユニット44の下流側で2経路に分岐されて、これら後輪用分岐制動圧ライン42,43が左右の後輪3,4のブレーキ装置33,34のキャリパ23,24に夫々接続されている。
このブレーキ制御システムには、第1バルブユニット36を介して左前輪1のブレーキ装置31の制動圧を可変制御する第1チャンネルと、第2バルブユニット37を介して右前輪2のブレーキ装置32の制動圧を可変制御する第2チャンネルと、第3バルブユニット44を介して左右の後輪3,4の両ブレーキ装置33,34の制動圧を可変制御する第3チャンネルとが設けられ、これら第1〜第3チャンネルが互いに独立して制御されるように構成してある。
【0023】
前記ブレーキ制御システムには、第1〜第3チャンネルを制御してアンチスキッドブレーキング制御(ABS制御)を実行するABS制御ユニット40が設けられ、このABS制御ユニット40は、ブレーキペダル25のON/OFFを検出するブレーキスイッチ46からのブレーキ信号と、各車輪の回転速度を夫々検出する車輪速センサ51〜54からの車輪速信号とを受けて、これらの信号に応じた制動圧制御信号を第1〜第3バルブユニット36,37,44に夫々出力することにより、左右の前輪1,2および後輪3,4のスリップに対するABS制御を第1〜第3チャンネルに並行して行なう。
【0024】
次に、本願特有のタイヤ空気圧判定装置について説明する。
このタイヤ空気圧判定装置は、前記4つの車輪速センサ51〜54と、空気圧判定変数の初期値設定を指令する為の初期設定スイッチ55と、ワーニングランプ56、コントロールユニット50、などで構成され、コントロールユニット50には、イグニションスイッチ(Ig SW)、車輪速センサ51〜54、初期設定スイッチ55、等からの信号が供給され、コントロールユニット50は、ワーニングランプ56を駆動制御する。
前記ABS制御ユニット40は、自動車の作動中には常時、時々刻々、車輪速センサ51〜54の車輪速パルスを読み込んで、4輪の車輪速Vw1〜Vw4と車輪加速度AVw1〜AVw4と車体速Vを演算し、これらのデータをコントロールユニット50へ供給する。
【0025】
前記各車輪速センサ51〜54は、ディスク21〜24に形成された又はディスク21〜24に隣接状に設けられた図示外の検出用ディスクに形成された48個の検出部を電磁ピックアップで検出し、車輪速パルスP1〜P4を出力する。前記コントロールユニット50は、車輪速センサ51〜54からの検出信号を濾波するフィルタ及びフィルタで濾波された検出信号を波形整形する回路、アナログの各種検出信号をA/D変換するAD変換器、入出力インターフェイスと、CPUとROMとRAMとからなるマイクロコンピュータ等からなり、ROMには、後述のタイヤ空気圧判定制御の制御プログラムやマップが予め入力格納してあり、RAMには、その制御に必要な種々のメモリ類(バッファ、メモリ、フラグ、カウンタ、ソフトタイマ等)が設けられている。
【0026】
次に、コントロールユニット50により実行されるタイヤ空気圧判定制御について、図2以降の図面を参照して説明する。
タイヤ空気圧判定制御は、定常走行状態を精度よく判定する為に、車輪速を補正する車輪速補正係数の演算処理と、何れかのタイヤを交換したり、何れかのタイヤ空気圧を変更した場合等に初期設定スイッチ55からの指令に応じて実行され、空気圧判定変数Dの初期値D0を設定する為の初期値設定処理と、自動車の走行時に常時実行され、4輪のタイヤ空気圧の低下を検知してワーニングランプ56に警報を出力するタイヤ空気圧判定処理とを含むものである。尚、以下のフローチャートのステップに付した符号、Si(i=1,2,3・・・)は、各ステップを示す。
【0027】
最初に、タイヤ空気圧判定のメインルーチンについて説明する。
図2に示すように、この制御が開始されると、最初にIg SWがオンか否か判定し(S1)、オフのときにはリターンし、オンのときにはS2に移行して初期設定スイッチ55がオンか否か判定し(S2)、初期設定スイッチ55がオンの場合にはS3において車輪速補正係数演算処理(図3、図4参照)のサブルーチンが実行される。
次に、S4において、判定変数の初期値を求める初期値設定処理(図8、図9参照)のサブルーチンが実行され、その次のS5においてタイヤ空気圧判定処理(図10〜図12参照)のサブルーチンが実行され、次にIg SWがオンか否か判定し(S6)、Ig SWがオンである間S5のタイヤ空気圧判定処理が繰り返し実行され、Ig SWがオフになると、S1へリターンする。
【0028】
一方、S2の判定により、初期設定スイッチ55がオフであると判定されると、S7において、判定変数の初期値D0が既に演算されてメモリに格納されているか否か判定し、その判定がYes のときには、S5へ移行するが、その判定が No のときには、ワーニングランプ56が所定時間点灯され(S8)、判定変数の初期値D0が無い旨が警告され、その後リターンする。
【0029】
次に、前記車輪速補正係数の演算処理のサブルーチンについて、図3〜図7を参照して説明する。
この補正係数演算処理では、4輪1〜4のタイヤの製作誤差や摩耗等に起因するタイヤ動半径のバラツキを吸収するように補正する為の補正係数k1〜k4を、4段階にて順次精度アップするように演算するが、この補正係数演算処理と並行的に、8ms毎の割り込み処理により、走行状態判定処理(図5〜図7参照)が実行される。この走行状態判定処理は、各瞬間における旋回走行判定処理と加減速判定処理と低μ路判定処理と悪路判定処理とを含むものである。
【0030】
図3に示すように、補正係数演算処理が開始されると、割り込み処理による走行状態判定処理が開始されるとともに、車輪速補正係数k1〜k4が夫々1に初期化され、段階カウンタKが1に初期化される(S10)。
次に、カウンタIが0にリセットされ(S11)、次に4輪1〜4の1回転分の車輪速パルスP1〜P4が読み込まれ(S12)、次にそれら1回転分の車輪速パルスP1〜P4のパルス数に基づいて4輪1〜4の1回転時間T1〜T4(これが、車輪速相当値に相当する)が演算される(S13)。
【0031】
次に、走行状態判定処理により時々刻々設定されるフラグFt,Fad,Fμ,Fakが全て0か否か判定する(S14)。Ft=0は非旋回走行を示し、Fad=0は非加減速走行を示し、Fμ=0は高μ路(高摩擦路面)を示し、Fak=0は悪路でない良路を示すので、高μ路の良路を定常走行している場合に、S14の判定がYes となる。S14の判定が No の場合は、S21において今回のデータT1〜T4が消去され、次にフラグFtmが0か否か判定し(S22)、フラグFtm=0のときにはタイマTがスタートされるとともにフラグFtmがセットされて(S23)からS24へ移行し、また、S22の判定によりフラグFtm=0でない場合には、S22からS24へ移行する。
【0032】
次に、タイマTの計時時間Tが所定時間τ0以上か否か判定し(S24)、その判定が No のときはS12へ移行するが、計時時間Tが所定時間τ0以上の場合には、S25においてフラグFtm=0にリセット後、S10へ移行する。
つまり、S14における No の判定が所定時間τ0以上継続したときには、最初から補正係数演算処理が再実行されることになる。
一方、S14の判定がYes の場合には、今回のデータT1〜T4がメモリに格納され(S15)、次にカウンタIがインクリメントされ(S16)、次に段階カウンタKがK=4か否か判定し(S17)、K=1,2,3の何れかの場合はS18においてカウンタIが所定値N0(例えば、N0=200)以上か否か判定し、その判定が No のときはS12へ移行するが、カウンタIが所定値N0以上のときには、S20において、4輪の1回転時間T1,T2,T3,T4の平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4が演算され、その後図4のS26へ移行する。
【0033】
一方、S17の判定により、カウンタK=4のときには、カウンタIが所定値NL0(例えば、NL0=600)以上か否か判定し(S19)、その判定がYes のときはS20へ移行し、また、 No のときはS12へ戻る。こうして、カウンタK=1〜3のうちは、車輪200回転分のデータT1〜T4から、平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4を演算し、また、カウンタK=4のときには、精度向上の為に車輪600回転分のデータT1〜T4から、平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4を演算する。
【0034】
次に、図4のS26〜S29において、前記1回転時間の平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4を用いて、補正係数k1,k2,k3,k4が、夫々図示の演算式にて演算されてメモリに格納される。次に、S30において、段階カウンタKがK=4か否か判定し、K=1,2,3の何れかの場合には、S31においてKをインクリメントし、S32においてカウンタIを0にリセット後S12へ戻るが、K=4の場合には、この補正係数演算処理を終了して次の処理へ移行する。
【0035】
次に、8ms毎の割り込み処理で実行される走行状態判定処理について、図5〜図7を参照して説明する。
最初に、ABS制御ユニット40から、車体速Vと、4輪の瞬間車輪速Vw1,Vw2,Vw3,Vw4と、4輪の瞬間車輪加速度AVw1,AVw2,AVw3,AVw4とが読み込まれ(S40)、次に4輪の瞬間車輪速Vw1,Vw2,Vw3,Vw4に、補正係数k1,k2,k3,k4を夫々乗算する補正処理が実行され(S41)、次に前輪の車輪速差の絶対値ΔVwと、前輪の車輪速差ΔVwfと、後輪の車輪速差ΔVwrと、後輪の車輪速差の絶対値ΔVrとが、図示の演算式で夫々演算される(S42)。
【0036】
S43〜S46は、前輪の車輪速差の絶対値ΔVwをしきい値と比較することで、旋回走行状態を判定するステップであり、車体速Vが大きくなる程タイヤ動半径のバラツキが顕著に顕れるため、しきい値には車体速Vが加味されている。
段階カウンタK=1の場合には、ΔVw≦V×0.06+0.3 (km/h)又はΔVr≦V×0.06+0.3 (km/h)で(S43:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回状態と判定されてフラグFtが0に設定される(S49)。段階カウンタK=2の場合には、ΔVw≦V×0.03+0.3 (km/h)又はΔVr≦V×0.03+0.3 (km/h)で(S44:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回状態と判定されてフラグFtが0に設定される(S49)。
【0037】
段階カウンタK=3の場合には、ΔVw≦V×0.01+0.3 (km/h)又はΔVr≦V×0.01+0.3 (km/h)で(S45:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回状態と判定されてフラグFtが0に設定される(S49)。段階カウンタK=4の場合には、ΔVw≦0.3 (km/h)又はΔVr≦0.3 (km/h)で(S46:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回走行状態と判定されてフラグFtが0に設定され(S49)、その後S50へ移行する。 一方、S43〜S46の判定が全て No の場合に、又はS48の判定がYes の場合には、旋回走行状態と判定されてフラグFtが1に設定され、その後S50へ移行する。
