JP3517686B2 - ワーク搬送機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は，ワークとしてパ
ーツフィーダから送られてくる水晶振動子等の部品の表
面に印刷されている文字等の記号を検査する自動検査装
置において，ワークの進行方向に送り戻り動作をし，ワ
ークの進行方向に直交する方向に前進後退動作をする送
り駒によりワークを搬送するワーク搬送機構に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】一般に，電子機器を構成する多種類の部
品は，それぞれ製造番号，部品番号，企画番号等の各種
の管理用のデータがその表面に印刷されている。これら
の管理データを印刷することは，生産管理，品質管理上
極めて重要なデータである。そこで，従来は，これらの
管理データは，目視により判別したりあるいは自動的に
判別することの出来る視覚認識装置により識別されてい
る。

【０００３】このような視覚認識装置５１としては，図
７に示すように，部品が収納されているパーツフィーダ
５２から送られてくるワーク５３（図８）は，その表面
に印刷されている文字を識別するために，検査ステーシ
ョンの搬走路５４まで搬送される。

【０００４】ワーク５３が検査ステーションの搬走路５
４の始点に達すると，図８に示すように，先端部が櫛歯
状の送り駒５５がワーク５３の進行方向に直交する方向
に前進して送り爪５５ａと送り爪５５ａとの間にワーク
５３が嵌入される。次いで，送り駒５５は進行方向に送
り爪５５ａの巾分移動した後，後退し，次いで，送り爪
５５ａ分戻る。このようにして，送り駒５５は，略矩形
状動作を行ってワーク５３を１個ずつ送り爪５５ａと送
り爪５５ａとの間に保持して次々と搬送する。

【０００５】ワーク５３が搬走路５４を搬送されている
間に，ワーク５３の表面に印刷されている文字がカメラ
（図示せず）により撮像され，ＴＶモニタ５６に表示さ
れるとともに，この画像が画像認識処理され良品・不良
品の判定がなされ，次の検査段階の搬走路５７へ搬送さ
れる。

【０００６】このように，各ワーク５３は送り駒５５の
送り戻り動作と前進後退動作とにより，それぞれ１個ず
つ送り駒５５の送り爪５５ａと送り爪５５ａとの間に正
確に嵌入して搬送されるが，何等かの理由によりワーク
５３がずれて搬送されてきた場合，図９に示すように，
送り駒５５の前進動作の時，このワーク５３は送り爪５
５ａと衝突し，この衝撃力により損傷される。

【０００７】そこで，この衝撃力を緩和するために，図
８に示すようなリミット機構５８が設けられている。こ
のリミット機構５８は，送り駒５５が一端部に固定され
ており，他端部にはプランジャ５９の可動先端５９ａが
係合する孔６０が凹設されたブロック６１が固定されて
いる第１の可動板６２と，この第１の可動板６２に一定
の間隔６５を介して対向配置されており，プランジャ５
９を支持するＬ形ブロック６３が固定されている第２の
可動板６４とにより構成されて，駆動機構（図示せず）
によりワーク５３方向に前進後退する。

【０００８】このように構成されているので，図８に示
すように，ワーク５３が搬走路５４に沿って正確に搬送
されている場合には，各ワーク５３は送り駒５５の送り
爪５５ａと送り爪５５ａとの間に正確に嵌入され搬送さ
れる。

【０００９】しかしながら，ワーク５３がずれて搬送さ
れてきた場合，図９に示すように，送り駒５５の送り爪
５５ａがワーク５３と衝突する。この衝撃力により，プ
ランジャ５９の可動先端５９ａが引っ込み，第１の可動
板６２は第２の可動板６４方向に移動することにより，
送り駒５５の送り爪５５ａとワーク５３との衝撃力は緩
和されるように構成されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら，第１の
可動板６２と第２の可動板６４は，プランジャ５９によ
って係合しているため，プランジャ５９が第１の可動板
６２を押圧する力は強く，相当な衝撃力が加わらないと
プランジャ５９が動作しなかった。そのため，プランジ
ャ５９が動作する程度の衝撃力でワーク５３と送り爪５
５ａとが衝突することになり，この場合には，ワーク５
３が損傷されてしまい，リミット機構５８としての機能
を充分に果たすことが出来ないという問題があった。

