JP3475543B2 - 自動車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、自車の進行路上に存
在する前方物体（例えば、先行車）に追従して自車を走
行させる自動車の走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動車の走行制御装置として
は、例えば自車の前方にレーダ波を発信し、前方に存在
する物体からの反射波を検出して前方物体の有無を検出
するスキャン式レーダ装置により水平方向に比較的広角
度での走査を行い、該走査により得られる情報の中か
ら、マイクロコンピュータを利用して、自車のステアリ
ング舵角やヨーレート等の走行状態に基づいて推定され
る自車の進行路に沿った領域内のもののみをピックアッ
プすることにより、スキャン式レーダ装置による前方物
体の検出をソフト的に上記領域内に限定して行うように
したものが既に開発されている。

【０００３】ところで、上記のようにしてスキャン式レ
ーダ装置による前方物体の検出を行う場合において、進
行路上に物体が存在しているにもかかわらず、道路のカ
ント等に起因してレーダ波の反射波が検出できない（換
言すれば、スキャン式レーダ装置による検出データが消
滅する）という現象が生ずるおそれがある。このような
場合、マイクロコンピュータによる進行路上に存在する
前方物体の検出処理を初めから再度行わなければならな
いという不具合が生ずる。

【０００４】上記のような不具合に対処するために、追
尾している前方物体が消滅した後に再出現した時同一物
体として自動追尾を再開するようにしたもの（換言すれ
ば、追尾していた検出データを所定時間に限り補間する
もの）が提案されている（例えば、特開平３ー２０６９
８９号後方参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うに前方物体が消滅した場合に所定時間に限りそのデー
タを補間する場合、前方物体が移動物体であると、消滅
前に検出された検出データを固定した状態で補間する
と、スキャン間隔毎に前方物体も移動するところから的
確なデータ補間ができない場合が生ずる。つまり、消滅
後再出現するまでの補間時間において、補間データを消
滅前の前方物体の移動状況に対応させて位置補間する必
要が生ずるのである。

【０００６】本願発明は、上記の点に鑑みてなされたも
ので、前方物体の消滅時における検出データの補間を行
うに際して前方物体の推定位置補間を行うことにより前
方物体の的確なデータ補間が得られるようにすることを
目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明の第１の基本構
成では、上記課題を解決するための手段として、自車の
前方に存在する物体の有無を検出する物体検出手段（例
えば、自車の前方に向けてレーザレーダ波あるいは電波
を発信し、前方物体からの反射波を検出するレーザレー
ダ装置あるいは電波装置）と、自車の走行状態〔例え
ば、自車のステアリング舵角データ（あるいはヨーレー
トデータ）および車速データ〕に基づいて自車前方の進
行路を推定する進行路推定手段と、前記物体検出手段か
らの検出データが消滅した場合に所定時間その検出デー
タを補間する補間手段と、消滅前の前記進行路に対する
物体の道路幅方向の距離および道路長手方向における動
き量（例えば、消滅前の物体の相対速度）を記憶する記
憶手段とを備えた自動車の走行制御装置において、前記
補間手段による補間を、前記記憶手段に記憶されている
情報（即ち、道路幅方向の距離および道路長手方向の動
き量）に基づいて行うこととしている。

【０００８】本願発明の第１の基本構成において、前記
補間手段による道路長手方向に関する補間を、消滅前の
物体の相対速度に基づいてなし且つその場合において補
間中においては前記相対速度が時間とともに小さくなる
ように減衰させるのがより的確な位置補間を得る点で好
ましい。

