JP3482539B2 - 産業用ロボットのプログラム作成装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鉄骨構造物（Ｓ造の構
造物）等のワークを溶接加工等する産業用ロボットを駆
動制御するためのロボットプログラムを作成する装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図３（ｃ）に示すＳ造の鉄骨構造物ＷＫ
を構築するには、まず、コアＷＫ１を溶接加工等して組
み立てるとともに（図３（ａ））、ブラケットＷＫ３に
穴開け加工等を施し、これらコアＷＫ１とブラケットＷ
Ｋ３とを溶接加工等して組み合わせ、仕口ＷＫ２を組み
立てる必要がある（図３（ｂ））。そして、仕口ＷＫ２
に対して、別途開先加工等した柱ＷＫ４および梁ＷＫ５
が取り付けられることで、鉄骨構造物ＷＫが構築され
る。

【０００３】かかる全工程では、多種類の加工作業がな
されるとともに、多種類の産業用ロボットが使用され
る。

【０００４】しかし、コアＷＫ１、仕口ＷＫ２…といっ
た個々のワークについてみれば、たとえ製品番号が異な
ったとしても大半は類似形状であり、工程は同じであ
る。そこで、従来にあっては、たとえば溶接ロボットの
場合、その溶接対象のワーク、つまりコアＷＫ１、仕口
ＷＫ２…といったワークの種類ごとに、専用のオフライ
ンプログラマ（パソコン）を用意しておき、オペレータ
がキーボードからワーク形状を示すデータを入力すれ
ば、これら入力データに従って、加工しようとするワー
クについてのロボットプログラムが自動的に作成される
ようになっている。

【０００５】このように、ワークの形状を類似形状に限
定し、専用のオフラインプログラマを使用することによ
り、入力すべきデータの数が最小限に押さえられ、また
溶接線の位置、溶接順序や溶接条件の決定も自動化する
ことが可能となっている。

【０００６】しかし、かかる従来の方法は、設計図面等
から数値を読み取り、これをキーボードから入力すると
いう煩雑な作業をオペレータに強いるために、入力ミス
が生じやすい。また、溶接対象のワークの構造が複雑に
なるにつれて、入力すべきデータ数が増大し、キー入力
の工数が増大し、作業効率が大幅に損なわれるという問
題も発生している。

【０００７】そこで、こうした定型的なワークのみを対
象としたロボットプログラム作成の作業効率を改善すべ
く、ＣＡＤ（コンピュータ・エイディド・デザイン）で
設計した定型ワークの設計データを、特定の書式をもっ
たデータファイルに出力し、このデータをオフラインプ
ログラマによって読み出して、ロボットプログラムを自
動的に作成するという技術が提案されている。たとえ
ば、特開昭６４―６４０１６には、予め溶接位置を変数
として含むロボット動作パターンを定義しておき、パタ
ーン中の溶接位置変数に、ＣＡＤから渡された位置デー
タを組み込むことにより個々のワークに対応したロボッ
ト動作指令データを作成する技術が開示されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、かかるＣＡＤ
のデータを使用した従来技術は、確かにオペレータによ
るデータ入力が不要となり、これにより作業効率が向上
するという利点があるものの、ＣＡＤはある特定のロボ
ットシステムのためのプログラム作成を想定した上で、
そのロボットシステムが必要とするワークのデータをフ
ァイルに出力するように設計されている。

【０００９】したがって、上述するように、鉄骨構造物
ＷＫの全工程で使用される複数種類のロボットシステム
に対応しようとすると、個々のロボットシステムごとに
ワークデータファイルを作成するという機能をＣＡＤ側
に持たせるように設計しなければならない。これは、相
当の手間と時間を要し、コスト高になることが明白であ
る。

【００１０】また、新規のロボットシステムへの対応や
既存ロボットシステムの機能拡張などによって、ロボッ
ト用オフラインプログラマが必要とするワークのデータ
が変更された場合には、ワークデータファイルの書式や
内容も変更せざるを得ない。こうした変更作業にも、相
当の手間と時間を要し、コストがかかることは明白であ
る。

