JP3454411B2 - シート材のロボットハンドへの着脱方法および装置並びに該シート材による板状面の摺接方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板状体表面の汚
れ、塗膜の除去、水滴、薬液の除去、または表面を摺動
研磨するシート材のロボットハンドへの着脱、並びに該
シートを装着したロボットハンドにより板状体表面を摺
接する方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、板状体表面に付着した汚れや
水滴の除去、あるいは塗膜の除去、並びに板状体表面の
研磨等を行う場合、種々の方法や装置が知られている。

【０００３】例えば、付着した汚れや水滴を拭き取る場
合は、シート材や布等で人手でにより板状体表面を摺動
させるもの、あるいは、拭き取り作業用の治具等を工夫
したもの等が考案され、簡易的に用いられている。

【０００４】例えば、実公昭５８−５５９８５号公報、
実開昭５６−１４６４６８号公報には、前面には研磨用
シート等の塗擦用部材を設け、背面には中央部に大径係
止帯、両端部に小径係止帯を設けたワックス、洗浄剤そ
の他の薬剤類の塗布、物体表面の研磨、拭取り、ブラッ
シング、あるいは顔、身体のマッサージ等に利用する塗
擦具が開示されている。

【０００５】あるいは、温水等を散布する洗滌機内を通
過させて板状体の汚れや塗膜を洗滌した後、温風等で乾
燥させる方法、あるいは、布、研磨シート、ブラシ等を
装着したヘッドを回転させて、板状体の表面を摺接し、
汚れや塗膜を除去、あるいは研磨させる方法がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ガラス板等の板状体に
比較的乾燥固化の速い薬液を塗布コーティングした場
合、塗布面上に僅かな斑点状の滴が付着すると、その斑
点状のすこし盛り上がった部分を平滑にするため、盛り
上がり部分の拭取除去が必要である。

【０００７】実公昭５８−５５９８５号公報、実開昭５
６−１４６４６８号公報に記載のものは、塗擦具を用い
て人手によりワックス、塗布、拭取り等をするもので、
人手によるもので作業性が悪く、また塗擦具の使用回数
が増すにつれて摺動面に汚れ等が付着し、拭取効果が低
減するという不具合がある。

