JP3470287B2 - 車両位置関係表示装置 - Google Patents
車両位置関係表示装置Info
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- JP3470287B2 JP3470287B2 JP29220196A JP29220196A JP3470287B2 JP 3470287 B2 JP3470287 B2 JP 3470287B2 JP 29220196 A JP29220196 A JP 29220196A JP 29220196 A JP29220196 A JP 29220196A JP 3470287 B2 JP3470287 B2 JP 3470287B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行レーンを自動走行
している車両の列と隣接するレーンを走行する自車との
相対的な位置関係を表示する車両位置関係表示装置に関
する。
している車両の列と隣接するレーンを走行する自車との
相対的な位置関係を表示する車両位置関係表示装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】最近、自動走行のための設備が設置され
た専用レーン上を、前方車に対して一定の車間距離を保
って所定の速度で追従して自動走行するようにしたもの
が開発されている。
た専用レーン上を、前方車に対して一定の車間距離を保
って所定の速度で追従して自動走行するようにしたもの
が開発されている。
【０００３】通常、このような自動走行にあっては、専
用の自動走行レーン上における各車両の走行状態が相互
に管理されているので、通常の運転者の操作によって手
動で前方車に追従して走行する場合の車間距離よりも比
較的短い車間距離となるように設定して、自動走行レー
ンを走行する車両の密度を上げるようにしている。
用の自動走行レーン上における各車両の走行状態が相互
に管理されているので、通常の運転者の操作によって手
動で前方車に追従して走行する場合の車間距離よりも比
較的短い車間距離となるように設定して、自動走行レー
ンを走行する車両の密度を上げるようにしている。
【０００４】このようなものにあって、運転者の操作に
よって手動で走行している車両が隣接する自動走行レー
ンを走行している車両の列に合流しようとする場合、そ
の車両の列のあいだの狭い車間にわり込むのでは運転操
作に余裕がなくなってしまう。
よって手動で走行している車両が隣接する自動走行レー
ンを走行している車両の列に合流しようとする場合、そ
の車両の列のあいだの狭い車間にわり込むのでは運転操
作に余裕がなくなってしまう。
【０００５】そのため、自車の近傍を自動走行中の車両
の列における最後尾に合流するようにすれば、その合流
の運転操作を余裕をもって行わせることができるように
なる。
の列における最後尾に合流するようにすれば、その合流
の運転操作を余裕をもって行わせることができるように
なる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、手動で走行する車両が隣接する自動走行レーンを
走行している車両の列に合流するに際して、その合流の
運転操作を余裕をもって行わせるべく、自車の近傍の自
動走行中の車両の列における最後尾に合流しようとする
場合、互いにつながりをもって自動走行している車両の
列が断続するようなときに、どこが車両の列における最
後尾であるのかがわかりにくく、安全な合流のタイミン
グをとるのが困難になっていることである。
点は、手動で走行する車両が隣接する自動走行レーンを
走行している車両の列に合流するに際して、その合流の
運転操作を余裕をもって行わせるべく、自車の近傍の自
動走行中の車両の列における最後尾に合流しようとする
場合、互いにつながりをもって自動走行している車両の
列が断続するようなときに、どこが車両の列における最
後尾であるのかがわかりにくく、安全な合流のタイミン
グをとるのが困難になっていることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による車両位置関
係表示装置は、手動で走行する車両が隣接する自動走行
レーンを走行している車両の列に合流するに際して、車
両の列が断続するようなときにあっても、どこが車両の
列における最後尾であるのかを明確に把握して合流のタ
イミングを的確にとることができるようにするべく、車
両が走行している道路上の位置を検出する手段と、検出
された車両の位置の情報の車々間通信を行わせる手段
と、車々間通信によって受信した同一の道路上における
自動走行レーンを走行中の他車の位置情報から、自車の
近傍を自動走行している車両の列における最後尾の車両
を認識する手段と、その認識した最後尾の車両と自車と
の相対的な位置関係を表示する手段とをとるようにして
いる。
係表示装置は、手動で走行する車両が隣接する自動走行
レーンを走行している車両の列に合流するに際して、車
両の列が断続するようなときにあっても、どこが車両の
列における最後尾であるのかを明確に把握して合流のタ
イミングを的確にとることができるようにするべく、車
両が走行している道路上の位置を検出する手段と、検出
された車両の位置の情報の車々間通信を行わせる手段
と、車々間通信によって受信した同一の道路上における
自動走行レーンを走行中の他車の位置情報から、自車の
近傍を自動走行している車両の列における最後尾の車両
を認識する手段と、その認識した最後尾の車両と自車と
の相対的な位置関係を表示する手段とをとるようにして
いる。
【０００８】また、本発明は、手動で走行する自車と隣
接する自動走行レーンを走行している車両の列との相対