【0038】
次に、S50〜S52は、加減速走行状態を判定する為のステップであり、S50において、前輪車輪加速度AVw1,AVw2の絶対値が両方とも所定値a以上か否か判定し、その判定が No の場合には、非加減速走行状態と判定されてフラグFadが0に設定され(S51)、また、S50の判定がYes の場合には、加減速走行状態と判定されてフラグFadが1に設定される(S52)。
【0039】
次に、S53〜S56は低μ路か否か判定するステップであり、S53において、左後輪3のスリップ率SL3と、右後輪4のスリップ率SL4とが、図示の演算式にて演算され、次にスリップ率SL3,SL4が両方とも所定値SL0以上か否か判定され(S54)、その判定が No のときは高μ路と判定されてフラグFμが0に設定され(S55)、また、S54の判定がYes のときは低μ路と判定されてフラグFμが1に設定される(S56)。
【0040】
次に、S57〜S69は、悪路走行状態か否か判定するステップであり、最初に、フラグFadが0か否か(加減速状態でないか否か)判定され(S57)、加減速状態のときにはリターンし、また、加減速状態でないときには、S58において、フラグFaが1か否か判定される。最初フラグFaが1でないときには、S59において、カウンタM,Nが0にリセットされ、且つ、タイマTcがリセット後スタートされ、次に、フラグFaが1にセットされ(S60)、S61へ移行する。尚、S58の判定でYes のときにはS58からS61へ移行する。
【0041】
S61においては、前輪1の車輪加速度AVw1の絶対値が所定値Ao以上か否か判定され、その判定がYes のときには、S62において、カウンタMがインクリメントされる。S63においては、前輪2の車輪加速度AVw2の絶対値が所定値Ao以上か否か判定され、その判定がYes のときには、S64において、カウンタNがインクリメントされる。
次に、S65では、タイマTcの計時時間Tcが所定時間T0以上になったか否か判定され、所定時間T0経過するまでは、S65からリターンするのを繰り返し、計時時間Tcが所定時間T0以上になると、S65からS66へ移行し、S66においてフラグFaが0にリセットされ、次に、S67において、カウンタMのカウント値Mが所定値m以下で、且つ、カウンタNのカウント値Nが所定値m以下か否か判定される。
【0042】
S67の判定がYes のときには、S68において良路と判定され、フラグFakを0に設定後リターンし、また、S67の判定がNoのときには、S69において悪路と判定され、フラグFakを1に設定後リターンする。つまり、悪路走行時には、従動輪1,2の車輪速が変動しやすくなることに鑑み、左右の各前輪1,2の車輪加速度や減速度が所定時間T0内に、異常に大きくなる回数をカウントして、そのカウント値M,Nから悪路走行状態を判定するようにしてある。
【0043】
次に、判定変数の初期値D0を求める初期値設定処理について、図8、図9を参照して説明する。
図8に示すように、この処理が開始されると、この処理と並行的に、8ms毎の割り込み処理にて、前記図3、図4に示した走行状態判定処理が実行されるが、この場合、段階カウンタKがK=4の状態において走行状態判定処理が実行されることになる。
一方、この初期値設定処理が開始されると、最初に、カウンタiが0にリセットされ(S80)、次にカウンタIが0に設定され(S81)、次にS82において、車輪速センサ51〜54から4輪の1回転分の車輪速パルスP1〜P4が読込まれ、次に、4輪の1回転分の車輪速パルスP1〜P4のパルス数から、4輪の1回転時間T1〜T4が演算され、バッファに格納される(S83)。
【0044】
次に、S84において、フラグFt,Fad,Fμ,Fakが全て0か否か判定し、その判定がNoのとき、つまり、フラグFt,Fad,Fμ,Fakのうちの何れか1つでも1の場合には、S85において今回の1回転時間のデータT1〜T4がバッファから消去され、S85a〜S85dにおいて、前記図3のS22〜S25と同様に、S85に最初に移行した時点からの経過時間をタイマTにて計時し、その計時時間Tが所定時間τ0未満のときには、S82へ移行するが、計時時間Tが所定時間τ0以上になると、フラグFtmを0にリセット後、図2のS3移行して、車輪速補正係数演算処理が再実行されることになる。
【0045】
S84の判定がYes のときには、S86において今回の車輪1回転時間のデータT1〜T4がメモリに格納され、次に、カウンタIがインクリメントされ(S87)、次にカウンタIのカウント値Iが所定数N0(例えば、N0=200)以上か否か判定し(S88)、I<N0のときには、S82へ戻ってS82以降を繰り返し、I≧N0になると、S89へ移行して、前記所定数N0だけの車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4が演算され、その後図9のS90へ移行する。
【0046】
次に、図9に示すように、S90では、以上のようにして求めた車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4を用いて、図4のS26〜S29の演算式により、補正係数k1a,k2a,k3a,k4aが演算され、次にS91では、メモリに格納している補正係数k1,k2,k3,k4と、前記補正係数k1a,k2a,k3a,k4aを用いて、図示の演算式により、補正係数の1/8フィルター値が演算されメモリに格納されている補正係数k1,k2,k3,k4に置き換えてメモリに格納される。即ち、S89までの処理により、比較的精度の高い平均値Tm1〜Tm4が得られているので、補正係数k1,k2,k3,k4の精度アップの為にS90とS91のステップを実行するのである。
【0047】
次に、S92において、車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4を用いて、今回の判定変数D(i)が、図示の演算式、つまり、次の演算式により演算されて、メモリに格納される。
D(i)=〔(Tm2+Tm3)−(Tm1+Tm4)〕×2/(Tm1+Tm2+Tm3+Tm4)
次に、S92において今回の判定変数D(i)の絶対値が所定値C0以下か否か判定し、Yes のときには、S94において、判定変数D(i)の1/4フィルター値Dfが、図示のように、Df=(3/4)Df+(1/4)D(i)として演算され、次にフィルター値Dfと今回の判定変数D(i)の差の絶対値が所定値γ以下か否か判定し(S95)、その判定がYes のときは、カウンタiがイ
【0048】
ンクリメントされ(S96)、次にS97においてカウンタiのカウント値iが10以上か否か判定し、その判定が No のときにはS81へリターンし、S97の判定がYes になると、S98において、判定変数の初期値D0が、図示の演算式に示すように過去の10組の判定変数の平均値として演算されてメモリに格納され、次にカウンタiが0にリセットされ(S98a)、この初期値設定処理が終了し、次の処理へ移行する。
尚、平均値Tm1〜Tm4の代わりに、所定数N0だけの車輪1回転時間T1〜T4の加算値を用いてもよい。
【0049】
S93の判定が No の場合には、判定変数の値が異常であるとして、S99へ移行し、また、S95の判定が No の場合にも、前回の値に対して今回の値が異常に変化していることに鑑みて、S99へ移行し、S99において今回の判定変数D(i)がメモリから消去され、その後S81へリターンする。
以上のように、自動車の定常走行状態における10組の判定変数の平均値として判定変数の初期値D0が高精度に決定され、後述のタイヤ空気圧判定処理においては、この初期値D0がタイヤ空気圧判定に適用される。
【0050】
次に、タイヤ空気圧判定処理について、図10〜図15を参照して説明する。
このタイヤ空気圧判定処理は、自動車の走行時には常時実行される処理であり、この処理と並行的に、8ms毎の割り込み処理にて、図13、図14、図6、図7に示す走行状態判定処理が実行される。
タイヤ空気圧判定処理が開始されると、最初にカウンタJが0にリセットされ(S100)、次に4輪の1回転部分の車輪速パルスP1〜P4が読み込まれ(S101)、次に前記読み込んだ車輪速パルスP1〜P4のパルス数から、4輪の1回転時間T1〜T4が演算されてバッファに格納される(S102)。次に次に、S103において、フラグFt,Fakが全て0か否か判定し、その判定がYes のとき、つまり、旋回中や悪路走行中でない場合には、S104において、図14において設定されるフラグMFadが0か否か判定する。
【0051】
後述のように、前記フラグMFad=0は、4輪の車輪加速度AVw1〜AVw4が全て0の場合であり、フラグMFad=1は、4輪の車輪加速度AVw1〜AVw4の絶対値が全て図15の設定しきい値THG(V)未満の場合であり、フラグMFad=2は、4輪の車輪加速度AVw1〜AVw4の絶対値が全て設定しきい値THG(V)未満であるとは限らない場合である。
S104の判定がYes のときは、S105において、今回のデータT1〜T4をメモリに格納後S108へ移行する。S104の判定がNoのときは、S106においてフラグMFad=1か否か判定し、その判定がYes のときは今回のデータT1〜T4を、図12に示すようになまし処理してからメモリに格納し、その後S108へ移行する。
【0052】
尚、S103の判定がNoのときや、S106の判定がNoのときには、S109において今回のデータT1〜T4が消去され、次に、S109a〜S109dにおいて、前記図3のS22〜S25と同様に、S109に最初に移行した時点からの経過時間をタイマTにて計時し、その計時時間Tが所定時間τ0未満のときには、S110へ移行するが、計時時間Tが所定時間τ0以上になると、フラグFtmを0にリセット後、図2のS3移行して、車輪速補正係数演算処理が再実行されることになる。
【0053】
次に、S108においては、カウンタJが1だけインクリメントされ、次にS110において、カウンタJのカウント値Jが所定数N0(例えば、N0=200)以上か否か判定し、その判定が No のときにはS101へ戻り、また、S110の判定がYes のときには、図11のS111へ移行する。
S111において、所定数N0分の4輪の1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4が演算される。次に、S112では、以上のように求めた車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4を用いて、図4のS26〜S29の演算式により、補正係数k1a,k2a,k3a,k4aが演算され、次にS113では、メモリに格納している補正係数k1,k2,k3,k4と、前記補正係数k1a,k2a,k3a,k4aを用いて、図示の演算式により、補正係数の1/8フィルター値が演算されメモリに格納されている補正係数k1,k2,k3,k4に置き換えてメモリに格納される。
【0054】
即ち、S111までの処理により、比較的精度の高い平均値Tm1〜Tm4が得られているので、補正係数k1,k2,k3,k4の精度アップの為にS112とS113のステップを実行するのである。
