JP3525735B2 - ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法 - Google Patents
ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タを用いてヘッドの移動を行うディスク装置などに用い
ることができるステッピングモータ制御装置及びステッ
ピングモータ制御方法に関するものである。
タを用いてヘッドの移動を行うディスク装置などに用い
ることができるステッピングモータ制御装置及びステッ
ピングモータ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ディスク装置は短時間でディスク
上の目標位置までヘッドを移動させる高速アクセス性能
が求められおり、ヘッドを移動させる手段としてステッ
ピングモータを用いたディスク装置が製品化されてい
る。一般にディスク装置でヘッドを移動させる動作に
は、再生動作とアクセス動作の２つの動作が必要とされ
る。再生動作ではヘッドがディスク上に形成された螺旋
状のトラックを追従するため、ステッピングモータを低
速回転させてヘッドをディスクの半径方向に徐々に移動
させる必要がある。また、アクセス動作ではディスク上
の目標位置までヘッドを短時間で移動させるため、ステ
ッピングモータを高速回転させる必要がある。このよう
に、ステッピングモータを用いてヘッドの移動を行うデ
ィスク装置では、ステッピングモータを低速回転させる
動作と高速回転させる動作があり、２つの回転動作を切
換える制御が必要である。
上の目標位置までヘッドを移動させる高速アクセス性能
が求められおり、ヘッドを移動させる手段としてステッ
ピングモータを用いたディスク装置が製品化されてい
る。一般にディスク装置でヘッドを移動させる動作に
は、再生動作とアクセス動作の２つの動作が必要とされ
る。再生動作ではヘッドがディスク上に形成された螺旋
状のトラックを追従するため、ステッピングモータを低
速回転させてヘッドをディスクの半径方向に徐々に移動
させる必要がある。また、アクセス動作ではディスク上
の目標位置までヘッドを短時間で移動させるため、ステ
ッピングモータを高速回転させる必要がある。このよう
に、ステッピングモータを用いてヘッドの移動を行うデ
ィスク装置では、ステッピングモータを低速回転させる
動作と高速回転させる動作があり、２つの回転動作を切
換える制御が必要である。
【０００３】以下、図面を参照しながら従来のステッピ
ングモータ制御方法について説明する。図５は一般的な
ステッピングモータの内部構成を簡略的にあらわした構
成図である。図５において矢印５ａはコイルＡ相に流れ
る電流の向きをあらわし、矢印５ｂはコイルＢ相に流れ
る電流の向きをあらわしている。図５において、回転子
５ｃは磁極Ｎと磁極Ｓの対を複数個有している。回転子
上の点Ｐは、コイルＡ相に流れる電流５ａおよびコイル
Ｂ相に流れる電流５ｂが変化すると回転運動を開始し、
各コイルから発生する磁気力と摩擦負荷のバランスが安
定する位置で停止する。ステッピングモータには幾つか
の機械的安定位置があり、図５において位置５Ｗ、位置
５Ｘ、位置５Ｙ、位置５Ｚはステッピングモータの幾つ
かの機械的安定位置のうちの連続した４つの機械的安定
位置をあらわしている。ステッピングモータの種類によ
って磁極の対の数、および機械的安定位置の数は異な
る。
ングモータ制御方法について説明する。図５は一般的な
ステッピングモータの内部構成を簡略的にあらわした構
成図である。図５において矢印５ａはコイルＡ相に流れ
る電流の向きをあらわし、矢印５ｂはコイルＢ相に流れ
る電流の向きをあらわしている。図５において、回転子
５ｃは磁極Ｎと磁極Ｓの対を複数個有している。回転子
上の点Ｐは、コイルＡ相に流れる電流５ａおよびコイル
Ｂ相に流れる電流５ｂが変化すると回転運動を開始し、
各コイルから発生する磁気力と摩擦負荷のバランスが安
定する位置で停止する。ステッピングモータには幾つか
の機械的安定位置があり、図５において位置５Ｗ、位置
５Ｘ、位置５Ｙ、位置５Ｚはステッピングモータの幾つ
かの機械的安定位置のうちの連続した４つの機械的安定
位置をあらわしている。ステッピングモータの種類によ
って磁極の対の数、および機械的安定位置の数は異な
る。
【０００４】図６は従来のステッピングモータの駆動信
号パターン１をあらわした波形図である。図６は２相励
磁方式と呼ばれる一般的なステッピングモータの駆動信
号パターンである。この駆動信号パターンは、ステッピ
ングモータを高速回転させる場合に用いられることが多
い。図６において、６Ａはステッピングモータのコイル
Ａ相の端子間にあらわれる電圧波形を示しており、６Ｂ
はコイルＢ相の端子間にあらわれる電圧波形を示してい
る。２相励磁方式では、コイルの端子間電圧が４つの状
態（状態６Ｗ、６Ｘ、６Ｙ、６Ｚ）を周期的に繰り返
す。状態６Ｗでは図５における点Ｐが位置５Ｗに移動す
る。同様に図６における状態６Ｘ、６Ｙ、６Ｚでは、図
５における点Ｐが位置５Ｘ、位置５Ｙ、位置５Ｚにそれ
ぞれ移動する。
号パターン１をあらわした波形図である。図６は２相励
磁方式と呼ばれる一般的なステッピングモータの駆動信
号パターンである。この駆動信号パターンは、ステッピ
ングモータを高速回転させる場合に用いられることが多
い。図６において、６Ａはステッピングモータのコイル
Ａ相の端子間にあらわれる電圧波形を示しており、６Ｂ
はコイルＢ相の端子間にあらわれる電圧波形を示してい
る。２相励磁方式では、コイルの端子間電圧が４つの状
態（状態６Ｗ、６Ｘ、６Ｙ、６Ｚ）を周期的に繰り返
す。状態６Ｗでは図５における点Ｐが位置５Ｗに移動す
る。同様に図６における状態６Ｘ、６Ｙ、６Ｚでは、図
５における点Ｐが位置５Ｘ、位置５Ｙ、位置５Ｚにそれ
ぞれ移動する。
【０００５】図７は従来のステッピングモータの駆動信
号パターン２をあらわした波形図である。この駆動信号
パターン２は、図７に示されるように、時間に対して一
定の傾きで駆動信号を変化させる方法を２相励磁方式に
適用したものである。駆動信号パターン２はステッピン
グモータを低速回転させる場合に適している。図７にお
いて、７ＡはステッピングモータのＡ相コイルの端子間
にあらわれる電圧波形を示しており、７ＢはＢ相コイル
の端子間にあらわれる電圧波形を示している。図７の状
態７Ｗでは図５における点Ｐが位置５Ｗに移動する。同
様に図７における状態７Ｘ、７Ｙ、７Ｚは、図５におけ
る点Ｐが位置５Ｘ、位置５Ｙ、位置５Ｚにそれぞれ移動
する。
号パターン２をあらわした波形図である。この駆動信号
パターン２は、図７に示されるように、時間に対して一
定の傾きで駆動信号を変化させる方法を２相励磁方式に
適用したものである。駆動信号パターン２はステッピン
グモータを低速回転させる場合に適している。図７にお
いて、７ＡはステッピングモータのＡ相コイルの端子間
にあらわれる電圧波形を示しており、７ＢはＢ相コイル
の端子間にあらわれる電圧波形を示している。図７の状
態７Ｗでは図５における点Ｐが位置５Ｗに移動する。同
様に図７における状態７Ｘ、７Ｙ、７Ｚは、図５におけ
る点Ｐが位置５Ｘ、位置５Ｙ、位置５Ｚにそれぞれ移動
する。
【０００６】図８は従来のステッピングモータの駆動信
号パターン３をあらわした波形図である。図８はマイク
ロステップ励磁方式と呼ばれる駆動信号パターンであ
り、この駆動信号パターンはステッピングモータを低速
微小回転させる場合に用いられることが多い。図８にお
いて、８ＡはステッピングモータのコイルＡ相の端子間
にあらわれる電圧波形を示しており、８ＢはコイルＢ相
の端子間にあらわれる電圧波形を示している。マイクロ
ステップ励磁方式では励磁の状態が多数あるため、例え
ば図８に示すようなフェーズ番号（Ｐｈ００、Ｐｈ０
１、・・・）等を用いて内部状態を管理する。図８では
フェーズ番号Ｐｈ００からＰｈ３１まで、合計３２個の
フェーズが存在する。フェーズ番号を１つずつ増加また
は減少させることにより、周期的に駆動信号パターンを
繰り返すことができる。フェーズ番号に対するコイルの
端子間電圧（８Ａ、８Ｂ）を求める方法としては、あら
かじめＲＯＭやＲＡＭなどの記憶手段に三角関数の定数
テーブルを設け、フェーズ番号に対する電圧値をテーブ
ルから参照してコイルの端子間電圧を決定する。尚、図
８の状態８Ｗ（フェーズ番号Ｐｈ００）では前述の図５
における点Ｐが位置５Ｗに移動する。同様に図８におけ
る状態８Ｘ（フェーズ番号Ｐｈ０８）、状態８Ｙ（フェ
ーズ番号Ｐｈ１６）、状態８Ｚ（フェーズ番号Ｐｈ２
４）は、それぞれ図５における点Ｐが、位置５Ｘ、位置
５Ｙ、位置５Ｚに移動する。
号パターン３をあらわした波形図である。図８はマイク
ロステップ励磁方式と呼ばれる駆動信号パターンであ
り、この駆動信号パターンはステッピングモータを低速
微小回転させる場合に用いられることが多い。図８にお
いて、８ＡはステッピングモータのコイルＡ相の端子間
にあらわれる電圧波形を示しており、８ＢはコイルＢ相
の端子間にあらわれる電圧波形を示している。マイクロ
ステップ励磁方式では励磁の状態が多数あるため、例え
ば図８に示すようなフェーズ番号（Ｐｈ００、Ｐｈ０
１、・・・）等を用いて内部状態を管理する。図８では
フェーズ番号Ｐｈ００からＰｈ３１まで、合計３２個の
フェーズが存在する。フェーズ番号を１つずつ増加また
は減少させることにより、周期的に駆動信号パターンを
繰り返すことができる。フェーズ番号に対するコイルの
端子間電圧（８Ａ、８Ｂ）を求める方法としては、あら