【００１１】この発明は，上記した従来の問題点を除去
することを目的としてなされたもので，ワーク５３と送
り駒５５の送り爪５５ａとの衝撃力を充分緩和すること
の出来るソフトリミット機構を備えたワーク搬送機構を
提供するものである。

【００１２】さらに，この発明は，ワーク５３のずれを
ある程度修正することが出来るとともに，送り駒５５に
よるワーク５３の損傷を最小限に押さえることの出来る
ワーク搬送機構を提供するものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明は，搬走路に沿
って搬送するワークを，このワークの進行方向に送り戻
り動作し，ワークの進行方向に直交する方向に前進後退
動作をする送り駒の送り爪に保持して搬送するワーク搬
送機構において，送り駒とこの送り駒に平行に配置さ
れ，且つこの送り駒に対向する側面に磁石を埋設したＬ
形ブロックとを固定した第１の可動板と，この第１の可
動板に間隙を介在して対向配置するとともに，Ｌ形ブロ
ックに対向配置したメインブロックと，このメインブロ
ックのＬ形ブロックに対向する面に立設したスペーサに
固定され，Ｌ形ブロックの磁石埋設面に密着させて配置
した骨形プレートを有する第２の可動板と，メインブロ
ックとＬ形ブロックとを遊嵌し骨形プレートに一端を固
定するとともに，メインブロックとＬ形ブロックとの間
にコイルバネを巻回した支軸とを有するソフトリミット
機構を備え，送り駒の前進後退動作による送り爪とワー
クとの衝突による衝撃力を磁石の吸着力とコイルバネと
に吸収するようにしたものである。

【００１４】さらに，この発明は，メインブロックの背
面に対向配置した可動プレートを，支軸を延長して支持
するとともに，この支軸のＬ形ブロックと可動プレート
との間にコイルバネを巻回してワークと送り駒の送り爪
との衝突による衝撃力を，コイルバネにより吸収するよ
うにしたものであり，さらに，この発明は，送り駒の両
端に，それぞれソフトリミット機構を配設するようにし
たものである。

【００１５】又，この発明は，第２の可動板にセンサを
配置し，第１の可動板と第２の可動板との間隙の最小巾
を検出する検出子をセンサに対向して第１の可動板に立
設し，センサが検出子を検出した時，ワーク搬送を停止
するようにしたものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】この発明の実施例を，図１〜図６
および図７に基づいて詳細に説明する。図１はこの発明
の実施例で，ソフトリミット機構１９の要部斜視図，図
２はワーク搬送部１の要部斜視図，図３は図２において
ワーク５３の進行方向から見た側面図，図４はワーク搬
送部１の要部平面図，図５，図６はソフトリミット機構
１９の動作を説明するための説明図である。なお，従来
例と同一のものは同一名称，同一符号を付し，その説明
を省略する。

【００１７】図１〜図２において，１はワーク搬送部
で，ワーク５３は送り駒２の送り爪２ａと送り爪２ａと
の間に嵌入されて順次搬走路５４に沿って検査ステーシ
ョンを搬送される。３は第１の可動板で，搬走路５４側
の一端部には，送り駒２が固定されており，他端部には
Ｌ形ブロック４が固定されている。

【００１８】Ｌ形ブロック４の送り駒２に対向する面に
は，磁石５が埋設されている。さらに，Ｌ形ブロック４
には，後述するコイルバネ１７が巻回されている支軸７
が遊嵌するための孔８（図４）が透設されている。９は
骨形プレートで，磁石５に吸着した状態でＬ形ブロック
４と密着しているとともに，貫通した支軸７の一端をね
じ止めするためのねじ孔１０が透設されている。

【００１９】１１は第２の可動板で，第１の可動板に間
隙１２を介在させて対向配置されており，Ｌ形ブロック
４に対向するメインブロック１３が固定されている。メ
インブロック１３には，Ｌ形ブロック４の孔８に対向す
る位置に支軸７がコイルバネ１７を巻回した状態で遊嵌
する孔１４が透設されている。１５は可動プレートで，
支軸７が貫通する孔１６が透設されている。コイルバネ
１７は，支軸７に巻回されているとともに，その両端は
Ｌ形ブロック４の背面と可動プレート１５の前面との間
に保持されている。１８はスペーサで，メインブロック
１３に突設されており，第１の可動板３と第２の可動板
１１との間隙１２が一定となるように規制している。