次にS114において、空気圧判定変数Dが、図示の演算式,つまり、前記S92と同じ演算式により演算され、次に、S115において、前記のように求めた空気圧判定変数Dと、初期値設定処理で求めた初期値D0との差の絶対値が、所定値Δ以上か否か判定する。
【0055】
何れかの車輪のタイヤ空気圧が低下すると、その車輪の動半径が小さくなって、1回転時間の平均値Tm1〜Tm4が小さくなって、空気圧判定変数Dの値が変化するため、S115の判定を介して、タイヤ空気圧の低下を検知することができる。S115の判定がYes の場合には、S116においてタイヤ空気圧異常と判定し、S117においてワーニングランプ56が所定時間点灯され、その後次の処理へリターンする。一方、S115の判定が No のときには、S118においてタイヤ空気圧正常と判定し、その後次の処理へリターンする。尚、前記1回転時間の平均値Tm1〜Tm4の代わりに、所定数N0分の4輪の1回転時間T1〜T4の加算値を用いてもよい。
【0056】
次に、前記S107のなまし処理について、図12を参照して説明する。
S120の判定を介して、車体速V≦50Km/hのときには、S121において、前輪1の1回転時間T1については、T1の前回値をT1(i−1)、T1の今回値をT1(i)とすると、T1=〔3×T1(i−1)+T1(i)〕/4とするなまし処理が実行され、また、前輪2の1回転時間T2、後輪3の1回転時間T3、後輪4の1回転時間T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。また、S122の判定を介して、車体速Vが50<V≦100Km/hのときには、S123において、T1=〔7×T1(i−1)+T1(i)〕/8とするなまし処理が実行され、また、1回転時間T2、T3、T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。
【0057】
S124の判定を介して、車体速Vが100<V≦150Km/hのときには、S125において、T1=〔11×T1(i−1)+T1(i)〕/12とするなまし処理が実行され、また、1回転時間T2、T3、T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。また、車体速VがV>150Km/hのときには、S126において、T1=〔15×T1(i−1)+T1(i)〕/16とするなまし処理が実行され、また、1回転時間T2、T3、T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。
【0058】
前記タイヤ空気圧判定処理と並行的に実行される走行状態判定処理に関して、前記図5〜図7の走行状態判定処理と異なるステップについてのみ、図13、図14を参照しつつ説明する。
図13では、図5のS43〜S46の代わりに、旋回走行判定を行うS133のステップが設けられており、S133においては、ΔVw≦α×0.3 (km/h)又は後輪の車輪速差の絶対値ΔVr≦α×0.3 (km/h)(但し、1.0 <α≦2.0 )か否か判定される。つまり、S133では、前記段階カウンタK=4のときの旋回判定しきい値に1.0 〜2.0 の範囲の所定のしきい値αを乗じた旋回判定しきい値で以て旋回走行判定を行う。即ち、データを収集し易くする為に、旋回判定しきい値を多少緩和してある。
【0059】
図14に示すように、S137において、車輪加速度AVw1〜AVw4が全て0否か判定し、その判定がYes のときはS138においてフラグMFadを0に設定後、図6のS53へ移行する。S137の判定がNoのときは、車輪加速度AVw1,AVw2,AVw3,AVw4の絶対値が、全て、図15に示す設定しきい値THG(V)未満か否か判定し(S139)、その判定がYes のときは、S140においてフラグMFadを1に設定後、図6のS53へ移行する。S139の判定がNoのときは、S141においてフラグMFadを2に設定後、図6のS53へ移行する。
【0060】
タイヤ空気圧判定時の加減速判定しきい値に相当する設定しきい値THG(V)は、図15のマップに示すように、車体速Vの増大に応じて段階的に小さくなるように設定され、しかも、設定しきい値THG(V)は、判定変数初期値D0を演算する場合の加減速判定しきい値a(図6のS50参照)よりも大きな値に設定されている。そして、設定しきい値THG(V)が、車速Vの増大に応じて段階的に小さくなるように設定されているため、高速走行時における車輪の微小スピンによる影響を確実に除去して、タイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。また、設定しきい値THG(V)よりも、判定変数初期値D0を演算する場合の加減速判定しきい値aを小さく設定することにより、判定変数初期値D0の精度を高め、これにより、タイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。
【0061】
次に、以上説明したタイヤ空気圧判定装置の作用について説明する。
車輪速補正係数演算処理によって、タイヤの製作誤差や摩耗状態を補正する為に、4輪のタイヤの動半径のバラツキを補正する補正係数k1〜k4を求め、これら補正係数k1〜k4でもって車輪速Vw1〜Vw4、車輪加速度AVw1,AVw2を補正処理し、その補正した車輪速Vw1〜Vw4および車輪加速度AVw1,AVw2を用いて定常走行状態を判定するように構成したので、タイヤの動半径のバラツキに起因する車輪速のバラツキ故に、定常走行状態であるとの判定が出なくなったり、その判定が遅れたりするのを確実に防止することができる。その結果、定常走行状態を確実に判定して、その定常走行状態において車輪速や車輪速相当値のデータの収集を促進することができる。
【0062】
しかも、前記補正係数k1〜k4を、段階カウンタKで示す4段階に亙って、順々に精度を高めていき、補正係数k1〜k4を高精度に設定したカウンタK=4の状態において、定常走行状態下に車輪速のデータ(T1〜T4)を収集して、判定変数の初期値D0を求めるため、定常走行状態判定の精度を高め、判定変数の初期値D0の精度を高め、これにより、タイヤ空気圧判定の精度・信頼性を高めることができる。
【0063】
また、図3のS21〜S24、図8のS85a〜S85d、図10のS109a〜S109dに示すように、所定時間τ0の間定常走行状態でないという判定が継続したときには、補正係数k1〜k4の演算を最初からやり直すので、積載重量の変動等に応じた補正係数k1〜k4を再設定することができる。
また、図9のS90とS91、図11のS112とS113に示すように、精度の高い平均値Tm1〜Tm4を算出した際には、フィルター処理した補正係数k1〜k4を演算してそれらのデータを更新するため、補正係数k1〜k4の精度を高めることができる。
また、図5のS43〜S46に示すように、旋回走行判定のしきい値を、車体速Vの増大に応じて大きくなるように設定したので、車体速Vの増大に応じて増大するタイヤ動半径のバラツキの影響を加味して旋回走行判定を行える。
【0064】
図5のS46の旋回判定しきい値〔 0.3(km/h)〕と、図13のS133の旋回判定しきい値〔α× 0.3(km/h)〕とに示すように、前者を後者よりも小さく設定することで、判定変数の初期値D0を精度よく求めることができ、また、実際のタイヤ空気圧判定時におけるデータ(T1〜T4)の収集を促進することができる。しかも、判定変数Dを演算する場合における加減速判定しきい値THG(V)を、車体速Vの増大に応じて小さくなる特性に設定してあるため、高速走行する際の車輪の微小スピンの影響を排除して定常走行状態を精度よく判定できる。
【0065】
更に、車体速Vの増大に応じて、なまし処理のなまし度合いを大きくするので、路面の凹凸等に起因する車輪速の変動を緩和して、1回転時間T1〜T4のバラツキを少なくし、タイヤ空気圧判定に用いる1回転時間T1〜T4の信頼性を高めることができ、タイヤ空気圧判定の信頼性を高めることができる。
【0066】
ここで、前記実施例の一部を変更した変更態様や別実施例について説明する。
1〕前記実施例では、時々刻々の車輪速、車輪加速度、車体速のデータを、ABS制御ユニット40から受けるように構成したが、コントロールユニット50においてメインルーチンにて車輪速センサ51〜54の車輪速パルスP1〜P4から、時々刻々の車輪速、車輪加速度、車体速を演算するように構成してもよい。
2〕前記実施例では、走行状態判定処理を割り込み処理で実行するように構成したが、メインルーチンにおいて実行するように構成してもよい。
【0067】
3〕走行状態判定処理における旋回走行判定において、所定時間(例えば、10分間)の間、旋回走行判定が継続したときには、旋回走行判定のしきい値を緩めるように構成して、車輪速や車輪速相当値のデータ収集を促進するように構成することもあり得る。この場合、積載重量等の変動等があっても定常走行状態であるとの判定が得られるので、車輪速や車輪速相当値のデータ収集を促進できる。
4〕 図15のマップの設定しきい値THG(V)は、車体速Vの増大に応じてリニアに逓減する特性に設定してもよいし、また、S107におけるなまし処理は、一例を示すものに過ぎず、その他のなまし処理を行なってもよい。
【0068】
5〕 前記特開平5−294118号公報に記載のバネ下共振周波数解析方式のタイヤ空気圧検知手段と、前記実施例のようなタイヤ動半径相対比較方式のタイヤ空気圧検知手段との組合せたタイヤ空気圧判定装置について説明する。
前輪1,2の何れか1輪の基準輪に、バネ下共振周波数解析方式のタイヤ空気圧検知手段を適用するとともに、4輪にタイヤ動半径相対比較方式のタイヤ空気圧検知手段を適用し、基準輪のタイヤ動半径を基準として4輪のタイヤ空気圧判定を行うことが可能である。また、同様に、片側の前後輪1,3又は2,4、又は対角線関係にある1対の前後輪1,4又は2,3の1対の基準輪に、バネ下共振周波数解析方式のタイヤ空気圧検知手段を適用するとともに、4輪にタイヤ動半径相対比較方式のタイヤ空気圧検知手段を適用し、基準輪のタイヤ動半径を基準として4輪のタイヤ空気圧判定を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例に係るタイヤ空気圧判定装置とその関連装置の構成図である。
【図2】タイヤ空気圧判定のメインルーチンのフローチャートである。
【図3】車輪速補正係数演算処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図4】車輪速補正用補正係数演算処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図5】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図6】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図7】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図8】初期値設定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図9】初期値設定処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図10】タイヤ空気圧判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図11】タイヤ空気圧判定処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図12】図10のS107のなまし処理のサブルーチンのフローチャートである。