的な位置関係を明確にするべく、自車の近傍を自動走行
している車両の列における先頭および最後尾の車両を認
識して、その認識した先頭および最後尾の車両と自車と
の相対的な位置関係を表示する手段をとるようにしてい
る。
接する自動走行レーンを走行している車両の列との相対
的な位置関係を明確にするべく、自車の近傍を自動走行
している車両の列における先頭および最後尾の車両を認
識して、その認識した先頭および最後尾の車両と自車と
の相対的な位置関係を表示する手段をとるようにしてい
る。
【０００９】
【実施例】本発明による車両位置関係表示装置にあって
は、図１に示すように、車両が走行している道路上の位
置を検出する位置検出部１と、その検出された車両の位
置の情報の車々間通信を行わせる通信部２と、その通信
部２により受信した同一の道路上における自動走行レー
ンを走行中の他車の位置情報から自車の近傍を自動走行
している車両の列を認識して、そのうちの先頭車両およ
び最後尾の車両を認識するとともに、全体の制御を行う
信号処理部３と、信号処理部３において認識された自動
走行中の車両の列における先頭車両および最後尾の車両
と隣接レーンを手動で走行する自車との相対的な位置関
係を表示する表示部４とによって構成されている。
は、図１に示すように、車両が走行している道路上の位
置を検出する位置検出部１と、その検出された車両の位
置の情報の車々間通信を行わせる通信部２と、その通信
部２により受信した同一の道路上における自動走行レー
ンを走行中の他車の位置情報から自車の近傍を自動走行
している車両の列を認識して、そのうちの先頭車両およ
び最後尾の車両を認識するとともに、全体の制御を行う
信号処理部３と、信号処理部３において認識された自動
走行中の車両の列における先頭車両および最後尾の車両
と隣接レーンを手動で走行する自車との相対的な位置関
係を表示する表示部４とによって構成されている。
【００１０】位置検出部１としては、例えば、出発点か
らの走行距離および進行方向を検出しながら所定の演算
処理によって道路地図上の位置を累積的に求めていく自
立航法によるものやＧＰＳによって道路地図上の位置を
求めるようにしたものが用いられる。その場合、車載の
ナビゲーション装置における自車の位置情報を利用でき
ることはいうまでもない。
らの走行距離および進行方向を検出しながら所定の演算
処理によって道路地図上の位置を累積的に求めていく自
立航法によるものやＧＰＳによって道路地図上の位置を
求めるようにしたものが用いられる。その場合、車載の
ナビゲーション装置における自車の位置情報を利用でき
ることはいうまでもない。
【００１１】また、自動走行用の道路面に車両の走行を
案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれて
いる磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検
知しながら自動走行する場合に、出発点からの磁気釘の
数をカウントすることによってその道路上における位置
を求めていくことができる。
案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれて
いる磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検
知しながら自動走行する場合に、出発点からの磁気釘の
数をカウントすることによってその道路上における位置
を求めていくことができる。
【００１２】このように構成されたものにあって、手動
で走行する自車が、通信部２を介した車々間通信によっ
て近傍を走行する各車両からそれぞれの位置情報を受信
する。そして、自車における信号処理部３において、受
信した各車両の位置情報にもとづいて、同一の道路上に
おける自動走行レーンを走行中の車両をわり出して、所
定の車間距離をあけてつながりをもって自動走行してい
る車両の列を認識したうえで、その列の先頭車両および
最後尾の車両を認識する。
で走行する自車が、通信部２を介した車々間通信によっ
て近傍を走行する各車両からそれぞれの位置情報を受信
する。そして、自車における信号処理部３において、受
信した各車両の位置情報にもとづいて、同一の道路上に
おける自動走行レーンを走行中の車両をわり出して、所
定の車間距離をあけてつながりをもって自動走行してい
る車両の列を認識したうえで、その列の先頭車両および
最後尾の車両を認識する。
【００１３】その際、信号処理部３は、同一の自動走行
レーンを走行している車両の所定距離先方に他の車両が
存在しないことをもって先頭車両の認識を行う。また、
同一の自動走行レーンを走行している車両の所定距離後
方に他の車両が存在しないことをもって最後尾の車両の
認識を行う。
レーンを走行している車両の所定距離先方に他の車両が
存在しないことをもって先頭車両の認識を行う。また、
同一の自動走行レーンを走行している車両の所定距離後
方に他の車両が存在しないことをもって最後尾の車両の
認識を行う。
【００１４】そして、自車における信号処理部３は、表
示部４の画面上に、例えば図２に示すように、道路上を
走行する自車のマークＭと、同一の道路上における隣接
する自動走行レーンを隊列をもって走行する各車両のマ
ークＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１，Ｅ１とを模擬的に表示し
たうえで、その隊列を構成するうちの先頭車両Ａ１およ
び最後尾の車両Ｅ１のマークをそれぞれ特別な色で表示
する。例えば、先頭車両Ａ１のマークを黄色で表示し、
最後尾の車両Ｅ１のマークを緑色で表示する。図中、Ａ
２は次の隊列の先頭車両を示している。