かじめＲＯＭやＲＡＭなどの記憶手段に三角関数の定数
テーブルを設け、フェーズ番号に対する電圧値をテーブ
ルから参照してコイルの端子間電圧を決定する。尚、図
８の状態８Ｗ（フェーズ番号Ｐｈ００）では前述の図５
における点Ｐが位置５Ｗに移動する。同様に図８におけ
る状態８Ｘ（フェーズ番号Ｐｈ０８）、状態８Ｙ（フェ
ーズ番号Ｐｈ１６）、状態８Ｚ（フェーズ番号Ｐｈ２
４）は、それぞれ図５における点Ｐが、位置５Ｘ、位置
５Ｙ、位置５Ｚに移動する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のス
テッピングモータ制御方法では次のような課題を有して
いた。例えばディスク装置において、再生動作の途中か
らアクセス動作を行うような場合には、図７または図８
に示した低速回転用の駆動信号パターン２または駆動信
号パターン３から、図６に示した高速回転用の駆動信号
パターン１へ駆動信号を切換える必要がある。
テッピングモータ制御方法では次のような課題を有して
いた。例えばディスク装置において、再生動作の途中か
らアクセス動作を行うような場合には、図７または図８
に示した低速回転用の駆動信号パターン２または駆動信
号パターン３から、図６に示した高速回転用の駆動信号
パターン１へ駆動信号を切換える必要がある。
【０００８】この切換え動作における問題について、図
９を用いて説明する。図９は従来の駆動信号切換パター
ン１を示した波形図である。図９は図７に示した低速回
転用の従来の駆動信号パターン２から、図９に示した高
速回転用の従来の駆動信号パターン１に切換える様子を
あらわしている。図９において、９Ａはステッピングモ
ータのコイルＡ相の端子間にあらわれる電圧波形を示し
ており、９ＢはコイルＢ相の端子間にあらわれる電圧波
形を示している。図９の低速回転の部分では状態９Ｗか
ら９Ｘへ状態が変化している途中であり、これは前述の
図５において点Ｐが位置５Ｗから位置５Ｘへ低速回転で
移動する途中の状態と対応している。
９を用いて説明する。図９は従来の駆動信号切換パター
ン１を示した波形図である。図９は図７に示した低速回
転用の従来の駆動信号パターン２から、図９に示した高
速回転用の従来の駆動信号パターン１に切換える様子を
あらわしている。図９において、９Ａはステッピングモ
ータのコイルＡ相の端子間にあらわれる電圧波形を示し
ており、９ＢはコイルＢ相の端子間にあらわれる電圧波
形を示している。図９の低速回転の部分では状態９Ｗか
ら９Ｘへ状態が変化している途中であり、これは前述の
図５において点Ｐが位置５Ｗから位置５Ｘへ低速回転で
移動する途中の状態と対応している。
【０００９】この低速回転の移動途中において、高速回
転への切換を行う場合、従来の方法では高速回転の最初
の駆動信号として図９の状態９Ｘのパターンが出力され
る。しかし、図５の点Ｐは既に切換直前の低速回転で位
置５Ｘの近傍まで移動している。このため、位置５Ｘに
移動させるための図９の状態９Ｘの駆動信号に対して、
ほとんど回転移動を行わないことになる。従って、高速
回転への切換後における最初の状態９Ｘの駆動信号パタ
ーンは、ステッピングモータの回転を加速させる効果が
少なく無駄な状態である。この結果、従来の駆動信号切
換え方法により切換えた場合には、ステッピングモータ
を高速回転させるための加速時間が長くなる原因となっ
ていた。
転への切換を行う場合、従来の方法では高速回転の最初
の駆動信号として図９の状態９Ｘのパターンが出力され
る。しかし、図５の点Ｐは既に切換直前の低速回転で位
置５Ｘの近傍まで移動している。このため、位置５Ｘに
移動させるための図９の状態９Ｘの駆動信号に対して、
ほとんど回転移動を行わないことになる。従って、高速
回転への切換後における最初の状態９Ｘの駆動信号パタ
ーンは、ステッピングモータの回転を加速させる効果が
少なく無駄な状態である。この結果、従来の駆動信号切
換え方法により切換えた場合には、ステッピングモータ
を高速回転させるための加速時間が長くなる原因となっ
ていた。
【００１０】以上のように、従来の駆動信号切換え方法
では、切換後の高速回転用の駆動信号パターンにおける
最初の状態として、ステッピングモータ回転方向の最寄
りの機械的安定位置へ回転子を移動させるパターンが出
力されていた。このため、低速回転において機械的安定
位置の近傍まで回転子が移動していた場合には、高速回
転で同じ機械的安定位置に移動させる駆動信号パターン
が出力される。このため、駆動信号切換え時に無駄な状
態が発生し、この駆動信号切換え方法をディスク装置に
用いた場合にはアクセス動作を遅くする原因となってい
た。
では、切換後の高速回転用の駆動信号パターンにおける
最初の状態として、ステッピングモータ回転方向の最寄
りの機械的安定位置へ回転子を移動させるパターンが出
力されていた。このため、低速回転において機械的安定
位置の近傍まで回転子が移動していた場合には、高速回
転で同じ機械的安定位置に移動させる駆動信号パターン
が出力される。このため、駆動信号切換え時に無駄な状
態が発生し、この駆動信号切換え方法をディスク装置に
用いた場合にはアクセス動作を遅くする原因となってい
た。
【００１１】［マイクロステップ励磁方式の駆動信号パ
ターンの切換え方法における問題］次に、図１０を用い
てマイクロステップ励磁方式における従来の切換え方法
の問題について説明する。図１０は従来の駆動信号切換
パターン２を示した波形図である。図１０は図８に示し
た低速回転用の従来の駆動信号パターン３から、図６に
示した高速回転用の従来の駆動信号パターン１に切換え
る様子をあらわしている。図１０において、１０Ａはス
テッピングモータのコイルＡ相の端子間にあらわれる電
圧波形を示しており、１０ＢはコイルＢ相の端子間にあ
らわれる電圧波形を示している。図１０の低速回転の部
分では状態１０Ｗから１０Ｘへ状態が変化している途中
であり、フェーズ番号ではＰｈ００からＰｈ０７まで変
化している。これは、前述の図５において点Ｐが位置５
Ｗから位置５Ｘへ低速回転で移動する途中状態と対応し
ている。ここで、低速回転の移動途中で高速回転への切
換を行った場合、従来の切換方法では高速回転の最初の
駆動信号として図１０の状態１０Ｘのパターンが出力さ
れる。しかし、図５の点Ｐは既に切換直前の低速回転で
フェーズ番号Ｐｈ０７、すなわち位置５Ｘの近傍まで移
動している。このため、位置５Ｘに移動させるための図
１０の状態１０Ｘの駆動信号に対して、ほとんど回転移
動を行わないことになる。従って高速回転への切換後に
おける最初の状態１０Ｘのパターンは、フェーズ番号が
Ｐｈ０７からＰｈ０８に１つ変化するだけであり、ステ
ッピングモータの回転を加速させる効果が少なく無駄な
状態である。従って、ステッピングモータを高速回転さ
せるための加速時間が長くなる原因となっていた。
ターンの切換え方法における問題］次に、図１０を用い
てマイクロステップ励磁方式における従来の切換え方法
の問題について説明する。図１０は従来の駆動信号切換
パターン２を示した波形図である。図１０は図８に示し
た低速回転用の従来の駆動信号パターン３から、図６に
示した高速回転用の従来の駆動信号パターン１に切換え
る様子をあらわしている。図１０において、１０Ａはス
テッピングモータのコイルＡ相の端子間にあらわれる電
圧波形を示しており、１０ＢはコイルＢ相の端子間にあ
らわれる電圧波形を示している。図１０の低速回転の部
分では状態１０Ｗから１０Ｘへ状態が変化している途中
であり、フェーズ番号ではＰｈ００からＰｈ０７まで変
化している。これは、前述の図５において点Ｐが位置５
Ｗから位置５Ｘへ低速回転で移動する途中状態と対応し
ている。ここで、低速回転の移動途中で高速回転への切
換を行った場合、従来の切換方法では高速回転の最初の
駆動信号として図１０の状態１０Ｘのパターンが出力さ
れる。しかし、図５の点Ｐは既に切換直前の低速回転で
フェーズ番号Ｐｈ０７、すなわち位置５Ｘの近傍まで移
動している。このため、位置５Ｘに移動させるための図
１０の状態１０Ｘの駆動信号に対して、ほとんど回転移
動を行わないことになる。従って高速回転への切換後に
おける最初の状態１０Ｘのパターンは、フェーズ番号が
Ｐｈ０７からＰｈ０８に１つ変化するだけであり、ステ
ッピングモータの回転を加速させる効果が少なく無駄な
状態である。従って、ステッピングモータを高速回転さ
せるための加速時間が長くなる原因となっていた。
【００１２】本発明は、前記の問題を解決するべく、ス
テッピングモータを低速回転から高速回転に切換える際
に無駄な状態を発生させず、ステッピングモータを高速
回転させるための加速時間を従来よりも大幅に短縮する
ことができるステッピングモータ制御装置及びステッピ
ングモータ制御方法を提供することを目的とするもので
ある。
テッピングモータを低速回転から高速回転に切換える際
に無駄な状態を発生させず、ステッピングモータを高速
回転させるための加速時間を従来よりも大幅に短縮する
ことができるステッピングモータ制御装置及びステッピ
ングモータ制御方法を提供することを目的とするもので
ある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッピ
ングモータを低速回転させる第１の駆動信号発生手段、
前記ステッピングモータを高速回転させる第２の駆動信
号発生手段、及び前記第１の駆動信号発生手段と前記第
２の駆動信号発生手段を切換える制御手段を具備し、前
記制御手段は、前記ステッピングモータを低速回転から
高速回転に切換えるとき、そのときの前記第１の駆動信
