JP3477324B2 - バッテリを電源とするモータの制御装置 - Google Patents
バッテリを電源とするモータの制御装置Info
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- JP3477324B2 JP3477324B2 JP24002796A JP24002796A JP3477324B2 JP 3477324 B2 JP3477324 B2 JP 3477324B2 JP 24002796 A JP24002796 A JP 24002796A JP 24002796 A JP24002796 A JP 24002796A JP 3477324 B2 JP3477324 B2 JP 3477324B2
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はバッテリを電源とす
るモータの制御装置に関し、特にチョッパにより速度制
御を行なうバッテリフォークリフトに適用して有用なも
のである。
るモータの制御装置に関し、特にチョッパにより速度制
御を行なうバッテリフォークリフトに適用して有用なも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図９，図１０は、バッテリフォークリフ
トの走行モータ制御装置の従来例を示している。両図に
示すように、従来バッテリフォークリフトの走行性能
（走行フィーリング）を調整する手段には、低速域での
モータ電流制限値を増減させるもの（図９参照）、低速
域でのモータ電流値の立ち上がりの傾きを変化させるも
の（図９参照）、及び中速域・高速域でのモータに与え
る電圧をバッテリ電圧を１００％とするＰＷＭ電圧のデ
ューティー比を制御することにより一定にするもの（図
１０参照）、がある。
トの走行モータ制御装置の従来例を示している。両図に
示すように、従来バッテリフォークリフトの走行性能
（走行フィーリング）を調整する手段には、低速域での
モータ電流制限値を増減させるもの（図９参照）、低速
域でのモータ電流値の立ち上がりの傾きを変化させるも
の（図９参照）、及び中速域・高速域でのモータに与え
る電圧をバッテリ電圧を１００％とするＰＷＭ電圧のデ
ューティー比を制御することにより一定にするもの（図
１０参照）、がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記図９，図１０に示
す従来のバッテリフォークリフトの走行モータ制御装置
では、バッテリフォークリフトの重要な要素であるバッ
テリ消費を少なくしようとする際、低速域の電流を減少
させると、登坂力が不足するという問題が発生し（図９
参照）、中速域・高速域でのモータに与える固定デュー
ティーを減少させると、最高速が出ないという問題が発
生していた（図１０参照）。
す従来のバッテリフォークリフトの走行モータ制御装置
では、バッテリフォークリフトの重要な要素であるバッ
テリ消費を少なくしようとする際、低速域の電流を減少
させると、登坂力が不足するという問題が発生し（図９
参照）、中速域・高速域でのモータに与える固定デュー
ティーを減少させると、最高速が出ないという問題が発
生していた（図１０参照）。
【０００４】本発明は、上記従来技術に鑑み、低速域で
の充分な出力トルクはこれを得ることができ、同時にバ
ッテリ消費は可及的に低減でき、さらに所定の最高速度
も保証し得るバッテリを電源とするモータの制御装置を
提供することを目的とする。
の充分な出力トルクはこれを得ることができ、同時にバ
ッテリ消費は可及的に低減でき、さらに所定の最高速度
も保証し得るバッテリを電源とするモータの制御装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は次の点を特徴とする。
明の構成は次の点を特徴とする。
【０００６】１） バッテリを電源とし、チョッパ等の
電力変換装置を介してモータを制御する制御装置におい
て、モータの回転速度を横軸に採るとともにモータの電
流指令値を縦軸に採って決定するモータ回転数／電流指
令値関数であって、モータに要求される最大トルクを与
える電流指令値に対応する点を含んで横軸に平行に伸ば
した直線と、モータの回転速度範囲の中速域における一
点において流れるバッテリ電流と同値のバッテリ電流を
上記回転速度範囲の低速域において流し得る上記直線上
の特定点及び上記一点を通り上記低速域から中速域に向
かって電流指令値が漸減する線とに対応する特性を含む
モータ回転数／電流指令値関数を用いて電力変換装置を
制御するように構成したこと。
電力変換装置を介してモータを制御する制御装置におい
て、モータの回転速度を横軸に採るとともにモータの電
流指令値を縦軸に採って決定するモータ回転数／電流指
令値関数であって、モータに要求される最大トルクを与