示部４の画面上に、例えば図２に示すように、道路上を
走行する自車のマークＭと、同一の道路上における隣接
する自動走行レーンを隊列をもって走行する各車両のマ
ークＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１，Ｅ１とを模擬的に表示し
たうえで、その隊列を構成するうちの先頭車両Ａ１およ
び最後尾の車両Ｅ１のマークをそれぞれ特別な色で表示
する。例えば、先頭車両Ａ１のマークを黄色で表示し、
最後尾の車両Ｅ１のマークを緑色で表示する。図中、Ａ
２は次の隊列の先頭車両を示している。
【００１５】また、図３は他の表示態様を示しており、
ここでは、自動走行レーンを隊列をもって走行する各車
両のマークＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１，Ｅ１における先頭
車両Ａ１および最後尾の車両Ｅ１のマークをそれぞれ特
別な形で表示するようにしている。
ここでは、自動走行レーンを隊列をもって走行する各車
両のマークＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１，Ｅ１における先頭
車両Ａ１および最後尾の車両Ｅ１のマークをそれぞれ特
別な形で表示するようにしている。
【００１６】しかして、表示部４における画面の表示内
容をみることによって、自車と近傍を自動走行している
車両の列との相対的な位置関係を視認性良く把握するこ
とができるようになる。
容をみることによって、自車と近傍を自動走行している
車両の列との相対的な位置関係を視認性良く把握するこ
とができるようになる。
【００１７】そして、特に、手動で走行する自車が隣接
する自動走行レーンを走行している車両の列の最後尾に
合流しようとするに際して、車両の列が断続するような
ときにあっても、どこが車両の列における最後尾である
のかを明確に把握して、合流のタイミングを的確にとる
ことができるようになる。
する自動走行レーンを走行している車両の列の最後尾に
合流しようとするに際して、車両の列が断続するような
ときにあっても、どこが車両の列における最後尾である
のかを明確に把握して、合流のタイミングを的確にとる
ことができるようになる。
【００１８】なお、信号処理部３において、自動走行レ
ーンを走行している車両の列およびその列における先頭
車両、最後尾の車両を認識する他の手法として、自動走
行レーンを隊列をもって走行する各車両に予め順位のラ
ベルを付しておいて、各車両からそのラベルの情報を受
信して、車両の列およびその列における先頭車両、最後
尾の車両を認識するようにすることも可能である。
ーンを走行している車両の列およびその列における先頭
車両、最後尾の車両を認識する他の手法として、自動走
行レーンを隊列をもって走行する各車両に予め順位のラ
ベルを付しておいて、各車両からそのラベルの情報を受
信して、車両の列およびその列における先頭車両、最後
尾の車両を認識するようにすることも可能である。
【００１９】その場合、自動走行レーンを走行している
各車両間で通信しながら、その列における順位を決定し
ていくようにする。あるいはまた、自動走行レーンを走
行する車両の位置情報を交通センターが受信して、自動
走行する車両を集中的に管理するようなシステムをとる
場合には、その交通センターにおいて車両の列における
順位のラベルを付すようにすることが考えられる。
各車両間で通信しながら、その列における順位を決定し
ていくようにする。あるいはまた、自動走行レーンを走
行する車両の位置情報を交通センターが受信して、自動
走行する車両を集中的に管理するようなシステムをとる
場合には、その交通センターにおいて車両の列における
順位のラベルを付すようにすることが考えられる。
【００２０】また、表示部４の画面に自車と自動走行し
ている車両の列との相対的な位置関係を表示するに際し
て、その列における各車両の順位のラベルを表示させる
ようにしてもよい。
ている車両の列との相対的な位置関係を表示するに際し
て、その列における各車両の順位のラベルを表示させる
ようにしてもよい。
【００２１】
【効果】以上、本発明による車両位置関係表示装置によ
れば、車両が走行している道路上の位置を検出して、そ
の検出された車両の位置の情報の車々間通信を行わせる
ことによって受信した同一の道路上における自動走行レ
ーンを走行中の他車の位置情報から、自車の近傍を自動
走行している車両の列における最後尾の車両を認識し
て、その認識した最後尾の車両と自車との相対的な位置
関係を表示するようにしているので、手動で走行する車
両が隣接する自動走行レーンを走行している車両の列に
合流するに際して、車両の列が断続するようなときにあ
っても、どこが車両の列における最後尾であるのかを明
確に把握して合流のタイミングを的確にとることができ
るという利点がある。
れば、車両が走行している道路上の位置を検出して、そ
の検出された車両の位置の情報の車々間通信を行わせる
ことによって受信した同一の道路上における自動走行レ
ーンを走行中の他車の位置情報から、自車の近傍を自動
走行している車両の列における最後尾の車両を認識し
て、その認識した最後尾の車両と自車との相対的な位置
関係を表示するようにしているので、手動で走行する車
両が隣接する自動走行レーンを走行している車両の列に
合流するに際して、車両の列が断続するようなときにあ
っても、どこが車両の列における最後尾であるのかを明
確に把握して合流のタイミングを的確にとることができ
るという利点がある。
【図１】本発明による車両位置関係表示装置の一実施例
を示すブロック構成図である。
を示すブロック構成図である。
【図２】道路上を走行する自車のマークおよびその道路