【０００９】本願発明の第２の基本構成では、上記課題
を解決するための手段として、自車の前方に存在する物
体の有無を検出する物体検出手段（例えば、自車の前方
に向けてレーザレーダ波あるいは電波を発信し、前方物
体からの反射波を検出するレーザレーダ装置あるいは電
波装置）と、自車の走行状態〔例えば、自車のステアリ
ング舵角データ（あるいはヨーレートデータ）および車
速データ〕に基づいて自車前方の進行路を推定する進行
路推定手段と、前記物体検出手段からの検出データが消
滅した場合に所定時間その検出データを補間する補間手
段と、消滅前の物体の道路幅方向および道路長手方向に
おける動き量を記憶する記憶手段とを備えた自動車の走
行制御装置において、前記補間手段による補間を、前記
記憶手段に記憶されている情報に基づいて行うこととし
且つ補間中における物体の補間移動量を時間とともに小
さくなるように減衰せしめることとしている。

【００１０】本願発明の第２の基本構成において、前記
補間手段による補間移動量の減衰を、道路幅方向に関す
るものより道路長手方向に関するものが大きくなるよう
に設定するのがより的確な位置補間を得る点で好まし
い。

【００１１】

【作用】本願発明の第１の基本構成では、上記手段によ
って次のような作用が得られる。

【００１２】即ち、自車前方の物体に関する物体検出手
段（例えば、レーザレーダ装置あるいは電波装置）によ
る検出データが何らかの原因により消滅した場合には、
補間手段により前記検出データが所定時間補間される
が、当該補間は、自車の走行状態〔例えば、自車のステ
アリング舵角データ（あるいはヨーレートデータ）およ
び車速データ〕に基づいて推定された進行路に対する消
滅前の物体の道路幅方向の距離および道路長手方向にお
ける動き量に基づいてなされる。

【００１３】本願発明の第１の基本構成において、前記
補間手段による道路長手方向に関する補間を、消滅前の
物体の相対速度に基づいてなし且つその場合において補
間中においては前記相対速度が時間とともに小さくなる
ように減衰させた場合、補間時間の経過により補間移動
量（即ち、相対速度）が減衰することとなり、消滅前の
検出データ（即ち、相対速度）の揺らぎによる補間移動
量の拡散が防止でき、的確な位置補間が実施できる。

【００１４】本願発明の第２の基本構成では、上記手段
によって次のような作用が得られる。

【００１５】即ち、自車前方の物体に関する物体検出手
段（例えば、レーザレーダ装置あるいは電波装置）によ
る検出データが何らかの原因により消滅した場合には、
補間手段により前記検出データが所定時間補間される
が、当該補間は、消滅前の物体の道路幅方向および道路
長手方向における動き量に基づいてなされ、しかも補間
中における物体の補間移動量は時間とともに小さくなる
ように減衰せしめられる（即ち、補間移動量の拡散が防
止される）。

【００１６】本願発明の第２の基本構成において、前記
補間手段による補間移動量の減衰を、道路幅方向に関す
るものより道路長手方向に関するものが大きくなるよう
に設定した場合、補間時間の経過により道路幅方向の補
間移動量よりも道路長手方向の補間移動量が大きく減衰
されることとなり、消滅前の検出データの揺らぎ（特
に、道路長手方向において顕著である）による補間移動
量の拡散が防止でき、的確な位置補間が実施できる。

【００１７】

【発明の効果】本願発明の第１の基本構成によれば、自
車前方の物体に関する物体検出手段（例えば、レーザレ
ーダ装置あるいは電波装置）による検出データが何らか
の原因により消滅した場合に、補間手段により前記検出
データを所定時間補間するに当たって、当該補間を、自
車の走行状態〔例えば、自車のステアリング舵角データ
（ヨーレートデータ）および車速データ〕に基づいて推
定された進行路に対する消滅前の物体の道路幅方向の距
離および道路長手方向における動き量に基づいてなすよ
うにしたので、自車の進行路に対する消滅物体の道路幅
方向の距離を固定した状態での道路長手方向の動き量を
補間できることとなり、消滅時のデータ補間を的確に行
うことができるという優れた効果がある。