【００２０】従って，支軸７はその一端が骨形プレート
９にねじ止め固定されており，Ｌ形ブロック４の孔８と
メインブロック１３の孔１４とを貫通して他端は可動プ
レート１５に蝶着されているとともに，Ｌ形ブロック４
の背面から可動プレート１５の前面までの間には，コイ
ルバネ１７が巻回されている。なお，可動プレート１５
は必ずしも必要ではなく，この場合には，コイルバネ１
７の弾性が適当に調整される。

【００２１】コイルバネ１７の弾性は，送り駒２がワー
ク５３に衝突した際にワーク５３に傷が付かない程度に
比較的弱く設定されている。このため，ソフトリミット
機構１９が，図１に示す矢印ＡおよびＢ方向に前進後退
する際の慣性で，Ｌ形ブロック７４と骨形ブロック９の
接触面が剥離し，送り駒２の送り爪２ａ間にワーク５３
が正確に搬送されない場合がある。このような不具合を
解消するためにＬ形ブロック４と骨形ブロック９は磁石
５によって密着されている。

【００２２】なお，コイルバネ１７は，この実施例で
は，Ｌ形ブロック４の背面から可動プレート１５の前面
まで一体的に連結した形状のものが使用されているが，
メインブロック１３とＬ形ブロック４との間のみコイル
バネ１７ａを支軸７に巻回するように構成しても同様な
作用効果が得られる。

【００２３】従って，ソフトリミット機構１９は，送り
駒２と，埋設した磁石５により吸着保持された骨形プレ
ート９を支持するＬ形ブロック４とを固定した第１の可
動板３と，この第１の可動板３に間隙１２を介在して対
向配置するとともに，Ｌ形ブロック４に対向配置したメ
インブロック１３を固定した第２の可動板１１と，この
メインブロック１３とＬ形ブロック４とを遊嵌するとと
もに，メインブロック１３とＬ形ブロック４との間にコ
イルバネ１７を巻回し一端を骨形プレート９に固定した
支軸７とにより構成されている。なお，この実施例で
は，ソフトリミット機構１９は送り駒２の両端にそれぞ
れ配設（図２参照）されているが，１箇所に配設しても
よく，この場合には，送り駒２の略中央部に配設され
る。

【００２４】２０はセンサで，第２の可動板１１に固定
されている。２１は検出子で，センサ２０の感知領域２
０ａに所定間隙を介在して第１の可動板３に固定されて
いる。送り駒２の送り爪２ａとワーク５３との衝突によ
る衝撃力で，第１の可動板３と第２の可動板１１との間
隙１２が，規定の巾より狭まると，検出子２１の先端部
２１ａがセンサ２０の感知領域２０ａに入り，センサ２
０がこれを感知してワーク搬送部１全体の動作を停止す
るように構成されている。

【００２５】２２はモータで，ワーク搬送部１全体の動
力源となっている。２３はクラッチ／ブレーキで，ベル
ト２４を介してモータ２２の回転，停止が伝達される。
２５はカム軸で，送り駒２をワーク５３の進行方向に送
り戻り動作させる横溝カム２６と，ワーク５３の進行方
向に直交する方向に前進後退動作させる縦溝カム２７と
が軸支されている。

【００２６】カム軸２５には，一端に固定されているプ
ーリ３０とクラッチ／ブレーキ２３の軸２３ａに固定さ
れているプーリ３１とにベルト３２が装架されてモータ
２２の回転が伝達される。さらに，カム軸２５の回転
は，ベルト３３，一対のプーリ３４，３５，ベルト３６
を介してシャッターカム機構３７のプーリ３８に伝達さ
れるように構成されている。

【００２７】横溝カム２６と直接接触する従節３９の端
部は，図３に示すように，基台４０を支持する支持柱４
１に固定されている。基台４０には，第１の可動板３と
第２の可動板１１とが一体となって送り戻り動作可能に
載置されており，又，横溝カム２６の送り戻り動作に連
動して前進後退動作をするように構成されている。