号発生手段の出力する駆動信号の振幅に基づいて前記ス
テッピングモータの回転子が前記ステッピングモータの
機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別し、その
とき前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位置
の近傍に存在する場合は前記第２の駆動信号発生手段に
指令を出力し、前記制御手段からの指令が入力された前
記第２の駆動信号発生手段は、前記ステッピングモータ
の回転方向における次の機械的安定位置に前記ステッピ
ングモータを回転させる駆動信号を出力する。このた
め、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッピ
ングモータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄
な状態がなく、ステッピングモータを高速回転させるた
めの加速時間を従来よりも大幅に短縮することができ
る。
に、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッピ
ングモータを低速回転させる第１の駆動信号発生手段、
前記ステッピングモータを高速回転させる第２の駆動信
号発生手段、及び前記第１の駆動信号発生手段と前記第
２の駆動信号発生手段を切換える制御手段を具備し、前
記制御手段は、前記ステッピングモータを低速回転から
高速回転に切換えるとき、そのときの前記第１の駆動信
号発生手段の出力する駆動信号の振幅に基づいて前記ス
テッピングモータの回転子が前記ステッピングモータの
機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別し、その
とき前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位置
の近傍に存在する場合は前記第２の駆動信号発生手段に
指令を出力し、前記制御手段からの指令が入力された前
記第２の駆動信号発生手段は、前記ステッピングモータ
の回転方向における次の機械的安定位置に前記ステッピ
ングモータを回転させる駆動信号を出力する。このた
め、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッピ
ングモータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄
な状態がなく、ステッピングモータを高速回転させるた
めの加速時間を従来よりも大幅に短縮することができ
る。
【００１４】本発明の他の観点のステッピングモータ制
御装置は、ステッピングモータを低速回転させる第１の
駆動信号発生手段、前記ステッピングモータを高速回転
させる第２の駆動信号発生手段、及び前記第１の駆動信
号発生手段と前記第２の駆動信号発生手段を切換える制
御手段を具備し、前記制御手段は、前記ステッピングモ
ータを低速回転から高速回転に切換えるとき、そのとき
の前記第１の駆動信号発生手段の状態番号をもとに前記
ステッピングモータの回転子が前記ステッピングモータ
の機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別し、そ
のとき前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位
置の近傍に存在する場合は前記第２の駆動信号発生手段
に指令を出力し、前記制御手段からの指令が入力された
前記第２の駆動信号発生手段は、前記ステッピングモー
タの回転方向における次の機械的安定位置に前記ステッ
ピングモータを回転させる駆動信号を出力する。このた
め、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッピ
ングモータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄
な状態がなく、ステッピングモータを高速回転させるた
めの加速時間を従来よりも大幅に短縮することができ
る。
御装置は、ステッピングモータを低速回転させる第１の
駆動信号発生手段、前記ステッピングモータを高速回転
させる第２の駆動信号発生手段、及び前記第１の駆動信
号発生手段と前記第２の駆動信号発生手段を切換える制
御手段を具備し、前記制御手段は、前記ステッピングモ
ータを低速回転から高速回転に切換えるとき、そのとき
の前記第１の駆動信号発生手段の状態番号をもとに前記
ステッピングモータの回転子が前記ステッピングモータ
の機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別し、そ
のとき前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位
置の近傍に存在する場合は前記第２の駆動信号発生手段
に指令を出力し、前記制御手段からの指令が入力された
前記第２の駆動信号発生手段は、前記ステッピングモー
タの回転方向における次の機械的安定位置に前記ステッ
ピングモータを回転させる駆動信号を出力する。このた
め、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッピ
ングモータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄
な状態がなく、ステッピングモータを高速回転させるた
めの加速時間を従来よりも大幅に短縮することができ
る。
【００１５】本発明のステッピングモータ制御方法は、
ステッピングモータを低速回転させる第１の駆動信号発
生手段と、前記ステッピングモータを高速回転させる第
２の駆動信号発生手段と、前記第１の駆動信号発生手段
と前記第２の駆動信号発生手段を切換える制御手段とを
具備し、前記ステッピングモータを低速回転から高速回
転に切換えるとき、前記制御手段が前記第１の駆動信号
発生手段の出力する駆動信号の振幅に基づいて前記ステ
ッピングモータの回転子が前記ステッピングモータの機
械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別する工程
と、前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位置
の近傍に存在する場合には、前記制御手段が前記第２の
駆動信号発生手段に指令を出力する工程と、前記制御手
段からの指令が入力された前記第２の駆動信号発生手段
が、前記ステッピングモータの回転方向における次の機
械的安定位置に前記ステッピングモータを回転させる駆
動信号を出力する工程とを有する。このため、本発明の
ステッピングモータ制御方法により、ステッピングモー
タを低速回転から高速回転に切換える際に無駄な状態を
発生させず、ステッピングモータを高速回転させるため
の加速時間を従来よりも大幅に短縮することができる。
ステッピングモータを低速回転させる第１の駆動信号発
生手段と、前記ステッピングモータを高速回転させる第
２の駆動信号発生手段と、前記第１の駆動信号発生手段
と前記第２の駆動信号発生手段を切換える制御手段とを
具備し、前記ステッピングモータを低速回転から高速回
転に切換えるとき、前記制御手段が前記第１の駆動信号
発生手段の出力する駆動信号の振幅に基づいて前記ステ
ッピングモータの回転子が前記ステッピングモータの機
械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別する工程
と、前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位置
の近傍に存在する場合には、前記制御手段が前記第２の
駆動信号発生手段に指令を出力する工程と、前記制御手
段からの指令が入力された前記第２の駆動信号発生手段
が、前記ステッピングモータの回転方向における次の機
械的安定位置に前記ステッピングモータを回転させる駆
動信号を出力する工程とを有する。このため、本発明の
ステッピングモータ制御方法により、ステッピングモー
タを低速回転から高速回転に切換える際に無駄な状態を
発生させず、ステッピングモータを高速回転させるため
の加速時間を従来よりも大幅に短縮することができる。
【００１６】本発明の他の観点によるステッピングモー
タ制御方法は、ステッピングモータを低速回転させる第
１の駆動信号発生手段と、前記ステッピングモータを高
速回転させる第２の駆動信号発生手段と、前記第１の駆
動信号発生手段と前記第２の駆動信号発生手段を切換え
る制御手段とを具備し、前記ステッピングモータを低速
回転から高速回転に切換えるとき、前記制御手段が前記
第１の駆動信号発生手段が有する状態番号をもとに前記
ステッピングモータの回転子が前記ステッピングモータ
の機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別する工
程と、前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位
置の近傍に存在する場合には、前記制御手段が前記第２
の駆動信号発生手段に指令を出力する工程と、前記制御
手段からの指令が入力された前記第２の駆動信号発生手
段が、前記ステッピングモータの回転方向における次の
機械的安定位置に前記ステッピングモータを回転させる
駆動信号を出力する工程とを有する。このため、本発明
のステッピングモータ制御方法により、ステッピングモ
ータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄な状態
を発生させず、従来の制御方法よりも短い時間で１つ先
の機械的安定位置にステッピングモータの回転子を移動
させることができる。
タ制御方法は、ステッピングモータを低速回転させる第
１の駆動信号発生手段と、前記ステッピングモータを高
速回転させる第２の駆動信号発生手段と、前記第１の駆
動信号発生手段と前記第２の駆動信号発生手段を切換え
る制御手段とを具備し、前記ステッピングモータを低速
回転から高速回転に切換えるとき、前記制御手段が前記
第１の駆動信号発生手段が有する状態番号をもとに前記
ステッピングモータの回転子が前記ステッピングモータ
の機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別する工
程と、前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位
置の近傍に存在する場合には、前記制御手段が前記第２
の駆動信号発生手段に指令を出力する工程と、前記制御
手段からの指令が入力された前記第２の駆動信号発生手
段が、前記ステッピングモータの回転方向における次の
機械的安定位置に前記ステッピングモータを回転させる
駆動信号を出力する工程とを有する。このため、本発明
のステッピングモータ制御方法により、ステッピングモ
ータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄な状態
を発生させず、従来の制御方法よりも短い時間で１つ先
の機械的安定位置にステッピングモータの回転子を移動
させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明のステッピングモー
タ制御装置及びステッピングモータ制御方法の好適な実
施例について、添付の図面を参照しつつ説明する。
タ制御装置及びステッピングモータ制御方法の好適な実
施例について、添付の図面を参照しつつ説明する。
【００１８】《実施例１》図１は本発明のステッピング
モータ制御方法を電気回路で実施した実施例１のステッ
ピングモータ制御回路を示すブロック図である。以下、
図１を用いて本発明の実施例１のステッピングモータ制
御方法について説明する。図１において、第１の駆動信
号発生手段１Ａは、前述の図７に示したようなステッピ
ングモータを低速回転させるための駆動信号を発生す
る。第１の駆動信号発生手段１Ａからは、ステッピング
モータのコイルＡ相を駆動するための駆動信号１Ｈ、お
よびコイルＢ相を駆動するための駆動信号１Ｊが出力さ
れる。第２の駆動信号発生手段１Ｂは、前述の図６に示
したようなステッピングモータを高速回転させるための
駆動信号を発生する。第２の駆動信号発生手段１Ｂから
は、ステッピングモータのコイルＡ相を駆動するための
駆動信号１Ｋ、およびコイルＢ相を駆動するための駆動
信号１Ｌが出力される。駆動信号１Ｈおよび１Ｋは第１
のスイッチ１Ｃに入力され、駆動信号１Ｊおよび１Ｌは
第２のスイッチ１Ｄにそれぞれ入力される。
モータ制御方法を電気回路で実施した実施例１のステッ
ピングモータ制御回路を示すブロック図である。以下、
図１を用いて本発明の実施例１のステッピングモータ制
御方法について説明する。図１において、第１の駆動信
号発生手段１Ａは、前述の図７に示したようなステッピ
ングモータを低速回転させるための駆動信号を発生す
る。第１の駆動信号発生手段１Ａからは、ステッピング
モータのコイルＡ相を駆動するための駆動信号１Ｈ、お
よびコイルＢ相を駆動するための駆動信号１Ｊが出力さ
れる。第２の駆動信号発生手段１Ｂは、前述の図６に示
したようなステッピングモータを高速回転させるための
駆動信号を発生する。第２の駆動信号発生手段１Ｂから
は、ステッピングモータのコイルＡ相を駆動するための
駆動信号１Ｋ、およびコイルＢ相を駆動するための駆動
信号１Ｌが出力される。駆動信号１Ｈおよび１Ｋは第１
のスイッチ１Ｃに入力され、駆動信号１Ｊおよび１Ｌは
第２のスイッチ１Ｄにそれぞれ入力される。
【００１９】制御手段１Ｅは指令信号１Ｎを第１の駆動
信号発生手段１Ａへ出力し、第１の駆動信号発生手段１
Ａの状態を変化させる。また、制御手段１Ｅは指令信号
１Ｐを第２の駆動信号発生手段１Ｂへ出力し、第２の駆
動信号発生手段１Ｂの状態を変化させる。また、制御手
段１Ｅは切換信号１Ｍによって第１のスイッチ１Ｃおよ
び第２のスイッチ１Ｄを同時に切換える。従って、制御
手段１Ｅは、第１の駆動信号発生手段１Ａおよび第２の
駆動信号発生手段１Ｂのどちらか一方の駆動信号を選択
し、駆動信号１Ｑおよび１Ｒを出力する。駆動信号１Ｑ
および１Ｒは、第１の励磁手段１Ｆおよび第２の励磁手
段１Ｇにそれぞれ入力される。第１の励磁手段１Ｆおよ
び第２の励磁手段１Ｇは、駆動信号１Ｑおよび１Ｒをそ
れぞれ増幅し、ステッピングモータのコイルＡ相（１
Ｓ）およびコイルＢ相（１Ｔ）を励磁する。
信号発生手段１Ａへ出力し、第１の駆動信号発生手段１
Ａの状態を変化させる。また、制御手段１Ｅは指令信号
１Ｐを第２の駆動信号発生手段１Ｂへ出力し、第２の駆
動信号発生手段１Ｂの状態を変化させる。また、制御手
段１Ｅは切換信号１Ｍによって第１のスイッチ１Ｃおよ
び第２のスイッチ１Ｄを同時に切換える。従って、制御
手段１Ｅは、第１の駆動信号発生手段１Ａおよび第２の
駆動信号発生手段１Ｂのどちらか一方の駆動信号を選択
し、駆動信号１Ｑおよび１Ｒを出力する。駆動信号１Ｑ
および１Ｒは、第１の励磁手段１Ｆおよび第２の励磁手
段１Ｇにそれぞれ入力される。第１の励磁手段１Ｆおよ
び第２の励磁手段１Ｇは、駆動信号１Ｑおよび１Ｒをそ
れぞれ増幅し、ステッピングモータのコイルＡ相（１
Ｓ）およびコイルＢ相（１Ｔ）を励磁する。
【００２０】以下、本発明の実施例１のステッピングモ
ータ制御方法の制御原理について図２を用いて説明す
る。図２はステッピングモータの位置とトルクの関係を
あらわした特性図である。図２において横軸は、前述の
図５の点Ｐの位置をあらわしたものである。図２の位置
２Ｘは、前述の図５の点Ｐが位置５Ｘの位置にいること
をあらわしている。同様に図２における横軸の位置２Ｗ
及び２Ｙは、図５の点Ｐが位置５Ｗ及び位置５Ｙにいる
ことをそれぞれあらわしている。図２の縦軸は、図６の
状態６Ｙの駆動信号でステッピングモータのコイルを励
磁した場合における、ステッピングモータに発生するト
ルクをあらわしている。図２において縦軸の正方向のト
ルクは、横軸の回転子の位置を右方向に移動させるトル
クの大きさをあらわしている。従って、図２では位置２
Ｘに回転子が存在している時、回転子が最も大きなトル
クを受けて位置２Ｙに移動することができる。これは、
図５における点Ｐが位置５Ｘにいる時に最も大きなトル
クを受け、点Ｐが位置５Ｙに移動することができること
をあらわしている。すなわち、ある一定の駆動信号に対
するステッピングモータのトルクは、回転子の位置によ
って決定される。
ータ制御方法の制御原理について図２を用いて説明す
る。図２はステッピングモータの位置とトルクの関係を
あらわした特性図である。図２において横軸は、前述の
図５の点Ｐの位置をあらわしたものである。図２の位置
２Ｘは、前述の図５の点Ｐが位置５Ｘの位置にいること
をあらわしている。同様に図２における横軸の位置２Ｗ
及び２Ｙは、図５の点Ｐが位置５Ｗ及び位置５Ｙにいる
ことをそれぞれあらわしている。図２の縦軸は、図６の
状態６Ｙの駆動信号でステッピングモータのコイルを励
磁した場合における、ステッピングモータに発生するト
ルクをあらわしている。図２において縦軸の正方向のト
ルクは、横軸の回転子の位置を右方向に移動させるトル
クの大きさをあらわしている。従って、図２では位置２
Ｘに回転子が存在している時、回転子が最も大きなトル
クを受けて位置２Ｙに移動することができる。これは、
図５における点Ｐが位置５Ｘにいる時に最も大きなトル
クを受け、点Ｐが位置５Ｙに移動することができること
をあらわしている。すなわち、ある一定の駆動信号に対
するステッピングモータのトルクは、回転子の位置によ
って決定される。
【００２１】ここで、ステッピングモータを高速回転さ
せてディスク装置のヘッドなどを移動させるためには、
ある一定以上のトルクが必要である。この高速回転に必
要な最低トルクを上回るトルクを発生することにより、
ステッピングモータの回転子は図２の位置２Ｘから位置
２Ｙに移動することができる。図２において、ステッピ
ングモータの回転子が移動するのに必要な最低トルクの
大きさ２Ｔを横の破線で示した。図２において、ステッ
ピングモータの発生トルクと高速回転に必要なトルクを
比較すると、回転子の位置が位置２Ｘから多少ずれて
も、高速回転に必要なトルクを上回るトルクを発生する
ことができる。すなわち、図２の位置２ＸＡから位置２
ＸＢの範囲内では、回転子が高速回転で位置２Ｙに移動
することができる。
せてディスク装置のヘッドなどを移動させるためには、
ある一定以上のトルクが必要である。この高速回転に必
要な最低トルクを上回るトルクを発生することにより、
ステッピングモータの回転子は図２の位置２Ｘから位置
２Ｙに移動することができる。図２において、ステッピ
ングモータの回転子が移動するのに必要な最低トルクの
大きさ２Ｔを横の破線で示した。図２において、ステッ
ピングモータの発生トルクと高速回転に必要なトルクを
比較すると、回転子の位置が位置２Ｘから多少ずれて
も、高速回転に必要なトルクを上回るトルクを発生する
ことができる。すなわち、図２の位置２ＸＡから位置２
ＸＢの範囲内では、回転子が高速回転で位置２Ｙに移動