【００１８】本願発明の第２の基本構成によれば、自車
前方の物体に関する物体検出手段（例えば、レーザレー
ダ装置あるいは電波装置）による検出データが何らかの
原因により消滅した場合に、補間手段により前記検出デ
ータを所定時間補間するに当たって、当該補間を、消滅
前の物体の道路幅方向および道路長手方向における動き
量に基づいてなすようにし、しかも補間中における物体
の補間移動量が時間とともに小さくなるように減衰せし
める（即ち、補間移動量の拡散を防止する）ようにした
ので、消滅物体の道路幅方向および道路長手方向におけ
る動き量を補間できることとなり、補間移動量の拡散を
防止しつつ、消滅時のデータ補間を的確に行うことがで
きるという優れた効果がある。

【００１９】

【実施例】以下、添付の図面を参照して本願発明の幾つ
かの好適な実施例を説明する。

【００２０】実施例１ 図１および図２には、本願発明の実施例１にかかる自動
車の走行制御装置が示されている。

【００２１】図１には、本願発明の実施例１にかかる自
動車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここ
で、符号１はエンジン吸気系のスロットル弁（図示省
略）の開度を自動調整するスロットル制御装置、２は電
子制御式自動変速機（ＥＡＴ）の制御装置、３は各車輪
に付与する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であ
り、これら三種類の制御装置１〜３は、いずれも図示し
ていないアクチュエータを有し、該各アクチュエータ
は、コントロールユニット４により制御されることとな
っている。

【００２２】即ち、前記コントロールユニット４は、ス
ロットル制御装置１のアクチュエータに対し目標スロッ
トル開度信号を出力して制御を行うとともに、ブレーキ
制御装置３のアクチュエータに対し目標ブレーキ量信号
を出力して制御を行う。また、コントロールユニット４
は、ＥＡＴ制御装置２のシフト位置を検出するセンサー
（図示省略）からのシフト位置信号を受けつつ、該ＥＡ
Ｔ制御装置２のアクチュエータに対しシフト制御信号を
出力して制御を行う。

【００２３】符号５で示す情報表示装置は、車室内のイ
ンストルメントパネル等に設けられ、図示していない
が、前記コントロールユニット４からの警報信号を受け
て点灯する警報ランプと、コントロールユニット４から
の自己診断信号を受けて画面表示する表示部とを備えて
いる。

【００２４】符号６で示すレーザレーダ装置は、自車の
前方に存在する物体（例えば、先行車等）を検出する物
体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波
を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射
してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時点との
時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定する
ように構成されている。このレーザレーダ装置６により
検出された検出信号は、車間距離信号として前記コント
ロールユニット４に入力される。また、本実施例のレー
ザレーダ装置６は、レーザレーダ波を水平方向に比較的
広角度で走査するスキャン式のものとされている。な
お、物体検出手段としては、レーザーレーダ装置に代え
て、電波を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当た
って反射してくる反射波を受信する電波装置を採用する
場合もある。

【００２５】符号７はスロットル弁の開度を検出するス
ロットル開度センサー、８は車速を検出する車速センサ
ー、９はステアリング舵角（以下、単に舵角という）を
検出する舵角センサー、１０は自車に発生するヨーレー
トを検出するヨーレートセンサー、１１は自車に発生す
る横加速度を検出する横Ｇセンサー、１２はブレーキペ
ダルの踏み込み時にＯＮ作動するブレーキスイッチ、１
３はクラッチの作動状態に応じてＯＮ作動するクラッチ
スイッチ、１４はロックオンスイッチ、１５は自車のオ
ートクルーズ運転時ＯＮ作動されるオートクルーズスイ
ッチであり、これらのセンサー・スイッチ類７〜１５の
検出信号は、いずれもコントロールユニット４に入力さ
れる。なお、図示していないエンジン回転数センサーや
その他のセンサー・スイッチ類の検出信号もコントロー
ルユニット４に入力されるが、これらについての詳細な
説明は省略する。