【図13】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図14】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図15】設定しきい値THG(V)を設定したマップの線図である。
【符号の説明】
1,2 前輪(従動輪)
3,4 後輪(駆動輪)
40 ABS制御ユニット
50 コントロールユニット
51,52,53,54 車輪速センサ
55 ワーニングランプ
56 初期設定スイッチ
【産業上の利用分野】
本発明は、タイヤ空気圧判定装置に関し、特に車輪速に基づいて定常走行状態を判定する技術を改善したものに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、種々のタイヤ空気圧警報装置が提案され、例えば、タイヤ空気圧をセンサで検知しタイヤ空気圧の低下を判定するようにしたもの、或いは、タイヤ空気圧が低下すると、空気圧が低下した車輪の回転数が増加することから、4輪の車輪速を夫々検出する車輪速センサを設け、車輪速センサで検出した車輪速に基いてタイヤ空気圧の低下を判定するようにしたもの、等が提案されている。
【0003】
例えば、特開昭63−305011号公報には、4つ車輪の車輪速センサからの出力を用いて、対角線上にある1対の車輪の車輪速の合計と、他の対角線上にある1対の車輪の車輪速の合計との差が所定値以上のときに、合計車輪速が大きい方の1対の車輪の何れかのタイヤの空気圧が低下したと判定し、その1対の車輪の車輪速のうちの大きい方の車輪速が、4輪の車輪速の平均値よりも所定値以上大きいときに、その車輪の空気圧が低下したと判定し、その判定結果を警報するように構成したタイヤ空気圧警報装置が記載されている。
【0004】
ところで、タイヤ空気圧を判定するには、タイヤの製作誤差や摩耗状態等のタイヤ動半径のバラツキを吸収する為に、4輪のタイヤ空気圧が正常な状態において車輪速を用いて判定変数初期値を予め演算により求めておき、実際のタイヤ空気圧判定の際には、車輪速を検出しその車輪速から判定変数を求め、この判定変数と判定変数初期値とを比較することで、タイヤ空気圧を判定する場合が多い。
ここで、タイヤの製作誤差は、0.3〜0.5%程度の大きさであるが、タイヤ空気圧の低下によるタイヤの動半径の変化量も同程度の大きさであることも多く、タイヤ空気圧判定には、高精度の制御が必要である。そして、判定変数初期値を演算する場合にも、また、実際の判定に供する判定変数を演算する場合にも、車両の定常走行状態における、車輪数100回転(例えば、200回転)分の所定量の車輪速をデータを収集し、その車輪速のデータの平均値を用いることになる。
【0005】
前記車両の定常走行状態とは、旋回走行でなく且つ加減速走行でない走行状態のことであるが、一般に、タイヤ空気圧判定制御においては、4輪の車輪速に基づいて定常走行状態を判定する。
ここで、特開平4−271907号公報には、車輪速センサで検出した車輪速を、車速、横加速度、前後加速度を加味して補正した補正車輪速を演算して、車輪速信号の信頼性を高めるようにしたタイヤ空気圧検出技術が記載されている。
また、特開平5−294118号公報には、車輪速センサの検出信号を解析して、バネ下共振周波数を演算し、そのバネ下共振周波数の変化からタイヤ空気圧の低下を検知するタイヤ空気圧検知装置が記載されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
4輪のタイヤ空気圧が正常な状態において、前記判定変数の初期値を求める場合、検出した車輪速から定常走行状態を判定し、その定常走行状態において車輪速のデータを収集して判定変数初期値を演算する必要があるが、4輪のタイヤ動半径のバラツキ等に起因して、車輪速にバラツキが生じることから、実際の走行状態が定常走行状態であっても、定常走行状態であるとの判定が得られず、又は定常走行状態であると判定するまでに時間がかかり過ぎて、車輪速のデータを収集できなくなったり、車輪速データの収集に時間がかかり過ぎるという問題がある。このことは、実際のタイヤ空気圧判定に供する車輪速データを収集する際にも同様である。
【0007】
そこで、4輪のタイヤ動半径のバラツキ等を加味して車輪速を補正し、その補正車輪速を用いて定常走行状態を判定することが考えられるが、その補正は精密に行う必要があるし、また、走行途中で荷物や乗員による積載重量変化等に対処し得る必要があり、タイヤ動半径のバラツキの影響は車速の増大に応じて増大するため車速を加味した補正であることが必要である。
本発明の目的は、定常走行状態の判定を正確かつ迅速に行うことができ、車輪速データの収集を促進でき、積載重量変化にも対処でき、タイヤ空気圧判定の精度を高め得るようなタイヤ空気圧判定装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
請求項1のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段と備え、前記補正係数演算手段は、補正係数の演算を複数回繰り返して最終の補正係数を確定するように構成されたものである。
【0009】
請求項2のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、旋回走行判定において所定時間の間旋回走行状態であるという判定が継続したときには、旋回走行判定の判定しきい値を緩めるように構成されたものである。
請求項3のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、所定時間の間定常走行状態でないという判定が継続したときには、補正値演算手段に対して、補正係数を演算し直す指令を出力するように構成されたものである。
【0010】
請求項4のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されたものである。
請求項5のタイヤ空気圧判定装置は、請求項1又は請求項2の発明において、前記定常走行手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されたものである。
【0011】
請求項6のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、加減速走行判定の判定しきい値について、タイヤ空気圧判定用の判定変数初期値を演算するときのしきい値を、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときのしきい値よりも小さく設定するように構成されたものである。
請求項7のタイヤ空気圧判定装置は、車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、請求項1と同様の補正係数演算手段と定常走行判定手段とデータ収集手段と備え、前記定常走行判定手段は、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときの加減速走行判定のしきい値を、車速の増大に応じて小さく設定するように構成されたものである。
【0012】
【発明の作用及び効果】
請求項1のタイヤ空気圧判定装置においては、補正係数演算手段は、車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算し、定常走行判定手段は、車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定し、データ収集手段は、定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集する。尚、ここで、車輪速相当値とは、車輪が1回転する1回転時間や、車輪速センサの検出パルス信号のパルス数のことである。
【0013】
このように、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正するように車輪速又は車輪速相当値を補正し、その補正した車輪速又は車輪速相当値に基づいて定常走行状態を判定するようにしたので、4輪のタイヤ動半径のバラツキの影響を受けることなく、正確かつ迅速に定常走行状態を判定することができる。その結果、タイヤ空気圧に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータの収集を促進することができる。補正係数演算手段は、補正係数の演算を複数回繰り返して最終の補正係数を設定するので、精度の高い補正係数を求めることができる。
【0014】
請求項2のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、旋回走行判定において所定時間の間旋回走行状態であるという判定が継続したときには、旋回走行判定の判定しきい値を緩めるので、積載重量の変動等の影響があっても、定常走行状態の判定が得られるから、車輪速又は車輪速相当値のデータの収集を促進することができる。
【0015】
請求項3のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、所定時間の間定常走行状態でないという判定が継続したときには、補正係数演算手段に対して、補正係数を演算し直す指令を出力するので、補正係数演算手段により、補正係数の演算が実行されて、補正係数が更新される。それ故、積載重量の変動に応じた補正係数を再設定することができる。
【0016】
請求項4のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されているため、車速の増大に応じて増大する車輪速のバラツキの影響を加味して、旋回走行判定の判定しきい値を設定することができる。
請求項5のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1又は請求項2と同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されているため、車速の増大に応じて増大する車輪速のバラツキの影響を加味して、旋回走行判定の判定しきい値を設定することができる。
【0017】
請求項6のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、加減速走行判定の判定しきい値について、タイヤ空気圧判定用の判定変数初期値を演算するときのしきい値を、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときのしきい値よりも小さく設定するので、高精度の判定変数初期値を求めることができ、これによりタイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。
【0018】
請求項7のタイヤ空気圧判定装置においては、請求項1と略同様の作用・効果を奏するが、定常走行判定手段は、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときの加減速走行判定のしきい値を、車速の増大に応じて小さく設定するため、高速走行する時の車輪の微小スピンの影響を排除して、定常走行状態を精度よく判定することができ、これによりタイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。