える電流指令値に対応する点を含んで横軸に平行に伸ば
した直線と、モータの回転速度範囲の中速域における一
点において流れるバッテリ電流と同値のバッテリ電流を
上記回転速度範囲の低速域において流し得る上記直線上
の特定点及び上記一点を通り上記低速域から中速域に向
かって電流指令値が漸減する線とに対応する特性を含む
モータ回転数／電流指令値関数を用いて電力変換装置を
制御するように構成したこと。
【０００７】２） １）において、一点は、バッテリ電
圧の全電圧をモータに印加する場合であって、且つ電流
指令値がモータの定格電流である点であること。
圧の全電圧をモータに印加する場合であって、且つ電流
指令値がモータの定格電流である点であること。
【０００８】３） １）において、モータ回転数／電流
指令値関数は、さらに一点からモータの回転速度範囲の
高速域に向けて特性がモータの出力特性に一致する特性
を含むものであること。
指令値関数は、さらに一点からモータの回転速度範囲の
高速域に向けて特性がモータの出力特性に一致する特性
を含むものであること。
【０００９】４） アクセル等の操作量供給手段から出
力される操作量を表わす信号が予め設定している操作量
区分の何れに含まれているかを判定する操作量区分判定
手段と、予め用意されている操作量区分別のモータ回転
数／電流指令値関数群の中から上記判定結果に対応する
モータ回転数／電流指令値関数を抽出する関数抽出手段
と、関数抽出手段で抽出されたモータ回転数／電流指令
値関数及び回転センサからのモータ回転数に基づいて電
力変換回路へ出力する電流指令値を求める電流値演算手
段と、バッテリから電力を入力し、演算された電流指令
値とモータへ出力するモータ電流とが同じになるように
出力するモータ電圧を調整する電力変換回路を具えると
ともに、モータ回転数／電流指令値関数は上記１）〜上
記３）の何れか一つに記載したものを用いたこと。
力される操作量を表わす信号が予め設定している操作量
区分の何れに含まれているかを判定する操作量区分判定
手段と、予め用意されている操作量区分別のモータ回転
数／電流指令値関数群の中から上記判定結果に対応する
モータ回転数／電流指令値関数を抽出する関数抽出手段
と、関数抽出手段で抽出されたモータ回転数／電流指令
値関数及び回転センサからのモータ回転数に基づいて電
力変換回路へ出力する電流指令値を求める電流値演算手
段と、バッテリから電力を入力し、演算された電流指令
値とモータへ出力するモータ電流とが同じになるように
出力するモータ電圧を調整する電力変換回路を具えると
ともに、モータ回転数／電流指令値関数は上記１）〜上
記３）の何れか一つに記載したものを用いたこと。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。
基づき詳細に説明する。
【００１１】本形態はチョッパを用いるバッテリフォー
クリフトの走行モータ制御装置であるが、これに限るも
のではない。バッテリを電源とし、チョッパ等を含む電
力変換装置を介してモータの回転を制御する場合には適
用し得る。
クリフトの走行モータ制御装置であるが、これに限るも
のではない。バッテリを電源とし、チョッパ等を含む電
力変換装置を介してモータの回転を制御する場合には適
用し得る。
【００１２】図１はバッテリフォークリフトの系統図、
図２は走行モータ制御装置の系統図、図３は走行モータ
制御装置のブロック図、図４は図２のＣＰＵの処理プロ
グラムの内容を示すフローチャート、図５はアクセル区
分データを示す説明図、図６はモータ回転数／電流指令
値関数群（アクセル区分別）データを示す説明図、図７
はモータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）
データを示す説明図、図８はモータ回転数／電流指令値
関数の特徴を示す説明図である。
図２は走行モータ制御装置の系統図、図３は走行モータ
制御装置のブロック図、図４は図２のＣＰＵの処理プロ
グラムの内容を示すフローチャート、図５はアクセル区
分データを示す説明図、図６はモータ回転数／電流指令
値関数群（アクセル区分別）データを示す説明図、図７
はモータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）
データを示す説明図、図８はモータ回転数／電流指令値
関数の特徴を示す説明図である。
【００１３】図１において、１はバッテリ、２はアクセ
ル、３は本発明で最も特徴とする走行モータ制御装置、
４は走行モータ、５は伝達装置、６はモータ回転数を検
出する回転センサ、７はフォークリフトのタイヤであ
る。
ル、３は本発明で最も特徴とする走行モータ制御装置、
４は走行モータ、５は伝達装置、６はモータ回転数を検
出する回転センサ、７はフォークリフトのタイヤであ
る。
【００１４】これらのうちの走行モータ制御装置３を図
