JP3517668B2 - 窓明けプレスシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野】本発明は、軸受ベアリング保持器
などのリング状金物に窓明け加工を行うプレスに係り、
特に高精度で位置決めしかつ高速プレスを行うのに好適
な窓明けプレスシステムに関する。

【従来の技術】従来の窓明けプレスシステムにおいて
は、軸受ベアリング保持器などのリング状金物を保持し
て所定位置に移動するロボットと、リング状金物の加工
面に少なくとも一つの窓をプレス加工するプレス本体
と、ロボットからリング状金物を受け取りプレス本体に
位置決めする位置決め機構（インデックス）と、位置決
め機構及びロボットを制御するコントローラとを備えた
構成のものが知られている。そして、エア駆動のロボッ
トでリング状金物を所定の位置に移動し、リング状金物
の角度を調整してプレス本体にセットし、機械式インデ
ックス装置を用いてリング状金物を回転しながら複数の
窓明け加工をしていた。機械式インデックス装置は、図
２６に示すように、プレスストロークに伴って上下動す
る案内棒９１が、リング状金物の一つの窓明け加工を終
了して上昇すると、たたき棒９２の一端が当接し、たた
き棒９２が軸９７を中心として図示のように回動すると
ともに、たたき棒９２の他端に設けられた爪９３も同時
に回動され、爪９３の一端に歯合する歯車９４を矢印方
向に一つの歯先分だけ回転する。案内棒９１が窓明け加
工により下降すると、スプリング９５のばね力でたたき
棒９２が復旧するとともに爪９３もスプリング９６のば
ね力により復旧する。歯車９４の歯数はリング状金物の
窓数と同一に設定してあり、軸９７の回転と同期して図
示しない機構を介してリング状金物をプレスストローク
数で１回転することにより、所定の窓明け加工を行う構
造である。したがって窓明け加工の精度は歯車９４と爪
９３との歯合精度、各スプリング９５，９６の耐久性及
び各機構の組立精度に依存していた。また機械式シンデ
ックス装置のストローク数が１８０ＳＰＭ（ｓｔｒｏｋ
ｅ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅｓ）程度に限定され、リング
状金物の位置決めやプレスストローク速度がその回転数
により制限を受ける結果になっていた。

【発明が解決しようとする課題】従来の窓明けプレスシ
ステムにあっては、ロボットでリング状金物を所定位置
に移動し、かつリング状金物の角度を調整してプレス本
体にセットすると共に、機械式インデックス装置を用い
てリング状金物を回転しながら複数の窓明け加工をして
いたことから、窓明けプレス工程を高速化できない問題
点があり、また窓明け加工精度に限界がある等の問題点
があった。本発明の目的は、リング状金物の窓明けプレ
ス加工を高速化すると共に加工精度を向上できる窓明け
プレスシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の窓明けプレスシステムは、円錐状のリング
状金物をワークチャックにより把持して移動するロボッ
トと、該リング状金物の円錐面に少なくとも一つの窓を
プレス加工するプレス本体と、前記ロボットより前記リ
ング状金物を受け取り前記プレス本体に位置決めする位
置決め機構と、該位置決め機構及び前記ロボットを制御
するコントローラとを備えて構成する。そして、前記位
置決め機構は、前記リング状金物の一方の端面に穿設さ
れた穴に係合するチャック爪を先端に有し鉛直面内で旋
回可能に軸支されたチャック回転ホルダと、該チャック
回転ホルダを旋回させるロータリアクチュエータと、前
記チ ャック回転ホルダの旋回角度を調整する角度調整ユ
ニットと、前記チャック回転ホルダを前記プレス本体の
方向に進退させるスライド機構と、前記チャック回転ホ
ルダを回転して前記リング状金物を回転させる角度割出
しモータとを備えて構成する。また、前記コントローラ
は、前記ロボットを制御して前記リング状金物を前記位
置決め機構の所定位置に移動させ、前記ロータリアクチ
ュエータを制御して前記チャック回転ホルダを旋回させ
て前記チャック爪を前記所定位置の前記リング状金物に
対向させ、前記リング状金物の穴に前記チャック爪を挿
着させて前記リング状金物を受け取った後、前記ロータ
リアクチュエータを駆動して前記チャック爪を水平にす
ると共に、前記角度調整ユニットを制御して前記リング
状金物の円錐面を水平に調整し、次いでスライド機構を
制御して前記リング状金物を前記プレス本体の所定位置
に位置決めした後、前記プレス本体のプレスストローク
数に応じて前記角度割出しモータを駆動して前記リング
状金物を一回転させる機能を有して構成することを特徴
とする。 この場合において、前記ロボットは、前記リン
グ状金物を把持する前記ワークチャックを２つ備え、前
記位置決め機構は、２つの前記ワークチャックに把持さ
れた前記リング状金物を受け取る前記チャック回転ホル
ダを２つ備え、該２つのチャック回転ホルダに対して前
記ロータリアクチュエータと前記角度調整ユニットと前
記スライド機構と前記角度割出しモータとが共通に設け
られてなる構成とすれば、一層高速化できる。 また、前
記ロボットは、前記ワークチャックがそれぞれ先端に２
つずつ設けられた水平旋回する二叉のローダアームを具
備し、一方のローダアームが前記位置決め機構の所定位
置にあるとき、他方のローダアームは前記ロボットに前
記リング状金物を供給するワークセット機構の位置にあ
る構成とすることができる。 この場合において、前記ワ
ークセット機構は、前記リング状金物が転がって搬送さ
れるワークシュートから落下される前記リング状金物を
２個ずつ着座させ、該着座された２個の前記リング状金
物を把持して前記ロボットへの受渡し位置に移動する機
構を備えて構成することができる。

