JP3547460B2 - パレット支持装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
この発明は、工作機械等においてワークを搭載したパレットを支持するためのパレット支持装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来のこの種のパレット支持装置においては、パレット支持台上のパレットクランプ部とは別の位置においてパレットの有無を検知するセンサと、パレットの着座検知するセンサとがそれぞれ一箇所にしかも別々に配設されていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この従来装置においては、パレット支持台上のそれぞれ限定された位置に各センサが配設されているため、パレット支持台上にパレットが例えば切り粉のかみ込み等によって傾斜状態で装着されている場合でも、その傾斜方向によっては、各センサが誤って検出動作することがある。従って、このような場合でも、正常であると判断されるおそれがあり、パレット支持台上におけるパレットの有無及び着座状態の検出を正確に行うことができないという問題があった。
【0004】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的とするところは、パレット支持台上におけるパレットの有無及び着座状態の検出を、誤動作なく正確に行うことができるパレット支持装置を提供することにある。
【0005】
また、この発明の目的は、パレットの有無及び着座状態の検出を簡単な構成によって実現するパレット支持装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明においては、ワークが搭載されるパレットの下部の複数箇所に凹状テーパ部を設けるとともに、各凹状テーパ部の中心部には下方に突出するプルスタッドを固定し、前記パレットを支持するためのパレット支持台上の複数箇所には、前記凹状テーパ部との係合によりパレットを所定位置に位置決め支持するための凸状テーパ部を設けるとともに、各凸状テーパ部の中心部には前記プルスタッドが挿入される挿入孔を形成し、この挿入孔には前記プルスタッドをクランプするコレットを上下動可能に設け、パレット支持台の各挿入孔の近傍には各プルスタッドの挿入動作により、パレットの有無及び着座状態を検出するための検出手段を配設し、各挿入孔の内部にはプルスタッドの挿入によって動作される移動体をそれぞれ設け、前記検出手段はこの移動体の位置を検出し、各コレットは連結アーム部を介し連結され、該連結アームとコレットの間には皿バネが介装されている。
【0008】
加えて、この発明においては、パレット支持台に1つの昇降体を設け、前記各コレットをその昇降体にそれぞれ支持した。
【0009】
【作用】
この発明において、パレットがパレット支持台上に載置されると、複数箇所における検出手段によりパレットの有無及び着座状態が正確に検出される。すなわち、凹状テーパ部が凸状テーパ部に係合して、パレットがパレット支持台上の所定位置に位置決めされるとともに、パレットのプルスタッドが凸状テーパ部の挿入孔内でコレットによりクランプされ、凹状テーパ部が凸状テーパ部に密着される。このときのプルスタッドの位置によって、前記の検出が行われる。
【0010】
また、挿入孔内にプルスタッドによって動作される移動体を設けることによっても、この移動体の動作により前記の検出が可能となる。
【0011】
【実施例】
以下、この発明を具体化したパレットの確認装置の一実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。
【0012】
図1及び図2に示すように、旋回軸1は工作機械の固定フレーム2に回転可能及び昇降可能に支持されている。この旋回軸1の回転及び昇降は図示しない駆動手段により行われる。旋回アーム3は中央において旋回軸1の上端に固定され、その両端には二叉状の支持部3aが形成されている。各4個の仮受けピン4は旋回アーム3の支持部3aに所定間隔おきで配設され、それらの上端には円錐状の頭部4aが形成されている。
【0013】
段取り替え台5は前記旋回軸1の一側方に配設されている。パレット6は図示しない作業ロボット等により段取り替え台5上に搬入出され、その上面にはワークが取り付けられる。4個の係合座7はパレット6の下部に所定間隔おきで配設され、それらの下面には前記仮受けピン4の頭部4aに係合可能な円錐状の凹部7aが形成されている。
【0014】
パレット回転機構8は前記段取り替え台5に対向して旋回軸1の他側方に配設され、このパレット回転機構8に対応するように工作機械には図示しない加工工具が設けられている。回転テーブル9はパレット回転機構8のハウジング10に回転可能に支持され、図示しないモータによりウォーム11及びウォームホイール12を介して回転される。パレット支持台13は回転テーブル9の上面に一体に固定され、このパレット支持台13とパレット6との間にはクランプ装置14が設けられている。
【0015】
そして、前記段取り替え台5上にパレット6が搬入された状態で、旋回軸1の上昇とともに旋回アーム3が上昇されることにより、パレット6が仮受けピン4と仮受け座7との係合を介して、段取り替え台5から旋回アーム3の支持部3a上に受け渡される。その後、旋回アーム3が半回転して下降されることにより、パレット6が旋回アーム3の支持部3aからパレット回転機構8上に受け渡されて、クランプ装置14によりパレット支持台13にクランプされる。
【0016】
また、前記パレット回転機構8上において、前記加工工具によりパレット6上のワークに加工が施された後、クランプ装置14の解除状態で、旋回アーム3が上昇されることにより、パレット6がパレット回転機構8から旋回アーム3の支持部3a上に受け渡される。その後、旋回アーム3が半回転して下降されることにより、パレット6が旋回アーム3の支持部3aから段取り替え台5上に受け渡される。ここで、パレット6は新たなワークを有するパレット6と同時に段取り替えされる。
【0017】
そこで、前記クランプ装置14について詳述すると、図1及び図3に示すように、凹状テーパ部を構成する3個のテーパソケット17はパレット6の下面に同一円周上で所定の等間隔おきに配設され、それらの下部には円錐状内周面17aが形成されている。プルスタッド18は各テーパソケット17の中心に配設固定され、凹部17aの開口端付近まで下方へ向かって突出されている。
【0018】
図1〜図4に示すように、凸状テーパ部を構成する3個のテーパコーン19は前記パレット支持台13の上面に同一円周上で所定間隔おきに配設され、それらの上部には円錐状外周面19aが形成されている。そして、パレット6がパレット支持台13上に載置されたとき、各テーパソケット17の円錐状内周面17aが、このテーパコーン19の円錐状外周面19aに係合して、パレット6がパレット支持台13上の所定位置に位置決めされる。
【0019】
図1、図3及び図4に示すように、前記各テーパコーン19の中心には挿入孔には挿入孔が形成され、この挿入孔に中空状のコレット20が上下動可能に嵌挿され、その内部が把持孔20aとなっている。コレット20の上端には複数のクランプボール21を有している。そして、図3に示すように、コレット20が下方位置に移動されたときには、クランプボール21はテーパコーン19の内側面との係合により内方へ移動される。
【0020】
そして、コレット20が下方位置に移動されるとともに、把持孔20a内にプルスタッド18が挿入されたときには、クランプボール21がプルスタッド18の首部に係合して、プルスタッド18がクランプされる。このクランプ状態においては、正常の場合テーパソケット17とテーパコーン19とが密着係合して、パレット6がパレット支持台13に対して位置決め固定される。また、図4に示すように、コレット20が上方位置に移動されたときには、クランプボール21がテーパコーン19の内周の環状溝22に対応配置されて外方移動可能となり、プルスタッド18との係合状態から解放されて、プルスタッド18のクランプ状態が解除される。従って、クランプボール21によりプルスタッド18をクランプするためのクランプ機構が構成されている。
【0021】
クランプ駆動手段としてのシリンダ23は前記パレット支持台13の中心に配置され、その内部には昇降体としてのピストン24が上下動可能に収容されている。連結板25は上下一対の球面凹所26及び球面座金27を介してピストン24の下端に傾動自在に取り付けられ、その外周に突設された3個の連結アーム部25aには前記コレット20がスリーブ28を介して支持されている。複数の皿バネ29は連結板25の各連結アーム部25aとコレット20の下端の止め金30との間に座金31を介して介装され、この皿バネ29によってコレット20に対する連結支持アーム部25aの傾動変位とがたつきとが吸収される。
【0022】
上下一対の供給路32,33は前記パレット支持台13に形成され、この供給路32,33からシリンダ23内の上部または下部に圧力流体が選択的に供給される。そして、上部供給路32からシリンダ23内の上部に圧力流体が供給されたときには、図3に示すように、ピストン24が下降され、連結板25を介してコレット20が下方位置に移動される。また、下部供給路33からシリンダ23内の下部に圧力流体が供給されたときには、図4に示すように、ピストン24が上昇されて、コレット20が上方位置に移動される。
【0023】
ロッド34は前記各コレット20の中心の把持孔20a内に上下動可能に嵌挿され、バネ35により上方に移動付勢されている。そして、図4に示すように、パレット6がパレット支持台13上から取り外されて、プルスタッド18がコレット20の把持孔20aから抜き取られたときには、ロッド34がバネ35の付勢力により上方位置に移動される。これにより、コレット20の把持孔20aが塞がれて、テーパコーン19、コレット20及びロッド34の上端が同一面上に配置され、テーパコーン19及びコレット20の上端開口部から切粉や塵埃等が侵入するのが防止される。
【0024】
ドグ36は前記各ロッド34の下端に固定され、このドグ36とロッド34とにより移動体が構成されている。検出手段としての各上下一対のセンサ37,38はドグ36に対応してパレット支持台13と一体の回転テーブル9上に取り付けられ、ロッド34の移動ストロークに相当する間隔をおいて配置されている。そして、図3に示すように、パレット6がパレット支持台13上に正常な状態で位置決め固定されて、プルスタッド18によりロッド34が下方位置に緊締移動されたときには、ドグ36が下部センサ37に対応して、パレット6の存在及び着座の検出信号が出力される。また、図4に示すように、パレット6がパレット支持台13上から取り外されて、プルスタッド18の抜き取りによりロッド34が上方位置に移動されたときには、ドグ36が上部センサ38に対応して、パレット6の不在状態の検出信号が出力される。
【0025】
図3及び図4に示すように、エア吹き出し口39は前記ロッド34の上端に開口形成されている。そして、パレット6の取り外しに伴いロッド34が上方位置に移動された状態で、パレット支持台13に設けられた図示しないエア供給路から、このエア吹き出し口39を通して上方にエアが吹き付けられ、テーパコーン19の上面及びその周囲の塵埃等が吹き飛ばされる。
【0026】
次に、前記のように構成されたパレット支持装置について動作を説明する。
さて、この実施例の装置において、ワークを取り付けたパレット6が段取り替え台5上に搬入された状態で、旋回軸1にて旋回アーム3が上昇されると、パレット6が仮受けピン4と仮受け座7との係合を介して、段取り替え台5から旋回アーム3の支持部3a上に受け渡される。その後、旋回アーム3が半回転されて下降されると、パレット6が旋回アーム3の支持部3aからパレット回転機構8上に受け渡される。
【0027】
この時、ピストン24が上昇して、コレット20が上昇位置に移動されており、クランプボール21がクランプ解除位置にあり、パレット6の下降にともないプルスタッド18が把持孔20a内へ進入するのが許容される。よって、図1及び図3に示すように、3箇所のクランプ装置14において、テーパソケット17がテーパコーン19に係合して、パレット6がパレット支持台13上の所定位置に位置決めされる。その後、シリンダ23によってピストン24が下降して、コレット20が下方移動する。このため、クランプボール21がクランプ位置に移動し、プルスタッド18がクランプされる。従って、テーパソケット17はテーパコーン19に密着され、パレット6がパレット支持台13に正常に着座され、確実かつ強固にクランプ固定される。
【0028】
さらに、このクランプ装置14のクランプ動作時には、図3に示すように、プルスタッド18の挿入に伴いロッド34が下方位置に押圧移動されて、ドグ36が下部センサ37を作用する。これにより、3箇所のクランプ装置14において、下部センサ37からパレット6の存在及び着座の検出信号が同時に出力される。
【0029】
一方、パレット6が傾斜したり、所定の位置からずれたりしている場合は、1つ以上の下部センサ37から検出信号が出力されない。例えば、1つまたは2つの下部センサ37から検出信号が出力されない場合は、パレット6は存在しているが、傾斜したりして所定位置に着座されない状態ということになる。また、全ての下部センサ37から検出信号が出力されない場合は、パレット6がパレット支持台13上に存在しないか、存在していても着座状態にないか、あるいは載置されていても所定位置から大きくずれているかなど異常な装着状態であることになる。
【0030】
以上のように、この実施例においては、下部センサ37からの同時検出信号により、パレット支持台13上におけるパレット6の存在及び着座の双方の検出を、共通のセンサで誤動作なく正確に行うことができる。なお、パレット6が傾斜している場合は、各ロッド34間に高さの差が生じて、連結板25が傾斜するが、その傾斜は皿ばね29により吸収される。
【0031】
そして、パレット支持台13に対するパレット6のクランプ状態で、図示しないモータによりウォーム11及びウォームホイール12を介して回転テーブル9が回転され、パレット6上のワークが回転されながら、図示しない加工工具により加工が施される。
【0032】
また、この加工終了後には、下部供給路33からシリンダ23内の下部に圧力流体が供給され、図4に示すように、ピストン24が上方に移動される。これにより、各クランプ装置14のコレット20が上方位置に移動され、コレット20上のクランプボール21がテーパコーン19の内周の環状溝22に対応配置されて、プルスタッド18がコレット20との係合状態から解放される。
【0033】
この状態で、旋回アーム3が上昇されると、プルスタッド18がコレット20の把持孔20aから抜き取られて、パレット6がパレット回転機構8から旋回アーム3の支持部3a上に受け渡される。その後、旋回アーム3が半回転されて下降されると、パレット6が旋回アーム3の支持部3aから段取り替え台5上に受け渡され、新たなパレット6と入れ替えられる。
【0034】
さらに、前記プルスタッド18の抜き取り時には、図4に示すように、ロッド34がバネ35の付勢力により上方位置に移動されて、ドグ36が上部センサ38に対応する。これにより、3箇所のクランプ装置14において、各上部センサ38からパレット6の不在状態の検出信号が同時に出力される。従って、不在状態を誤りなく検出できる。
【0035】
以上のように、この実施例においては、パレット6の有無及び所定位置への着座状態の検出を正確に行うことができる。
しかも、この実施例においては、パレットクランプ機構の一部を構成するロッド34を利用してパレットを検出するように構成したので、パレット検出のための構成としては、センサ37,38を設けるだけでよく、部品点数を最小限にして、構成を簡単にできる。
【0036】
さらに、この実施例においては、コレット20が連結板25を介して1つのピストン24に支持されているため、コレット20を上昇下降駆動するための構成が簡単になる。
【0037】
なお、この発明は前記実施例の構成に限定されるものではなく、以下のような態様で具体化してもよい。
(1)センサ37,38として、近接センサを用いること。
(2)テーパソケット17及びテーパコーン19を2箇所または4箇所以上に設けること。
(3)各ロッド34間を連結する連結部材を設け、その連結部材にパレット6の有無及び着座を検出するためのセンサを対応配置すること。従って、この場合には、連結部材が検出手段の一部を構成し、その連結部材におけるロッド34との複数の連結部分が各テーパコーン19に対応する。
(4)各コレット20をそれぞれ単独シリンダにより動作させること。
【0038】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているため、パレット支持台上におけるパレットの有無及び着座の検出を、クランプ位置にて誤動作なく正確に行うことができる。また、この発明は、パレットの有無検知とパレットの着座検知のための各センサをそれぞれ別の場所に設ける必要がなく、しかもセンサを共有できるので、パレット検出のための構成を簡単にすることができる。さらに、この発明はパレットクランプのためのクランプ機構の構成を簡単にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明を具体化したパレット支持装置の一実施例を示す部分破断正面図である。
【図2】そのパレット支持装置の要部平面図である。
【図3】図1の一部を拡大して示す部分断面図である。
【図4】図3に対応してパレットを取り外した状態を示す部分断面図である。
【符号の説明】
6…パレット、13…パレット支持台、14…クランプ装置、17…テーパソケット、18…プルスタッド、19…テーパコーン、20…コレット、21…クランプボール、34…ロッド、36…ドグ、37…下部センサ、38…上部センサ。
Claims (2)
- ワークが搭載されるパレットの下部の複数箇所に凹状テーパ部を設けるとともに、各凹状テーパ部の中心部には下方に突出するプルスタッドを固定し、前記パレットを支持するためのパレット支持台上の複数箇所には、前記凹状テーパ部との係合によりパレットを所定位置に位置決め支持するための凸状テーパ部を設けるとともに、各凸状テーパ部の中心部には前記プルスタッドが挿入される挿入孔を形成し、この挿入孔には前記プルスタッドをクランプするコレットを上下動可能に設け、パレット支持台の各挿入孔の近傍には各プルスタッドの挿入動作により、パレットの有無及び着座状態を検出するための検出手段を配設し、各挿入孔の内部にはプルスタッドの挿入によって動作される移動体をそれぞれ設け、前記検出手段はこの移動体の位置を検出し、各コレットは連結アーム部を介し連結され、該連結アームとコレットの間には皿バネが介装されていることを特徴とするパレット支持装置。
- パレット支持台に1つの昇降体を設け、前記各コレットをその昇降体にそれぞれ支持した請求項1に記載のパレット支持装置。
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