２に基づき、さらに具体的に説明する。図２において、
１０は処理プログラムを格納するＲＯＭ、１１はアクセ
ル区分データ及びモータ回転数／電流指令値関数群（ア
クセル区分別）データを格納するＲＡＭ、９は処理プロ
グラムに従って図３のアクセル区分判定手段１２〜電流
値演算手段１４を実行するＣＰＵ、８はＣＰＵ９からの
電流指令値とバッテリ１からの電力とに基づいて走行モ
ータ４にモータ電流を出力する電力変換回路で、チョッ
パ回路を含んでいる。
２に基づき、さらに具体的に説明する。図２において、
１０は処理プログラムを格納するＲＯＭ、１１はアクセ
ル区分データ及びモータ回転数／電流指令値関数群（ア
クセル区分別）データを格納するＲＡＭ、９は処理プロ
グラムに従って図３のアクセル区分判定手段１２〜電流
値演算手段１４を実行するＣＰＵ、８はＣＰＵ９からの
電流指令値とバッテリ１からの電力とに基づいて走行モ
ータ４にモータ電流を出力する電力変換回路で、チョッ
パ回路を含んでいる。
【００１５】次に上記ＣＰＵ９の動作を図２，図４に基
づき詳細に説明する。先ずＣＰＵ９は、操作量供給手段
であるアクセル２から操作量であるアクセル開度を入力
し（Ｓ１）、次いでＲＡＭ１１からアクセル区分データ
を入力する（Ｓ２）。
づき詳細に説明する。先ずＣＰＵ９は、操作量供給手段
であるアクセル２から操作量であるアクセル開度を入力
し（Ｓ１）、次いでＲＡＭ１１からアクセル区分データ
を入力する（Ｓ２）。
【００１６】ここでアクセル区分データとは、アクセル
開度に応じてアクセル２からの信号を区分したもので、
図５に同アクセル区分データの一例を示す（アクセル区
分データは、アクセル開度に応じて３つ以上に区分され
たデータとする）。
開度に応じてアクセル２からの信号を区分したもので、
図５に同アクセル区分データの一例を示す（アクセル区
分データは、アクセル開度に応じて３つ以上に区分され
たデータとする）。
【００１７】次いでＣＰＵ９は、Ｓ１で入力したアクセ
ル開度が図５のどの区分に含まれているかを判定した後
（Ｓ３）、ＲＡＭ１１からモータ回転数／電流指令値関
数群（アクセル区別）データを入力する（Ｓ４）。ここ
でモータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）
データとは、上記アクセル区分とは別に走行モータ特性
を対応付けたもので（図６参照）、これらの関数は、ア
クセル区分が０のときは、電流指令値０で固定出力特
性、アクセル区分が０の次の最小区分のときは、車両が
駆動される最低限の出力特性、アクセル区分が最大区分
のときは、登坂力及び車両最高速度、さらにバッテリ消
費を少なくする出力特性になるように設定されている。
ル開度が図５のどの区分に含まれているかを判定した後
（Ｓ３）、ＲＡＭ１１からモータ回転数／電流指令値関
数群（アクセル区別）データを入力する（Ｓ４）。ここ
でモータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）
データとは、上記アクセル区分とは別に走行モータ特性
を対応付けたもので（図６参照）、これらの関数は、ア
クセル区分が０のときは、電流指令値０で固定出力特
性、アクセル区分が０の次の最小区分のときは、車両が
駆動される最低限の出力特性、アクセル区分が最大区分
のときは、登坂力及び車両最高速度、さらにバッテリ消
費を少なくする出力特性になるように設定されている。
【００１８】アクセル区分が最小区分〜最大区分の間に
ついては、図７に示す８区分の一例のように最小区分の
最大区分との間をバッテリ消費・車両の駆動フィーリン
グがよくなるように設定されている。同図において、横
軸には走行モータ４の回転数を、縦軸には走行モータ４
に対する電流指令値、すなわち図３に示す電流値演算手
段１４の出力信号の値を採っている。
ついては、図７に示す８区分の一例のように最小区分の
最大区分との間をバッテリ消費・車両の駆動フィーリン
グがよくなるように設定されている。同図において、横
軸には走行モータ４の回転数を、縦軸には走行モータ４
に対する電流指令値、すなわち図３に示す電流値演算手
段１４の出力信号の値を採っている。
【００１９】ここで上記関数の詳細をアクセル区分が最
大のときの関数Ｆ（７）について図８に基づき説明して
おく。この関数Ｆ（７）は次の様にして決定する。
大のときの関数Ｆ（７）について図８に基づき説明して
おく。この関数Ｆ（７）は次の様にして決定する。
【００２０】（１） 点ａは当該バッテリフォークリフ
トに要求される最大の牽引力（登坂力）の仕様により決
定する。
トに要求される最大の牽引力（登坂力）の仕様により決
定する。
【００２１】（２） 点ｃは、走行モータ４の回転数範
囲（図８中の横軸）の中速域で当該走行モータ４の定格
電流とモータ定格出力曲線（図８中の一点鎖線で示す特
性）の交点を目安に適宜決定する。この点ｃにおいては