【作用】本発明によれば、ロボットは軸の先端に設けた
ワークチャックでリング状金物を把持し、プレス本体側
へ移動してワークチャックをＸ軸廻りに回転し、リング
状金物をインデックスのチャック回転ホルダに対向させ
る。インデックス（位置決め機構）はチャック回転ホル
ダの先端に設けたチャック爪でリング状金物を保持し、
ロータリアクチュエータにより０°位置より９０°位置
へ旋回させる。リング状金物の加工面が円錐面であるか
ら、角度調整ユニットにより円錐面が水平によるように
調整する。プレス本体によるプレス加工が開始される
と、プレスストローク数がカウントされ、設定されたプ
レスストローク数でコントローラから出力信号が発信さ
れる。その出力信号はインデックスの角度割出しモータ
に入力され、角度割出しモータによりチャック回転ホル
ダを介してその先端に把持されたリング状金物の回転角
度位置を割出すと共に、設定されたプレスストローク数
で１回転される。また、プレス本体のクランク軸が角度
割出しモータと同期して回転されて異常の際にクランク
軸が停止される。リング状金物の窓明け加工が完了する
と、窓明け加工されたリング状金物は原点位置に復帰さ
れ、上部の所定位置に旋回されてロボットのワークチャ
ックに把持され所定の場所へ排出される。

