JP3477538B2 - タービン制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、タービン制御装置に係
り、特に、火力、原子力発電所などに用いられるタービ
ンの蒸気量を制御するための３コイルサーボ弁を制御対
象として、この制御対象を３重化冗長並列制御するに好
適なタービン制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、火力、原子力発電所などのプラン
トにおいて、タービンの蒸気量を制御するに際しては、
タービンの蒸気量を制御するためのサーボ弁の制御系を
３重化する構成が採用されている。この場合、サーボ弁
を駆動するためのコイルを単一のコイルとして、３重化
された制御系の各出力信号に従ってコイルを励磁する方
式と、コイルを３コイルとして、各制御系ごとにコイル
を設け、各制御系ごとにコイルを励磁する方式のいずれ
かの方式が採用されている。このような制御系を用いて
サーボ弁の駆動を制御したときに、各制御系の出力にず
れが生じたときには、特開昭６３−１０８４０３号公報
に記載されているように、各制御系の演算結果の中間値
を基にずれを補正したり、あるいは、各制御系の指令値
のうち中間値を選択し、選択した中間値に従ってサーボ
弁を制御したりすることが行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】制御系を３重化した場
合、各制御系は同一の構成となっているので、各制御系
の制御演算結果は一致すべきであるが、プラントの状態
量や制御系の入力信号の値に誤差が生じると、各制御系
の制御演算結果が一致しないことがある。特に、制御系
に積分的な処理を有するものでは、各制御系間の演算結
果が一致しないことが多い。このため、各制御系の制御
演算結果として、制御指令にずれが生じたときに、各制
御系の制御演算結果の中間値からのずれを補正したり、
各制御系の指令値のうち中間値を選択し、選択した中間
値に従って制御対象を制御する方法等があり、３重化さ
れた演算処理の各々の結果に対し、いずれか１系の演算
信号により制御対象を制御し、かつ、各制御系間の演算
値のずれを補正することで、制御系全体のバランス及び
制御性を確保している。

【０００４】しかしながら、制御対象であるサーボ弁を
駆動する多重化されたサーボコイルと各制御系の演算指
令信号を一体一に対応させ、駆動手段であるサーボ弁機
構により平均化制御を実現する多重化制御方式の場合、
各制御系の演算結果のずれを多重化したいずれか１系を
中心に単に補正したときに、その補正量がサーボコイル
へ直接伝達され、制御系全体に外乱を与える可能性があ
る。

【０００５】本発明の目的は、特に冗長並列制御におけ
る複数の制御系の演算による制御指令にずれが生じたと
きには制御指令を指定の値にバランスさせることがで
き、かつ安定した制御を可能とするタービン制御装置を
提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、タービン制御に関する制御対象の状態量
を検出する複数の状態量検出手段と、制御対象に対する
目標値と各状態量検出手段の検出出力との偏差を算出す
る複数の偏差算出手段と、各偏差算出手段の算出値を零
に抑制するための制御指令を生成する複数の制御指令生
成手段と、各制御指令生成手段の生成による制御指令に
応じた駆動信号を生成する複数の駆動信号生成手段と、
各駆動信号生成手段の生成による駆動信号を受けて制御
対象を駆動する駆動手段とを備え、前記状態量検出手段
と前記偏差算出手段と制御指令生成手段及び駆動信号生
成手段は単一の駆動手段に対して複数の制御系を構成
し、各制御系は、自系の偏差算出手段の算出値と他系の
偏差算出手段の各算出値とを比較して各算出値間に偏差
があるか否かを判定する偏差判定手段と、各偏差算出手
段の算出値を受けてその平均値を算出する平均値算出手
段と、偏差判定手段により肯定の判定結果が得られたと
きにのみ平均値算出手段の算出値により制御指令生成手
段の生成による制御指令を修正する修正手段とを有する
タービン制御装置を構成したものである。