チョッパのデューティが１００％、すなわちバッテリ電
源電圧が走行モータ４に印加されるものとする。
囲（図８中の横軸）の中速域で当該走行モータ４の定格
電流とモータ定格出力曲線（図８中の一点鎖線で示す特
性）の交点を目安に適宜決定する。この点ｃにおいては
チョッパのデューティが１００％、すなわちバッテリ電
源電圧が走行モータ４に印加されるものとする。
【００２２】（３） 点ｂは、点ａから横軸に平行に引
いた直線上の点であって、且つ走行モータ４の上記回転
範囲の低速域において点ｃにおけるバッテリ電流と同値
のバッテリを流し得る点とする。すなわち、低速域にお
いては、モータ電流（電流指令値）が大である場合でも
バッテリ１が供給する電流を同じにすることは可能であ
る。走行モータ４の慣性等によりチョッパ回路のフリー
ホイールダイオードを介して電流が流れ続けるからであ
る。したがって、この場合には、デューティを例えば５
０％程度としても点ａに対応する電流指令値のモータ電
流を流し得る。本発明はこの事実に着目して案出したも
のである。また、点ｂから点ｃに至る特性は点ｂの決定
方法に準じて決定すれば良い。
いた直線上の点であって、且つ走行モータ４の上記回転
範囲の低速域において点ｃにおけるバッテリ電流と同値
のバッテリを流し得る点とする。すなわち、低速域にお
いては、モータ電流（電流指令値）が大である場合でも
バッテリ１が供給する電流を同じにすることは可能であ
る。走行モータ４の慣性等によりチョッパ回路のフリー
ホイールダイオードを介して電流が流れ続けるからであ
る。したがって、この場合には、デューティを例えば５
０％程度としても点ａに対応する電流指令値のモータ電
流を流し得る。本発明はこの事実に着目して案出したも
のである。また、点ｂから点ｃに至る特性は点ｂの決定
方法に準じて決定すれば良い。
【００２３】（４） 点ｄは、走行モータ４の定格出力
曲線上の点であって、且つ走行モータ４の制限速度、す
なわち当該バッテリフォークの制限車速に対応する点で
ある。また、点ｃから点ｄに至る特性は走行モータ４の
定格出力曲線に一致させてある。
曲線上の点であって、且つ走行モータ４の制限速度、す
なわち当該バッテリフォークの制限車速に対応する点で
ある。また、点ｃから点ｄに至る特性は走行モータ４の
定格出力曲線に一致させてある。
【００２４】（５） 点ｅは車両のプレロードに対応し
た点である。
た点である。
【００２５】上述の如き手法で関数Ｆ（７）を決定した
後は、アクセル開度に対する所望のトルク及び車速が得
られるよう、同関数Ｆ（７）と同様の手法で他の関数Ｆ
（６）〜Ｆ（１）も作成する。
後は、アクセル開度に対する所望のトルク及び車速が得
られるよう、同関数Ｆ（７）と同様の手法で他の関数Ｆ
（６）〜Ｆ（１）も作成する。
【００２６】このようにして作成した関数Ｆ（７）によ
れば、所望の最大トルクを得られるのは勿論、低速域か
ら中速域にかけて、すなわち点ｂから点ｃにかけてはチ
ョッパ回路のデューティを可及的に小さくしてバッテリ
電力消費を抑制することかできる。また、点ｃ〜点ｄに
かけての特性は走行モータ４の定格出力特性であり、点
ｄ〜点ｅにかけて電流指令値を減少させることにより最
高速度を保証するように制御している。
れば、所望の最大トルクを得られるのは勿論、低速域か
ら中速域にかけて、すなわち点ｂから点ｃにかけてはチ
ョッパ回路のデューティを可及的に小さくしてバッテリ
電力消費を抑制することかできる。また、点ｃ〜点ｄに
かけての特性は走行モータ４の定格出力特性であり、点
ｄ〜点ｅにかけて電流指令値を減少させることにより最
高速度を保証するように制御している。
【００２７】ここで、図２に示すＣＰＵ９は、図４に示
すＳ３の判定結果に基づいて上記関数Ｆ（０）〜Ｆ
（７）の中から対応するモータ回転数／電流指令値関数
を抽出する。すなわち、Ｓ３の判定結果が７であれば、
図６の関数Ｆ（７）を抽出する（Ｓ５）。
すＳ３の判定結果に基づいて上記関数Ｆ（０）〜Ｆ
（７）の中から対応するモータ回転数／電流指令値関数
を抽出する。すなわち、Ｓ３の判定結果が７であれば、
図６の関数Ｆ（７）を抽出する（Ｓ５）。
【００２８】一方、ＣＰＵ９は、回転センサ６からモー
タ回転数を入力し（Ｓ６）、この回転数とＳ５で抽出し
た関数とから電力変換回路８に与える電流指令値を演算
し（Ｓ７）、これを電力変換回路８へ出力する（Ｓ
８）。この電力変換回路８は、出力された電流指令値と
バッテリ１から入力する電力とから走行モータ４に流す
電流を求め、この電流が走行モータ４に出力される。
タ回転数を入力し（Ｓ６）、この回転数とＳ５で抽出し
た関数とから電力変換回路８に与える電流指令値を演算
し（Ｓ７）、これを電力変換回路８へ出力する（Ｓ
８）。この電力変換回路８は、出力された電流指令値と
バッテリ１から入力する電力とから走行モータ４に流す