することができる。
【００２２】本発明のステッピングモータ制御方法で
は、高速回転を行う直前に、低速回転で回転子がどの位
置まで進んでいるかを判別する。そして、回転子の位置
が機械的安定位置の近傍、すなわち図２の位置２ＸＡか
ら２ＸＢの範囲内に到達していれば、高速回転の最初の
駆動信号として最初の機械的安定位置２Ｘへ移動させる
駆動信号を出力するのではなく、さらに次の機械的安定
位置２Ｙへ移動させる駆動信号を出力する。これによ
り、ステッピングモータを高速回転させるための加速時
間を従来よりも大幅に短縮することができる。
は、高速回転を行う直前に、低速回転で回転子がどの位
置まで進んでいるかを判別する。そして、回転子の位置
が機械的安定位置の近傍、すなわち図２の位置２ＸＡか
ら２ＸＢの範囲内に到達していれば、高速回転の最初の
駆動信号として最初の機械的安定位置２Ｘへ移動させる
駆動信号を出力するのではなく、さらに次の機械的安定
位置２Ｙへ移動させる駆動信号を出力する。これによ
り、ステッピングモータを高速回転させるための加速時
間を従来よりも大幅に短縮することができる。
【００２３】図３は本発明の実施例１の駆動信号切換パ
ターンをあらわした波形図である。図３において、３Ａ
はステッピングモータのコイルＡ相の端子間にあらわれ
る電圧波形を示し、３ＢはコイルＢ相の端子間にあらわ
れる電圧波形を示している。図３の駆動信号切換パター
ンはステッピングモータの制御を低速回転から高速回転
に切換える様子をあらわしている。
ターンをあらわした波形図である。図３において、３Ａ
はステッピングモータのコイルＡ相の端子間にあらわれ
る電圧波形を示し、３ＢはコイルＢ相の端子間にあらわ
れる電圧波形を示している。図３の駆動信号切換パター
ンはステッピングモータの制御を低速回転から高速回転
に切換える様子をあらわしている。
【００２４】低速回転の部分は、前述の図７に示した従
来の駆動信号パターン２の状態７Ｗから状態７Ｘへの変
化の部分をあらわしており、図３において状態３Ｗから
３Ｘへ変化する部分に対応している。この低速回転の部
分では、図５において点Ｐが位置５Ｗから位置５Ｘに向
かって低速回転で移動していることに対応している。高
速回転の部分は、前述の図６に示した従来の駆動信号パ
ターン１の状態６Ｙおよび状態６Ｚをあらわしており、
図３において状態３Ｙおよび状態３Ｚに対応している。
この高速回転の部分では、図５において点Ｐが位置５Ｙ
に移動し、つぎに位置５Ｚに移動することに対応してい
る。
来の駆動信号パターン２の状態７Ｗから状態７Ｘへの変
化の部分をあらわしており、図３において状態３Ｗから
３Ｘへ変化する部分に対応している。この低速回転の部
分では、図５において点Ｐが位置５Ｗから位置５Ｘに向
かって低速回転で移動していることに対応している。高
速回転の部分は、前述の図６に示した従来の駆動信号パ
ターン１の状態６Ｙおよび状態６Ｚをあらわしており、
図３において状態３Ｙおよび状態３Ｚに対応している。
この高速回転の部分では、図５において点Ｐが位置５Ｙ
に移動し、つぎに位置５Ｚに移動することに対応してい
る。
【００２５】[実施例１のステッピングモータの制御動
作]以上のようにあらわされた本発明の実施例１のステ
ッピングモータについて、図１、図２、図３、及び図５
を用いてその制御動作を次に説明する。図１において制
御手段１Ｅは切換信号１Ｍによって第１のスイッチ１Ｃ
および第２のスイッチ１Ｄを制御する。制御手段１Ｅは
第１の駆動信号発生手段１Ａが出力する駆動信号１Ｈお
よび１Ｊを選択することにより、ステッピングモータを
低速回転させている。この状態において、ステッピング
モータを低速回転から高速回転に切換える必要が生じた
場合、制御手段１Ｅは駆動信号１Ｈまたは１Ｊのどちら
か一方で変化の途中にある駆動信号を対象に、制御手段
１Ｅが内部に保持する比較レベルと、対象の駆動信号１
Ｈまたは１Ｊの振幅とを比較する。この比較レベルは図
２における位置２ＸＡから２ＸＢの範囲内に回転子が存
在するかを判別するための比較値である。この比較値は
ステッピングモータのトルクに対する機械的な摺動負荷
によって設計段階で決めることができる。比較の結果に
基づいて、制御手段１Ｅは指令信号１Ｐを第２の駆動信
号発生手段１Ｂへ出力し、第２の駆動信号発生手段１Ｂ
の状態を決定する。そして、制御手段１Ｅは同時に、切
換信号１Ｍによって第１のスイッチ１Ｃおよび第２のス
イッチ１Ｄを切換えて、第２の駆動信号発生手段１Ｂが
出力する駆動信号１Ｋおよび１Ｌを選択する。
作]以上のようにあらわされた本発明の実施例１のステ
ッピングモータについて、図１、図２、図３、及び図５
を用いてその制御動作を次に説明する。図１において制
御手段１Ｅは切換信号１Ｍによって第１のスイッチ１Ｃ
および第２のスイッチ１Ｄを制御する。制御手段１Ｅは
第１の駆動信号発生手段１Ａが出力する駆動信号１Ｈお
よび１Ｊを選択することにより、ステッピングモータを
低速回転させている。この状態において、ステッピング
モータを低速回転から高速回転に切換える必要が生じた
場合、制御手段１Ｅは駆動信号１Ｈまたは１Ｊのどちら
か一方で変化の途中にある駆動信号を対象に、制御手段
１Ｅが内部に保持する比較レベルと、対象の駆動信号１
Ｈまたは１Ｊの振幅とを比較する。この比較レベルは図
２における位置２ＸＡから２ＸＢの範囲内に回転子が存
在するかを判別するための比較値である。この比較値は
ステッピングモータのトルクに対する機械的な摺動負荷
によって設計段階で決めることができる。比較の結果に
基づいて、制御手段１Ｅは指令信号１Ｐを第２の駆動信
号発生手段１Ｂへ出力し、第２の駆動信号発生手段１Ｂ
の状態を決定する。そして、制御手段１Ｅは同時に、切
換信号１Ｍによって第１のスイッチ１Ｃおよび第２のス
イッチ１Ｄを切換えて、第２の駆動信号発生手段１Ｂが
出力する駆動信号１Ｋおよび１Ｌを選択する。
【００２６】[第１のスイッチ１Ｃ及び第２のスイッチ
１Ｄの切換動作]第１のスイッチ１Ｃ及び第２のスイッ
チ１Ｄの切換動作について図３を用いて説明する。図３
では低速回転においてコイルＢ相の端子間電圧（３Ｂ）
が変化の途中であるが、高速回転に切換える時点ではま
だ完全に状態３Ｘの電圧になっていない。すなわち、前
述の図５において、点Ｐは位置５Ｗから５Ｘに向かって
低速回転を行っている途中であり、点Ｐは完全に位置５
Ｘには到達していない。
１Ｄの切換動作]第１のスイッチ１Ｃ及び第２のスイッ
チ１Ｄの切換動作について図３を用いて説明する。図３
では低速回転においてコイルＢ相の端子間電圧（３Ｂ）
が変化の途中であるが、高速回転に切換える時点ではま
だ完全に状態３Ｘの電圧になっていない。すなわち、前
述の図５において、点Ｐは位置５Ｗから５Ｘに向かって
低速回転を行っている途中であり、点Ｐは完全に位置５
Ｘには到達していない。
【００２７】従来の駆動信号切換パターンでは、前述の
図９に示したように高速回転における最初の駆動信号と
して状態９Ｘのパターンを出力している。すなわち、高
速回転に切換える前の低速回転において、図５の位置５
Ｘに点Ｐが完全に到達していなければ、高速回転に切換
えた際の最初の駆動信号として、まず完全に図５の位置
５Ｘに点Ｐを到達させてから、次に位置５Ｙに点Ｐを回
転させていた。これに対して本発明の実施例１では、図
３に示すような比較レベル３ＳＡおよび３ＳＢを設けて
いる。低速回転で変化しているコイルの端子間電圧を比
較レベル３ＳＡまたは３ＳＢと比較することにより、図
５の点Ｐが図２における位置２ＸＡから位置２ＸＢの間
に存在するか否かを判定する。低速回転で変化している
コイルの端子間電圧が負から正の方向に変化している場
合は、コイルの端子間電圧を比較レベル３ＳＡと比較
し、コイルの端子間電圧が３ＳＡよりも大きければ、図
５の点Ｐは、図２の位置２ＸＡから位置２ＸＢの間に存
在している。低速回転で変化しているコイルの端子間電
圧が正から負の方向に変化している場合は、コイルの端
子間電圧を比較レベル３ＳＢと比較し、コイルの端子電
圧が３ＳＢよりも小さければ、図５の点Ｐは、図２の位
置２ＸＡから位置２ＸＢの間に存在している。
図９に示したように高速回転における最初の駆動信号と
して状態９Ｘのパターンを出力している。すなわち、高
速回転に切換える前の低速回転において、図５の位置５
Ｘに点Ｐが完全に到達していなければ、高速回転に切換
えた際の最初の駆動信号として、まず完全に図５の位置
５Ｘに点Ｐを到達させてから、次に位置５Ｙに点Ｐを回
転させていた。これに対して本発明の実施例１では、図
３に示すような比較レベル３ＳＡおよび３ＳＢを設けて
いる。低速回転で変化しているコイルの端子間電圧を比
較レベル３ＳＡまたは３ＳＢと比較することにより、図
５の点Ｐが図２における位置２ＸＡから位置２ＸＢの間
に存在するか否かを判定する。低速回転で変化している
コイルの端子間電圧が負から正の方向に変化している場
合は、コイルの端子間電圧を比較レベル３ＳＡと比較
し、コイルの端子間電圧が３ＳＡよりも大きければ、図
５の点Ｐは、図２の位置２ＸＡから位置２ＸＢの間に存
在している。低速回転で変化しているコイルの端子間電
圧が正から負の方向に変化している場合は、コイルの端
子間電圧を比較レベル３ＳＢと比較し、コイルの端子電
圧が３ＳＢよりも小さければ、図５の点Ｐは、図２の位
置２ＸＡから位置２ＸＢの間に存在している。
【００２８】図５の点Ｐが図２の位置２ＸＡから位置２
ＸＢの間に存在していれば、次の位置２Ｙに高速回転し
て移動するために必要なトルクを発生することができ