【００１１】また、従来は、前述したように、ロボット
システムごとに専用オフラインプログラマを用意してお
く必要があり、ＣＡＤのデータを利用するには、ロボッ
トシステムごとに専用のワークデータファイルとそれを
オフラインプログラマに読み込むプログラムを作成する
必要があった。このように専用のオフラインプログラム
を用意することは、ロボットシステムが多種類になれば
なるほど、コスト高になることは明白である。

【００１２】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、多種類のロボットが多種類の加工を行う場
合であっても、従来よりも低コストかつ効率よく、ロボ
ットプログラムを作成することができる装置を提供する
ことを目的とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明では、
所定の加工作業を行う産業用ロボットの加工対象のワー
クに関する設計データに基づいて、前記ロボットを動作
させるためのプログラムを作成する産業用ロボットのプ
ログラム作成装置において、前記ワークの種類およびワ
ーク各部位の設計値を、前記ワークの種類を示すワーク
種類識別子および前記ワークの部位を示す部位識別子に
それぞれ対応づけて記憶するワークデータ記憶手段と、
前記ロボットの種類を示すロボット種類データと前記ロ
ボットが行う加工作業の種類を示す加工作業種類データ
を入力する入力手段と、前記ワークの種類と前記ロボッ
トの種類と前記ロボットが行う加工作業種類とに応じて
設定され、当該種類のロボットが当該種類のワークに対
して当該種類の加工を行う場合に必要とされる部位識別
子を記憶する部位識別子記憶テーブルと、前記ワークデ
ータ記憶手段に記憶されたワーク種類識別子と前記入力
手段によって入力されたロボット種類データおよび加工
作業種類データとに基づいて、対応する部位識別子記憶
テーブルを選択するテーブル選択手段と、前記ワークデ
ータ記憶手段の記憶データと前記選択された部位識別子
記憶テーブルの記憶データとを照合し、前記ワークデー
タ記憶手段の部位識別子と前記部位識別子記憶テーブル
の部位識別子の一致、不一致を判定する判定手段と、前
記判定手段によって一致したと判定された部位識別子と
当該一致した部位識別子に対応するワーク各部位の設計
値を記憶するプログラム作成用データ記憶手段と、前記
プログラム作成用データ記憶手段に記憶されたワーク各
部位の設計値データに基づいて前記ロボットを動作させ
るためのプログラムを作成するプログラム作成手段とを
具えている。

【００１４】

【作用】かかる構成によれば、図１に示すように、ワー
クの種類１４およびワーク各部位の設計値１５が、ワー
クの種類を示すワーク種類識別子１２ｂおよびワークの
部位を示す部位識別子１２ｃにそれぞれ対応づけられて
ワークデータ記憶手段１０に記憶される。このように、
ロボットの種類、加工作業の種類に応じて異なる書式で
ワークデータを記憶しておく必要はなくなる。

【００１５】一方、入力手段４から、ロボットの種類を
示すロボット種類データ１７とロボットが行う加工作業
の種類を示す加工作業種類データ１８とが入力される。

【００１６】一方、ワークの種類１６とロボットの種類
１７とロボットが行う加工作業種類１８とに応じて、当
該種類のロボットが当該種類のワークに対して当該種類
の加工を行う場合に必要とされる部位識別子１２ｃが部
位識別子記憶テーブル１９に記憶されている。

【００１７】そこで、ワークデータ記憶手段１０に記憶
されたワーク種類識別子１２ｂと入力手段４によって入
力されたロボット種類データ１７および加工作業種類デ
ータ１８とに基づいて、対応する部位識別子記憶テーブ
ル１９が選択される。

【００１８】そしてワークデータ記憶手段１０の記憶デ
ータと選択された部位識別子記憶テーブル９の記憶デー
タとが照合され、ワークデータ記憶手段１０の部位識別
子１２ｃと部位識別子記憶テーブル９の部位識別子１２
ｃの一致、不一致が判定される。この結果、一致したと
判定された部位識別子１２ｃと当該一致した部位識別子
１２ｃに対応するワーク各部位の設計値１５がプログラ
ム作成用データ記憶手段２０に記憶される。

【００１９】こうしてプログラム作成用データ記憶手段
２０に記憶されたワーク各部位の設計値データ１５に基
づいてロボットを動作させるためのプログラムが、ロボ
ットプログラム作成手段９によって作成される。