【００２６】上記コントロールユニット４は、図２に示
すように、レーザレーダ装置６からの検出信号を始め、
各種のセンサー・スイッチ類７〜１５からの検出信号を
受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部１６と、該
入力情報処理部１６から自車の走行状態に関する情報
（例えば、車速センサー８からの車速、舵角センサー９
からの舵角およびヨーレートセンサー１０からのヨーレ
ート等）を受け、これらに基づいて自車の進行路を推定
する進行路推定手段１７と、前記入力情報処理部１６の
情報のうち、特にレーザレーダ装置６で検出された前方
物体に関する検出データを受け、当該物体が前記進行路
上に所定移動条件をもって存在するかを判断し、これを
自車の追従対象となる先行車と判定するロックオン判定
手段１８と、前記入力情報処理部１６の情報のうち、特
にレーザレーダ装置６からの前方物体に関する検出デー
タが消滅した場合に所定時間その検出データを補間する
補間手段１９と、消滅前の前記進行路に対する物体の道
路幅方向の距離および道路長手方向における動き量（例
えば、相対速度）を記憶する記憶手段２０とを備えてい
る。本実施例の場合、前記補間手段１９による補間は、
前記進行路に対する消滅前の物体の道路幅方向の距離お
よび道路長手方向における動き量（例えば、相対速度）
に基づいてなされる。

【００２７】前記ロックオン判定手段１８により追従対
象物体と判定された先行車の情報は、ロックオン判定手
段１８から追従制御部２１に出力される。該追従制御部
２１は、自車と追従対象先行車との車間距離および相対
速度に基づいて自車を先行車に追従させるように自車の
車速を制御するよう出力情報処理部２２を介して出力信
号を出力することとされている。

【００２８】図３には、前記コントロールユニット４に
よる制御のうち、特にロックオンスイッチ１４がＯＮに
切り換えられ、自車が先行車に追従して走行する追従走
行時の制御のメインルーチンを示すフローチャートが示
されている。

【００２９】前記メインルーチンは、進行路の推定（ス
テップＳ1）と、ロックオン対象車の登録（ステップＳ
2）と、ロックオンの実行（ステップＳ3）と、存在物体
の認定と補間（ステップＳ4）と、ロックオンの継続、
変更および解除（ステップＳ5）とからなっており、進
行路の推定のサブルーチンは図４に示し、ロックオン対
象車の登録のサブルーチンは図５に示し、ロックオンの
実行のサブルーチンは図６に示し、存在物体の認定と補
間のサブルーチンは図７に示し、さらにロックオンの継
続、変更および解除のサブルーチンは図８に示す。以
下、これらについて順次説明する。

【００３０】（進行路の推定） 図４において、まずステップＳ11において自車データ
（舵角θ、車速ｖ、ヨーレートψ）を読み込んだ後、ス
テップＳ12において舵角θに基づいて自車の旋回半径Ｒ
1を下記の式により、 Ｒ1＝（１＋Ａ・ｖ2）（Ｎ・Ｌ／θ） 演算する。但し、Ａはスタビリティファクタ、Ｎはステ
アリングギヤ比、Ｌはホイールベースである。

【００３１】続いて、ステップＳ13においてヨーレート
ψに基づいて自車の旋回半径Ｒ2を下記の式により、 Ｒ2＝ｖ／ψ 演算する。

【００３２】そして、ステップＳ14において上記両旋回
半径Ｒ1，Ｒ2のうち、いずれが小さいかを判断し、ステ
ップＳ15およびステップＳ16でその小さい方を進行路の
曲率半径Ｒとするとともに、ステップＳ17において前記
曲率半径Ｒに所定幅を設けて進行路を生成し、リターン
する。ここで、旋回半径Ｒ1，Ｒ2の小さい方を進行路の
曲率半径Ｒとしたのは、センサー類の応答遅れ等を考慮
したことによるものである。以上のような進行路の推定
は、コントロールユニット４における進行路推定手段１
７により行われる。なお、進行路の推定は、旋回半径Ｒ
1あるいは旋回半径Ｒ2のみにより求めても良い。