【００２８】４２は前進後退動作伝達機構で，縦溝カム
２７の従節４３は第２の可動板１１に固定されているレ
ール４４に固定されており，縦溝カム２７の前進後退動
作を第２の可動板１１に伝達している。

【００２９】従って，モータ２２が駆動されると，その
回転はベルト２４を介してクラッチ／ブレーキ２３に伝
達され，さらに，この回転はベルト３２を介してカム軸
２５に伝達される。カム軸２５が回転すると，縦溝カム
２７の回転による前進後退動作は，前進後退動作伝達機
構４２の従接４３を介して第２の可動板１１へ伝達さ
れ，さらに，ソフトリミット機構１９を介して第１の可
動板３に伝達され，送り駒２が前進後退動作を行うよう
に構成されている。

【００３０】又，カム軸２５の回転による横溝カム２６
の回転による送り戻り動作は，横溝カム２６の従節３９
から支持柱４１を介して基台４０に伝達され，この基台
４０に載置されている第１の可動板３と第２の可動板１
１とが一体となって送り戻り動作を行う。従って，これ
により，送り駒２は送り戻り動作を行う。なお，この
際，前進後退動作伝達機構４２は一定位置にあり，第１
の可動板３と第２の可動板１１との一体的な送り戻り動
作によりレール４４が移動するように構成されている。

【００３１】シャッターカム機構３７は，パーツフィー
ダ５２から供給されたワーク５３が搬走路５４の始点に
送られてくるまで搬走路５４を閉鎖しているシャッター
４５（図２，図４）と，ワーク５３がシャッター４５ま
で送られてきたことを検出するワーク検出用センサ４６
と，歯車列を介してシャッター４５を開閉するシャッタ
ーカム４７とにより構成されており，ワーク検出用セン
サ４６がワーク５３を検出すると，クラッチ２３が連結
されて常時回転しているモータ２２の回転が伝達され，
ワーク搬送部１全体が動作を開始するように構成されて
いる。

【００３２】図２に示すように，４８はワーク５３の表
面に印刷されている文字を撮像するカメラ，４９は搬走
路５４の高さを手動で調整するための搬走路高さ調整機
構である。

【００３３】送り駒２は，図４に示すように，送り爪２
ａ部分はＭＣナイロン，ポリカーボネイト，エポキシ樹
脂，ポリアセタール樹脂等の合成樹脂部材で形成されて
おり，その他の部分は，ＳＫ４材等の金属部材で形成さ
れている。さらに，ワーク５３の進行方向の送り爪２ａ
の壁面は，進行方向に傾斜した構造に形成されている。
従って，送り駒２によるワーク搬送中に，送り爪２ａと
送り爪２ａとの間に嵌入されているワーク５３が，送り
爪２ａの壁面に接触することによる損傷を防止すること
が出来る。

【００３４】次に，作用動作について説明する。パーツ
フィーダ５２から供給されるワーク５３が，シャッター
４５まで達すると，ワーク５３は検出用センサ４６によ
り検出される。すると，クラッチ２３が連結されモータ
２２の回転はベルト２４，クラッチ／ブレーキ２３，お
よびベルト３２を介してカム軸２５に伝達され，カム軸
２５を回転させるとともに，この回転はさらにベルト３
３，ベルト３６を介してシャッターカム機構３７の軸３
７ａへと伝達され，歯車列を介してシャッターカム４７
が回転し，搬走路５４の入り口を閉鎖していたシャッタ
ー４５が開放され，ワーク５３が送り駒２により搬走路
５４に搬入される。

【００３５】この時，カム軸２５が同時に回転している
ので，縦溝カム２７が回転し，前進後退動作伝達機構４
２を介して前進後退運動が，第２の可動板１１からソフ
トリミット機構１９を介して第１の可動板３に伝達さ
れ，送り駒２が前進後退動作を行う。従って，ワーク５
３が搬走路５４に搬入されると同時に，図１に矢印Ａで
示すように，送り駒２が前進してワーク５３が送り駒２
の送り爪２ａと送り爪２ａとの間に嵌入される。