【０００７】また本発明は、タービンの蒸気量を制御す
る制御弁と、制御弁の状態量を検出する複数の状態量検
出手段と、制御弁に対する目標値と各状態量検出手段の
検出出力との偏差を算出する複数の偏差算出手段と、各
偏差算出手段の算出値を零に抑制するための制御指令を
生成する複数の制御指令生成手段と、各制御指令生成手
段の生成による制御指令に応じた駆動信号を生成する複
数の駆動コイルと、各駆動コイルの生成による駆動信号
を受けて制御弁を駆動する駆動手段とを備え、前記状態
量検出手段と前記偏差算出手段と制御指令生成手段及び
駆動コイルは単一の駆動手段に対して複数の制御系を構
成し、各制御系は、自系の偏差算出手段の算出値と他系
の偏差算出手段の各算出値とを比較して各算出値間に偏
差があるか否かを判定する偏差判定手段と、各偏差算出
手段の算出値を受けてその平均値を算出する平均値算出
手段と、偏差判定手段により肯定の判定結果が得られた
ときにのみ平均値算出手段の算出値により制御指令生成
手段の生成による制御指令を修正する修正手段とを有す
るタービン制御装置を構成したものである。

【０００８】前記各タービン制御装置を構成するに際し
ては、偏差判定手段として、制御対象にたいする制御が
安定した状態になったことを条件に、判定を行なうもの
で構成することができる。

【０００９】また各タービン制御装置を構成するに際し
ては、制御系を３重系で構成することを望ましい。

【００１０】

【作用】前記した手段によれば、自系の偏差算出手段の
算出値と他系の偏差算出手段の各算出値とを比較して各
算出値間に偏差があるときには、各制御系の制御指令に
偏差が生じたとして、各偏差算出手段の算出値に従って
その平均値を算出する。そしてこの算出された平均値に
従って各制御系の制御指令を修正すると、各制御系の制
御指令を平均値に従った値に自動的にバランスさせるこ
とができる。このような修正を行なうに際しては、制御
対象に対する制御が安定した状態になったことを条件に
実行することが望ましく、それ以外のときには、各制御
系が独立して制御を実行することが望ましい。そして各
制御系の制御指令が平均値に従って自動的にバランスす
ると、次の制御に移行したときに、各制御系を安定した
状態で作動させることができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１２】本実施例は、原子力発電用タービン制御系
のうち圧力制御系に本発明を適用したものであり、その
具体的な内容を図１乃至図４に従って説明する。

【００１３】まず、原子力タービン発電プラントの概要
を図３に従って説明する。原子力発電プラントは、再循
環ポンプ２０、原子炉２１、蒸気配管２２、主蒸気止め
弁２３、蒸気加減弁２４、高圧タービン２５、中間蒸気
止め弁２６、中・低圧タービン２７、復水器２８、バイ
パス弁２９、発電機Ｇを備えて構成されている。そして
タービン作動蒸気発生源である原子炉２１から発生した
蒸気は蒸気配管２２を通り、主蒸気止め弁２３、蒸気加
減弁２４を経て、高圧タービン２５に導かれている。高
圧タービン２５に供給された蒸気は高圧タービン２５を
駆動したあと、中間蒸気止め弁２６を経て中・低圧ター
ビン２７へ導かれ、このタービン２７を駆動したあと復
水器２８に導かれ、いわゆるランキンサイクルを構成す
る。また原子炉２１から発生した蒸気のうち余剰の蒸気
がバイパス弁２９を介して復水器２８に導かれるように
なっている。そして高圧タービン２５、中・低圧タービ
ン２７の蒸気量を蒸気加減弁２４、中間蒸気止め弁２６
によて制御するために、圧力制御装置３０、速度検出器
３１、主蒸気圧力検出器３２、弁制御機構３３、加減弁
位置検出器３４、バイパス弁位置検出器３５、速度−負
荷制御装置３６、弁駆動装置４０が設けられている。

【００１４】圧力制御装置３０は、図４に示すように、
三系統の制御系として、コントローラ３１１、３１２、
３１３、サーボアンプ３２１、３２２、３２３を備えて
おり、各コントローラ３１１、３１２、３１３には各検
出器３２、３４、３５からの信号が入力されている。さ
らにサーボアンプ３２１〜３２３には弁開度検出信号発
生器４０５からサーボ弁４０１の弁開度信号が入力され
ている。各コントローラ３１１〜３１３は、各検出器３
２、３４、３５の検出出力に基づいた弁開度指令５４を
生成し、この弁開度指令５４を各サーボアンプ３２１〜
３２３へ出力するようになっている。各サーボアンプ３
２１〜３２３は弁開度指令５４と弁開度検出信号との偏
差を増幅し、増幅した信号を弁駆動装置４０へ出力する
ようになっている。