る。すなわち従来において必要であった図５の点Ｐを位
置５Ｘに完全に到達させるための駆動信号が不要にな
る。従って、実施例１のステッピングモータ制御方法に
おいては、高速回転における最初の駆動信号として、位
置５Ｘに移動させるための駆動信号ではなく、位置５Ｙ
に移動させるための駆動信号から開始することができ
る。
ＸＢの間に存在していれば、次の位置２Ｙに高速回転し
て移動するために必要なトルクを発生することができ
る。すなわち従来において必要であった図５の点Ｐを位
置５Ｘに完全に到達させるための駆動信号が不要にな
る。従って、実施例１のステッピングモータ制御方法に
おいては、高速回転における最初の駆動信号として、位
置５Ｘに移動させるための駆動信号ではなく、位置５Ｙ
に移動させるための駆動信号から開始することができ
る。
【００２９】図３に示した例では低速から高速への回転
の切換時において、コイルＢ相の端子間電圧（３Ｂ）が
比較レベル３ＳＢよりも小さいために、高速回転におけ
る最初の駆動信号としては状態３Ｙを用いることができ
る。この状態３Ｙの駆動信号を発生させるには、図１に
おける制御手段１Ｅが指令信号１Ｐによって第２の駆動
信号発生手段１Ｂの状態を決定することで実現される。
以上のことから、図９に示した従来の制御方法と、図３
に一例を示した本発明の実施例１とを比較すると、同じ
時間において図３の制御方法の方が１つ先の位置に状態
が進んでいる。このため、本発明の実施例１の制御方法
は、従来の制御方法よりも短時間でステッピングモータ
を加速させることが可能になる。
の切換時において、コイルＢ相の端子間電圧（３Ｂ）が
比較レベル３ＳＢよりも小さいために、高速回転におけ
る最初の駆動信号としては状態３Ｙを用いることができ
る。この状態３Ｙの駆動信号を発生させるには、図１に
おける制御手段１Ｅが指令信号１Ｐによって第２の駆動
信号発生手段１Ｂの状態を決定することで実現される。
以上のことから、図９に示した従来の制御方法と、図３
に一例を示した本発明の実施例１とを比較すると、同じ
時間において図３の制御方法の方が１つ先の位置に状態
が進んでいる。このため、本発明の実施例１の制御方法
は、従来の制御方法よりも短時間でステッピングモータ
を加速させることが可能になる。
【００３０】以上のように本発明の実施例１では、ステ
ッピングモータの駆動信号を低速回転から高速回転に切
換えるときに、駆動信号の振幅を比較レベルと比較する
ことによって、ステッピングモータの回転子の位置を判
別し、高速回転の駆動信号を１つ先の状態から開始する
ことができる。従って、本発明の実施例１のステッピン
グモータ制御方法は従来よりも短時間でステッピングモ
ータを加速させることが可能になる。
ッピングモータの駆動信号を低速回転から高速回転に切
換えるときに、駆動信号の振幅を比較レベルと比較する
ことによって、ステッピングモータの回転子の位置を判
別し、高速回転の駆動信号を１つ先の状態から開始する
ことができる。従って、本発明の実施例１のステッピン
グモータ制御方法は従来よりも短時間でステッピングモ
ータを加速させることが可能になる。
【００３１】《実施例２》次に、本発明の実施例２のス
テッピングモータ制御方法について添付の図４を参照し
つつ説明する。図４は本発明の実施例２のステッピング
モータ制御方法における駆動信号切換パターンをあらわ
した波形図である。なお、実施例２のステッピングモー
タ制御方法において、ステッピングモータ制御回路は前
述の実施例１の図１に示したステッピングモータ制御回
路と実質的に同じ構成であるため、実施例１の図面を参
照して説明する。図４において、４Ａはステッピングモ
ータのコイルＡ相の端子間にあらわれる電圧波形を示
し、４ＢはコイルＢ相の端子間にあらわれる電圧波形を
示している。図４の駆動信号切換パターンはステッピン
グモータの制御を低速回転から高速回転に切換える様子
をあらわしている。低速回転の部分は、前述の図８に示
した従来の駆動信号パターン３の状態８Ｗ（フェーズ番
号Ｐｈ００）から状態８Ｘ（フェーズ番号Ｐｈ０８）へ
の変化の部分をあらわしており、図４において状態４Ｗ
から４Ｘへ変化する部分に対応している。この低速回転
の部分では、前述の図５において点Ｐが位置５Ｗから位
置５Ｘに向かって低速回転で移動していることに対応し
ている。高速回転の部分は、図６に示した従来の駆動信
号パターン１の状態６Ｙおよび状態６Ｚをあらわしてお
り、図４において、状態４Ｙおよび状態４Ｚに対応して
いる。この高速回転の部分は、図５において点Ｐが位置
５Ｙに移動し、つぎに位置５Ｚに移動することに対応し
ている。
テッピングモータ制御方法について添付の図４を参照し
つつ説明する。図４は本発明の実施例２のステッピング
モータ制御方法における駆動信号切換パターンをあらわ
した波形図である。なお、実施例２のステッピングモー
タ制御方法において、ステッピングモータ制御回路は前
述の実施例１の図１に示したステッピングモータ制御回
路と実質的に同じ構成であるため、実施例１の図面を参
照して説明する。図４において、４Ａはステッピングモ
ータのコイルＡ相の端子間にあらわれる電圧波形を示
し、４ＢはコイルＢ相の端子間にあらわれる電圧波形を
示している。図４の駆動信号切換パターンはステッピン
グモータの制御を低速回転から高速回転に切換える様子
をあらわしている。低速回転の部分は、前述の図８に示
した従来の駆動信号パターン３の状態８Ｗ（フェーズ番
号Ｐｈ００）から状態８Ｘ（フェーズ番号Ｐｈ０８）へ
の変化の部分をあらわしており、図４において状態４Ｗ
から４Ｘへ変化する部分に対応している。この低速回転
の部分では、前述の図５において点Ｐが位置５Ｗから位
置５Ｘに向かって低速回転で移動していることに対応し
ている。高速回転の部分は、図６に示した従来の駆動信
号パターン１の状態６Ｙおよび状態６Ｚをあらわしてお
り、図４において、状態４Ｙおよび状態４Ｚに対応して
いる。この高速回転の部分は、図５において点Ｐが位置
５Ｙに移動し、つぎに位置５Ｚに移動することに対応し
ている。
【００３２】[実施例２のステッピングモータの制御動
作]以上のようにあらわされた本発明の実施例２におけ
るステッピングモータの制御動作について図１、図２、
図４、図５、及び図８を用いて次に説明する。図１にお
いて、制御手段１Ｅは切換信号１Ｍによって第１のスイ
ッチ１Ｃおよび第２のスイッチ１Ｄを制御して、第１の
駆動信号発生手段１Ａが出力する駆動信号１Ｈおよび１
Ｊを選択する。これにより、実施例２においてはステッ
ピングモータを低速回転させている。ステッピングモー
タが低速回転している状態において、ステッピングモー
タを低速回転から高速回転に切換える必要が生じた場
合、制御手段１Ｅは第１の駆動信号発生手段１Ａのフェ
ーズ番号が機械的安定位置の近傍であるかどうかを判別
する。このフェーズ番号は指令信号１Ｎによって第１の
駆動信号発生手段１Ａの内部状態を知ることができる。
次に、制御手段１Ｅにおいて、フェーズ番号が機械的安
定位置の近傍であるかどうかを判別する方法について、
具体的に説明する。例えば、図８において、状態８Ｘ
（フェーズ番号Ｐｈ０８）は、図５における点Ｐが機械
的安定位置５Ｘにある状態である。図８のフェーズ番号
Ｐｈ０８に対して、その１つ前後のフェーズ番号Ｐｈ０
７およびＰｈ０９の場合には、図５における点Ｐは機械
的安定位置５Ｘの近傍に位置している。すなわち、ステ
ッピングモータの回転子が、図２に示す位置２ＸＡから
位置２ＸＢの範囲内に存在しているか、否かをフェーズ
番号から判別することができる。他の機械的安定位置も
同様に、図８における状態８Ｙ（フェーズ番号Ｐｈ１
６）の１つ前後のフェーズ番号Ｐｈ１５およびＰｈ１７
が機械的安定位置の近傍になる。
作]以上のようにあらわされた本発明の実施例２におけ
るステッピングモータの制御動作について図１、図２、
図４、図５、及び図８を用いて次に説明する。図１にお
いて、制御手段１Ｅは切換信号１Ｍによって第１のスイ
ッチ１Ｃおよび第２のスイッチ１Ｄを制御して、第１の
駆動信号発生手段１Ａが出力する駆動信号１Ｈおよび１
Ｊを選択する。これにより、実施例２においてはステッ
ピングモータを低速回転させている。ステッピングモー
タが低速回転している状態において、ステッピングモー
タを低速回転から高速回転に切換える必要が生じた場
合、制御手段１Ｅは第１の駆動信号発生手段１Ａのフェ
ーズ番号が機械的安定位置の近傍であるかどうかを判別
する。このフェーズ番号は指令信号１Ｎによって第１の
駆動信号発生手段１Ａの内部状態を知ることができる。
次に、制御手段１Ｅにおいて、フェーズ番号が機械的安
定位置の近傍であるかどうかを判別する方法について、
具体的に説明する。例えば、図８において、状態８Ｘ
（フェーズ番号Ｐｈ０８）は、図５における点Ｐが機械
的安定位置５Ｘにある状態である。図８のフェーズ番号
Ｐｈ０８に対して、その１つ前後のフェーズ番号Ｐｈ０
７およびＰｈ０９の場合には、図５における点Ｐは機械
的安定位置５Ｘの近傍に位置している。すなわち、ステ
ッピングモータの回転子が、図２に示す位置２ＸＡから
位置２ＸＢの範囲内に存在しているか、否かをフェーズ
番号から判別することができる。他の機械的安定位置も
同様に、図８における状態８Ｙ（フェーズ番号Ｐｈ１
６）の１つ前後のフェーズ番号Ｐｈ１５およびＰｈ１７
が機械的安定位置の近傍になる。
【００３３】図２における位置２ＸＡから２ＸＢの範囲
と、図８におけるフェーズ番号による範囲との対応関係
は、マイクロステップの分解能やステッピングモータの
トルクに対する機械的なメカの摺動負荷によって設計段
階で決めることができる。フェーズ番号の比較に基づい
て、制御手段１Ｅは指令信号１Ｐを第２の駆動信号発生
手段１Ｂへ出力し、第２の駆動信号発生手段１Ｂの状態
を決定する。そして、制御手段１Ｅは切換信号１Ｍによ
って第１のスイッチ１Ｃおよび第２の１Ｄを切換えて第
２の駆動信号発生手段１Ｂが出力する駆動信号１Ｋおよ
び１Ｌを選択する。
と、図８におけるフェーズ番号による範囲との対応関係
は、マイクロステップの分解能やステッピングモータの
トルクに対する機械的なメカの摺動負荷によって設計段
階で決めることができる。フェーズ番号の比較に基づい
て、制御手段１Ｅは指令信号１Ｐを第２の駆動信号発生
手段１Ｂへ出力し、第２の駆動信号発生手段１Ｂの状態
を決定する。そして、制御手段１Ｅは切換信号１Ｍによ
って第１のスイッチ１Ｃおよび第２の１Ｄを切換えて第
２の駆動信号発生手段１Ｂが出力する駆動信号１Ｋおよ
び１Ｌを選択する。
【００３４】図１０に示す低速回転において、コイルＢ
相の端子間電圧（４Ｂ）は変化の途中であるが、低速回
転から高速回転に切換える時点ではまだ完全に状態４Ｘ
（フェーズ番号Ｐｈ０８）に到達していない。すなわ
ち、図５において、低速回転から高速回転に切換える時
点において、点Ｐは位置５Ｗから位置５Ｘに向かって低
速回転を行っている途中であり、完全に位置５Ｘには到
達していない。従来の駆動信号切換パターンにおいて、
図１０に示したように高速回転における最初の駆動信号
として状態１０Ｘのパターンを出力している。すなわ
ち、高速回転に切換える直前の低速回転において、前述
の図５に示した点Ｐが位置５Ｘに完全に到達していなけ
れば、高速回転の最初の駆動信号として、まず完全に図
５に示した点Ｐを位置５Ｘに到達させてから、次に位置
５Ｙに向かって点Ｐを回転させていた。
相の端子間電圧（４Ｂ）は変化の途中であるが、低速回
転から高速回転に切換える時点ではまだ完全に状態４Ｘ
（フェーズ番号Ｐｈ０８）に到達していない。すなわ
ち、図５において、低速回転から高速回転に切換える時
点において、点Ｐは位置５Ｗから位置５Ｘに向かって低
速回転を行っている途中であり、完全に位置５Ｘには到
達していない。従来の駆動信号切換パターンにおいて、
図１０に示したように高速回転における最初の駆動信号
として状態１０Ｘのパターンを出力している。すなわ
ち、高速回転に切換える直前の低速回転において、前述
の図５に示した点Ｐが位置５Ｘに完全に到達していなけ
れば、高速回転の最初の駆動信号として、まず完全に図
５に示した点Ｐを位置５Ｘに到達させてから、次に位置
５Ｙに向かって点Ｐを回転させていた。
【００３５】これに対して本発明の実施例２では、図４
に示すように低速回転において状態４Ｘ（フェーズ番号
Ｐｈ０８）に到達する前に高速回転に切換えるときに
は、フェーズ番号Ｐｈ０８の前後、すなわちＰｈ０７ま
たはＰｈ０９まで低速回転のフェーズ番号が進んでいる
か否かの判定をフェーズ番号の比較により行う。これに
よって、図５の点Ｐが、図２において位置２ＸＡから位
置２ＸＢの間に存在するか否かを判定する。
に示すように低速回転において状態４Ｘ（フェーズ番号
Ｐｈ０８）に到達する前に高速回転に切換えるときに
は、フェーズ番号Ｐｈ０８の前後、すなわちＰｈ０７ま
たはＰｈ０９まで低速回転のフェーズ番号が進んでいる
か否かの判定をフェーズ番号の比較により行う。これに
よって、図５の点Ｐが、図２において位置２ＸＡから位
置２ＸＢの間に存在するか否かを判定する。
【００３６】図４に示した例では回転の切換時におい
て、フェーズ番号がＰｈ０７まで進んでいるために、高
速回転における最初の駆動信号としては状態４Ｙを用い
ることができる。この状態４Ｙの駆動信号を発生させる
には、図１における制御手段１Ｅが指令信号１Ｐによっ
て第２の駆動信号発生手段１Ｂの状態を決定することに
より実現される。
て、フェーズ番号がＰｈ０７まで進んでいるために、高
速回転における最初の駆動信号としては状態４Ｙを用い
ることができる。この状態４Ｙの駆動信号を発生させる
には、図１における制御手段１Ｅが指令信号１Ｐによっ
て第２の駆動信号発生手段１Ｂの状態を決定することに
より実現される。
【００３７】以上のことから、図１０に示した従来のス
テッピングモータ制御方法と、図４に一例を示した本発
明の実施例２のステッピングモータ制御方法とを比較す
ると、同じ時間において図４の制御方法の方が１つ先の
位置に状態が進んでいる。このため、本発明の実施例２
の制御方法は従来の制御方法よりも短時間でステッピン
グモータを加速させることが可能になる。
テッピングモータ制御方法と、図４に一例を示した本発
明の実施例２のステッピングモータ制御方法とを比較す
ると、同じ時間において図４の制御方法の方が１つ先の
位置に状態が進んでいる。このため、本発明の実施例２
の制御方法は従来の制御方法よりも短時間でステッピン
グモータを加速させることが可能になる。
【００３８】以上のように本発明の実施例２では、ステ
ッピングモータの駆動信号を低速回転から高速回転に切
換えるときに、駆動信号発生手段のフェーズ番号を比較
することによって、ステッピングモータの回転子の位置
を判別し、高速回転の駆動信号を１つ先の状態から開始
することができる。従って、実施例２のステッピングモ
ータ制御方法によれば、従来よりも短時間でステッピン
グモータを加速させることが可能になる。
ッピングモータの駆動信号を低速回転から高速回転に切
換えるときに、駆動信号発生手段のフェーズ番号を比較
することによって、ステッピングモータの回転子の位置
を判別し、高速回転の駆動信号を１つ先の状態から開始
することができる。従って、実施例２のステッピングモ
ータ制御方法によれば、従来よりも短時間でステッピン
グモータを加速させることが可能になる。
【００３９】なお、本発明の実施例１および実施例２の
ステッピングモータ制御方法は、図１に示したような電
気回路の代わりにソフトウェアで構成することも可能で
ある。その場合、図１における励磁手段１Ｆおよび１
Ｇ、コイルＡ相（１Ｓ）、コイルＢ相（１Ｔ）は回路で
構成するが、それ以外の構成要素はマイクロコンピュー
タやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃ
ｅｓｓｏｒ）などの演算用ＬＳＩの組込みソフトウェア
により構成することができる。本発明の実施例１や実施
例２で説明したように、ソフトウェア手段を用いて駆動
信号パターンの形成、駆動信号の比較演算、フェーズ番
号の判別、駆動パターンの切換処理を行い、最終的な演
算結果となる駆動信号の電圧値をディジタル信号として
励磁手段１Ｆおよび１Ｇに出力する。励磁手段１Ｆおよ
び１Ｇは、ディジタル信号の電圧値をＰＷＭ変換やＤ／
Ａ変換などでアナログ信号に変換し、アナログ信号を増
幅することによりコイルを励磁するよう構成している。
ステッピングモータ制御方法は、図１に示したような電
気回路の代わりにソフトウェアで構成することも可能で
ある。その場合、図１における励磁手段１Ｆおよび１
Ｇ、コイルＡ相（１Ｓ）、コイルＢ相（１Ｔ）は回路で
構成するが、それ以外の構成要素はマイクロコンピュー
タやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃ
ｅｓｓｏｒ）などの演算用ＬＳＩの組込みソフトウェア
により構成することができる。本発明の実施例１や実施
例２で説明したように、ソフトウェア手段を用いて駆動
信号パターンの形成、駆動信号の比較演算、フェーズ番
号の判別、駆動パターンの切換処理を行い、最終的な演
算結果となる駆動信号の電圧値をディジタル信号として
励磁手段１Ｆおよび１Ｇに出力する。励磁手段１Ｆおよ
び１Ｇは、ディジタル信号の電圧値をＰＷＭ変換やＤ／
Ａ変換などでアナログ信号に変換し、アナログ信号を増
幅することによりコイルを励磁するよう構成している。
【００４０】
【発明の効果】以上のように本発明のステッピングモー
タ制御装置は、ステッピングモータの制御を低速回転か
ら高速回転に切換えるときに、低速回転における駆動信
号の振幅、または、駆動信号発生手段が有する状態番号
をもとに、ステッピングモータの回転子がステッピング
モータの機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別
して、ステッピングモータの回転子をステッピングモー
タ回転方向における次の機械的安定位置にすみやかに移
動させている。このため、本発明によれば、ステッピン
グモータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄な
状態が発生せず、ステッピングモータを高速回転させる
ための加速時間を従来よりも大幅に短縮することができ
る本発明のステッピングモータ制御方法において、高速
回転に切換えたときの駆動信号は、同じ時間で従来より
も１つ先の機械的安定位置にステッピングモータの回転
子を移動させることができる。このため、本発明のステ
ッピングモータ制御方法は従来の制御方法よりも短時間
でステッピングモータを加速させることが可能になり、
このステッピングモータ制御方法を用いたディスク装置
ではディスク上の目標位置までピックアップを高速でア
クセスさせることが可能となる。
タ制御装置は、ステッピングモータの制御を低速回転か
ら高速回転に切換えるときに、低速回転における駆動信
号の振幅、または、駆動信号発生手段が有する状態番号
をもとに、ステッピングモータの回転子がステッピング
モータの機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別
して、ステッピングモータの回転子をステッピングモー
タ回転方向における次の機械的安定位置にすみやかに移
動させている。このため、本発明によれば、ステッピン
グモータを低速回転から高速回転に切換える際に無駄な
状態が発生せず、ステッピングモータを高速回転させる
ための加速時間を従来よりも大幅に短縮することができ
る本発明のステッピングモータ制御方法において、高速
回転に切換えたときの駆動信号は、同じ時間で従来より
も１つ先の機械的安定位置にステッピングモータの回転
子を移動させることができる。このため、本発明のステ
ッピングモータ制御方法は従来の制御方法よりも短時間
でステッピングモータを加速させることが可能になり、
このステッピングモータ制御方法を用いたディスク装置
ではディスク上の目標位置までピックアップを高速でア
クセスさせることが可能となる。
【図１】本発明の実施例１及び実施例２におけるステッ
ピングモータ制御回路のブロック図である。
ピングモータ制御回路のブロック図である。
【図２】本発明のステッピングモータ制御方法における
ステッピングモータの位置とトルクとの関係を示す特性
図である。
ステッピングモータの位置とトルクとの関係を示す特性
図である。
【図３】本発明の実施例１の駆動信号切換パターンを示
す波形図である。
す波形図である。
【図４】本発明の実施例２の駆動信号切換パターンを示
す波形図である。
す波形図である。
【図５】ステッピングモータの概略構成を示す図であ
る。
る。
【図６】従来のステッピングモータ制御方法における駆
動信号パターン１（高速回転用）を示す波形図である。
動信号パターン１（高速回転用）を示す波形図である。
【図７】従来のステッピングモータ制御方法における駆
動信号パターン２（低速回転用）を示す波形図である。
動信号パターン２（低速回転用）を示す波形図である。
【図８】従来のステッピングモータ制御方法における駆
動信号パターン３（低速回転用）を示す波形図である。
動信号パターン３（低速回転用）を示す波形図である。
【図９】従来のステッピングモータ制御方法における駆
動信号切換パターン１を示す波形図である。
動信号切換パターン１を示す波形図である。
【図１０】従来のステッピングモータ制御方法における
駆動信号切換パターン２を示す波形図である。
駆動信号切換パターン２を示す波形図である。
１Ａ 第１の駆動信号発生手段
１Ｂ 第２の駆動信号発生手段
１Ｃ 第１のスイッチ
１Ｄ 第２のスイッチ
１Ｅ 制御手段
１Ｆ 第１の励磁手段
１Ｇ 第２の励磁手段
１Ｓ ステッピングモータのコイルＡ相
１Ｔ ステッピングモータのコイルＢ相
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 吉田 修一
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(56)参考文献 特開 昭63−96782（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 8/00 - 8/42
Claims (4)
- 【請求項１】 ステッピングモータを低速回転させる第
１の駆動信号発生手段、 前記ステッピングモータを高速回転させる第２の駆動信
号発生手段、及び前記第１の駆動信号発生手段と前記第
２の駆動信号発生手段を切換える制御手段を具備し、 前記制御手段は、前記ステッピングモータを低速回転か
ら高速回転に切換えるとき、そのときの前記第１の駆動
信号発生手段の出力する駆動信号の振幅に基づいて前記
ステッピングモータの回転子が前記ステッピングモータ
の機械的安定位置の近傍に存在するか否かを判別し、そ
のとき前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位
置の近傍に存在する場合は前記第２の駆動信号発生手段
に指令を出力し、 前記制御手段からの指令が入力された前記第２の駆動信
号発生手段は、前記ステッピングモータの回転方向にお
ける次の機械的安定位置に前記ステッピングモータを回
転させる駆動信号を出力することを特徴とするステッピ
ングモータ制御装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータを低速回転させる第
１の駆動信号発生手段、 前記ステッピングモータを高速回転させる第２の駆動信
号発生手段、及び前記第１の駆動信号発生手段と前記第
２の駆動信号発生手段を切換える制御手段を具備し、 前記制御手段は、前記ステッピングモータを低速回転か
ら高速回転に切換えるとき、そのときの前記第１の駆動
信号発生手段の状態番号をもとに前記ステッピングモー
タの回転子が前記ステッピングモータの機械的安定位置
の近傍に存在するか否かを判別し、そのとき前記ステッ
ピングモータの回転子が機械的安定位置の近傍に存在す
る場合は前記第２の駆動信号発生手段に指令を出力し、 前記制御手段からの指令が入力された前記第２の駆動信
号発生手段は、前記ステッピングモータの回転方向にお
ける次の機械的安定位置に前記ステッピングモータを回
転させる駆動信号を出力することを特徴とするステッピ
ングモータ制御装置。 - 【請求項３】 ステッピングモータを低速回転させる第
１の駆動信号発生手段、 前記ステッピングモータを高速回転させる第２の駆動信
号発生手段、及び前記第１の駆動信号発生手段と前記第
２の駆動信号発生手段を切換える制御手段を具備し、 前記ステッピングモータを低速回転から高速回転に切換
えるとき、前記制御手段が前記第１の駆動信号発生手段
の出力する駆動信号の振幅に基づいて前記ステッピング
モータの回転子が前記ステッピングモータの機械的安定
位置の近傍に存在するか否かを判別する工程と、 前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位置の近
傍に存在する場合には、前記制御手段が前記第２の駆動
信号発生手段に指令を出力する工程と、 前記制御手段からの指令が入力された前記第２の駆動信
号発生手段が、前記ステッピングモータの回転方向にお
ける次の機械的安定位置に前記ステッピングモータを回
転させる駆動信号を出力する工程とを有することを特徴
とするステッピングモータ制御方法。 - 【請求項４】 ステッピングモータを低速回転させる第
１の駆動信号発生手段、 前記ステッピングモータを高速回転させる第２の駆動信
号発生手段、及び前記第１の駆動信号発生手段と前記第
２の駆動信号発生手段を切換える制御手段を具備し、 前記ステッピングモータを低速回転から高速回転に切換
えるとき、前記制御手段が前記第１の駆動信号発生手段
が有する状態番号をもとに前記ステッピングモータの回
転子が前記ステッピングモータの機械的安定位置の近傍
に存在するか否かを判別する工程と、 前記ステッピングモータの回転子が機械的安定位置の近
傍に存在する場合には、前記制御手段が前記第２の駆動
信号発生手段に指令を出力する工程と、 前記制御手段からの指令が入力された前記第２の駆動信
号発生手段が、前記ステッピングモータの回転方向にお
ける次の機械的安定位置に前記ステッピングモータを回
転させる駆動信号を出力する工程とを有することを特徴
とするステッピングモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10523998A JP3525735B2 (ja) | 1998-04-15 | 1998-04-15 | ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10523998A JP3525735B2 (ja) | 1998-04-15 | 1998-04-15 | ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11299293A JPH11299293A (ja) | 1999-10-29 |
| JP3525735B2 true JP3525735B2 (ja) | 2004-05-10 |
Family
ID=14402107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10523998A Expired - Fee Related JP3525735B2 (ja) | 1998-04-15 | 1998-04-15 | ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3525735B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6924617B2 (en) * | 2003-06-23 | 2005-08-02 | General Motors Corporation | Position sensorless control algorithm for AC machine |
-
1998
- 1998-04-15 JP JP10523998A patent/JP3525735B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11299293A (ja) | 1999-10-29 |
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|---|---|---|---|
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