【０００８】また、温水等による洗滌や、ブラシを装着
したヘッドを回転させて、板状体の表面を摺接させるも
のでは、塗布面上の盛り上がり部分の除去だけで終わら
ず、板状面上に塗布コーティングした膜まで除去してし
まうことになり、斑点状の盛り上がり部分のみを除去で
きないという不具合があった。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題点の
解決を図る、すなわちガラス板等の板状体に比較的乾燥
固化の速い薬液を塗布コーティングした後の、塗布面上
に付着した僅かな斑点状の滴のすこし盛り上がった部分
の拭取除去が可能で、拭取用のシート材のロボットハン
ドへの着脱も自動的に行えることを目的とするものであ
る。すなわち、本発明は、ロール状に巻回されたシート
材をカッターで一定寸法に切断し、または切断済みの段
積みしたシート材より１枚づつ取りだし、テーブル上の
可動板上に供給するシート材供給手段により供給された
シート材を、ロボットハンドのヘッドプレートに装着及
び装着解除する方法において、着脱ステーションの上部
位置に、方形に枠組みし、昇降シリンダによって昇降自
在な着脱補助部材を設け、該ヘッドプレートの対向する
側面にバネで連結して互いに引張り合う一対のくの字状
の開閉レバーをその略中央付近で軸着し、該開閉レバー
の上端部に設けた当接ロールを該着脱補助部材に当接さ
せることによって開閉レバーを開とするシート材着脱手
段によって、開閉レバーを開としてシート材の装着を解
除し、装着する際は、開閉レバーを開とした状態で、ロ
ボットハンドのヘッドプレートをシート材および可動板
と共に押し下げて、可動板の両端近傍に位置する固定板
でシート材の両端をＵ字状に折曲げ後、着脱補助部材を
下降させることによって、開閉レバーを閉とすると同時
にシート材の両端部を開閉レバーのバネ側の端部のシー
ト材押圧部材で固定してシート材をロボットハンドに装
着するようにしたことを特徴とするシート材の着脱方法
である。あるいは、本発明は、上述のシート材の着脱方
法により、Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ軸に駆動自在なロボットのハ
ンドに装着した前記シート材を所定の位置に位置決め固
定したガラス板の表面に摺接させ、ガラス板の汚れ、水
滴、塗膜除去、研磨等を行うようにしたことを特徴とす
る板状面の摺接方法である。あるいはまた、本発明は、
前記ロボットのハンドに装着した前記シート材を拭取液
に浸漬させた布に押し当てて前記シート材に含浸させ、
所定の位置に固定したガラス板の表面に前記シート材を
摺接させガラス板の汚れや塗膜の除去を行うようにした
ことを特徴とする上述の板状面の摺接方法である。ある
いはまた、本発明は、ロボットハンドのヘッドプレート
にガラス板面上を摺接させるシート材を着脱する装置に
おいて、ロール状に巻回されたシート材を回転自在とす
る軸に取り付け、該シート材をカッターまで案内する複
数の送りロールと、シートを一定寸法に切断するカッタ
ーからなり、切断されたシート材をテーブル上の可動板
上に供給するシート材供給手段、または切断済みの段積
みしたシート材より１枚づつ取りだし、テーブル上の可
動板上に供給するシート材供給手段と、可動板上のシー
ト材を可動板とともに着脱ステーションに移動させるテ
ーブル横行手段と、ロボットハンドのヘッドプレートの
対向する側面にバネで連結して互いに引張り合うように
その略中央付近で軸着した一対のくの字状の開閉レバー
と、該開閉レバーの上端部に当接させることにより開閉
レバーを開とさせてシート材の装着を解除状態にするた
めの、着脱ステーションの上部位置に、方形に枠組み
し、昇降シリンダによって昇降自在な着脱補助部材から
なる着脱補助手段を可動板の上方に設け、シート材を可
動板と共に押し下げた時に可動板の前後の固定板によっ
て折り曲げられたシート材をバネの引張力により開閉レ
バーのバネ側の端部のシート材押圧部材をシート材の両
端部に押圧させてシート材をロボットハンドに装着させ
るシート材着脱手段からなることを特徴とするシート材
の着脱装置である。あるいはまた、本発明は、ガラス板
を所定位置で吸着して固定する固定手段と、前記記載の
シート材の着脱装置によってシート材を装着したロボッ
トのハンドと、該ハンドをＸ、Ｙ、Ｚ、θ軸に駆動自在
とし、ガラス板の表面に沿って前記シート材を摺接自在
とさせるロボットと、からなることを特徴とする板状面
の摺接装置である。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１に示すように、ガラス板Ｇ等
の板状体を支持し、一定距離を前進搬送後、下降、後退
を繰り返してピッチ送りでガラス板Ｇを搬送する図示し
ないシャトルコンベアと、所定位置で停止したシャトル
コンベアの下降により、ガラス板Ｇを一対の支持杆２、
２上に移載し、吸着固定する吸着パッド１２、１２とか
らなる搬送固定手段１０を設ける。

【００１１】該搬送固定手段１０の近傍に多関節ロボッ
トを設け、該ロボットのアームの先端のロボットハンド
６１には取付部材を介して方形のヘッドプレート６２を
設け、該ヘッドプレート６２にはシート材３を着脱自在
とするシート材着脱手段３０を設けた。

【００１２】該シート材着脱手段３０は、ロボットハン
ド６１のヘッドプレート６２の対向する２辺の側面に、
くの字状の二対の開閉レバー３１、３１、・・を夫々の
開閉レバーの略中央付近で軸着し、該開閉レバー３１、
３１、・・の片側先端側には回動自在な当接ロール３
２、３２、・・が設けられ、他端側には対向する前記開
閉レバー３１、３１、・・間をバネ３３、３３で連結し
て、互いに引張り合っている状態である。該バネ３３、
３３の引張力により、開閉レバーの該バネ３３、３３側
の端部の押圧部材３４、３４をヘッドプレート６２の下
面および両側面に当接させたシート材３の両端部に押圧
させて、シート材３をヘッドプレート６２に固定する。