【0019】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ説明する。
本実施例は、アンチスキッドブレーキ制御装置を備えた乗用の後輪駆動型自動車のタイヤ空気圧判定装置に本発明を適用した場合の実施例である。
第1図に示すように、この自動車は、左右の前輪1,2が従動輪、左右の後輪3,4が駆動輪とされ、エンジン5の出力トルクが自動変速機6からプロペラシャフト7、差動装置8および左右の駆動軸9,10を介して左右の後輪3,4に伝達される。
【0020】
各車輪1〜4には、車輪と一体的に回転するディスク11〜14と、制動圧の供給を受けて、これらディスク11〜14の回転を制動するキャリパ21〜224などからなるブレーキ装置31〜34が夫々設けられ、これらのブレーキ装置31〜34を作動させるブレーキ制御システム設けられている。
このブレーキ制御システムは、運転者によるブレーキペダル25の踏込力を増大させる倍力装置26と、この倍力装置26によって増大された踏込力に応じた制動圧を発生させるマスターシリング27とを有する。
【0021】
このマスターシリング27からの前輪用制動圧供給ライン28が2経路に分岐され、これら前輪用分岐制動圧ライン29,30が左右の前輪1,2のブレーキ装置31,32のキャリパ21,22に夫々接続され、左前輪1のブレーキ装置31に通じる一方の前輪用分岐制動圧ライン29には、第1バルブユニット36が設けられ、右前輪2のブレーキ装置32に通じる他方の前輪用分岐制動圧ライン30にも、第1バルブユニット36と同様の第2バルブユニット37が設けられている。
【0022】
一方、マスターシリンダ27からの後輪用制動圧供給ライン41には、第1、第2バルブユニット36,37と同様の第3バルブユニット44が設けられている。この後輪用制動圧供給ライン41は、第3バルブユニット44の下流側で2経路に分岐されて、これら後輪用分岐制動圧ライン42,43が左右の後輪3,4のブレーキ装置33,34のキャリパ23,24に夫々接続されている。
このブレーキ制御システムには、第1バルブユニット36を介して左前輪1のブレーキ装置31の制動圧を可変制御する第1チャンネルと、第2バルブユニット37を介して右前輪2のブレーキ装置32の制動圧を可変制御する第2チャンネルと、第3バルブユニット44を介して左右の後輪3,4の両ブレーキ装置33,34の制動圧を可変制御する第3チャンネルとが設けられ、これら第1〜第3チャンネルが互いに独立して制御されるように構成してある。
【0023】
前記ブレーキ制御システムには、第1〜第3チャンネルを制御してアンチスキッドブレーキング制御(ABS制御)を実行するABS制御ユニット40が設けられ、このABS制御ユニット40は、ブレーキペダル25のON/OFFを検出するブレーキスイッチ46からのブレーキ信号と、各車輪の回転速度を夫々検出する車輪速センサ51〜54からの車輪速信号とを受けて、これらの信号に応じた制動圧制御信号を第1〜第3バルブユニット36,37,44に夫々出力することにより、左右の前輪1,2および後輪3,4のスリップに対するABS制御を第1〜第3チャンネルに並行して行なう。
【0024】
次に、本願特有のタイヤ空気圧判定装置について説明する。
このタイヤ空気圧判定装置は、前記4つの車輪速センサ51〜54と、空気圧判定変数の初期値設定を指令する為の初期設定スイッチ55と、ワーニングランプ56、コントロールユニット50、などで構成され、コントロールユニット50には、イグニションスイッチ(Ig SW)、車輪速センサ51〜54、初期設定スイッチ55、等からの信号が供給され、コントロールユニット50は、ワーニングランプ56を駆動制御する。
前記ABS制御ユニット40は、自動車の作動中には常時、時々刻々、車輪速センサ51〜54の車輪速パルスを読み込んで、4輪の車輪速Vw1〜Vw4と車輪加速度AVw1〜AVw4と車体速Vを演算し、これらのデータをコントロールユニット50へ供給する。
【0025】
前記各車輪速センサ51〜54は、ディスク21〜24に形成された又はディスク21〜24に隣接状に設けられた図示外の検出用ディスクに形成された48個の検出部を電磁ピックアップで検出し、車輪速パルスP1〜P4を出力する。前記コントロールユニット50は、車輪速センサ51〜54からの検出信号を濾波するフィルタ及びフィルタで濾波された検出信号を波形整形する回路、アナログの各種検出信号をA/D変換するAD変換器、入出力インターフェイスと、CPUとROMとRAMとからなるマイクロコンピュータ等からなり、ROMには、後述のタイヤ空気圧判定制御の制御プログラムやマップが予め入力格納してあり、RAMには、その制御に必要な種々のメモリ類(バッファ、メモリ、フラグ、カウンタ、ソフトタイマ等)が設けられている。
【0026】
次に、コントロールユニット50により実行されるタイヤ空気圧判定制御について、図2以降の図面を参照して説明する。
タイヤ空気圧判定制御は、定常走行状態を精度よく判定する為に、車輪速を補正する車輪速補正係数の演算処理と、何れかのタイヤを交換したり、何れかのタイヤ空気圧を変更した場合等に初期設定スイッチ55からの指令に応じて実行され、空気圧判定変数Dの初期値D0を設定する為の初期値設定処理と、自動車の走行時に常時実行され、4輪のタイヤ空気圧の低下を検知してワーニングランプ56に警報を出力するタイヤ空気圧判定処理とを含むものである。尚、以下のフローチャートのステップに付した符号、Si(i=1,2,3・・・)は、各ステップを示す。
【0027】
最初に、タイヤ空気圧判定のメインルーチンについて説明する。
図2に示すように、この制御が開始されると、最初にIg SWがオンか否か判定し(S1)、オフのときにはリターンし、オンのときにはS2に移行して初期設定スイッチ55がオンか否か判定し(S2)、初期設定スイッチ55がオンの場合にはS3において車輪速補正係数演算処理(図3、図4参照)のサブルーチンが実行される。
次に、S4において、判定変数の初期値を求める初期値設定処理(図8、図9参照)のサブルーチンが実行され、その次のS5においてタイヤ空気圧判定処理(図10〜図12参照)のサブルーチンが実行され、次にIg SWがオンか否か判定し(S6)、Ig SWがオンである間S5のタイヤ空気圧判定処理が繰り返し実行され、Ig SWがオフになると、S1へリターンする。
【0028】
一方、S2の判定により、初期設定スイッチ55がオフであると判定されると、S7において、判定変数の初期値D0が既に演算されてメモリに格納されているか否か判定し、その判定がYes のときには、S5へ移行するが、その判定が No のときには、ワーニングランプ56が所定時間点灯され(S8)、判定変数の初期値D0が無い旨が警告され、その後リターンする。
【0029】
次に、前記車輪速補正係数の演算処理のサブルーチンについて、図3〜図7を参照して説明する。
この補正係数演算処理では、4輪1〜4のタイヤの製作誤差や摩耗等に起因するタイヤ動半径のバラツキを吸収するように補正する為の補正係数k1〜k4を、4段階にて順次精度アップするように演算するが、この補正係数演算処理と並行的に、8ms毎の割り込み処理により、走行状態判定処理(図5〜図7参照)が実行される。この走行状態判定処理は、各瞬間における旋回走行判定処理と加減速判定処理と低μ路判定処理と悪路判定処理とを含むものである。
【0030】
図3に示すように、補正係数演算処理が開始されると、割り込み処理による走行状態判定処理が開始されるとともに、車輪速補正係数k1〜k4が夫々1に初期化され、段階カウンタKが1に初期化される(S10)。
次に、カウンタIが0にリセットされ(S11)、次に4輪1〜4の1回転分の車輪速パルスP1〜P4が読み込まれ(S12)、次にそれら1回転分の車輪速パルスP1〜P4のパルス数に基づいて4輪1〜4の1回転時間T1〜T4(これが、車輪速相当値に相当する)が演算される(S13)。
【0031】
次に、走行状態判定処理により時々刻々設定されるフラグFt,Fad,Fμ,Fakが全て0か否か判定する(S14)。Ft=0は非旋回走行を示し、Fad=0は非加減速走行を示し、Fμ=0は高μ路(高摩擦路面)を示し、Fak=0は悪路でない良路を示すので、高μ路の良路を定常走行している場合に、S14の判定がYes となる。S14の判定が No の場合は、S21において今回のデータT1〜T4が消去され、次にフラグFtmが0か否か判定し(S22)、フラグFtm=0のときにはタイマTがスタートされるとともにフラグFtmがセットされて(S23)からS24へ移行し、また、S22の判定によりフラグFtm=0でない場合には、S22からS24へ移行する。
【0032】
次に、タイマTの計時時間Tが所定時間τ0以上か否か判定し(S24)、その判定が No のときはS12へ移行するが、計時時間Tが所定時間τ0以上の場合には、S25においてフラグFtm=0にリセット後、S10へ移行する。
つまり、S14における No の判定が所定時間τ0以上継続したときには、最初から補正係数演算処理が再実行されることになる。
一方、S14の判定がYes の場合には、今回のデータT1〜T4がメモリに格納され(S15)、次にカウンタIがインクリメントされ(S16)、次に段階カウンタKがK=4か否か判定し(S17)、K=1,2,3の何れかの場合はS18においてカウンタIが所定値N0(例えば、N0=200)以上か否か判定し、その判定が No のときはS12へ移行するが、カウンタIが所定値N0以上のときには、S20において、4輪の1回転時間T1,T2,T3,T4の平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4が演算され、その後図4のS26へ移行する。
【0033】
一方、S17の判定により、カウンタK=4のときには、カウンタIが所定値NL0(例えば、NL0=600)以上か否か判定し(S19)、その判定がYes のときはS20へ移行し、また、 No のときはS12へ戻る。こうして、カウンタK=1〜3のうちは、車輪200回転分のデータT1〜T4から、平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4を演算し、また、カウンタK=4のときには、精度向上の為に車輪600回転分のデータT1〜T4から、平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4を演算する。
【0034】
次に、図4のS26〜S29において、前記1回転時間の平均値Tm1,Tm2,Tm3,Tm4を用いて、補正係数k1,k2,k3,k4が、夫々図示の演算式にて演算されてメモリに格納される。次に、S30において、段階カウンタKがK=4か否か判定し、K=1,2,3の何れかの場合には、S31においてKをインクリメントし、S32においてカウンタIを0にリセット後S12へ戻るが、K=4の場合には、この補正係数演算処理を終了して次の処理へ移行する。
【0035】
次に、8ms毎の割り込み処理で実行される走行状態判定処理について、図5〜図7を参照して説明する。