【実施例】本発明の一実施例を図１を参照しながら説明
する。図１に示すように、リング状金物１を保持しＸ軸
及びＺ軸方向に駆動可能なロボット２と、リング状金物
１の加工面に一つ以上の窓をプレス加工するプレス本体
７と、ロボット２よりリング状金物１を受け取りほぼ９
０°旋回させてプレス本体７へ位置決めするインデック
ス（位置決め機構）３と、インデックス３を塔載し水平
方向に摺動させるとともに上下動するインデックス架台
本体（スライド機構）５と、インデックス架台本体５を
支持する本体架台６と、ロボット２及びインデックス３
などを制御する複数のコントローラとよりなり、インデ
ックス３に、ロボット２より受け取ったリング状金物１
をプレス本体７へ旋回するロータリアクチュエータ３１
と、リング状金物１の加工面を水平位置に調整する角度
調整ユニット３４と、リング状金物１をプレス本体７の
プレスストロークに応じて回転させるチャック回転ホル
ダ３０と、チャック回転ホルダ３０を駆動する図示しな
い角度割出しモータと、角度調整ユニット３４を駆動す
るサーボモータ３２とを備え、図示しないコントローラ
は、チャック回転ホルダを駆動する角度割出しモータと
プレス本体７との間に、プレスストローク数をカウント
し予め設定されたプレスストローク数でチャック回転ホ
ルダを一回転させる図示しない制御機構を具備した構成
とする。インデックス架台５は、上面に１対のリニアガ
イド３６を固定するとともに、上部にスライド用モータ
３８とボールネジ３７とを支持し、２対の架台スライド
用ユニット５２により本体架台６上に支持され、２対の
架台スライドユニット５２の間に設けられたタイミング
ベルト５１を介して２対の架台スライドユニット５２に
より上下動作する構造である。そしてリング状金物１の
スクラップ排出コンベア８０がプレス本体７の下方に設
けられている。ロボット２は、図２に示すＺ軸ロボット
モジュール２０１とＹ軸ロボットモジュール２０２と角
度割出しモータ２０とよりなり、ロボットモジュールコ
ントローラ２００により制御され、ワークチャック２１
をＸ軸方向に水平移動させるとともに、Ｚ軸方向に上下
動させてワークチャック２１に保持したリング状金物１
をインデックス３に対向させ、上下方向に設けられた二
つのワークチャック２１を軸２２によりＸ軸廻りに１８
０°回転させていずれか一方のワークチャック２１の保
持するリング状金物１をインデックス３に引継ぐ。そし
てロボット用架台２６にソレノイドバルブ及びレギュレ
ータ用など空気系統機器が収納され、端子ボックス２５
が隣接されている。インデックス３は、図２に示すイン
デックス位置決めコントローラ３００に制御され、図３
及び図４に示すように、リング状金物１をロボットのワ
ークチャックより受け取って保持するチャック回転ホル
ダ３０と、チャック回転ホルダ３０の先端にリング状金
物１を挿着させるワークチャックエアシリンダ４０と、
チャック回転ホルダ３０をＢ方向に９０°旋回させるロ
ータリアクチュエータ３１と、チャック回転ホルダ３０
を９０°の角度（水平位置）に固定する固定ロックシリ
ンダ３３と、リング状金物１の加工面が円錐状の角度を
有する場合に円錐面が水平になるようにチャック回転ホ
ルダ３０の角度を調整するボールネジ式の角度調整ユニ
ット３４と、角度調整ユニット３４を駆動する角度設定
用サーボモータ３２と、チャック回転ホルダ３０をプレ
ス本体のプレスストローク数で１回転させる角度割出し
モータ４１と、各機構を塔載するスライドプレート３５
を１対のリニアガイド３６にガイドされながらボールネ
ジ３７を介してＣ方向の設定位置へ動作させるスライド
用サーボモータ３８とよりなる構造である。そして、角
度調整ユニット３４は、図４及び図５に示すように、モ
ータブラケット３４ｅに固定された角度設定用サーボモ
ータ３２により駆動されるボールネジ３４ａと、ボール
ネジ３４ａの両側に設けたガイド３４ｂと、ガイド３４
ｂに台座を介して支持されるワーク・ダイス間クリアラ