【００２０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る産業用ロ
ボットのプログラム作成装置の実施例について説明す
る。

【００２１】この実施例では、図３（ｃ）に示す鉄骨構
造物ＷＫを構築するロボットシステムを想定している。

【００２２】図１は実施例装置の構成を示すブロック図
であり、大きくは、鉄骨構造物ＷＫを設計するＣＡＤ１
と、このＣＡＤ１から出力されたデータに基づいて各ロ
ボットを駆動制御させるためのロボットプログラムを作
成するオフラインプログラマ２と、このオフラインプロ
グラマ２で作成されたロボットプログラムにしたがっ
て、対応するロボットを駆動制御するロボットコントロ
ーラ２２、２２´…とから構成されている。

【００２３】ＣＡＤ１は、鉄骨構造物ＷＫの設計データ
を、以下に述べる所定形式でワークデータファイル１０
に出力する機能を有している。

【００２４】すなわち、ワークデータファイル１０は、
上記ＣＡＤ１から出力されたデータを記憶するメモリで
あり、先頭より順に、ワーク（仕口ＷＫ２）の品番を示
す品番データ１３（「Ａ―０００１」）、ワークの種類
を示すワーク種類データ１４（「仕口」）、ワーク各部
位の寸法、開先形状等を示す設計値データ１５（「５０
０」、「２５０」…）が記憶されている。各データ１
３、１４および１５には、個々のデータの内容を、「Ｐ
ＲＴ」、「ＴＹＰ」、「Ｄ００」、「Ｄ０１」…のごと
く識別するための識別子１２、つまり品番識別子１２
ａ、ワーク種類識別子１２ｂおよび部位識別子１２ｃが
それぞれ対応づけられて記憶されている。

【００２５】なお、データファイル１０としては、要
は、ワークの３次元的な情報を記憶することができれば
よいので、ＣＡＤ以外にも、ロボットシミュレータ、オ
フラインプログラマによってデータファイル１０を作成
するようにしてもよい。

【００２６】また、この実施例では、１個のデータファ
イル１０に一個のワーク（仕口ＷＫ２）のデータを記憶
させるようにしているが、１個のワークデータファイル
１０に、２個以上のワーク（コアＷＫ１、仕口ＷＫ２、
柱ＷＫ４等）のデータ、ひいては構造物ＷＫの全データ
を記憶するようにしてもよい。

【００２７】たとえば、構造物ＷＫの全データを記憶し
た場合には、これをオフラインプログラマ１の表示画面
３上に表示させて、オペレータが表示内容に基づき、加
工対象のワーク（たとえば仕口ＷＫ２）を示すワーク種
類データ１４を入力部４から入力し、指示することが考
えられる。

【００２８】一方、オフラインプログラマ２は、ロボッ
トプログラムの作成に必要な設計値データ１５に対応す
る部位識別子１２ｃを、Ｄ００、Ｄ０１…のごとく列挙
した複数の識別子記憶テーブル１９と、ワークデータフ
ァイル１０の記憶データを読み出して、ロボットシステ
ムのプログラム作成に必要となるデータを抽出するワー
クデータ抽出部６と、抽出したデータを記憶するワーク
エリア２０と、抽出したデータに基づいてプログラム作
成部９がプログラム作成の際に必要とされるパラメータ
を演算するデータ変換部７と、ワークデータファイル１
０から得られなかったデータを、オペレータの入力する
データまたはワークデータファイル１０以外のファイル
から得られるデータによって補完するデータ補完部８
と、ワークデータファイル１０から抽出したデータおよ
び補完されたデータに基づいてロボットプログラムを作
成するロボットプログラム作成部９とで構成されてい
る。

【００２９】さらに、オフラインプログラマ２は、所要
のデータを表示する表示画面３と、所要のデータが入力
されるキーボード等からなる入力部４と、加工対象ワー
クの種類を示すワーク種類データが記憶されるワーク種
類データ記憶部１６と、加工対象ワークを加工すべきロ
ボット（システム）の種類を示すロボット種類データが
記憶されるロボット種類データ記憶部１７と、ロボット
が行う加工作業の種類（溶接、穴開け等）を示す加工作
業種類データが記憶される加工作業種類データ記憶部１
８と、上記記憶部１７、１８にデータを記憶させる記憶
処理部２３とから構成されている。