【００１３】該開閉レバー３１、３１、・・の押圧部材
３４、３４、・・はバネ３３、３３により常時ヘッドプ
レート６２の側面、すなわち装着されたシート材３を押
圧しているが、当接ロール３２、３２、・・を下方から
押圧することにより、開閉レバー３１、３１が開状態と
なり、押圧部材３４、３４、・・のシート材３への押圧
力が解除され、シート材３はヘッドプレート６２から解
放され、回収ホッパー４内に落下し回収される。

【００１４】ヘッドプレート６２の近傍には、図示しな
いエアノズルを設け、シート材３の解放時に必要に応じ
てシート材３にエアーを吹き付ければシート材３の解放
速度を早めることができる。

【００１５】また、搬送固定手段１０の近傍には、前記
多関節ロボット６０側に、定寸に切断したシート材３を
可動板５１上に供給するシート材供給手段２０と、可動
板５１上のシート材３を着脱ステーションに移動させる
テーブル横行手段５０と、前記開閉レバー３１に着脱補
助部材４１を当接させて開閉レバー３１を開とする着脱
補助手段４０の各手段が設けられている。

【００１６】シート材供給手段２０はロール状に巻回さ
れたシート材３’を回転自在とする軸に取り付け、該シ
ート材３’をカッター２２まで案内する複数の送りロー
ル２１、２１、・・と、図示しないモーターの駆動によ
って扁芯軸を回転させシート材３’を一定寸法に切断す
るカッター２２からなる。

【００１７】該シート材供給手段２０で一定寸法に切断
されたシート材３は可動板５１上に載置され、該シート
材３はロボットハンド６１への装着待ち状態となる。ま
た、テーブル横行手段５０は、可動板５１を一定ストロ
ークだけ横行させる横行シリンダー５３と、可動板５１
の下部に設け、押し下げた可動板５１を元の高さまで復
帰させる可動板復帰バネ５４と、可動板５１の横行方向
の前後に設けた固定板５２、５２からなる。

【００１８】定寸に切断されたシート材３をロボットハ
ンド６１に装着しようとする場合は、テーブル横行手段
５０の横行シリンダ５３の作動により、可動板５１が着
脱ステーション位置まで横行し、着脱ステーション下部
の回収ホッパー４を塞ぐ状態となり、ロボットハンド６
１に装着された使用済みのシート材３を廃棄する場合
は、可動板はカッター２２側に復動し、着脱ステーショ
ンの下部に設けた図示しない回収箱の回収ホッパー４が
表面に露出した状態となる。

【００１９】さらに、着脱補助手段４０は、着脱ステー
ション位置にあって、昇降シリンダ４２によって昇降自
在な着脱補助部材４１を備えており、前記ロボットハン
ド６１のヘッドプレート６２を着脱補助部材４１間に遊
挿させた時に、シート材着脱手段４０の開閉レバー３
１、３１、・・の当接ロール３２、３２、・・が着脱補
助部材４１と当接し、開閉レバー３１、３１、・・が開
閉される。

【００２０】開閉レバー３１、３１、・・の開閉動作は
着脱補助部材４１を固定状態としてロボットハンド６１
を押し下げて行う場合と、ロボットハンド６１を着脱補
助部材４１の上部近傍に位置させ、着脱補助部材４１を
昇降させて開閉する場合とがある。

【００２１】つまり、既に装着済みの使用済みのシート
材３を廃棄する時は、図２に示すように、着脱ステーシ
ョンの着脱補助部材４１内にロボットハンド６１のヘッ
ドプレート６１を遊挿し、開閉レバー３１、３１が開と
なる所定距離だけロボットハンド６１を下降させて、開
閉レバー３１、３１を開とし、廃棄するシート材３を回
収ホッパー４内に回収する。