ンス調整機構３４ｃとよりなり、ボールネジ３４ａが回
転するとワーク・ダイス間クリアランス調整機構３４ｃ
がガイド３４ｂに沿って移動し、例えば、上方に移動す
ると回転軸Ｅを中心にしてチャック回転ホルダ３０が下
方に向けて回転し、リング状金物１の加工面を金型下部
に対して水平方向に調整する構造であり、その回転の自
由度が回転軸Ｆ，Ｇによって与えられる。なおワーク・
ダイス間調整機構は、リング状金物がプレス本体の金型
下部のダイスに接触してリング状金物の回転に支障を与
えないように、スプリングとストッパの働きによりリン
グ状金物とダイス間に微小の間隙を与える機構である。
次にインデックスのチャック回転ホルダでリング状金物
を保持する構造を図６〜図８を参照しながら説明する。
チャック爪３９は、チャック回転ホルダ３０の軸方向に
内蔵されその先端にチャック背板４２が係合している。
チャック爪３９は中空状で薄肉部３９ａを有し、薄肉部
３９ａを介して二つ割れに形成された爪部３９ｂと接続
している。この爪部３９ｂのそれぞれのテーパ３９ｃが
通常、チャック背板４２のテーパ４２ａに挿入されてそ
れぞれの爪部３９ｂが軸中心で接しており、その先端の
突起部３９ｄがチャック背板４２より突出している。図
８に示すように、リング状金物１を保持する場合は、リ
ング状金物１を爪部３９ｂの突起部３９ｄに挿着し、ワ
ークチャックエアシリンダ４０によりチャックカムシャ
フト４３を介してチャック爪３９を後退させることによ
り、チャック背板４２のテーパ４２ａと爪部３９ｂのテ
ーパ３９ｃとの係合が解除され、爪部３９ｂのそれぞれ
が薄肉部３９ａのばね力により軸中心より離間して拡大
し、爪部３９ｂの突起部３９ｄがリング状金物１に係合
し保持するようになっている。したがってリング状金物
１の一方側の端面に突起部３９ｄを挿通できる穴を穿設
しておく必要がある。一方、カムハウジング３５に、カ
ム機構４５が内蔵され、チャック爪３９に保持されたリ
ング状金物１を加工する窓明けピッチ、つまりプレスス
トローク数に合わせて角度割出しモータ４１を１回転す
ると、１回転ロックエアシリンダ４６によりチャックカ
ムシャフト４３の回転をロックする。つぎにインデック
スの動作を図３を参照しながら説明する。 （ａ）リング状金物１を供給時の姿勢は、ロータリアク
チュエータ３１を介して９０°旋回した状態とし、この
状態でリング状金物１をプレス本体へ供給する。 （ｂ）リング状金物１の供給が終了すると、角度設定用
サーボモータ３２によりリング状金物１の加工面が円錐
面を有する場合はその面と平行になるようにボールネジ
式角度調整ユニットを介して設定された位置まで動作す
る。 （ｃ）つぎにスライド用サーボモータ３８により、Ｃ方
向にボールネジ３７を介して設定された位置まで動作す
る。 （ｄ）プレス加工中は、設定されたプレスストローク数
で角度割出しモータ４１が１回転し、リング状金物１を
回転する。 （ｅ）プレス加工が終了すると、スライド用サーボモー
タ３８によりボールネジ３７を介して設定された原点位
置まで動作する。 （ｆ）角度設定用サーボモータ３２により、ボールネジ
式角度調整ユニットを介して設定された原点位置まで動
作する。 （ｇ）固定ロックシリンダ３３を解除し、ロータリアク
チュエータ３１を介して上部の０°の所定位置に旋回
し、リング状金物１をロボットへ排出する。つぎに図９
〜図１０を参照しながらインデックスの角度割出しモー
タとプレス本体との間の信号の流れを説明する。プレス
本体７では、プレス駆動用モータ７１でフライホイール
７２を回転させ、プレスクランク軸７３により、タイミ
ングベルト７４を介して歯付きプーリ７５とレゾルバ８
０付きの歯付プーリ７６とを１：１の比で伝動する。図
２に示すプレス電装ボックス４００にレゾルバシーケン
サ７７と角度割出しモータ用ドライバ７８とよりなる制
御機構を収納し、角度割出しモータ用ドライバ７８に予
め設定されたプレスストローク数をプログラム入力して
おき、プレスクランク軸７３の回転角度が２４０〜２８