最初に、ABS制御ユニット40から、車体速Vと、4輪の瞬間車輪速Vw1,Vw2,Vw3,Vw4と、4輪の瞬間車輪加速度AVw1,AVw2,AVw3,AVw4とが読み込まれ(S40)、次に4輪の瞬間車輪速Vw1,Vw2,Vw3,Vw4に、補正係数k1,k2,k3,k4を夫々乗算する補正処理が実行され(S41)、次に前輪の車輪速差の絶対値ΔVwと、前輪の車輪速差ΔVwfと、後輪の車輪速差ΔVwrと、後輪の車輪速差の絶対値ΔVrとが、図示の演算式で夫々演算される(S42)。
【0036】
S43〜S46は、前輪の車輪速差の絶対値ΔVwをしきい値と比較することで、旋回走行状態を判定するステップであり、車体速Vが大きくなる程タイヤ動半径のバラツキが顕著に顕れるため、しきい値には車体速Vが加味されている。
段階カウンタK=1の場合には、ΔVw≦V×0.06+0.3 (km/h)又はΔVr≦V×0.06+0.3 (km/h)で(S43:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回状態と判定されてフラグFtが0に設定される(S49)。段階カウンタK=2の場合には、ΔVw≦V×0.03+0.3 (km/h)又はΔVr≦V×0.03+0.3 (km/h)で(S44:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回状態と判定されてフラグFtが0に設定される(S49)。
【0037】
段階カウンタK=3の場合には、ΔVw≦V×0.01+0.3 (km/h)又はΔVr≦V×0.01+0.3 (km/h)で(S45:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回状態と判定されてフラグFtが0に設定される(S49)。段階カウンタK=4の場合には、ΔVw≦0.3 (km/h)又はΔVr≦0.3 (km/h)で(S46:Yes )、ΔVwf×ΔVwr>0でないとき(S48: No )に、非旋回走行状態と判定されてフラグFtが0に設定され(S49)、その後S50へ移行する。 一方、S43〜S46の判定が全て No の場合に、又はS48の判定がYes の場合には、旋回走行状態と判定されてフラグFtが1に設定され、その後S50へ移行する。
【0038】
次に、S50〜S52は、加減速走行状態を判定する為のステップであり、S50において、前輪車輪加速度AVw1,AVw2の絶対値が両方とも所定値a以上か否か判定し、その判定が No の場合には、非加減速走行状態と判定されてフラグFadが0に設定され(S51)、また、S50の判定がYes の場合には、加減速走行状態と判定されてフラグFadが1に設定される(S52)。
【0039】
次に、S53〜S56は低μ路か否か判定するステップであり、S53において、左後輪3のスリップ率SL3と、右後輪4のスリップ率SL4とが、図示の演算式にて演算され、次にスリップ率SL3,SL4が両方とも所定値SL0以上か否か判定され(S54)、その判定が No のときは高μ路と判定されてフラグFμが0に設定され(S55)、また、S54の判定がYes のときは低μ路と判定されてフラグFμが1に設定される(S56)。
【0040】
次に、S57〜S69は、悪路走行状態か否か判定するステップであり、最初に、フラグFadが0か否か(加減速状態でないか否か)判定され(S57)、加減速状態のときにはリターンし、また、加減速状態でないときには、S58において、フラグFaが1か否か判定される。最初フラグFaが1でないときには、S59において、カウンタM,Nが0にリセットされ、且つ、タイマTcがリセット後スタートされ、次に、フラグFaが1にセットされ(S60)、S61へ移行する。尚、S58の判定でYes のときにはS58からS61へ移行する。
【0041】
S61においては、前輪1の車輪加速度AVw1の絶対値が所定値Ao以上か否か判定され、その判定がYes のときには、S62において、カウンタMがインクリメントされる。S63においては、前輪2の車輪加速度AVw2の絶対値が所定値Ao以上か否か判定され、その判定がYes のときには、S64において、カウンタNがインクリメントされる。
次に、S65では、タイマTcの計時時間Tcが所定時間T0以上になったか否か判定され、所定時間T0経過するまでは、S65からリターンするのを繰り返し、計時時間Tcが所定時間T0以上になると、S65からS66へ移行し、S66においてフラグFaが0にリセットされ、次に、S67において、カウンタMのカウント値Mが所定値m以下で、且つ、カウンタNのカウント値Nが所定値m以下か否か判定される。
【0042】
S67の判定がYes のときには、S68において良路と判定され、フラグFakを0に設定後リターンし、また、S67の判定がNoのときには、S69において悪路と判定され、フラグFakを1に設定後リターンする。つまり、悪路走行時には、従動輪1,2の車輪速が変動しやすくなることに鑑み、左右の各前輪1,2の車輪加速度や減速度が所定時間T0内に、異常に大きくなる回数をカウントして、そのカウント値M,Nから悪路走行状態を判定するようにしてある。
【0043】
次に、判定変数の初期値D0を求める初期値設定処理について、図8、図9を参照して説明する。
図8に示すように、この処理が開始されると、この処理と並行的に、8ms毎の割り込み処理にて、前記図3、図4に示した走行状態判定処理が実行されるが、この場合、段階カウンタKがK=4の状態において走行状態判定処理が実行されることになる。
一方、この初期値設定処理が開始されると、最初に、カウンタiが0にリセットされ(S80)、次にカウンタIが0に設定され(S81)、次にS82において、車輪速センサ51〜54から4輪の1回転分の車輪速パルスP1〜P4が読込まれ、次に、4輪の1回転分の車輪速パルスP1〜P4のパルス数から、4輪の1回転時間T1〜T4が演算され、バッファに格納される(S83)。
【0044】
次に、S84において、フラグFt,Fad,Fμ,Fakが全て0か否か判定し、その判定がNoのとき、つまり、フラグFt,Fad,Fμ,Fakのうちの何れか1つでも1の場合には、S85において今回の1回転時間のデータT1〜T4がバッファから消去され、S85a〜S85dにおいて、前記図3のS22〜S25と同様に、S85に最初に移行した時点からの経過時間をタイマTにて計時し、その計時時間Tが所定時間τ0未満のときには、S82へ移行するが、計時時間Tが所定時間τ0以上になると、フラグFtmを0にリセット後、図2のS3移行して、車輪速補正係数演算処理が再実行されることになる。
【0045】
S84の判定がYes のときには、S86において今回の車輪1回転時間のデータT1〜T4がメモリに格納され、次に、カウンタIがインクリメントされ(S87)、次にカウンタIのカウント値Iが所定数N0(例えば、N0=200)以上か否か判定し(S88)、I<N0のときには、S82へ戻ってS82以降を繰り返し、I≧N0になると、S89へ移行して、前記所定数N0だけの車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4が演算され、その後図9のS90へ移行する。
【0046】
次に、図9に示すように、S90では、以上のようにして求めた車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4を用いて、図4のS26〜S29の演算式により、補正係数k1a,k2a,k3a,k4aが演算され、次にS91では、メモリに格納している補正係数k1,k2,k3,k4と、前記補正係数k1a,k2a,k3a,k4aを用いて、図示の演算式により、補正係数の1/8フィルター値が演算されメモリに格納されている補正係数k1,k2,k3,k4に置き換えてメモリに格納される。即ち、S89までの処理により、比較的精度の高い平均値Tm1〜Tm4が得られているので、補正係数k1,k2,k3,k4の精度アップの為にS90とS91のステップを実行するのである。
【0047】
次に、S92において、車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4を用いて、今回の判定変数D(i)が、図示の演算式、つまり、次の演算式により演算されて、メモリに格納される。
D(i)=〔(Tm2+Tm3)−(Tm1+Tm4)〕×2/(Tm1+Tm2+Tm3+Tm4)
次に、S92において今回の判定変数D(i)の絶対値が所定値C0以下か否か判定し、Yes のときには、S94において、判定変数D(i)の1/4フィルター値Dfが、図示のように、Df=(3/4)Df+(1/4)D(i)として演算され、次にフィルター値Dfと今回の判定変数D(i)の差の絶対値が所定値γ以下か否か判定し(S95)、その判定がYes のときは、カウンタiがイ
【0048】
ンクリメントされ(S96)、次にS97においてカウンタiのカウント値iが10以上か否か判定し、その判定が No のときにはS81へリターンし、S97の判定がYes になると、S98において、判定変数の初期値D0が、図示の演算式に示すように過去の10組の判定変数の平均値として演算されてメモリに格納され、次にカウンタiが0にリセットされ(S98a)、この初期値設定処理が終了し、次の処理へ移行する。
尚、平均値Tm1〜Tm4の代わりに、所定数N0だけの車輪1回転時間T1〜T4の加算値を用いてもよい。
【0049】
S93の判定が No の場合には、判定変数の値が異常であるとして、S99へ移行し、また、S95の判定が No の場合にも、前回の値に対して今回の値が異常に変化していることに鑑みて、S99へ移行し、S99において今回の判定変数D(i)がメモリから消去され、その後S81へリターンする。
以上のように、自動車の定常走行状態における10組の判定変数の平均値として判定変数の初期値D0が高精度に決定され、後述のタイヤ空気圧判定処理においては、この初期値D0がタイヤ空気圧判定に適用される。
【0050】
次に、タイヤ空気圧判定処理について、図10〜図15を参照して説明する。
このタイヤ空気圧判定処理は、自動車の走行時には常時実行される処理であり、この処理と並行的に、8ms毎の割り込み処理にて、図13、図14、図6、図7に示す走行状態判定処理が実行される。
タイヤ空気圧判定処理が開始されると、最初にカウンタJが0にリセットされ(S100)、次に4輪の1回転部分の車輪速パルスP1〜P4が読み込まれ(S101)、次に前記読み込んだ車輪速パルスP1〜P4のパルス数から、4輪の1回転時間T1〜T4が演算されてバッファに格納される(S102)。次に次に、S103において、フラグFt,Fakが全て0か否か判定し、その判定がYes のとき、つまり、旋回中や悪路走行中でない場合には、S104において、図14において設定されるフラグMFadが0か否か判定する。
【0051】
後述のように、前記フラグMFad=0は、4輪の車輪加速度AVw1〜AVw4が全て0の場合であり、フラグMFad=1は、4輪の車輪加速度AVw1〜AVw4の絶対値が全て図15の設定しきい値THG(V)未満の場合であり、フラグMFad=2は、4輪の車輪加速度AVw1〜AVw4の絶対値が全て設定しきい値THG(V)未満であるとは限らない場合である。
S104の判定がYes のときは、S105において、今回のデータT1〜T4をメモリに格納後S108へ移行する。S104の判定がNoのときは、S106においてフラグMFad=1か否か判定し、その判定がYes のときは今回のデータT1〜T4を、図12に示すようになまし処理してからメモリに格納し、その後S108へ移行する。
【0052】