【００２２】また、新たに供給されたシート材３を装着
する場合には、図３に示すように、着脱ステーションの
下部位置に可動板５１および固定板５２、５２等を位置
するように、テーブル５５を横行させ、ロボットハンド
６１を上昇位置にある着脱補助部材４１中に遊挿し、着
脱補助部材４１で開閉レバー３１、３１、・・を開状態
にし、同時に可動板５１および可動板５１上のシート材
３を下方に押し下げ、可動板５１とヘッドプレート６２
で挟持されたシート材３の両端部は固定板５２、５２で
上方に折り曲げられる。着脱補助部材４１を下降させれ
ば、開閉レバー３１、３１、・・はバネ３３により開状
態から閉状態となりシート材３の両端部を押圧固定す
る。

【００２３】ロボット６０はそのアームの先端にロボッ
トハンド６１を有し、該ロボットハンド６１をＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸、θ軸に駆動自在とすることができる。このた
め、新しいシート材３を装着したロボットハンド６１は
ガラス板等の板状体が湾曲していても、その湾曲面形状
に沿って僅かに昇降しながら少なくとも１回以上往復動
させて板状体の上側面全体をシート材３を摺接しながら
移動し、板状体の汚れ、水滴、塗膜除去、研磨等を行う
ことができる。

【００２４】あるいは、前記ロボット６０のハンド６１
に装着した前記シート材３をアルコール等の拭取液を浸
漬させた布に押し当てて前記シート材３に含浸させ、所
定の位置に固定した板状体Ｇの表面に前記シート材３を
摺接させ、板状体Ｇの汚れや塗膜の除去を行うようにし
ても良い。

【００２５】このように、シート材３に適量のアルコー
ルを含浸させ、ロボット６０によって湾曲した板状体Ｇ
の面に沿って摺接させれば、ガラス板Ｇの上面側に塗布
し乾燥固化した塗膜上の斑点状の余剰膜が発生しても、
アルコール液を含浸したシート材によって摺接拭取を行
うことにより、凹凸のある余剰膜を平坦化し、他の塗膜
に悪影響を及ぼすこともない。

【００２６】また、板状体の湾曲面形状に応じて、Ｘ、
Ｙ、Ｚ、およびθ軸方向に移動させながら、ロボットハ
ンド６１の位置、角度の軌跡を図示しないコントローラ
ーに登録し記憶させておけば、板状体Ｇが搬入される毎
に自動的に繰り返し行うことができる。

【００２７】さらに、種々の板状体の形状をあらかじめ
図示しないコントローラーに登録しておけば、生産する
品種が変化しても早急に対応できる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明に係わるシート材３のロボット
ハンド６１への着脱、並びに該シート材３による板状面
Ｇの摺接方法、および摺接装置１を図面に基づき詳細に
説明する。

【００２９】まず、図１に示すように、搬送固定手段１
０の図示しないシャトルコンベアによってピッチ送りで
ガラス板Ｇが搬入され、摺接装置１のほぼ中央部付近の
所定の位置で停止すると、シャトルコンベアは下降し、
ガラス板は支持杆２上に移載される。支持杆２上には緩
衝材を兼ねた弾性ゴム材を数カ所に貼着させておき、ガ
ラス板Ｇとの接触によるキズの発生を防止させるように
した。この状態でガラス板Ｇの下方より図示しない真空
源により吸引する吸着パッド１２、１２でガラス板Ｇを
吸着固定する。

【００３０】搬送固定手段１０の外側近傍にＸ、Ｙ、
Ｚ、θ軸に駆動自在な多関節のロボット６０を設け、該
ロボット６０の先端のロボットハンド６１に装着したシ
ート材３により前記ガラス板Ｇの上部湾曲面をガラス板
Ｇの形状に合わせて摺接して、ガラス板Ｇの表面に塗膜
後の余剰膜部分を拭き取りにより平坦化させる。

【００３１】この拭取用のシート材３としては吸湿性の
アクリル製不織布のシートであり、該シート材３にはイ
ソプロピルアルコールを含浸させ、ガラス板Ｇの面上の
塗膜の余剰膜である凸部を拭き取り除去し、全体的に平
坦化し均一な膜となるようにした。