０°の間に、レゾルバシーケンサ７７をＯＮし角度割出
しモータスタート信号を出力する。この信号が角度割出
しモータ用ドライバ７８に入力され、各チャンネルのプ
ログラムで処理されて角度割出しモータ４１を予め設定
されたプレスストローク数で一回転させる。つまりプレ
スストローク数は、カウンタ７９で２桁のカウント数に
より設定され、設定されたプレスストローク数で角度割
出しモータ４１を一回転させ、チャック回転ホルダに把
持されたリング状金物を一回転させるようになってい
る。上述したように、図１〜１０を用いて説明した実施
例の窓明けプレスシステムの全体動作は以下のようにな
る。まず、ワークのリング状金物１は、ロボット２のワ
ークチャック２１に把持され、ロボット２が動作してワ
ークチャック２１を水平なＸ軸方向と垂直なＺ軸方向に
移動させながら、リング状金物１をインデックス機構３
の上方に搬送する。このとき、インデックス機構３のチ
ャック回転ホルダ３０は、図３のＢ方向旋回によりチャ
ック爪３９を上方にして待機している。ロボット２の動
作によって、ワークチャック２１に保持されたリング状
金物１の端面に穿設された穴がチャック爪３９の爪部３
９ｂに挿通されると、ワークチャックエアシリンダ４０
が動作して、図８に示すように、リング状金物１を突起
部３９ｄとチャック背板４２とにより挟持する。次い
で、インデックス機構３は、チャック回転ホルダ３０を
図３のＢ方向に旋回させてリング状金物1の加工面を水
平に保持する。つまり、図４で説明したように、チャッ
ク回転ホルダ３０の角度を調整する角度調整ユニット３
４等が動作して、リング状金物1の加工面の円錐面を水
平にする。このようにして、インデックス機構３のチャ
ック回転ホルダ３０に保持されたリング状金物１は、ス
ライド用サーボモータ３８等の作用により図３のＣ方向
に移動され、プレス本体７の加工位置に位置決めされ
る。リング状金物１が位置決めされると、チャック回転
ホルダ３０の回転角度割出しモータ４１によってリング
状金物1が回転され、予め設定された一以上の角度位置
に送って窓明け加工が行なわれる。窓明け加工が進み、
プレスストロークのカウント数が所定のプレスストロー
ク数に達したことにより、リング状金物1が一回転した
ことを検知し、一のリング状金物1に対する窓明け加工
を終了する。窓明け加工が終了すると、チャック回転ホ
ルダ３０は、上述の逆の動作によりリング状金物１をロ
ボット２のワークチャック２１に戻し、次のワークのリ
ング状金物1をロボット２から受けとって、同様の動作
により窓明け加工が連続して行なわれ る。本発明の他の
実施例を図１１及び図１２を参照しながら説明する。本
実施例の図１に示す実施例との相違点は、搬送機構を追
加し、ロボット及びインデックス機構（位置決め機構）
の構造が異なるものである。図１１及び図１２に示すよ
うに、複数のリング状金物（ワーク）１を連続して搬送
する搬送機構１２０を付設する。また、ロボット８は、
搬送された二つ以上のリング状金物１を把持し所定位置
へ水平旋回又は上下動するほぼ９０°に形成された二叉
のローダアーム８１ａ，８１ｂを有する。プレス本体７
は、各リング状金物１の加工面に一つ以上の窓をプレス
加工が可能である。ツインインデックス１０は、ロボッ
ト８より各リング状金物１を受け取りほぼ９０°旋回さ
せてプレス本体７へ位置決めする。インデックス架台本
体５は、ツインインデックス１０を塔載し水平方向に摺
動させるとともに上下動させる。更に、本実施例は、イ
ンデックス架台本体５を支持する本体架台６と、搬送機
構１２０、ロボット８及びツインインデックス１０等を
制御する複数のコントローラ（図示しない）とを有して
構成される。プレス本体７、インデックス架台本体５及
び本体架台６は、図１に示す実施例と基本的には同一構
造のものである。搬送機構は図１２〜図１６に示すよう
に、ワーク１は、複数のワーク１を貯留しかつ供給する
パーツフィーダ１２１より供給用シュート１２２を経由
して垂直エレベータコンベア１２３へ搬送されて整列