電流を求め、この電流が走行モータ４に出力される。
【００２９】すなわち、本形態に係るバッテリフォーク
リフトの走行モータ制御装置においてはアクセル区分判
定手段１２がアクセル２からアクセル開度を入力してこ
のアクセル開度がアクセル区分のどこに含まれているか
を判定し、関数抽出手段１３がこの判定結果に対応する
モータ回転数／電流指令値関数を抽出し、電流値演算手
段１４が回転センサ６のモータ回転数と抽出した関数か
ら電流指令値を求めて、この電流指令値が電力変換回路
８へ出力される。電力変換回路８は出力された電流指令
値とバッテリ１から入力する電力とにより走行モータ４
に流す電流を求め、この電流が走行モータ４に出力され
る。そしてモータ回転数／電流指令値関数に、低速域で
は登坂力を満足する電流指令値データ、高速域では最高
速を満足する電流指令値データ、中速域ではバッテリ消
費を少なくする電流指令値データを合わせ持つことにな
るので、登坂力が不足するという問題及び最高速が出な
いという問題を発生させることがなくて、バッテリ消費
量を少なくすることができる。
リフトの走行モータ制御装置においてはアクセル区分判
定手段１２がアクセル２からアクセル開度を入力してこ
のアクセル開度がアクセル区分のどこに含まれているか
を判定し、関数抽出手段１３がこの判定結果に対応する
モータ回転数／電流指令値関数を抽出し、電流値演算手
段１４が回転センサ６のモータ回転数と抽出した関数か
ら電流指令値を求めて、この電流指令値が電力変換回路
８へ出力される。電力変換回路８は出力された電流指令
値とバッテリ１から入力する電力とにより走行モータ４
に流す電流を求め、この電流が走行モータ４に出力され
る。そしてモータ回転数／電流指令値関数に、低速域で
は登坂力を満足する電流指令値データ、高速域では最高
速を満足する電流指令値データ、中速域ではバッテリ消
費を少なくする電流指令値データを合わせ持つことにな
るので、登坂力が不足するという問題及び最高速が出な
いという問題を発生させることがなくて、バッテリ消費
量を少なくすることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明によればモータの低速域では所望のト
ルクを満足するモータ電流を供給することができるばか
りでなく、低速域から中速域にかけてはバッテリ電力消
費を抑制した合理的なモータ電流の供給が可能となる。
たように、本発明によればモータの低速域では所望のト
ルクを満足するモータ電流を供給することができるばか
りでなく、低速域から中速域にかけてはバッテリ電力消
費を抑制した合理的なモータ電流の供給が可能となる。
【００３１】また、所定の最高回転数はモータの定格出
力特性を利用することで保証される。さらに、特にバッ
テリ電力消費を抑えた運転を行なう領域においては無駄
なジュール熱の発生もなく、その分装置の小形化も図り
得る。
力特性を利用することで保証される。さらに、特にバッ
テリ電力消費を抑えた運転を行なう領域においては無駄
なジュール熱の発生もなく、その分装置の小形化も図り
得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るバッテリフォークリ
フトの系統図である。
フトの系統図である。
【図２】同走行モータ制御装置の系統図である。
【図３】バッテリフォークリフトの走行モータ制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図４】図２のＣＰＵの処理プログラムの内容を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】アクセル区分データを示す説明図である。
【図６】モータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区
分別）データを示す説明図である。
分別）データを示す説明図である。
【図７】モータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区
分別）データを示す説明図である。
分別）データを示す説明図である。
【図８】モータ回転数／電流指令値関数の特徴を示す説
明図である。
明図である。
【図９】従来のバッテリフォークリフトの走行モータ制
御装置の作用説明図である。
御装置の作用説明図である。
【図１０】同走行モータ制御装置の作用説明図である。
１ バッテリ
２ アクセル
４ 走行モータ
６ 回転センサ
８ 電力変換回路
１１ ＲＡＭ
１２ アクセル区分判定手段
１３ 関数抽出手段
１４ 電流値演算手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 福田 和也
神奈川県相模原市田名3000番地 エム・
エイチ・アイさがみハイテック株式会社
内