【００３６】又，カム軸２５の回転と同時に横溝カム２
６が回転すると，まず，この回転による送り動作が，横
溝カム２６の従節３９から支持柱４１を介して基台４０
に伝達され，この基台４０に載置されている第１の可動
板３と第２の可動板１１とに伝達され，送り駒２は矢印
Ｂで示す方向に送られる。なお，この際，第２の可動板
１１も基台４０とともに送り方向に移動するが，第２の
可動板１１に固定されているレール４４も第２の可動板
１１とともに移動し，前進後退動作伝達機構４２が送り
戻り動作を行うことはない。

【００３７】このようにしてワーク５３が送り駒２の１
コマ分送られると，縦溝カム２７により送り駒２は，矢
印Ｃで示すように，後退し，次いで，横溝カム２６によ
り，矢印Ｄで示すように，戻り動作を行い，送り駒２の
１サイクルが終了し，シャッター機構３７が動作してシ
ャッター４５により搬走路５４が一旦閉鎖される。

【００３８】このようにしてワーク５３は，次々と送り
駒２により搬送され，搬走路５４の途中に配置されてい
るカメラ４８により次々とワーク５３の表面に印刷さて
いる文字が撮像され，画像認識処理され，良品・不良品
の判定がなされる。

【００３９】このようにして，図５に示すように，ワー
ク５３が送り駒２の送り爪２ａと送り爪２ａとの間に正
確に搬入される場合には，上記に述べたようにして，ワ
ーク５３は送り駒２により次々と正確に搬送される。

【００４０】しかしながら，ワーク５３がずれた場合に
は，図６に示すように，送り駒２の前進動作により送り
爪２ａがワーク５３に衝突する。すると，この衝撃力に
よりコイルバネ１７の弾性に抗してＬ形ブロック４が後
退し（第２の可動板１１方向），第１の可動板３は第２
の可動板１１方向に移動する。従って，Ｌ形ブロック４
の磁石５は，骨形プレート９から離れる。不良ワーク５
３を除去すると，コイルバネ１７の弾性により，第１の
可動板３はもとの位置に復帰し，骨形プレート９は磁石
５に再度吸着する。このような一連の動作によりワーク
５３と送り爪２ａとの衝突による衝撃力が緩和される。

【００４１】通常動作では，ワーク５３と送り爪２ａと
の衝突により第１の可動板３と第２の可動板１１との間
隙１２が狭まると，検出子２１の先端部２１ａがセンサ
２０により検出され，ワーク搬送部１全体の動作が停止
する。

【００４２】又，送り駒２の送り爪２ａのワーク進行方
向の壁面は，ワーク５３の進行方向に傾斜した状態に形
成されているので，ワーク５３のずれが少ない場合に
は，そのずれが修正されて送り駒２の送り爪２ａと送り
爪２ａとの間に嵌入される。

【００４３】

【発明の効果】この発明は，搬走路に沿って搬送するワ
ークを，このワークの進行方向に送り戻り動作し，ワー
クの進行方向に直交する方向に前進後退動作をする送り
駒の送り爪に保持して搬送するワーク搬送機構におい
て，送り駒とこの送り駒に平行に配置され，且つこの送
り駒に対向する側面に磁石を埋設したＬ形ブロックとを
固定した第１の可動板と，この第１の可動板に間隙を介
在して対向配置するとともに，Ｌ形ブロックに対向配置
したメインブロックと，このメインブロックのＬ形ブロ
ックに対向する面に立設したスペーサに固定され，Ｌ形
ブロックの磁石埋設面に密着させて配置した骨形プレー
トを有する第２の可動板と，メインブロックとＬ形ブロ
ックとを遊嵌し骨形プレートに一端を固定するととも
に，メインブロックとＬ形ブロックとの間にコイルバネ
を巻回した支軸とを有するソフトリミット機構を備え，
送り駒の前進後退動作による送り爪とワークとの衝突に
よる衝撃力を磁石の吸着力とコイルバネとに吸収するよ
うにしたので，送り駒の送り爪とワークとが衝突した場
合であっても，その衝撃力が緩和され，ワークに対す損
傷を最小限にすることが出来る。

【００４４】さらに，この発明は，メインブロックと骨
形プレートとの間に，第１の可動板と第２の可動板との
間隙を規制するスペーサを配設したり，又，送り駒の始
点に対応位置させて第２の可動板にセンサを配置し，第
１の可動板と第２の可動板との間隙の最小巾を検出する
検出子をセンサに対向して第１の可動板に立設し，セン
サが検出子を検出した時，ワーク搬送を停止するように
したので，装置を安全に稼働させることが出来る。