【００３２】いま、シート材供給手段２０によりロール
状に巻回されたシート材３’をカッター２２で一定寸法
に切断し、テーブル５５上の可動板５１上に供給する。
テーブル横行手段５０の横行シリンダ５３の作動により
テーブル５５は一定ストロークだけ横行し、シート材３
を載置した可動板５１を着脱ステーションに移動させ
る。着脱ステーションの上部位置には、方形に枠組みし
た着脱補助部材４１を設け、前記ロボット６０のロボッ
トハンド６１を該着脱補助部材４１内に上部より挿入さ
せ、図３（イ）に示すように、ロボットハンド６１に設
けたシート材着脱手段３０の当接ロール３２、３２、・
・を前記着脱補助部材４１に当接させて、ヘッドプレー
ト６２にシート材３を押圧し固定中の開閉レバー３１、
３１、・・を開状態とする。同時に、図３（ロ）に示す
ように、シート材３を可動板５１とヘッドプレート６２
で挟持して下方に押し下げ、可動板５１の両端にある固
定板５２、５２でシート材３の両端を上方に折り曲げた
後、前記着脱補助部材４１を昇降シリンダ４２の復動に
よって下降させれば、前記開状態の開閉レバー３１、３
１、・・がシート材固定手段３０のバネ３３、３３の引
張り力によって閉となり、開閉レバー３１、３１、・・
のシート材押圧部材３４、３４、・・が折り曲げられた
シート材３の端部をヘッドプレート６２の端部に押圧
し、シート材３を固定する。

【００３３】シート材３を装着したロボットハンド６１
が上昇すると、可動板５１は元の高さまで可動板復帰バ
ネ５４によって復帰する。さらにロボットハンド６１が
着脱補助部材４１から離れると、着脱補助部材は昇降シ
リンダー４２の作動によって上昇し、さらにまたテーブ
ル５５はテーブル横行手段５０の横行シリンダ５３の復
動によりカッター２２側に移動復帰する。

【００３４】シート材３を装着したロボットハンド６１
は、テーブルに隣接する浸漬槽５の上部まで移動し、シ
ート材３を浸漬槽５中のアルコール液を含浸させた布に
押し付け、シート材３にアルコールを浸み込ませ、既に
待機している湾曲したガラス板Ｇの一端から他端に湾曲
面に沿って摺接させ、塗膜の凸状部分を除去し平坦化さ
せる。摺接回数は１回に限らず、必要に応じて複数回行
えば良い。

【００３５】ロボットハンド６１に装着したシート材３
は所定枚数のガラス板Ｇの上面の摺接が完了すると、新
しいものと交換するが、その枚数は自由に設定でき、必
要に応じて決めればよい。

【００３６】拭取シート材３の取り替えが必要となる場
合、シート材３を装着したロボットハンド６１は着脱ス
テーションの上部位置まで移動し、図２（イ）に示すよ
うに、着脱補助手段４０の方形に枠組みした着脱補助部
材４１内に上部より挿入し、ロボットハンド６１に設け
たシート材着脱手段３０の当接ロール３２、３２、・・
を前記着脱補助部材４１に当接させて、図２（ロ）に示
すように、ヘッドプレート６２にシート材３を押圧し固
定中の開閉レバー３１、３１、・・を開状態となし、シ
ート材３の固定は解除される。該シート材３は自然落下
し、着脱ステーションの下方に設けた回収ホッパー４を
通じて回収箱内に回収されるが、ロボットハンド６１の
近傍に取り付けたエアノズルにより必要に応じて高圧エ
アーを噴出させれば、ヘッドプレート６２からのシート
材３の離脱を速めることができる。

【００３７】廃棄するシート材３を取り外したロボット
ハンド６１は上昇し、着脱ステーションの上部位置で待
機し、新しいシート材３の供給を待つ。摺接、拭取を完
了したガラス板Ｇは吸着パッド１２による吸着を釈放
し、搬送固定手段１０の図示しないシャトルコンベアに
よって持ち上げられ、再びピッチ送りで次の工程に搬出
される。同時に前工程よりピッチ送りで次のガラス板Ｇ
が搬入される。