尚、S103の判定がNoのときや、S106の判定がNoのときには、S109において今回のデータT1〜T4が消去され、次に、S109a〜S109dにおいて、前記図3のS22〜S25と同様に、S109に最初に移行した時点からの経過時間をタイマTにて計時し、その計時時間Tが所定時間τ0未満のときには、S110へ移行するが、計時時間Tが所定時間τ0以上になると、フラグFtmを0にリセット後、図2のS3移行して、車輪速補正係数演算処理が再実行されることになる。
【0053】
次に、S108においては、カウンタJが1だけインクリメントされ、次にS110において、カウンタJのカウント値Jが所定数N0(例えば、N0=200)以上か否か判定し、その判定が No のときにはS101へ戻り、また、S110の判定がYes のときには、図11のS111へ移行する。
S111において、所定数N0分の4輪の1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4が演算される。次に、S112では、以上のように求めた車輪1回転時間T1〜T4の平均値Tm1〜Tm4を用いて、図4のS26〜S29の演算式により、補正係数k1a,k2a,k3a,k4aが演算され、次にS113では、メモリに格納している補正係数k1,k2,k3,k4と、前記補正係数k1a,k2a,k3a,k4aを用いて、図示の演算式により、補正係数の1/8フィルター値が演算されメモリに格納されている補正係数k1,k2,k3,k4に置き換えてメモリに格納される。
【0054】
即ち、S111までの処理により、比較的精度の高い平均値Tm1〜Tm4が得られているので、補正係数k1,k2,k3,k4の精度アップの為にS112とS113のステップを実行するのである。
次にS114において、空気圧判定変数Dが、図示の演算式,つまり、前記S92と同じ演算式により演算され、次に、S115において、前記のように求めた空気圧判定変数Dと、初期値設定処理で求めた初期値D0との差の絶対値が、所定値Δ以上か否か判定する。
【0055】
何れかの車輪のタイヤ空気圧が低下すると、その車輪の動半径が小さくなって、1回転時間の平均値Tm1〜Tm4が小さくなって、空気圧判定変数Dの値が変化するため、S115の判定を介して、タイヤ空気圧の低下を検知することができる。S115の判定がYes の場合には、S116においてタイヤ空気圧異常と判定し、S117においてワーニングランプ56が所定時間点灯され、その後次の処理へリターンする。一方、S115の判定が No のときには、S118においてタイヤ空気圧正常と判定し、その後次の処理へリターンする。尚、前記1回転時間の平均値Tm1〜Tm4の代わりに、所定数N0分の4輪の1回転時間T1〜T4の加算値を用いてもよい。
【0056】
次に、前記S107のなまし処理について、図12を参照して説明する。
S120の判定を介して、車体速V≦50Km/hのときには、S121において、前輪1の1回転時間T1については、T1の前回値をT1(i−1)、T1の今回値をT1(i)とすると、T1=〔3×T1(i−1)+T1(i)〕/4とするなまし処理が実行され、また、前輪2の1回転時間T2、後輪3の1回転時間T3、後輪4の1回転時間T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。また、S122の判定を介して、車体速Vが50<V≦100Km/hのときには、S123において、T1=〔7×T1(i−1)+T1(i)〕/8とするなまし処理が実行され、また、1回転時間T2、T3、T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。
【0057】
S124の判定を介して、車体速Vが100<V≦150Km/hのときには、S125において、T1=〔11×T1(i−1)+T1(i)〕/12とするなまし処理が実行され、また、1回転時間T2、T3、T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。また、車体速VがV>150Km/hのときには、S126において、T1=〔15×T1(i−1)+T1(i)〕/16とするなまし処理が実行され、また、1回転時間T2、T3、T4についても夫々同様のなまし処理が実行される。
【0058】
前記タイヤ空気圧判定処理と並行的に実行される走行状態判定処理に関して、前記図5〜図7の走行状態判定処理と異なるステップについてのみ、図13、図14を参照しつつ説明する。
図13では、図5のS43〜S46の代わりに、旋回走行判定を行うS133のステップが設けられており、S133においては、ΔVw≦α×0.3 (km/h)又は後輪の車輪速差の絶対値ΔVr≦α×0.3 (km/h)(但し、1.0 <α≦2.0 )か否か判定される。つまり、S133では、前記段階カウンタK=4のときの旋回判定しきい値に1.0 〜2.0 の範囲の所定のしきい値αを乗じた旋回判定しきい値で以て旋回走行判定を行う。即ち、データを収集し易くする為に、旋回判定しきい値を多少緩和してある。
【0059】
図14に示すように、S137において、車輪加速度AVw1〜AVw4が全て0否か判定し、その判定がYes のときはS138においてフラグMFadを0に設定後、図6のS53へ移行する。S137の判定がNoのときは、車輪加速度AVw1,AVw2,AVw3,AVw4の絶対値が、全て、図15に示す設定しきい値THG(V)未満か否か判定し(S139)、その判定がYes のときは、S140においてフラグMFadを1に設定後、図6のS53へ移行する。S139の判定がNoのときは、S141においてフラグMFadを2に設定後、図6のS53へ移行する。
【0060】
タイヤ空気圧判定時の加減速判定しきい値に相当する設定しきい値THG(V)は、図15のマップに示すように、車体速Vの増大に応じて段階的に小さくなるように設定され、しかも、設定しきい値THG(V)は、判定変数初期値D0を演算する場合の加減速判定しきい値a(図6のS50参照)よりも大きな値に設定されている。そして、設定しきい値THG(V)が、車速Vの増大に応じて段階的に小さくなるように設定されているため、高速走行時における車輪の微小スピンによる影響を確実に除去して、タイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。また、設定しきい値THG(V)よりも、判定変数初期値D0を演算する場合の加減速判定しきい値aを小さく設定することにより、判定変数初期値D0の精度を高め、これにより、タイヤ空気圧判定の精度を高めることができる。
【0061】
次に、以上説明したタイヤ空気圧判定装置の作用について説明する。
車輪速補正係数演算処理によって、タイヤの製作誤差や摩耗状態を補正する為に、4輪のタイヤの動半径のバラツキを補正する補正係数k1〜k4を求め、これら補正係数k1〜k4でもって車輪速Vw1〜Vw4、車輪加速度AVw1,AVw2を補正処理し、その補正した車輪速Vw1〜Vw4および車輪加速度AVw1,AVw2を用いて定常走行状態を判定するように構成したので、タイヤの動半径のバラツキに起因する車輪速のバラツキ故に、定常走行状態であるとの判定が出なくなったり、その判定が遅れたりするのを確実に防止することができる。その結果、定常走行状態を確実に判定して、その定常走行状態において車輪速や車輪速相当値のデータの収集を促進することができる。
【0062】
しかも、前記補正係数k1〜k4を、段階カウンタKで示す4段階に亙って、順々に精度を高めていき、補正係数k1〜k4を高精度に設定したカウンタK=4の状態において、定常走行状態下に車輪速のデータ(T1〜T4)を収集して、判定変数の初期値D0を求めるため、定常走行状態判定の精度を高め、判定変数の初期値D0の精度を高め、これにより、タイヤ空気圧判定の精度・信頼性を高めることができる。
【0063】
また、図3のS21〜S24、図8のS85a〜S85d、図10のS109a〜S109dに示すように、所定時間τ0の間定常走行状態でないという判定が継続したときには、補正係数k1〜k4の演算を最初からやり直すので、積載重量の変動等に応じた補正係数k1〜k4を再設定することができる。
また、図9のS90とS91、図11のS112とS113に示すように、精度の高い平均値Tm1〜Tm4を算出した際には、フィルター処理した補正係数k1〜k4を演算してそれらのデータを更新するため、補正係数k1〜k4の精度を高めることができる。
また、図5のS43〜S46に示すように、旋回走行判定のしきい値を、車体速Vの増大に応じて大きくなるように設定したので、車体速Vの増大に応じて増大するタイヤ動半径のバラツキの影響を加味して旋回走行判定を行える。
【0064】
図5のS46の旋回判定しきい値〔 0.3(km/h)〕と、図13のS133の旋回判定しきい値〔α× 0.3(km/h)〕とに示すように、前者を後者よりも小さく設定することで、判定変数の初期値D0を精度よく求めることができ、また、実際のタイヤ空気圧判定時におけるデータ(T1〜T4)の収集を促進することができる。しかも、判定変数Dを演算する場合における加減速判定しきい値THG(V)を、車体速Vの増大に応じて小さくなる特性に設定してあるため、高速走行する際の車輪の微小スピンの影響を排除して定常走行状態を精度よく判定できる。
【0065】
更に、車体速Vの増大に応じて、なまし処理のなまし度合いを大きくするので、路面の凹凸等に起因する車輪速の変動を緩和して、1回転時間T1〜T4のバラツキを少なくし、タイヤ空気圧判定に用いる1回転時間T1〜T4の信頼性を高めることができ、タイヤ空気圧判定の信頼性を高めることができる。
【0066】
ここで、前記実施例の一部を変更した変更態様や別実施例について説明する。
1〕前記実施例では、時々刻々の車輪速、車輪加速度、車体速のデータを、ABS制御ユニット40から受けるように構成したが、コントロールユニット50においてメインルーチンにて車輪速センサ51〜54の車輪速パルスP1〜P4から、時々刻々の車輪速、車輪加速度、車体速を演算するように構成してもよい。
2〕前記実施例では、走行状態判定処理を割り込み処理で実行するように構成したが、メインルーチンにおいて実行するように構成してもよい。
【0067】
3〕走行状態判定処理における旋回走行判定において、所定時間(例えば、10分間)の間、旋回走行判定が継続したときには、旋回走行判定のしきい値を緩めるように構成して、車輪速や車輪速相当値のデータ収集を促進するように構成することもあり得る。この場合、積載重量等の変動等があっても定常走行状態であるとの判定が得られるので、車輪速や車輪速相当値のデータ収集を促進できる。
4〕 図15のマップの設定しきい値THG(V)は、車体速Vの増大に応じてリニアに逓減する特性に設定してもよいし、また、S107におけるなまし処理は、一例を示すものに過ぎず、その他のなまし処理を行なってもよい。
【0068】
5〕 前記特開平5−294118号公報に記載のバネ下共振周波数解析方式のタイヤ空気圧検知手段と、前記実施例のようなタイヤ動半径相対比較方式のタイヤ空気圧検知手段との組合せたタイヤ空気圧判定装置について説明する。