【００３０】上記識別子記憶テーブル１９は、上記ワー
ク種類、ロボット種類および加工作業種類に応じて用意
されており、後述するように、上記記憶部１６、１７お
よび１８に記憶されたデータに応じたテーブル１９が選
択される。

【００３１】一方、コントローラ２２、２２´…は、個
々のロボットごとに設けられたロボットコントローラで
あり、上記ロボットプログラム作成部９で作成されたロ
ボットプログラムを記憶するメモリ１１を有しており、
このメモリ１１に記憶されたロボットプログラムが順次
実行されることにより、対応するロボットが駆動制御さ
れ、たとえば仕口ＷＫ２が溶接加工され組み立てられる
（図３（ｂ））。

【００３２】ここで、図１のオフラインプログラマ２で
行われる処理について、図２のフローチャートを参照し
て説明する。

【００３３】まず、オフラインプログラマ２のデータ抽
出部６では、ワークデータファイル１０から加工対象ワ
ーク（仕口ＷＫ２）の品番データ１３とワーク種類デー
タ１４が読み出され、これをワーク種類記憶部１６に記
憶させる（ステップ１０１）。

【００３４】つぎに、加工対象ワークを加工するロボッ
ト（システム）を示すロボット種類データとこのロボッ
トが行う加工作業種類データが、入力部４から入力され
る。なお、かかるロボット種類および加工作業種類を指
定する方法として、入力部４による入力ではなくて、こ
れらロボット種類データおよび加工作業種類データをワ
ークデータファイル１０中に記憶させておき、ワークデ
ータファイル１０の記憶データを読み出すことにより指
定することも考えられる。

【００３５】また、ワークデータファイル１０中にロボ
ット種類データおよび加工作業種類データが存在しない
場合には、入力部４を介してオペレータが、ファイル１
０中に存在しないデータを入力するようにしてもよい。

【００３６】こうして、ロボット種類データと加工作業
種類データが取得されると、記憶処理部２３は、それぞ
れのデータをロボット種類記憶部１７および加工作業種
類記憶部１８に記憶させる処理を行う。

【００３７】こうして、各記憶部１６、１７および１８
にワーク種類データ、ロボット種類データおよび加工作
業種類データが記憶されると、これら記憶されたワーク
種類、ロボット種類および加工作業種類に対応する識別
子記憶テーブル１９が選択される（ステップ１０２）。

【００３８】つぎに、選択された識別子記憶テーブル１
９に記憶された部位識別子１２ｃと、ワークデータファ
イル１０に記憶された部位識別子１２ｃとが照合され、
それら識別子の一致、不一致が、データ抽出部１６によ
って判定され、一致した識別子に対応する設計値データ
１５がワークエリア２０に記憶される。。

【００３９】すなわち、ワークデータファイル１０の記
憶データが１行毎に読み出され（ステップ１０４）、各
行ごとの部位識別子１２ｃが識別子記憶テーブル１９の
部位識別子１２ｃと照合される（ステップ１０５）。そ
して、読み出された部位識別子１２ｃが識別子記憶テー
ブル１９に登録されているものがあるか否か、つまり、
ロボットプログラム作成のために必要とされる部位の設
計値データ１５であるか否かが判定される（ステップ１
０６）。

【００４０】たとえば、ワークデータファイル１０から
読み出された部位識別子１２ｃが「Ｄ００」であり、こ
の「Ｄ００」がテーブル１９内に登録されている場合に
は（ステップ１０６の判断ＹＥＳ）、読み出された部位
識別子１２ｃ（「Ｄ００」）に対応する設計値データ１
５（「５００」）が、ワークエリア２０の対応するアド
レス（「全長」＝「Ｄ００」）に記憶される（ステップ
１０７）。

【００４１】こうしてワークデータファイル中１０に記
憶されている全データが読み出されると（ステップ１０
３の判断ＹＥＳ）、ワークエリア２０中の全アドレス
（「全長」、「全高」…）に、設計値データ１５が記憶
されているか否かが判断される（ステップ１０８）。

【００４２】たとえば、部位識別子１２ｃのうち、「Ｄ
１０」（＝「梁第１幅」）に対応する設計値データ１５
が記憶されておらず、ワークエリア２０内において未設
定である場合には、データ補完部８は、欠落している設
計値データ１５を、オペレータに対して入力部４から入
力させるよう、その旨を表示画面３に表示させる処理を
行う。この結果、オペレータは、表示画面３の表示内容
を認識することにより欠落された設計値データ１５を入
力部４を介して入力することができる。こうして設計値
データ１５が入力されると、データ補完部８は、この入
力データによってワークエリア２０の欠落している部分
を補完する処理を行う。

【００４３】また、データ欠落を想定して、各識別子１
２ｃ（「Ｄ００」、「Ｄ０１」…）ごとに予め設計値を
設定しておき、設計値データ１５が欠落している場合
に、この予設定値によって補完するようにしてもよい。

【００４４】たとえば、溶接部の開先角度が指定されて
いない場合には、予め設定された開先角度の値をワーク
エリア２０の対応するアドレスに設定、補完することが
できる。

【００４５】こうして、ワークエリア２０の全アドレス
について設計値データ１５が設定されると（ステップ１
０８の判断ＹＥＳあるいはステップ１０９の処理終
了）、データ変換部７は、ワークエリア２０に設定され
た設計値データ１５に基づいて、ロボットプログラム作
成部９が必要とするパラメータを演算する処理を行う。

【００４６】すなわち、ワーク種類記憶部１６、ロボッ
ト種類記憶部１７および加工作業種類記憶部１８に記憶
されているワーク種類、ロボット種類および加工作業種
類に応じてロボットプログラム作成部９で作成すべきロ
ボットプログラムの種類が決定される。そして、このロ
ボットプログラムの種類に応じて、ロボットプログラム
作成部９でプログラムを作成する際に必要とされるパラ
メータが決定され、このパラメータが演算されるよう
に、ワークエリア２０から所定の設計値データ１５が読
み出される。

【００４７】たとえば、ワークデータファイル１０によ
って仕口ＷＫ２の高さＡとブラケットＷＫ３の板厚Ｂが
与えられており、ロボットプログラム作成部９において
仕口底面からフランジ裏面までの高さＣをパラメータと
して必要としている場合、上記設計値データＡ、Ｂから
パラメータＣが演算される（ステップ１１０）。

【００４８】こうして、プログラム作成に必要なパラメ
ータが演算されると、ロボットプログラム作成部９は、
演算パラメータを参照して溶接線の位置を演算し、ロボ
ットとワークの干渉の有無の検査、溶接条件の設定等を
行った上で、ロボットプログラムを作成する。こうし
て、作成されたロボットプログラムは、対応するロボッ
トのロボットコントローラ２２に送出され、コントロー
ラ２２内のメモリ１１に記憶される。この結果、コント
ローラ２２は、上記ロボットプログラムにしたがってロ
ボットを駆動制御し、仕口ＷＫ２を溶接加工によって組
み立てられるようにする（ステップ１１１）。

【００４９】なお、この実施例では、ＣＡＤ１からワー
クデータファイル１０に対してワークに関するすべての
データを出力させるようにしているが、オフラインプロ
グラマ２は、ワークデータファイル１０中の個々のデー
タが何を表しているかを識別することができるので、Ｃ
ＡＤ１からワークデータを出力する際に不要なデータを
省略することもできる。これによりデータ量を低減で
き、ファイル容量を小さくすることができる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ワークのデータを１つのファイルに記憶させておくだけ
で、オフラインプログラマ側でロボットが必要とするデ
ータが抽出され、ロボットプログラムが作成されるの
で、多数のロボットシステムごとに異なる書式のファイ
ルを作成する必要がなくなり、ロボットシステムの機能
拡張や新規のロボットシステムにも即座に対応でき、作
業効率の向上およびコストの低減が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係る産業用ロボットのプログラ
ム作成装置の実施例の構成を示すブロック図である。

【図２】図２は図１に示す装置で行われる処理手順を示
すフローチャートである。

【図３】図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、鉄骨構造物を
構成するワークを説明するために用いた斜視図である。

【符号の説明】

１ ＣＡＤ ２ オフラインプログラマ ６ データ抽出部 ９ ロボットプログラム作成部 １０ ワークデータファイル １９ 識別子記憶テーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−143807（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−165509（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−131021（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−273907（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の加工作業を行う産業用ロボッ
   トの加工対象のワークに関する設計データに基づいて、
   前記ロボットを動作させるためのプログラムを作成する
   産業用ロボットのプログラム作成装置において、 前記ワークの種類およびワーク各部位の設計値を、前記
   ワークの種類を示すワーク種類識別子および前記ワーク
   の部位を示す部位識別子にそれぞれ対応づけて記憶する
   ワークデータ記憶手段と、 前記ロボットの種類を示すロボット種類データと前記ロ
   ボットが行う加工作業の種類を示す加工作業種類データ
   を入力する入力手段と、 前記ワークの種類と前記ロボットの種類と前記ロボット
   が行う加工作業種類とに応じて設定され、当該種類のロ
   ボットが当該種類のワークに対して当該種類の加工を行
   う場合に必要とされる部位識別子を記憶する部位識別子
   記憶テーブルと、 前記ワークデータ記憶手段に記憶されたワーク種類識別
   子と前記入力手段によって入力されたロボット種類デー
   タおよび加工作業種類データとに基づいて、対応する部
   位識別子記憶テーブルを選択するテーブル選択手段と、 前記ワークデータ記憶手段の記憶データと前記選択され
   た部位識別子記憶テーブルの記憶データとを照合し、前
   記ワークデータ記憶手段の部位識別子と前記部位識別子
   記憶テーブルの部位識別子の一致、不一致を判定する判
   定手段と、 前記判定手段によって一致したと判定された部位識別子
   と当該一致した部位識別子に対応するワーク各部位の設
   計値を記憶するプログラム作成用データ記憶手段と、 前記プログラム作成用データ記憶手段に記憶されたワー
   ク各部位の設計値データに基づいて前記ロボットを動作
   させるためのプログラムを作成するプログラム作成手段
   とを具えた産業用ロボットのプログラム作成装置。
2. 【請求項２】 前記ワークデータ記憶手段は、ＣＡ
   Ｄで作成されたワークのデータが記憶されるデータファ
   イルである請求項１記載の産業用ロボットのプログラム
   作成装置。
3. 【請求項３】 前記入力手段を具える代わりに、前
   記ワークデータ記憶手段に前記ロボット種類データと前
   記加工作業種類データを記憶させ、これらワークデータ
   記憶手段に記憶されたロボット種類データおよび加工作
   業種類データに基づいて、対応する部位識別子記憶テー
   ブルを選択するようにした請求項１記載の産業用ロボッ
   トのプログラム作成装置。
4. 【請求項４】 前記ワークデータ記憶手段に前記ロ
   ボット種類データと前記加工作業種類データを記憶させ
   るようにし、前記入力手段によって入力されたロボット
   種類データおよび加工作業種類データか、あるいは前記
   ワークデータ記憶手段に記憶されたロボット種類データ
   および加工種類データのいずれかによって、対応する部
   位識別子記憶テーブルを選択するようにした請求項１記
   載の産業用ロボットのプログラム作成装置。
5. 【請求項５】 前記ワークデータ記憶手段には、複
   数種類のワークに関するデータが記憶されており、前記
   入力手段には、ワークの種類を示すワーク種類データが
   入力されるものであり、 前記ワークデータ記憶手段の記憶内容を表示し、この表
   示内容に基づいて前記入力手段によって特定の種類のワ
   ークを示すワーク種類データを入力し、該入力されたワ
   ーク種類データに対応する識別子記憶テーブルを選択す
   るようにした請求項１記載の産業用ロボットのプログラ
   ム作成装置。
6. 【請求項６】 前記判定手段によって一致したと判
   定された部位識別子に対応するワーク各部位の設計値の
   データが、前記ワークデータ記憶手段に記憶されていな
   い場合には、当該設定値データを入力させるよう指示す
   るようにした請求項１記載の産業用ロボットのプログラ
   ム作成装置。
7. 【請求項７】 前記判定手段によって一致したと判
   定された部位識別子に対応するワーク各部位の設計値の
   データが、前記ワークデータ記憶手段に記憶されていな
   い場合には、当該設定値データの内容を予め設定された
   値とする請求項１記載の産業用ロボットのプログラム作
   成装置。