(56)参考文献 特開 平８−265915（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−268705（ＪＰ，Ａ)
特開 昭55−125093（ＪＰ，Ａ)
特開 昭55−109103（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 15/20
B66F 9/24
Claims (4)
- 【請求項１】 バッテリを電源とし、チョッパ等の電力
変換装置を介してモータを制御する制御装置において、 モータの回転速度を横軸に採るとともにモータの電流指
令値を縦軸に採って決定するモータ回転数／電流指令値
関数であって、 モータに要求される最大トルクを与える電流指令値に対
応する点を含んで横軸に平行に伸ばした直線と、 モータの回転速度範囲の中速域における一点において流
れるバッテリ電流と同値のバッテリ電流を上記回転速度
範囲の低速域において流し得る上記直線上の特定点及び
上記一点を通り上記低速域から中速域に向かって電流指
令値が漸減する線とに対応する特性を含むモータ回転数
／電流指令値関数を用いて電力変換装置を制御するよう
に構成したことを特徴とするバッテリを電源とするモー
タの制御装置。 - 【請求項２】 ［請求項１］において、一点は、バッテ
リ電圧の全電圧をモータに印加する場合であって、且つ
電流指令値がモータの定格電流である点であることを特
徴とするバッテリを電源とするモータの制御装置。 - 【請求項３】 ［請求項２］において、モータ回転数／
電流指令値関数は、さらに一点からモータの回転速度範
囲の高速域に向けて特性がモータの出力特性に一致する
特性を含むものであることを特徴とするバッテリを電源
とするモータの制御装置。 - 【請求項４】 アクセル等の操作量供給手段から出力さ
れる操作量を表わす信号が予め設定している操作量区分
の何れに含まれているかを判定する操作量区分判定手段
と、 予め用意されている操作量区分別のモータ回転数／電流
指令値関数群の中から上記判定結果に対応するモータ回
転数／電流指令値関数を抽出する関数抽出手段と、 関数抽出手段で抽出されたモータ回転数／電流指令値関
数及び回転センサからのモータ回転数に基づいて電力変
換回路へ出力する電流指令値を求める電流値演算手段
と、 バッテリから電力を入力し、演算された電流指令値とモ
ータへ出力するモータ電流とが同じになるように出力す
るモータ電圧を調整する電力変換回路を具えるととも
に、 モータ回転数／電流指令値関数は［請求項１］〜［請求
項３］の何れか一つに記載したものを用いたことを特徴
とするバッテリを電源とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24002796A JP3477324B2 (ja) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | バッテリを電源とするモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24002796A JP3477324B2 (ja) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | バッテリを電源とするモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1094114A JPH1094114A (ja) | 1998-04-10 |
| JP3477324B2 true JP3477324B2 (ja) | 2003-12-10 |
Family
ID=17053384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24002796A Expired - Lifetime JP3477324B2 (ja) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | バッテリを電源とするモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3477324B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3842904B2 (ja) | 1998-08-24 | 2006-11-08 | 三菱重工業株式会社 | バッテリ車両の走行モータ制御装置 |
-
1996
- 1996-09-11 JP JP24002796A patent/JP3477324B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1094114A (ja) | 1998-04-10 |
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