【００１５】弁駆動装置４０は、図４に示すように、３
コイルサーボ弁４０１を備えており、このサーボ弁４０
１にはサーボアンプ３２１〜３２３の制御端としてコイ
ルＬ１、Ｌ２、Ｌ３を備えている。各コイルＬ１〜Ｌ３
はトルクモータ４０４の要素として設けられている。こ
のトルクモータ４０４にはアクチュエータ４０２から制
御油が供給されている。そして、各コイルＬ１〜Ｌ３に
供給される電流の大きさに応じてノズル４０６の向きが
調整され、シリンダ４０７がノズル４０６の位置に応じ
て駆動され、シリンダ４０７の駆動に応じて弁が開閉弁
駆動されるようになっている。シリンダ４０７の位置は
差動トランス４００によって検知され、差動トランス４
０３の出力が弁開度として、弁開度検出信号発生器４０
５から各サーボアンプ３２１〜３２３へ出力されるよう
になっている。すなわち弁駆動装置４０は、制御弁とし
ての蒸気加減弁２４、中間蒸気止め弁２６の開度を制御
する駆動手段を構成するようになっている。また各コイ
ルＬ１〜Ｌ３は駆動信号を生成する駆動信号生成手段を
構成するようになっている また、弁駆動装置４０の出力は、弁制御機構３３に入力
されている。この弁制御機構３３は低値優先回路３３
ａ、ＣＶ要求位置信号発生器３３ｂ、加算器３３ｃ、Ｔ
ＢＶ要求位置信号発生器３３ｄを備えて構成されてい
る。この弁制御機構３３は、弁駆動装置４０からの信号
と速度−負荷制御装置３６からの信号を基に要求位置信
号を生成し、バイパス弁２９、蒸気加減弁２４、中間蒸
気止め弁２６の開度を制御するようになっている。

【００１６】一方、コントローラ３１１〜３１３は、図
１および図２に示すように、加算器６０、６１、６２、
圧力設定器５１、圧力調整器５２、比例積分演算器５
３、伝送回路１５０Ａ、１５０Ｂ、１５０Ｃ、バランス
回路１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃを備えて構成されて
おり、各伝送回路１５０Ａ〜１５０Ｃがそれぞれ伝送ラ
イン１６０を介して接続されている。なお、コントロー
ラ３１１〜３１３はそれぞれ同一の構成であり、以下、
コントローラ３１１についてのみ説明する。

【００１７】コントローラ３１１は、状態量検出手段と
しての主蒸気圧力検出器３２、加減弁位置検出器３４、
バイパス弁位置検出器３５の検出出力を基に制御指令と
しての弁開度指令５４を生成するようになっている。す
なわち、圧力設定器５１によって目標値が設定される
と、主蒸気圧力検出器３２の検出出力と圧力設定器５１
の出力との偏差に応じた信号を加算器６０で生成し、こ
の偏差に応じた圧力信号を圧力調整器５２から出力する
ようになっている。加減弁位置検出器３４の検出出力と
バイパス弁位置検出器３５の検出出力は加算器６１で加
算され、この加算値が加算器６２に入力されている。こ
の加算器６２では、圧力設定器５２の出力と加算器６１
との偏差が算出され、偏差に応じた信号が比例積分演算
器５３に入力されている。すなわち加算器６２は偏差算
出手段として構成されている。比例積分演算器５３は、
比例ゲイン５３ａ、積分器５３ｂ、加算器５３ｃを備え
ており、加算器６２からの信号を比例積分演算し、加算
器６２の出力を零に抑制するための制御指令を生成する
制御指令生成手段として構成されている。すなわち加算
器６２の出力信号を積分した信号と比例ゲインＰを掛け
た信号とが加算されると、加算された信号が弁開度指令
５４として生成される。

【００１８】バランス回路１２０Ａは、バランス値選択
回路１０７、積分出力監視回路１０８、演算器入力監視
回路１０９、バランス入／切回路１１０、スイッチ１１
１を備えて構成されている。バランス値選択回路１０７
は自系の比例積分演算器５３の積分出力信号１０２と他
系の積分出力信号１０３、１０４を取り込み、これらの
平均値をバランス値として算出する平均値算出手段とし
て構成されている。このバランス値選択回路１０７で算
出されたバランス値は、スイッチ１１１がオンになった
ときに、積分器５３ｂへ出力される。これにより、バラ
ンス値に従って積分器５３ｂの積分出力が強制的に補正
される。積分出力監視回路１０８は、自系の比例積分演
算器５３の積分出力信号１０２と他系の積分出力信号１
０３、１０４間の偏差量を監視し、各信号間の偏差量が
設定値以内になったときに算出値間に偏差があるとして
肯定の判定結果をバランス入／切回路１１０へ出力する
偏差判定手段を構成するようになっている。演算器入力
監視回路１０９は、自系の比例積分演算器５３の入力信
号１０１と他系の演算器入力信号１０５、１０６を取り
込み、各制御系の加算器６２の出力間に偏差があるとき
には、偏差ありを示す肯定の信号をバランス入／切回路
１１０へ出力するようになっている。バランス入／切回
路１１０は、積分出力監視回路１０８または演算器入力
監視回路１０９から肯定の信号が出力されたときに、ス
イッチ１１１をオンするためのオン信号を出力し、それ
以外のときにはオフ信号を出力するようになっている。

【００１９】なお、コントローラ３１１〜３１３間にお
いては、比例積分演算器５３の入出力信号に関する信号
などが伝送回路１５０Ａ〜１５０Ｃを介して相互に送受
信されているとともに、各コントローラが正常か否かを
示す信号が送受信されるようになっている。

【００２０】次に、バランス回路１２０Ａ〜１２０Ｃの
動作を図５および図６のフローチャートに従って説明す
る。

【００２１】まず、圧力設定器５１からの信号と各検出
器３２、３４、３５の検出出力に従った信号が加算器６
２に入力され、加算器６２から比例積分演算器５３に入
力信号１０１が入力されると、入力信号１０１に従った
比例積分演算が実行され、比例積分演算器５３から積分
出力信号１０２が出力され（ステップ５００）、この積
分出力信号１０２が弁開度指令５４としてサーボアンプ
３２１を介して弁駆動装置４０へ出力される（ステップ
５０１）。これにより各制御系が独立にサーボ弁４０１
を駆動し、シリンダ４０７が駆動されることになる。そ
してこのとき各コントローラ３１１〜３１３間で信号の
授受が行なわれ、各コントローラが正常か否かの判定が
行なわれる（ステップ５０２〜５０４）。

【００２２】コントローラ３１２、３１３が共に正常で
あると判定されたときには、コントローラ３１１におい
て各制御系の入力信号１０１、１０５、１０６の監視が
実行される（５０７）。この監視結果により全ての信号
がε％（ほぼ０％）以内か否かを判定し（ステップ５１
０）、全ての信号がε％以内でないときには各制御系は
動作状態と判別し、各コントローラの制御を優先させる
ために、自動バランス制御を実行せずに弁駆動を継続す
る。

【００２３】一方、ステップ５１０で全ての信号がε％
以内と判定されたときには、積分出力監視回路１０８の
処理に移行する（ステップ５１３）。積分出力監視回路
１０８の監視により、各コントローラ３１１〜３１３か
らの積分出力信号１０２、１０３、１０４間の偏差量が
ε％（ほぼ０％）以内と判定されたときには（ステップ
５１６）、入力信号がほぼ０％であるので制御状態が一
定状態と判定し、ステップ５２２の処理に移行する。ス
テップ５２２では、正常ないずれか１系のコントローラ
の演算値を中心に、他の２系の比例積分演算器５３の積
分出力信号１０２を初期値にセットし、３重系間の演算
出力値の微小偏差（ε％以下の誤差）を零とする。すな
わち、各コントローラの積分入力信号１０１、１０５、
１０６間の偏差及び積分出力信号１０２、１０３、１０
４間の偏差量がすべてε％以下（ほぼ０％）と制御、演
算結果が一定した状態であり、制御変化とならない微小
誤差を補正するように、３重系間の演算値を一致させ
る。

【００２４】一方、ステップ５１６において、積分出力
信号１０２、１０３、１０４間の偏差量がε％以上であ
ると判定されたときには、入力信号１０１もほぼ０％で
あり、制御状態としては、一定状態であるにもかかわら
ず弁開度指令５４がアンバランス状態であるとして、各
コントローラ３１１〜３１３の演算値を一致させるため
の処理を行なう（ステップ５１９）。すなわちステップ
５１９では、積分出力信号１０２を各積分出力信号１０
２、１０３、１０４の平均値に置き換えるための処理を
行なう。この平均値がバランス値として選択されると、
スイッチ１０１がオンになり、この平均値に従って積分
器５３ｂの積分値が強制的に修正され、各コントローラ
３１１〜３１３の演算値を自動的にバランスするための
処理が実行される。

【００２５】このような処理が行なわれると、例えば、
図７に示すように、コントローラ３１１の弁開度指令５
４が６０％で、コントローラ３１２の弁開度５４が５０
％で、コントローラ３１３の弁開度指令５４が４０％で
あるときには、各弁開度指令の平均値が５０％として求
められ、各コントローラの弁開度指令５４が５０％に自
動的にバランスされる、さらに、このとき、サーボアン
プ３２１のサーボ電流がαｍＡで、サーボアンプ３２２
のサーボ電流が０ｍＡで、サーボアンプ３２３のサーボ
電流が−αｍＡのときには、平均値が０ｍＡとして各系
のサーボ電流が０ｍＡに自動的にバランスされる。

【００２６】またステップ５０４でコントローラ３１３
が異常と判定されたときにはステップ５０５、５０８、
５１１、５１４、５１７、５２０の処理が実行され、積
分出力信号１０２を積分出力信号１０２、１０３の平均
値にバランスさせるための処理が実行される。さらに、
ステップ５０２でコントローラ３１２の異常が判定され
たときにはステップ５０３、５０６、５０９、５１２、
５１５、５１８、５２１の処理が実行され、積分出力信
号１０２を積分出力信号１０２、１０４の平均値に置き
換える処理が実行される。そしてステップ５２０、５２
１においても、算出された平均値に従って積分器５３ｂ
の積分値が強制的に修正され、正常な制御系の演算値が
自動的にバランスすることになる。

【００２７】前記実施例においては、制御対象に対する
制御が安定した状態になったことを条件に、各制御系の
演算値を自動的にバランスさせる処理を実行するように
したが、このような条件が成立する前は各制御系を独立
した状態で制御することができる。

【００２８】また前記実施例においては、サーボアンプ
３２１〜３２３に設けられた接点６０１、６０２、６０
３を切り離すことで、３重系中１台運転（２台は異常に
より切離す。）でも、対応が可能なシステムを構成する
ことができる。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
各制御系の制御演算結果に偏差が生じても、各制御系の
制御指令を生成するための算出値の平均値に従って制御
指令を補正するようにしたため、各制御系の制御指令を
一定の値にバランスさせることができ、制御演算結果が
次の制御動作に悪影響を与えるのを抑制することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】タービン制御装置に適応されたコントローラの
一実施例を示す全体構成図である。

【図２】コントローラの要部構成図である。

【図３】タービン制御装置が適応された原子力発電プラ
ントの全体構成図である。

【図４】制御装置と弁駆動装置のブロック構成図であ
る。

【図５】図１に示すコントローラの作用を説明するフロ
ーチャートである。

【図６】図１に示すコントローラの作用を説明するため
のフローチャートである。

【図７】コントローラの弁開度指令とサーボ電流との関
係を説明するための特性図である。

【符号の説明】

２１ 原子炉 ２４ 蒸気加減弁 ２５ 高圧タービン ２６ 中間蒸気止め弁 ２７ 中・低圧タービン ３０ 圧力制御装置 ３２ 主蒸気圧力検出器 ３４ 加減弁位置検出器 ３５ バイパス弁位置検出器 ４０ 弁駆動装置 ３１１、３１２、３１３ コントローラ ３２１、３２２、３２３ サーボアンプ ４０１ ３コイルサーボ弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河合 巧 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株式会社 日立製作所 大みか工場内 (72)発明者 飯島 忠彦 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株式会社 日立製作所 大みか工場内 (72)発明者 柳田 貞雄 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株式会社 日立製作所 大みか工場内 (56)参考文献 特開 昭59−208601（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−153905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−54804（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−187703（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−165805（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−139905（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F01D 21/00 F01K 13/02 G05B 9/02 G05B 9/03 G05B 11/36

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 タービン制御に関する制御対象の状態量
   を検出する複数の状態量検出手段と、制御対象に対する
   目標値と各状態量検出手段の検出出力との偏差を算出す
   る複数の偏差算出手段と、各偏差算出手段の算出値を零
   に抑制するための制御指令を生成する複数の制御指令生
   成手段と、各制御指令生成手段の生成による制御指令に
   応じた駆動信号を生成する複数の駆動信号生成手段と、
   各駆動信号生成手段の生成による駆動信号を受けて制御
   対象を駆動する駆動手段とを備え、前記状態量検出手段
   と前記偏差算出手段と制御指令生成手段及び駆動信号生
   成手段は単一の駆動手段に対して複数の制御系を構成
   し、各制御系は、自系の偏差算出手段の算出値と他系の
   偏差算出手段の各算出値とを比較して各算出値間に偏差
   があるか否かを判定する偏差判定手段と、各偏差算出手
   段の算出値を受けてその平均値を算出する平均値算出手
   段と、偏差判定手段により肯定の判定結果が得られたと
   きにのみ平均値算出手段の算出値により制御指令生成手
   段の生成による制御指令を修正する修正手段とを有する
   タービン制御装置。
2. 【請求項２】 タービン制御に関する制御対象の状態量
   を検出する複数の状態量検出手段と、制御対象に対する
   目標値と各状態量検出手段の検出出力との偏差を算出す
   る複数の偏差算出手段と、各偏差算出手段の算出値を零
   に抑制するための制御指令を生成する複数の制御指令生
   成手段と、各制御指令生成手段の生成による制御指令に
   応じた駆動信号を生成する複数の駆動信号生成手段と、
   各駆動信号生成手段の生成による駆動信号を受けて制御
   対象を駆動する駆動手段とを備え、前記状態量検出手段
   と前記偏差算出手段と制御指令生成手段及び駆動信号生
   成手段は単一の駆動手段に対して複数の制御系を構成
   し、各制御系は、制御対象に対する制御が安定した状態
   になったことを条件に自系の偏差算出手段の算出値と他
   系の各偏差算出手段の算出値とを比較して各算出値間に
   偏差があるか否かを判定する偏差判定手段と、各偏差算
   出手段の算出値を受けてその平均値を算出する平均値算
   出手段と、偏差判定手段により肯定の判定結果が得られ
   たときにのみ平均値算出手段の算出値により制御指令生
   成手段の生成による制御指令を修正する修正手段とを有
   するタービン制御装置。
3. 【請求項３】 タービンの蒸気量を制御する制御弁と、
   制御弁の状態量を検出する複数の状態量検出手段と、制
   御弁に対する目標値と各状態量検出手段の検出出力との
   偏差を算出する複数の偏差算出手段と、各偏差算出手段
   の算出値を零に抑制するための制御指令を生成する複数
   の制御指令生成手段と、各制御指令生成手段の生成によ
   る制御指令に応じた駆動信号を生成する複数の駆動コイ
   ルと、各駆動コイルの生成による駆動信号を受けて制御
   弁を駆動する駆動手段とを備え、前記状態量検出手段と
   前記偏差算出手段と制御指令生成手段及び駆動コイルは
   単一の駆動手段に対して複数の制御系を構成し、各制御
   系は、自系の偏差算出手段の算出値と他系の偏差算出手
   段の各算出値とを比較して各算出値間に偏差があるか否
   かを判定する偏差判定手段と、各偏差算出手段の算出値
   を受けてその平均値を算出する平均値算出手段と、偏差
   判定手段により肯定の判定結果が得られたときにのみ平
   均値算出手段の算出値により制御指令生成手段の生成に
   よる制御指令を修正する修正手段とを有するタービン制
   御装置。
4. 【請求項４】 タービンの蒸気量を制御する制御弁と、
   制御弁の状態量を検出する複数の状態量検出手段と、制
   御弁に対する目標値と各状態量検出手段の検出出力との
   偏差を算出する複数の偏差算出手段と、各偏差算出手段
   の算出値を零に抑制するための制御指令を生成する複数
   の制御指令生成手段と、各制御指令生成手段の生成によ
   る制御指令に応じた駆動信号を生成する複数の駆動コイ
   ルと、各駆動コイルの生成による駆動信号を受けて制御
   弁を駆動する駆動手段とを備え、前記状態量検出手段と
   前記偏差算出手段と制御指令生成手段及び駆動コイルは
   単一の駆動手段に対して複数の制御系を構成し、各制御
   系は、制御対象に対する制御が安定した状態になったこ
   とを条件に自系の偏差算出手段の算出値と他系の偏差算
   出手段の各算出値とを比較して各算出値間に偏差がある
   か否かを判定する偏差判定手段と、各偏差算出手段の算
   出値を受けてその平均値を算出する平均値算出手段と、
   偏差判定手段により肯定の判定結果が得られたときにの
   み平均値算出手段の算出値により制御指令生成手段の生
   成による制御指令を修正する修正手段とを有するタービ
   ン制御装置。
5. 【請求項５】 制御系を３重系で構成して成る請求項
   １、２、３または４記載のタービン制御装置。