前輪1,2の何れか1輪の基準輪に、バネ下共振周波数解析方式のタイヤ空気圧検知手段を適用するとともに、4輪にタイヤ動半径相対比較方式のタイヤ空気圧検知手段を適用し、基準輪のタイヤ動半径を基準として4輪のタイヤ空気圧判定を行うことが可能である。また、同様に、片側の前後輪1,3又は2,4、又は対角線関係にある1対の前後輪1,4又は2,3の1対の基準輪に、バネ下共振周波数解析方式のタイヤ空気圧検知手段を適用するとともに、4輪にタイヤ動半径相対比較方式のタイヤ空気圧検知手段を適用し、基準輪のタイヤ動半径を基準として4輪のタイヤ空気圧判定を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例に係るタイヤ空気圧判定装置とその関連装置の構成図である。
【図2】タイヤ空気圧判定のメインルーチンのフローチャートである。
【図3】車輪速補正係数演算処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図4】車輪速補正用補正係数演算処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図5】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図6】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図7】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図8】初期値設定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図9】初期値設定処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図10】タイヤ空気圧判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図11】タイヤ空気圧判定処理のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図12】図10のS107のなまし処理のサブルーチンのフローチャートである。
【図13】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図14】走行状態判定処理のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図15】設定しきい値THG(V)を設定したマップの線図である。
【符号の説明】
1,2 前輪(従動輪)
3,4 後輪(駆動輪)
40 ABS制御ユニット
50 コントロールユニット
51,52,53,54 車輪速センサ
55 ワーニングランプ
56 初期設定スイッチ
Claims (7)
- 車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、
前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段とを備え、
前記補正係数演算手段は、補正係数の演算を複数回繰り返して最終の補正係数を確定するように構成されたことを特徴とするタイヤ空気圧判定装置。 - 車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、
前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段とを備え、
前記定常走行判定手段は、旋回走行判定において所定時間の間旋回走行状態であるという判定が継続したときには、旋回走行判定の判定しきい値を緩めるように構成されたことを特徴とするタイヤ空気圧判定装置。 - 車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、
前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段と備え、
前記定常走行判定手段は、所定時間の間定常走行状態でないという判定が継続したときには、補正値演算手段に対して、補正係数を演算し直す指令を出力するように構成されたことを特徴とするタイヤ空気圧判定装置。 - 車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、
前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段と備え、
前記定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大 きくなるように設定されたことを特徴とするタイヤ空気圧判定装置。 - 前記定常走行判定手段における旋回走行判定の判定しきい値は、車速の増大に応じて大きくなるように設定されたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のタイヤ空気圧判定装置。
- 車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、
前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段と備え、
前記定常走行判定手段は、加減速走行判定の判定しきい値について、タイヤ空気圧判定用の判定変数初期値を演算するときのしきい値を、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときのしきい値よりも小さく設定するように構成されたことを特徴とするタイヤ空気圧判定装置。 - 車両の4輪の車輪速センサの検出信号を用いてタイヤ空気圧の低下を検知して警報を出力するタイヤ空気圧判定装置において、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値に基づいて、4輪のタイヤ動半径のバラツキを補正する為の補正係数を演算する補正係数演算手段と、
前記車輪速センサの検出信号から得られる車輪速又は車輪速相当値を、補正係数演算手段で求めた補正係数で補正処理した車輪速又は車輪速相当値を用いて、定常走行状態を判定する定常走行判定手段と、
前記定常走行判定手段で判定された定常走行状態のときに、車輪速センサの検出信号から、タイヤ空気圧判定に用いる為の車輪速又は車輪速相当値のデータを収集するデータ収集手段と備え、
前記定常走行判定手段は、タイヤ空気圧判定用の判定変数を演算するときの加減速走行判定のしきい値を、車速の増大に応じて小さく設定するように構成されたことを特徴とするタイヤ空気圧判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33409994A JP3564692B2 (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | タイヤ空気圧判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33409994A JP3564692B2 (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | タイヤ空気圧判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08169217A JPH08169217A (ja) | 1996-07-02 |
JP3564692B2 true JP3564692B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=18273521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33409994A Expired - Fee Related JP3564692B2 (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | タイヤ空気圧判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3564692B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200142206A (ko) | 2019-06-12 | 2020-12-22 | 주식회사 만도 | 간접식 타이어 압력 모니터링 장치 및 방법 |
-
1994
- 1994-12-16 JP JP33409994A patent/JP3564692B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08169217A (ja) | 1996-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0655376B1 (en) | Apparatus for detecting failures of longitudinal acceleration sensor | |
US5614882A (en) | Process and circuit for monitoring tire pressure | |
JPH07318584A (ja) | 自動車の車輪速度較正手順 | |
JP2001287634A (ja) | 路面状態識別装置 | |
EP0298477B1 (en) | Wheel behaviour detecting system | |
US20030141128A1 (en) | Method and system for controlling and/or regulating the handling characteristics of a motor vehicle | |
JP3923873B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP3564692B2 (ja) | タイヤ空気圧判定装置 | |
JP3159575B2 (ja) | タイヤ空気圧警報装置 | |
JP3286414B2 (ja) | タイヤ空気圧警報装置 | |
JP3286441B2 (ja) | タイヤ空気圧判定装置 | |
JP3286417B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JPH06286430A (ja) | タイヤ空気圧警報装置 | |
JP3286437B2 (ja) | タイヤ空気圧判定装置 | |
JP3286439B2 (ja) | タイヤ空気圧判定装置 | |
JP3286440B2 (ja) | タイヤ空気圧判定装置 | |
JP3286390B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2001082199A (ja) | 四輪駆動車の駆動力制御装置 | |
KR20020081364A (ko) | 차량의 주행 거동의 제어 및/또는 조절을 위한 방법 및시스템 | |
JP2001347937A (ja) | 車輪速の補正方法 | |
JP3286412B2 (ja) | タイヤ空気圧警報装置 | |
JP4953503B2 (ja) | 車両の曲線走行を検知するための方法および装置 | |
JP3286411B2 (ja) | タイヤ空気圧警報装置 | |
JP2005008094A (ja) | タイヤ空気圧低下検知装置の閾値設定方法 | |
JP3286413B2 (ja) | タイヤ空気圧警報装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090618 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |