JP3558665B2 - ハンド装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、ハンド装置に係り、さらに詳細には、タレットパンチプレスにおける上部タレットに対してパンチ(上型)の着脱交換を行なう際に有利なハンド装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、タレットパンチプレスにおける上下のタレットに対してパンチ(上型),ダイ(下型)の着脱交換を行なう構成としては、パンチを支持したブロック状のパンチホルダおよびダイを支持したブロック状のダイホルダを前記タレットに対して着脱交換する構成が一般的である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
タレットパンチプレスにおける下部タレットに対するダイの着脱交換は、ダイを支持したブロック状のダイホルダを交換することによって行なわれていたので、下部タレットを大きく改良することなく実施可能である。
【0004】
しかし、前記タレットパンチプレスにおける上部タレットに対するパンチの着脱交換は、上部タレットに形成したパンチ装着孔に対してパンチを上方向に引抜き、また上記パンチ装着孔に対して新しいパンチを挿入することによってパンチの着脱交換を行なっている。
【0005】
したがって、パンチを支持したブロック状のパンチホルダを上部タレットに対して着脱交換する構成とする場合には、上部タレットを大幅に改良する必要があり、既存のタレットパンチプレスに対してパンチの着脱交換を行なうことはできないものであった。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、常に水平状態を保持して上下動可能かつ水平に移動可能に設けられた回動アームの先端部に、回動筒体を垂直にかつ水平に回動可能に設けると共に当該回動筒体の方向性を常に一定に保持して設け、この回動体内に、当該回動筒体に対する方向性を常に一定に保持して水平に僅かに移動可能かつ固定可能の支持筒を垂直に設け、この支持筒の下端部にクランプ部を設けると共に当該クランプ部にクランプされたパンチの頭部を押さえるためのパンチ押えを前記クランプ部に備えた構成である。
【0007】
【実施例】
図1を参照するに、参考例に係るハンド装置1は、タレットパンチプレス(図示省略)における上部タレットTに備えたパンチ装着孔THに対してパンチPの着脱交換を行なうために、上記タレットパンチプレスにおける上部フレームFに上下動可能に装着してある。
【0008】
より詳細には、前記上部フレームFには上下方向(Z軸方向)のガイド部材3が複数設けてあり、このガイド部材3には上下スライダ5が上下動可能に支持案内されている。上記上下スライダ5をガイド部材3に沿って上下動するために、前記上部フレームFには上下スライダ5に螺合した垂直なボールネジ7が回転自在に設けられており、このボールネジ7は、上部フレームFに装着したZ軸モータMZに適宜に連動連結してある。
【0009】
したがって、上記Z軸モータMZを例えばCNCのごとき適宜の制御装置により制御することにより、前記上下スライダ5を適宜に上下動することができる。
【0010】
前記ハンド装置1を水平に移動するために、前記上下スライダ5には水平なガイド部材9がY軸方向に設けてあり、このガイド部材9には水平スライダ11が移動可能に案内支持されている。上記水平スライダ11を移動するために、前記上下スライダ5にはY軸モータMYが装着してあり、このY軸モータMYによって回転駆動されるボールネジ13が水平スライダ11に設けたナット部材に螺合してある。
【0011】
上記構成により、制御装置によってY軸モータMYを適宜に制御駆動することにより、水平スライダ11が上下スライダ5に対してY軸方向へ水平に移動することとなる。
【0012】
前記水平スライダ11には常に水平な可動アーム15の基部が枢軸17を介して水平に揺動可能に支持されている。この可動アーム15を水平に揺動するために、水平スライダ11には揺動用モータMRが装着してあり、この揺動用モータMRと前記枢軸17とが適宜に連動連結してある。
【0013】
したがって、前記揺動用モータMRを適宜に駆動することにより、可動アーム15は水平に揺動されることとなる。
【0014】
前記可動アーム15の先端部にはメタル19を介して回動筒体21が垂直に、かつ水平に回動可能に支持されており、この回動筒体21内には支持筒23が水平に移動可能かつ固定可能に垂直に支持されている。
【0015】
より詳細には、上記支持筒23は下端部をテーパ部23Tに形成した筒状の下部支持筒23Lと上部支持筒23Uよりなるものであって、上部支持筒23Uと下部支持筒23Lとは複数のボルト25によって一体的に連結してある。
【0016】
上記支持筒23の上下動を規制するために、前記上部支持筒23Uと下部支持筒23Lとの間にはフランジ部材27が取付けてあり、このフランジ部材27は前記回動筒体21の内周面に形成した内周溝21Gに水平に移動可能に係合してある。また、前記回動筒体21に対する支持筒23の方向性を常にほぼ一定に保持するために、下部支持筒23Lの外周面に設けた径方向の規制孔23Hに、回動筒体21の内周面に内方向へ突出して備えた規制ピン29が比較的大きな遊隙を保持して相対的に移動可能に嵌入してある。
【0017】
また、前記回動筒体21に対して前記支持筒23が円滑に水平に移動可能なように、回動筒体21の底部と下部支持筒23Lとの間及び上部支持筒23Uと回動筒体21の上部に固定したリング状のフランジ部材31との間にはそれぞれスラストベアリング33が介在してあり、かつ上記フランジ部材31と上部のスラストベアリング23との間には、支持筒23を下側へ押圧する弾性体35が弾装してある。
【0018】
上記構成により、支持筒23は、回動筒体21に対する上下動を規制された状態であるけれども、回動筒体21に対して支持筒23はあらゆる方向へ僅かであるが水平に移動可能である。
【0019】
前記回動筒体21に対して支持筒23を固定するために、回動筒体21の下部には、前記下部支持筒23Lのテーパ部23Tと係脱自在なテーパ孔37Tを備えた筒状のピストン37が上下動自在に設けられている。そして、このピストン37を上下動するための上下の流体圧室39U,39Lへ作動流体を供給するために、回動筒体21の下部外周には、流体継手部材41が相対的に回動可能に嵌合してある。
【0020】
上記構成により、前記ピストン37を上昇せしめて、ピストン37のテーパ孔37Tと下部支持筒23Lのテーパ部23Tとを係合することにより、支持筒23は回動筒体21に対して不動状態に固定されることとなる。
【0021】
なお、前記回動筒体21の下部にはプーリ43が固定してあり、このプーリ43には、前記枢軸17と同軸で前記水平スライダ11に固定した(固定状態は図示省略)同径の固定プーリ45に掛回したベルト47が掛回してある。
【0022】
したがって前記可動アーム15を枢軸17を中心として水平に揺動するとき、両プーリ43,45およびベルト47の作用により、回動筒体21の方向性は常に一定に保持される。
【0023】
タレットパンチプレスにおける前記上部タレットTのパンチ装着孔THに対して着脱交換される前記パンチPの上端部を把持するために、前記支持筒23には、下端部にクランプ部49を備えたクランプハンド部材51が回動可能かつ傾斜可能に支持されている。
【0024】
より詳細には、前記支持筒23の内部には、下部支持筒23L内に取付けた下部球面座部材53が設けてあり、この下部球面座部材53には、ほぼ球形状の揺動支持部材55が揺動可能に支持されている。この揺動支持部材55の中央部には円筒形状のクランプホルダ57が上下方向に貫通しており、このクランプホルダ57は、上端部にロックナット59を螺合し、かつロックナット59と揺動支持部材55の上部との間にスリーブ61を介在した構成によって揺動支持部材55に一体的に支持されている。
【0025】
上記揺動支持部材55を必要により不動状態に固定するために、この揺動支持部材55の上部側に摺接した上部球面座部材63の上面には円筒状のピストンロッド65Rの下端部が当接してある。このピストンロッド65Rに備えたピストン65はシリンダブロック67内に上下動可能に嵌合してあり、このシリンダブロック67は、前記上部支持筒23の上端部に固定したリング状の支持フランジ部材69に支持された支持ブロック71に一体的に固定してある。
【0026】
上記シリンダブロック67の外周には、シリンダブロック67内のシリンダ室67Cに対して作動流体を接続した流体継手部材69が相対的に回動可能に嵌合してある。詳細な図示は省略するが、上記流体継手部材69は、前記可動アーム15に対して常に方向性が一定であるように、可動アーム15に対して回動を規制されている。
【0027】
上記構成により、シリンダブロック67のシリンダ室67C内へ作動流体を供給してピストン65を下方向へ押圧すると、ピストンロッド65Rが上部球面座部材63が揺動支持部材55に強力に押圧されるので、揺動支持部材55は上下の球面座部材63,53によって強固に挾圧されることとなって固定される。したがって、一体的に支持されているクランプハンド部材51を固定可能である。
【0028】
前記シリンダ室67Cから作動流体を排出することにより、ピストンロッド65Rによる押圧が解除され、揺動支持部材55は再び揺動可能な状態となる。
【0029】
上述のごとく揺動可能かつ固定可能な前記揺動支持部材55に前記クランプハンド部材51が支持されている。すなわち前記クランプホルダ57内に前記クランプハンド部材51が支持されている。このクランプハンド部材51は、パンチPの頭部PHを受け入れるソケット部73Sを下端部に備えた内筒73と、上記ソケット部73Sに対して複数のクランプボール75の出入を制御する外部ソケット部77Sを下端部にも備えた外筒77よりなるものである。
【0030】
より詳細には、前記クランプホルダ57内に上記外筒77の上部側が上下動可能に嵌入してあり、かつ外筒77内には固定ピストン79が嵌入してある。この固定ピストン79は、外筒77に設けた上下方向の長孔77Hを貫通した複数の固定ピン81を介して前記クランプホルダ57に一体的に固定してある。そして、この固定ピストン79の下部に、外筒77内に嵌合した前記内筒73の上部が適宜に支持されている。
【0031】
前記クランプホルダ57に対して前記外筒77を上下動するために、外筒77の上端部にはクランプホルダ57の天井を貫通した連結パイプ83の下端部が連結してあり、この連結パイプ83の上端部には、連結パイプ83内へ作動流体を供給するための流体継手部材85が取付けてある。この流体継手部材85は回転止め部材87を介して前記流体継手部材69に回転しないように支持されている。
【0032】
さらに、前記外筒77を上下動するために、外筒77の上端部とクランプホルダ57との間には、外筒77を下方向へ押圧するコイルスプリング89が弾装してある。
【0033】
前記内筒73を支持するために、内筒73の上端部には支持杆91の下端部が連結してある。この支持杆91は、前記固定ピストン79および連結パイプ83を貫通しており、この支持杆91の上端部に螺着したボルト93には、前記連結パイプ83に対して支持杆91を上方向へ付勢する皿バネなどのごとき弾性体95を挾圧したスプリング座97が支持されている。
【0034】
上記構成により、前記固定ピストン79と外筒77との間のシリンダー室99へ、流体継手部材85から連結パイプ83を介して作動流体を供給すると、コイルスプリング89に抗して外筒77が相対的に上昇される。したがって、内筒73に対して外筒77が相対的に上昇することとなるので、ソケット部73Sに備えたクランプボール75が外部ソケット部77Sの内周面に形成した内周溝77Gに入ることとなり、前記ソケット部73Sに嵌合保持されているパンチPの頭部PHの把持を解放することとなる。
【0035】
逆に、前記シリンダ室99から作動流体を排出すると、コイルスプリング89の作用によって外筒77が内筒73に対して相対的に下降されることとなり、ソケット部73Sに備えた前記クランプボール75を内方向へ押圧することとなり、ソケット部73S内に嵌合してあるパンチPの頭部PHを把持することとなる。
【0036】
以上のごとき構成において、タレットパンチプレスにおける上部タレットTのパンチ装着孔THからパンチPを抜き出すときには、前記各モータMY,MRを適宜に制御して、前記クランプ部49を前記パンチPの上部に位置決めした後、モータMZを適宜に制御して上下スライダ5,可動アーム15等を下降せしめてクランプ部49のソケット部73SにパンチPの頭部PHを嵌入せしめる。その後、ソケット部73SにパンチPの頭部PHを把持した後に、上下スライダ5,可動アーム15等の全体を上昇せしめることにより、上部タレットTのパンチ装着孔THからパンチPを上方向へ引き抜くことができる。
【0037】
逆に、ソケット部73SによりパンチPの頭部PHを把持した状態にあるときに、上記ソケット部73Sを上部タレットTのパンチ装着孔THの上方に位置決めし、前記可動アーム15等全体を下降せしめることにより、前記ソケット部73Sに頭部PHを把持されたパンチPがパンチ装着孔THに嵌合されることとなる。
【0038】
ところで、パンチPの外径と上部タレットTのパンチ装着孔THとの間には極めて僅かな間隙しか存在しないので、前記パンチ装着孔THにパンチPを嵌合するとき、なかなか嵌合し難いものである。
【0039】
そこで本参考例においては、回動筒体21に対して支持筒23を水平に移動可能に保持し、かつ揺動支持部材55を揺動可能な状態に保持する。そして、前記ソケット部73Sに頭部PHを保持されたパンチPをタレット7のパンチ装着孔THに嵌入するとき、パンチPの下端部とパンチ装着孔THとの軸心の僅かな不一致による支持筒23の移動および揺動支持部材55の揺動を許容し、上記パンチ装着孔THに対するパンチPの嵌合の容易化を図っている。
【0040】
なお、ソケット部73SにパンチPを保持した状態のまま、例えば上部タレットTとパンチストッカ(図示省略)との間を移動するときには、支持筒23および揺動支持部材55は前述したように不動状態に固定されるものであり、かつ可動アーム15に対して回動筒体21が回動された場合であっても、パンチPの方向性は前述したように常に一定に保持されるものである。
【0041】
図2は、ハンド装置1の部分の実施例を示すもので、前記参考例の構成と同一構成または機能を奏する構成部には同一符号を付してある。
【0042】
この実施例においては、可動アーム15の先端部に回動可能に支持された回動筒体21内に支持筒23が水平に移動可能かつ固定可能に支持されている。
【0043】
そして、この第2実施例においては、構成をより簡素化するために、この支持筒23の下部にクランプ部49を備えたクランプハンド部材51を備えた構成である。
【0044】
より詳細には、この実施例においては、前記支持筒23の下端部に複数のヒンジピン101を介して複数のクランプフィンガ103を揺動自在に備えることによって前記クランプハンド部材51を構成している。上記各クランプフィンガ103によるパンチPの頭部PHの把持,解放を行なうために、支持筒23内にクランプ,アンクランプ作動装置が設けられている。
【0045】
すなわち、支持筒23内にプランジャ105が上下動可能に内装されており、このプランジャ105の下端部に形成したテーパ部105Tは前記各クランプフィンガ103の上端部の間に割込み可能に設けられている。
【0046】
したがって、各クランプフィンガ103の上端部の間にプランジャ105の下端部が割込むことによって各クランプフィンガ103の下端部でもってパンチPの頭部PHを把持することができる。また、上記プランジャ105を上方向に持ち上げることにより、各クランプフィンガ103と支持筒23の間に設けたスプリング107の作用によって、各クランプフィンガ103はパンチPの把持を解放することとなる。
【0047】
前記プランジャ105を上下動してクランプフィンガ103の把持,解放を行なうために、前記支持筒23の上部には、プランジャ105を上下動するための上下動用シリンダ109が設けられている。
【0048】
より詳細には、支持筒23の上端部に相対的に回動可能に支持され、かつ可動アーム15に対する方向性を常にほぼ一定に保持した支持ブロック71に上下動シリンダ109が装着してある。この上下動シリンダ109に上下動自在に備えたピストン111から下方向へ垂設したピストンロッド111Rの下端部は、前記プランジャ105の上端部に螺合連結してある。
【0049】
したがって、前記上下動用シリンダ105の作動によって前記プランジャ105は上下動されることとなる。なお、上記プランジャ105を常に下方向へ押圧付勢するために、プランジャ105と支持筒23の上端部に取付けた支持フランジ部材69との間にコイルスプリング113が弾装してある。
【0050】
よって、何らかの原因等により上下動シリンダ109への流体供給系に故障が生じたような場合には、コイルスプリング113の作用によってプランジャ105が下方向へ押圧付勢され、クランプフィンガ103によるパンチPの把持は維持されることとなり、パンチPを解放して落下するがごとき事故を防止することができる。
【0051】
前記クランプフィンガ103によりパンチPの頭部PHを把持したときに、上記パンチPの揺動等を抑制すべく上記頭部PHの上面を押えるパンチ押え115が設けられている。
【0052】
より詳細には、パンチPの頭部PHを押えるべく前記各クランプフィンガ103間の空間内に前記パンチ押え115が配置してある。このパンチ押え115は円盤状をなすものであって昇降ロッド117の下端部に取付けてある。上記昇降ロッド117は、前記プランジャ105および上下動シリンダ109のピストン111,ピストンロッド111Rの軸芯部を上下動可能に貫通しており、この昇降ロッド117の上端部は、前記上下動シリンダ109上に装着した押圧用シリンダ119内に上下動可能に内装したピストン121に適宜に連結してある。
【0053】
したがって、前記クランプフィンガ103によりパンチPの頭部PHを把持した状態にあるとき、押圧用シリンダ119を作動して昇降ロッド117を下降せしめることにより、昇降ロッド117の下端部に取付けたパンチ押え115をパンチPの頭部PHの上面へ当接することができ、クランプフィンガ103に把持されたパンチPの揺動を抑制することができる。
【0054】
上記構成のごとき実施例においては、前記参考例と同様の構成により、Y軸モータMY,揺動用モータMR(図1参照)を駆動することによって、可動アーム15を水平に変移移動することができる。すなわち、可動アーム15の先端部に装着したハンド装置1を、タレットパンチプレスにおけるタレット上の交換すべき位置のパンチ上方に、またパンチストッカ(図示省略)の着脱交換すべきパンチ上方に位置することができる。
【0055】
上述のごとくパンチ上方にハンド装置1を位置決めした後、Z軸モータMZ(図1参照)を駆動して可動アーム15等を下降せしめることにより、各クランプフィンガ103をパンチPの頭部PHを把持可能な位置まで下降できる。その後、クランプフィンガ103がパンチPの頭部を把持した後に、可動アーム15を上昇せしめることにより、前記タレットからパンチを上方向に引き抜くことができる。
【0056】
逆に、前記クランプフィンガ103がパンチPの頭部PHを予め把持した状態にあるときには、ハンド装置1をタレットのパンチ装着孔の上方に位置決めした後、可動アーム15を下降せしめることにより、パンチPを前記パンチ装着孔に装着することができる。
【0057】
前述のごとく可動アーム15を水平に移動するとき、ピストン37の作動により支持筒23は回動筒体21に固定された状態にあり、かつ回動筒体21の方向性は常に一定に保持されている。
【0058】
そして、前述のごとく、例えばタレットのパンチ装着孔に対してパンチPの引抜き,装着等を行なうときには、支持筒23の固定は解除された状態にあって、支持筒23は僅かではあるが、水平に移動自在である。したがって、支持筒23の軸心とパンチ装着孔の軸芯とが一致することとなり、パンチ装着孔に対するパンチPの着脱交換が容易に行なわれる。
【0059】
【発明の効果】
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本発明によれば、可動アーム15を水平に移動することにより、可動アーム15の先端部に装着したハンド装置1を着脱交換すべきパンチPおよびパンチ装着孔THの上方位置に位置決めすることができ、上記パンチP,パンチ装着孔THとハンド装置1との方向性及び軸芯が僅かにずれているような場合には、ハンド装置1に備えたクランプ部が水平に僅かに移動し、かつ回動して上記ずれを吸収することとなり、垂直方向へのパンチPの着脱交換を容易に行なうことができる。
【0060】
そして、クランプ部にクランプされたパンチPの頭部PHにパンチ押え115を当接して、パンチPの揺動を抑制することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の主要部分の参考施例を示す断面説明図である。
【図2】本発明の実施例を示す主要部分の断面説明図である。
【符号の説明】
15 可動アーム
21 回動筒体
23 支持筒
49 クランプ部
51 クランプハンド部材
Claims (1)
- 常に水平状態を保持して上下動可能かつ水平に移動可能に設けられた回動アーム(15)の先端部に、回動筒体(21)を垂直にかつ水平に回動可能に設けると共に当該回動筒体(21)の方向性を常に一定に保持して設け、この回動体(21)内に、当該回動筒体(21)に対する方向性を常に一定に保持して水平に僅かに移動可能かつ固定可能の支持筒(23)を垂直に設け、この支持筒(23)の下端部にクランプ部(49)を設けると共に当該クランプ部(49)にクランプされたパンチ(P)の頭部(PH)を押さえるためのパンチ押え(115)を前記クランプ部(49)に備えたことを特徴とするハンド装置。
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1993
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