上における隣接する自動走行レーンを隊列をもって走行
する各車両のマークを模擬的に表示した画面の一例を示
す図である。
上における隣接する自動走行レーンを隊列をもって走行
する各車両のマークを模擬的に表示した画面の一例を示
す図である。
【図３】道路上を走行する自車のマークおよびその道路
上における隣接する自動走行レーンを隊列をもって走行
する各車両のマークを模擬的に表示した画面の他の例を
示す図である。
上における隣接する自動走行レーンを隊列をもって走行
する各車両のマークを模擬的に表示した画面の他の例を
示す図である。
１ 位置検出部
２ 通信部
３ 信号処理部
４ 表示部
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
G08G 1/09
G01C 21/00
Claims (4)
- 【請求項１】 車両が走行している道路上の位置を検出
する手段と、検出された車両の位置の情報の車々間通信
を行わせる手段と、車々間通信によって受信した同一の
道路上における自動走行レーンを走行中の他車の位置情
報から、自車の近傍を自動走行している車両の列におけ
る最後尾の車両を認識する手段と、その認識した最後尾
の車両と自車との相対的な位置関係を表示する手段とに
よって構成された車両位置関係表示装置。 - 【請求項２】 画面上に、道路上を走行する自車のマー
クと、同一の道路上における自動走行レーンを走行する
車両の列のマークとを模擬的に表示したうえで、その自
動走行レーンを走行している車両の列のうちの最後尾の
ものとして認識した車両のマークを特別な色または特別
な形で表示するようにしたことを特徴とする前記第１項
の記載による車両位置関係表示装置。 - 【請求項３】 車両が走行している道路上の位置を検出
する手段と、検出された車両の位置の情報の車々間通信
を行わせる手段と、車々間通信によって受信した同一の
道路上における自動走行レーンを走行中の他車の位置情
報から、自車の近傍を自動走行している車両の列におけ
る先頭車両および最後尾の車両を認識する手段と、その
認識した先頭車両および最後尾の車両と自車との相対的
な位置関係を表示する手段とによって構成された車両位
置関係表示装置。 - 【請求項４】 画面上に、道路上を走行する自車のマー
クと、同一の道路上における自動走行レーンを走行する
車両の列のマークとを模擬的に表示したうえで、その自
動走行レーンを走行している車両の列のうちの先頭およ
び最後尾のものとして認識した車両のマークを各専用の
色または形で表示するようにしたことを特徴とする前記
第３項の記載による車両位置関係表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29220196A JP3470287B2 (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 車両位置関係表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29220196A JP3470287B2 (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 車両位置関係表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10103982A JPH10103982A (ja) | 1998-04-24 |
| JP3470287B2 true JP3470287B2 (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=17778847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29220196A Expired - Fee Related JP3470287B2 (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 車両位置関係表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3470287B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002266672A (ja) * | 2001-03-08 | 2002-09-18 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 車群走行制御装置 |
| JP5355338B2 (ja) * | 2009-10-09 | 2013-11-27 | 株式会社日立製作所 | 車群協調シミュレーション方法及び装置 |
| JP2018103925A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
| JP7047482B2 (ja) * | 2018-03-09 | 2022-04-05 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 測長システム、車両連結システム、測長方法、およびプログラム |
-
1996
- 1996-09-27 JP JP29220196A patent/JP3470287B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10103982A (ja) | 1998-04-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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