【００３３】（ロックオン対象車の登録） 図５において、まずステップＳ21においてレーザレーダ
装置６により検出された前方物体の検出データ（距離お
よび方向）を読み込んだ後、ステップＳ22により前記検
出データが連続して検出されているか否かを判定し、ス
テップＳ23により検出データが所定のエリア内で所定の
確定度以上のものであるか否かを判定する。ここで、確
定度とは時間当たりの検出回数をいい、該確定度が所定
値以上でないものおよび検出データが所定のエリア外に
まで広く散在するものは共に物体とは見做されない。上
記両判定が共に肯定判定のときには、ステップＳ24にお
いて物体と見做されたものについて物体識別番号を付与
する。

【００３４】続いて、ステップＳ25において上記物体識
別番号を付与した物体が移動体であるか否かを判定す
る。この判定は、自車と物体との間の相対速度と自車速
とから物体の速度を求め、物体の速度が所定のしきい値
以上であるか否かを検討することにより行われる。次
に、ステップＳ26において物体が進行路上に存在するも
のであるか否かを判定する。上記両判定が共に肯定判定
のときには、ステップＳ27において物体が進行路上の先
行車であるとしてロックオン（Ｌ／Ｏ）対象候補とす
る。

【００３５】しかる後、ステップＳ18においてロックオ
ン対象候補になった先行車のうち自車との車間距離が最
も近いものであるか、つまり最も近い先行車であるか否
かを判定し、該判定が肯定判定のときには、ステップＳ
29において当該先行車をロックオン対象車として登録
し、リターンする。以上のようなロックオン対象車の登
録は、コントロールユニット４におけるロックオン判定
手段１８により行われる。

【００３６】（ロックオンの実行） 図６において、まずステップＳ31においてロックオン対
象車が登録されていることを確認した後、ステップＳ32
においてロックオンを実行し、リターンする。ロックオ
ンは、ロックオン対象車に対し、所定の車間距離を保ち
且つ同じ車速で追従して走行するように自車速を制御す
るものであり、コントロールユニット４における追従制
御部２１により行われる。

【００３７】（存在物体の認定と補間） 図７において、まずステップＳ41においてレーザレーダ
装置６により検出された前方物体の検出データ（距離お
よび方向）を読み込んだ後、ステップＳ42においてロッ
クオン対象車の登録のサブルーチンにおいて物体識別番
号を付与した物体毎の所定エリア内に検出データが存在
するか否かを判定し、該判定が肯定判定のときには、ス
テップＳ43において物体識別番号毎にロックオン対象車
であるか否かを判定し、該判定が肯定判定のときには、
ステップＳ44においてロックオン対象車用の補間カウン
タ（例えば、２０回のデータ検出の間当該物体に係る検
出データを補間するカウンタ）をセットし、該判定が否
定判定のときには、ステップＳ45において前記ロックオ
ン対象車用の補間カウンタより短い非ロックオン対象車
用の補間カウンタ（例えば、４回のデータ検出の間当該
物体に係る検出データを補間するカウンタ）をセットし
た後、ステップＳ46において識別物体の進行路に対する
道路幅方向（換言すれば、回転方向）の距離および道路
長手方向（換言すれば、縦方向）の動き量としての相対
速度を算出して記憶し、その後リターンする。これらの
処理は、コントロールユニット４における補間手段１９
および記憶手段２０により行われる。

【００３８】ステップＳ42において否定判定されたとき
（即ち、レーザレーダ装置６による検出データが消滅し
たとき）には、ステップＳ47において物体識別番号毎に
ロックオン対象車であるか否かを判定し、該判定が肯定
判定のときには、ステップＳ48においてロックオン対象
車用の補間カウンタをデクリメントし、該判定が否定判
定のときには、ステップＳ49において非ロックオン対象
車用の補間カウンタをデクリメントする。