【００４５】又，この発明は，送り駒の送り爪のワーク
の進行方向壁面を，前記ワークの進行方向に傾斜した構
造としたので，ワークの多少のずれを修正することが出
来る。

【００４６】さらに，この発明は，送り駒の送り爪部分
を，合成樹脂部材で形成したので，送り駒の送り戻り動
作によりワークが損傷されることはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示すもので，ソフトリミッ
ト機構１９の要部斜視図である。

【図２】この発明の実施例を示すもので，ワーク搬送機
構の要部斜視図である。

【図３】この発明の実施例を示すもので，ワーク進行方
向から見た図２の要部側面図である。

【図４】この発明の実施例を示すもので，ワーク搬送部
１の要部平面図である。

【図５】この発明の実施例を示すもので，ソフトリミッ
ト機構１９の動作を説明するための説明図である。

【図６】この発明の実施例を示すもので，ソフトリミッ
ト機構１９の動作を説明するための説明図である。

【図７】ワーク搬送装置の正面図である。

【図８】従来例のリミット機構５８の動作を説明するた
めの説明図である。

【図９】従来例のリミット機構５８の動作を説明するた
めの説明図である。

【符号の説明】

１ ワーク搬送部 ２ 送り駒 ２ａ 送り駒２の送り爪 ３ 第１の可動板 ４ Ｌ形ブロック ５ 磁石 ７ 支軸 ９ 骨形プレート １１ 第２の可動板 １２ 間隙 １３ メインブロック １５ 可動プレート １７ コイルバネ １８ スペーサ １９ ソフトリミット機構 ２０ センサ ２１ 検出子 ５３ ワーク ５４ 搬走路

フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭62−65415（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭62−6007（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 25/02 B65G 47/82

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬走路に沿って搬送するワークを，この
   ワークの進行方向に送り戻り動作し，前記ワークの進行
   方向に直交する方向に前進後退動作をする送り駒の送り
   爪に保持して搬送するワーク搬送機構において，前記送
   り駒とこの送り駒に平行に配置され，且つこの送り駒に
   対向する側面に磁石を埋設したＬ形ブロックとを固定し
   た第１の可動板と，この第１の可動板に間隙を介在して
   対向配置するとともに，前記Ｌ形ブロックに対向配置し
   たメインブロックと，このメインブロックの前記Ｌ形ブ
   ロックに対向する面に立設したスペーサに固定され，前
   記Ｌ形ブロックの磁石埋設面に密着させて配置した骨形
   プレートを有する第２の可動板と，前記メインブロック
   と前記Ｌ形ブロックとを遊嵌し前記骨形プレートに一端
   を固定するとともに，前記メインブロックと前記Ｌ形ブ
   ロックとの間にコイルバネを巻回した支軸とを有するソ
   フトリミット機構を備え，前記送り駒の前進後退動作に
   よる前記送り爪と前記ワークとの衝突による衝撃力を，
   前記磁石の吸着力と前記コイルバネとにより吸収するこ
   とを特徴とするワーク搬送機構。
2. 【請求項２】 前記メインブロックの背面に対向配置し
   た可動プレートを前記支軸を延長して支持するととも
   に，この支軸の前記Ｌ形ブロックと前記可動プレートと
   の間にコイルバネを巻回して前記ワークと前記送り駒の
   送り爪との衝突による衝撃力を，前記コイルバネにより
   吸収することを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送
   機構。
3. 【請求項３】 前記送り駒の両端に，それぞれ前記ソフ
   トリミット機構を配設したことを特徴とする請求項１〜
   請求項２にそれぞれ記載のワーク搬送機構。
4. 【請求項４】 前記第２の可動板にセンサを配置し，前
   記第１の可動板と前記第２の可動板との間隙の最小巾を
   検出する検出子を前記センサに対向して前記第１の可動
   板に立設し，前記センサが前記検出子を検出した時，ワ
   ーク搬送を停止することを特徴とする請求項１〜請求項
   ３のそれぞれに記載のワーク搬送機構。