し、垂直エレベータコンベア１２３により上昇しその出
口よりワークシュート１２４へ自重で転がり供給され
る。ワーク１がワークシュート１２４内で一定量になる
と光電スイッチ１２５で検出し、パーツフィーダ１２１
と垂直エレベータコンベア１２３とを停止する。ワーク
シュート１２４のワーク１の搬送方向の一端にワークセ
ット機構１３０が接続されており、ワークシュート１２
４の傾斜面を移動したワーク１がワークセット機構１３
０のストッパ１３１に当接して停止すると、停止したワ
ーク１より手前に３個目のワーク１Ｃをワーク押え１３
２で押え、エアシリンダ１３３によりスライドプレート
１３４を矢印Ｈ方向に引くと同時に、２個のワーク１
ａ，１ｂがワークガイドプレート１３５とともに下降
し、仕切ガイドプレート１３６の凹部１３６ａに着座す
る。図１６〜図１８に示すように、ワークセット機構１
３０に旋回自在でかつ水平移動可能に設けたロータリー
アクチュエータ１３８の先端のワークアダプタ１３７
を、矢印Ｇ方向にエアシリンダ１４２により前進すると
同時に、モータ１４０によりスライドプレート１４１を
一定時間回転し、ワーク１のスライド穴１Ａに大ピン１
３９ａを先に挿入する。ついで小ピン１３９ｂを圧縮バ
ネ（図示しない）によりスライド穴１Ｂに挿入する。小
ピン１３９ｂがスライド穴１Ｂに挿入されると位置決め
が終了し、ロータリーアクチュエータ１３８が上方に９
０°旋回し、ワーク１が図示のＪ位置になって次の搬送
まで待機する。ロボット８は図１１及び図１２に示すよ
うに、二叉のローダアーム８１ａ，８１ｂと、ローダア
ーム８１ａ，８１ｂを上下動及び水平旋回させる移動機
構８２とよりなり、角度割出しモータ２０により駆動さ
れる。ローダアーム８１の下面には２つのチャック爪８
３が設けてあり、ロータリーアクチュエータ１３８によ
り上方に保持されたワーク１を把持して９０°水平旋回
又は上下動し、ワーク１をツインインデックス１０に渡
す。ワーク１はプレス本体７により窓明け加工が完了す
ると、一方の例えばローダアーム８１ｂに把持されて所
定の場所に排出され、他方のローダアーム８１ａが新た
なワーク１を把持するようになる。ツインインデックス
１０は図１９〜図２１に示すように、ワーク１を着座さ
せるチャック背板１１を有し、ワーク１を着座させると
同時にエアシリンダ１０１を引くと圧縮ばね１３の力に
よりインデックスチャック爪１４が移動し、ワーク１を
把持する。ついでエア継手１２を経由して圧縮空気を送
り、ワーク１がチャック背板１１に適正に着座したか否
かを圧縮空気の背圧を利用して確認する。そして位置決
めモータ１０２によりタイミングベルト１７を介してタ
イミングプーリ１６ａ，１６ｂを同期して回転してい
る。図２２はツインインデックス１０の全体構造を示
し、符号３１〜３８の部材は図３に示す部材とほぼ同一
機構を有するものであり、前記の動作は図２３〜図２５
のブロック図に示してある。本実施例によれば、ロボッ
ト及びインデックス等がサーボモータにより駆動される
ため、リング状金物の加工がほぼ３倍に高速化されると
ともに、プレス本体のプレスストローク数をカウント
し、設定されたプレスストローク数でリング状金物を１
回転するように構成されているため、コンピュータのプ
ログラム変更により多品種、小ロット生産を容易にする
ことができるとともに、リング状金物の種類ごとの条件
などのセット時間の短縮及び窓明け加工精度の向上を図
ることができる。また２個以上のリング状金物、例えば
自動車用ワンウエイクラッチのスプラグ保持器の外側保
持器と内側保持器とを同時加工することができる。本発
明による窓明けプレスシステムを、円錐ころ軸受保持
器、円筒ころ軸受保持器、自動車用ワンウェイクラッチ
用スプラグ保持器及びその他のリング状金物等の窓明け
プレス加工に用いることにより、前記と同様な効果を得
ることができ、高速プレス、高精度位置決めインデック
ス及びリング状金物供給・排出ロボットの一体化による
完全自動化を達成することができる。

【発明の効果】本発明によれば、位置決め機構をモータ
駆動するとともに、コントローラにより予め設定された
プレスストローク数でリング状金物を一回転させるよう
にしているため、窓明け加工工程が高速化され、かつ窓
明け加工精度が向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】図１のコントロールシステムを示す系統図であ
る。

【図３】図１のインデックスを示す斜視図である。

【図４】図１のインデックスの側面図である。

【図５】図４の一部を拡大した斜視図である。

【図６】インデックスの平面断面図である。

【図７】インデックスのチャック爪の動作を説明する図
である。

【図８】インデックスのチャック爪の動作を説明する図
である。

【図９】プレス本体とインデックスとの信号の流れを示
す図である。

【図１０】制御機構の動作を説明する図である。

【図１１】本発明の他の実施例を示す構成図である。

【図１２】搬送機構及びロボットを示す平面図である。

【図１３】ワークセット機構を示す斜視図である。

【図１４】ワークセット機構を示す斜視図である。

【図１５】ワークセット機構の要部を示す平面図であ
る。

【図１６】ワークセット機構の正面図である。

【図１７】ワークセット機構の側面図である。

【図１８】ワークセット機構の平面図である。

【図１９】ツインインデックスの平面図である。

【図２０】ツインインデックスの側面断面図である。

【図２１】ツインインデックスの正面図である。

【図２２】ツインインデックスの斜視図である。

【図２３】図１１に示す実施例の動作を説明するブロッ
ク図である。

【図２４】図１１に示す実施例の動作を説明するブロッ
ク図である。

【図２５】図１１に示す実施例の動作を説明するブロッ
ク図である。

【図２６】従来の機械式インデックス装置を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ リング状金物 ２ ロボット ３ インデックス（位置決め機構） ５ インデックス架台本体 ６ 本体架台 ７ プレス本体 ８ ロボット １０ ツインインデックス ３０ チャック回転ホルダ ３１ ロータリアクチュエータ ３２ 角度設定用サーボモータ ３４ 角度調整ユニット ４１ 角度割出しモータ ７７ レゾルバシーケンサ ７８ 角度割出しモータ用ドライバ ８１ ローダアーム １２０ 搬送機構 １３０ ワークセット機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21D 28/00 B21D 28/04 B21D 28/36 B21D 28/30 B21D 43/00 B21D 53/12

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円錐状のリング状金物をワークチャック
   により把持して移動するロボットと、該リング状金物の
   円錐面に少なくとも一つの窓をプレス加工するプレス本
   体と、前記ロボットより前記リング状金物を受け取り前
   記プレス本体に位置決めする位置決め機構と、該位置決
   め機構及び前記ロボットを制御するコントローラとを備
   え、 前記位置決め機構は、前記リング状金物の一方の端面に
   穿設された穴に係合するチャック爪を先端に有し鉛直面
   内で旋回可能に軸支されたチャック回転ホルダと、該チ
   ャック回転ホルダを旋回させるロータリアクチュエータ
   と、前記チャック回転ホルダの旋回角度を調整する角度
   調整ユニットと、前記チャック回転ホルダを前記プレス
   本体の方向に進退させるスライド機構と、前記チャック
   回転ホルダを回転して前記リング状金物を回転させる角
   度割出しモータとを備え、 前記コントローラは、前記ロボットを制御して前記リン
   グ状金物を前記位置決め機構の所定位置に移動させ、前
   記ロータリアクチュエータを制御して前記チャック回転
   ホルダを旋回させて前記チャック爪を前記所定位置の前
   記リング状金物に対向させ、前記リング状金物の穴に前
   記チャック爪を挿着させて前記リング状金物を受け取っ
   た後、前記ロータリアクチュエータを駆動して前記チャ
   ック爪を水平にすると共に、前記角度調整ユニットを制
   御して前記リング状金物の円錐面を水平に調整し、次い
   でスライド機構を制御して前記リング状金物を前記プレ
   ス本体の所定位置に位置決めした後、前記プレス本体の
   プレスストローク数に応じて前記角度割出しモータを駆
   動して前記リング状金物を一回転させる機能を有してな
   る ことを特徴とする窓明けプレスシステム。
2. 【請求項２】 前記ロボットは、前記リング状金物を把
   持する前記ワークチャックを２つ備え、 前記位置決め機構は、２つの前記ワークチャックに把持
   された前記リング状金物を受け取る前記チャック回転ホ
   ルダを２つ備え、該２つのチャック回転ホルダに対して
   前記ロータリアクチュエータと前記角度調整ユニットと
   前記スライド機 構と前記角度割出しモータとが共通に設
   けられてなることを特徴とする請求項１に記載の 窓明け
   プレスシステム。
3. 【請求項３】 前記ロボットは、前記ワークチャックが
   それぞれ先端に２つずつ設けられた水平旋回する二叉の
   ローダアームを具備し、一方のローダアームが前記位置
   決め機構の所定位置にあるとき、他方のローダアームは
   前記ロボットに前記リング状金物を供給するワークセッ
   ト機構の位置にあることを特徴とする請求項２に記載の
   窓明けプレスシステム。
4. 【請求項４】 前記ワークセット機構は、前記リング状
   金物が転がって搬送されるワークシュートから落下され
   る前記リング状金物を２個ずつ着座させ、該着座された
   ２個の前記リング状金物を把持して前記ロボットへの受
   渡し位置に移動する機構を備えてなることを特徴とする
   請求項３に記載の窓明けプレスシステム。