【００３９】その後、ステップＳ50において進行路に対
し、最終に算出した道路幅方向（換言すれば、回転方
向）の距離および道路長手方向（換言すれば、縦方向）
の動き量としての相対速度を記憶手段２０から読みだ
し、ステップＳ51において道路幅方向（換言すれば、回
転方向）の距離および道路長手方向の動き量に基づいて
識別物体の回転方向位置補間および道路長手方向位置補
間を行う。当該補間は補間手段１９により行われるが、
その際補間カウンタのデクリメント毎に相対速度が小さ
くなるような補間がなされる。このような補間を行うこ
とにより、自車の進行路に対する消滅物体の道路幅方向
の距離を固定した状態での道路長手方向の動き量に基づ
いた補間ができることとなり、消滅時のデータ補間を的
確に行うことができる。

【００４０】ついで、ステップＳ52において補間カウン
タが０以下となっているか否かを判定し、該判定が肯定
判定のときには、ステップＳ53において物体識別番号を
剥奪し（即ち、物体として消滅したものとし）、リター
ンする。この時、ロックオン対象車については後述する
ロックオンの継続・変更・解除のサブルーチンにより処
理する。

【００４１】上記補間について、図９を参照してさらに
詳述すると、自車Ｍの進行路Ｋ上にロックオン対象車Ａ
が存在し且つ進行路Ｋ以外にも物体（即ち、先行車）
Ｂ，Ｃ，Ｄが存在する場合において、例えば、先行車
Ｂ，Ｃ，Ｄのうちのいずれか（例えば、先行車Ｂ）の検
出データが消滅した場合には、当該先行車Ｂの検出デー
タが、非ロックオン対象車用の補間カウンタが０以下と
なるまで（本実施例の場合、４回のデータ検出の間）補
間される一方、ロックオン対象車Ａの検出データが消滅
した場合には、当該ロックオン対象車Ａの検出データ
が、ロックオン対象車用の補間カウンタが０以下となる
まで（本実施例の場合、２０回のデータ検出の間）補間
される。従って、補間カウンタがデクリメントしている
間に、先行車Ｂあるいはロックオン対象車Ａの検出デー
タが得られた場合には、継続して先行車Ｂあるいはロッ
クオン対象車Ａについての制御処理が行えることとな
る。しかも、ロックオン対象車Ａについては検出データ
の補間を長く行うようになっているため、自車Ｍにとっ
ての追従対象であるロックオン対象車Ａについての追従
制御のつながりが悪くなるということはなくなるのであ
る。

【００４２】本実施例においては、例えば物体Ｂの検出
データが消滅した場合、消滅前の物体Ｂの相対速度をＶ
0とすると、補間ｎ回後の相対速度Ｖｎは次式で表され
る。

【００４３】

【数１】 ここで、１＞ｂ＞０

【００４４】つまり、補間中においては消滅物体の相対
速度Ｖは、時間の経過とともに減衰されることとなり、
補間移動量の拡散が防止されるのである。

【００４５】（ロックオンの継続・変更・解除） 次に、ロックオンの継続・変更・解除のサブルーチンを
説明するが、その際図１０を参照しつつ説明する。

【００４６】図８において、まずステップＳ61において
ロックオン対象車Ａおよび進行路Ｋの曲率半径Ｒを認識
した後、ステップＳ62において進行路Ｋ上にロックオン
対象車Ａより近い先行車Ａ′が存在するか否かを判定
し、該判定が肯定判定のときには、ステップＳ63におい
て先行車Ａ′をロックオン対象車に変更する一方、該判
定が否定判定のときには、ステップＳ64においてロック
オン対象車Ａに対するロックオンを継続する。この判定
は、コントロールユニット４におけるロックオン判定手
段１８により行われる。

【００４７】しかる後、前述した「存在物体の認定と補
間」のサブルーチンにおけるステップＳ53においてロッ
クオン対象車の物体識別番号が剥奪される場合があるの
で、ステップＳ65においてロックオン対象車に相当する
検出データが存在するか否かを判定し、該判定が肯定判
定のときには、ステップＳ66においてロックオン対象車
の物体識別番号に対してロックオン対象車用の補間カウ
ンタ値を与え、該判定が否定判定のときには、ステップ
Ｓ67においてロックオン対象車の物体識別番号が存在す
るか否かを判定し、該判定が否定判定のときには、ステ
ップＳ68においてロックオン対象車がロストしたとす
る。上記処理は、コントロールユニット４における補間
手段１９により行われる。

【００４８】ついで、ステップＳ69においてロックオン
対象車がロストしたか否かを判定し、該判定が否定判定
の（即ち、ロストしていない）ときには、ステップＳ61
に戻り、ロックオンを続行する一方、該判定が肯定判定
の（即ち、ロストしている）ときには、ステップＳ70に
おいてロックオンを解除し、リターンする。なお、ロッ
クオン解除から次のロックオン対象車の登録がなされる
までの間は、追従制御部２１により自車速が所定車速に
なるように制御される。

【００４９】実施例２ 図１１には、本願発明の実施例２にかかる自動車の走行
制御装置における存在物体の認定と補間に関するサブル
ーチンが示されている。

【００５０】本実施例の場合、存在物体の認定と補間に
関するサブルーチンにおいて、ステップＳ46における処
理およびステップＳ50，Ｓ51における処理が実施例１と
相違しているだけであり、その他の構成および作用効果
は実施例１と同様である。

【００５１】即ち、本実施例においては、ステップＳ46
において識別物体の道路幅方向（換言すれば、回転方
向）および道路長手方向（換言すれば、縦方向）の動き
量（即ち、ベクトル）を算出して記憶し、ステップＳ50
において最終に算出した道路幅方向（換言すれば、回転
方向）および道路長手方向（換言すれば、縦方向）の動
き量としての相対速度を記憶手段２０から読みだし、ス
テップＳ51において道路幅方向（換言すれば、回転方
向）の距離および道路長手方向の動き量（即ち、ベクト
ル）に基づいて識別物体の回転方向位置補間および道路
長手方向位置補間を行う。当該補間は補間手段１９によ
り行われるが、その際補間カウンタのデクリメント毎に
前記動き量（即ち、ベクトル）が小さくなるような補間
がなされる。このような補間を行うことにより、消滅物
体の道路幅方向および道路長手方向の動き量に基づいた
補間ができることとなり、消滅時のデータ補間を的確に
行うことができる。

【００５２】上記補間について、図１２を参照して詳述
すると、例えば物体Ｐの検出データが消滅した場合、消
滅前の物体Ｐの位置および移動速度が補間されるが、そ
の際相対速度（回転方向および縦方向）が小さくなるよ
うな補間がなされる。

【００５３】例えば、消滅前の物体Ｐの位置座標Ｐ1が
（ｘ0，ｙ0）であったとすると、補間ｎ回後の位置座標
Ｐ2は次式で表される。

【００５４】

【数２】

【００５５】つまり、補間中においては消滅物体の相対
速度（回転方向および縦方向）は、時間の経過とともに
減衰されることとなり、補間移動量の拡散が防止される
のである。

【００５６】しかも、本実施例の場合、回転方向の減衰
量より縦方向の減衰量が大きく（即ち、ｂ＜ａ）されて
いる。これは、縦方向検出値のバラツキが大きいため、
相対速度に変換するとさらにバラツキが大きくなること
を考慮している。

【００５７】なお、本願発明は、上記各実施例に限定さ
れるものではなく、その他種々の変形例を包含するもの
である。例えば、上記実施例では、レーザレーダ装置６
として、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走
査するスキャン式のものを用いているが、本願発明は、
このスキャン式レーザレーダ装置６に限らず、比較的狭
い角度の範囲内でのみ物体を検出するレーザレーダ装置
を用い、該レーザレーダ装置をアクチュエータで垂直軸
回りに回動させるように構成したものにも同様に適用す
ることができる。