【００３８】拭取液は、イソプロピルアルコールの浸漬
槽５内に布等を浸漬させて、拭取用のシート材３とはア
ルコール液槽でなく、アルコールを浸み込ませた布を介
して接触させるので、シート材３に含浸するアルコール
分は適量となる。

【００３９】また、拭取液は本発明では、イソプロピル
アルコールを使用したが、これはガラス板Ｇ面に塗布し
た膜の薬液によって決定されるものであり、イソプロピ
ルアルコールに限定されるものではない。

【００４０】尚、ロボットハンド６１のヘッドプレート
６２の下面側には弾性ゴム板を貼着し、さらに凹凸のあ
るベルト材を貼着した。これはシート材３を装着してガ
ラス板Ｇの表面を摺接する時にガラス板Ｇの表面にキズ
等を発生させないようにすると共に、摺接時の単位面積
当たりの押圧力を増加させるためである。

【００４１】以上好適な実施例について述べたが、本発
明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えら
れるものである。ロボット６０は多関節のロボットで説
明したが、門形ロボットでも良く、またＸ、Ｙ、Ｚ、θ
軸に駆動可能なものならばこれに限らない。

【００４２】またロボットハンド６１のヘッドプレート
６２はフラットに限らず、凸形の円弧形状でも良い。こ
の場合は可動板５１はヘッドプレート６２の円弧形状に
合わせた凹形形状とすれば良い。

【００４３】さらにまた、開閉レバー３１、３１、・・
間を互いに引張り合っているバネ３３、３３、に代え
て、エアシリンダーや小型のモーターにより開閉レバー
３１、３１、・・を開閉させるようにしても良い。

【００４４】あるいはまた、シート材３は巻回したロー
ル状のものを一定寸法に切断し、供給するようにした
が、既に切断済みの段積みしたシート材３より１枚づつ
取り出し、供給するようにしても良い。また、シート材
３の材質もアクリル製不織布に限らず、ネルや、コット
ン等の布製、キムワイプ等の紙製によるものでも良い。

【００４５】着脱補助手段４０の着脱補助部材４１は方
形の枠状のものを使用したが、開閉レバー３１、３１、
・・の当接ロール３２、３２、・・を押圧するものであ
れば方形な枠状に限らず、一対の水平なフレーム状とし
ても良く、また、各当接ロール毎に上方に突き上げる棒
状としても良い。

【００４６】さらに、着脱補助手段４０の昇降シリンダ
４２、およびテーブル横行手段５０の横行シリンダ５３
はエアシリンダーでなく、モーターによって駆動するよ
うにしても良い。

【００４７】あるいはまた、ガラス板Ｇの支持杆２、２
は棒状でなく、ガラス板Ｇを支持できるものであれば、
棒状部材等により数点の点で支えるようにしても良い。
ガラス板Ｇは、フラットな板を初めとし、湾曲した板で
あってもよい。またガラス板は強化ガラス板、半強化ガ
ラス板、生板等の単板、あるいは複数枚の強化ガラス相
互、あるいは強化ガラスと生板ガラスを組み合わせてＰ
ＶＢやＥＶＡ等の中間膜または樹脂注入で接着した合わ
せガラス等が対象となる。

【００４８】また、ガラス板に限らず各種のパネル材に
も応用できる。

【００４９】

【発明の効果】本発明は、簡易な構成にして、ガラス板
等の板状体に比較的乾燥固化速度の速い薬液を塗布コー
ティングした後の、塗布面上に付着した僅かな斑点状の
滴のすこし盛り上がった部分の拭取除去が可能である。

【００５０】また、板状面に付着した汚れや水滴の除去
にも応用でき、板状面上の余剰塗膜の拭取が拭取ムラも
なく均一に、かつ迅速に行える。さらに、拭取用のシー
ト材のロボットハンドへの着脱交換も自動的にでき、作
業性、生産性に優れ、省力化が可能である。