【００５８】また、上記実施例では、ロックオン判定手
段１８によりロックオン対象車を判定するに当たり、自
車と先行車との車間距離および相対速度に基づいて判定
するようにしているが、車間距離と先行車の速度とに基
づいて判定するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置におけるコントロールユニットのブロック図であ
る。

【図３】本願発明の実施例１における自動車の走行制御
装置における追従走行時の制御のメインルーチンを示す
フローチャートである。

【図４】本願発明の実施例１における自動車の走行制御
装置における進行路の推定のサブルーチンを示すフロー
チャートである。

【図５】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオン対象車の登録のサブルーチンを
示すフローチャートである。

【図６】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの実行のサブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図７】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置における存在物体の認定と補間のサブルーチンを示
すフローチャートである。

【図８】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続・変更・解除のサブルー
チンを示すフローチャートである。

【図９】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置における補間を説明するための説明図である。

【図１０】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制
御装置におけるロックオンの継続・変更・解除を説明す
るための説明図である。

【図１１】本願発明の実施例２にかかる自動車の走行制
御装置における存在物体の認定と補間のサブルーチンを
示すフローチャートである。

【図１２】本願発明の実施例２にかかる自動車の走行制
御装置における補間を説明するための説明図である。

【符号の説明】

６は物体検出手段（レーザレーダ装置）、１７は進行路
推定手段、１８はロックオン判定手段、１９は補間手
段、２０は記憶手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−187598（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−174847（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−174846（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−342067（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−160526（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−245600（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−16230（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 G08G 1/16

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の前方に存在する物体の有無を検出
   する物体検出手段と、自車の走行状態に基づいて自車前
   方の進行路を推定する進行路推定手段と、前記物体検出
   手段からの検出データが消滅した場合に所定時間その検
   出データを補間する補間手段と、消滅前の前記進行路に
   対する物体の道路幅方向の距離および道路長手方向にお
   ける動き量を記憶する記憶手段とを備え、 前記補間手段による補間は、前記記憶手段に記憶されて
   いる情報に基づいて行うとともに、 前記補間手段による道路長手方向に関する補間は、消滅
   前の物体の相対速度に基づいてなされ、 前記補間手段による補間中においては、前記相対速度が
   時間とともに小さくなるように減衰させる こととされて
   いることを特徴とする自動車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 自車の前方に存在する物体の有無を検出
   する物体検出手段と、自車の走行状態に基づいて自車前
   方の進行路を推定する進行路推定手段と、前記物体検出
   手段からの検出データが消滅した場合に所定時間その検
   出データを補間する補間手段と、消滅前の物体の道路幅
   方向および道路長手方向における動き量を記憶する記憶
   手段とを備え、 前記補間手段による補間は、前記記憶手段に記憶されて
   いる情報に基づいて行い且つ補間中における物体の補間
   移動量が時間とともに小さくなるように減衰させること
   とされていることを特徴とする自動車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記補間手段による補間移動量の減衰
   は、道路幅方向に関するものより道路長手方向に関する
   ものが大きく設定されていることを特徴とする前記請求
   項２記載の自動車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記進行路推定手段による自車の進行路
   推定は、自車の舵角データ（あるいはヨーレートデー
   タ）および車速データに基づいてなされることを特徴と
   する前記請求項１又は請求項２のいずれか一項記載の自
   動車の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記物体検出手段は、自車の前方に向け
   てレーザレーダ波あるいは電波を発信し、前方物体から
   の反射波を検出するレーザレーダ装置あるいは電波装置
   とされていることを特徴とする前記請求項１又は請求項
   ２のいずれか一項記載の自動車の走行制御装置。