【００５１】また板状体がフラット形状だけでなく弯曲
形状のガラス板等であっても、板状体の湾曲面に追従し
て板状体の面全体を、拭取ムラもなく均一に、速い速度
で自動的に拭取することができる。

【００５２】また、使用済みのシート材を廃棄し、きれ
いなシート材に自動的に交換するので、常にきれいなシ
ート材で拭取ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシート材の摺接方法、装置の全体斜視
図。

【図２】（イ）、（ロ）は、本発明のシート材のロボッ
トハンドからの取外しを説明する断面図。

【図３】（イ）、（ロ）は、本発明のシート材のロボッ
トハンドへの装着を説明する断面図。

【符号の説明】

Ｇ 板状体 １ 摺接装置 ２ 支持杆 ３、３’ シート材 ４ 回収ホッパー ５ 浸漬槽 １０ 搬送固定手段 １２ 吸着パッド ２０ シート材供給手段 ２１ 送りロール ２２ カッター ３０ シート材着脱手段 ３１ 開閉レバー ３２ 当接ロール ３３ バネ ３４ シート材押圧部材 ４０ 着脱補助手段 ４１ 着脱補助部材 ４２ 昇降シリンダ ５０ テーブル横行手段 ５１ 可動板 ５２ 固定板 ５３ 横行シリンダ ５４ 可動板復帰バネ ５５ テーブル ６０ ロボット ６１ ロボットハンド ６２ ヘッドプレート

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロール状に巻回されたシート材をカッター
   で一定寸法に切断し、または切断済みの段積みしたシー
   ト材より１枚づつ取りだし、テーブル上の可動板上に供
   給するシート材供給手段により供給されたシート材を、
   ロボットハンドのヘッドプレートに装着及び装着解除す
   る方法において、着脱ステーションの上部位置に、方形
   に枠組みし、昇降シリンダによって昇降自在な着脱補助
   部材を設け、該ヘッドプレートの対向する側面にバネで
   連結して互いに引張り合う一対のくの字状の開閉レバー
   をその略中央付近で軸着し、該開閉レバーの上端部に設
   けた当接ロールを該着脱補助部材に当接させることによ
   って開閉レバーを開とするシート材着脱手段によって、
   開閉レバーを開としてシート材の装着を解除し、装着す
   る際は、開閉レバーを開とした状態で、ロボットハンド
   のヘッドプレートをシート材および可動板と共に押し下
   げて、可動板の両端近傍に位置する固定板でシート材の
   両端をＵ字状に折曲げ後、着脱補助部材を下降させるこ
   とによって、開閉レバーを閉とすると同時にシート材の
   両端部を開閉レバーのバネ側の端部のシート材押圧部材
   で固定してシート材をロボットハンドに装着するように
   したことを特徴とするシート材の着脱方法。
2. 【請求項２】前記請求項１記載のシート材の着脱方法に
   より、Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ軸に駆動自在なロボットのハンド
   に装着した前記シート材を所定の位置に位置決め固定し
   たガラス板の表面に摺接させ、ガラス板の汚れ、水滴、
   塗膜除去、研磨等を行うようにしたことを特徴とする板
   状面の摺接方法。
3. 【請求項３】前記ロボットのハンドに装着した前記シー
   ト材を拭取液に浸漬させた布に押し当てて前記シート材
   に含浸させ、所定の位置に固定したガラス板の表面に前
   記シート材を摺接させガラス板の汚れや塗膜の除去を行
   うようにしたことを特徴とする請求項２記載の板状面の
   摺接方法。
4. 【請求項４】ロボットハンドのヘッドプレートにガラス
   板面上を摺接させるシート材を着脱する装置において、
   ロール状に巻回されたシート材を回転自在とする軸に取
   り付け、該シート材をカッターまで案内する複数の送り
   ロールと、シートを一定寸法に切断するカッターからな
   り、切断されたシート材をテーブル上の可動板上に供給
   するシート材供給手段、または切断済みの段積みしたシ
   ート材より１枚づつ取りだし、テーブル上の可動板上に
   供給するシート材供給手段と、可動板上のシート材を可
   動板とともに着脱ステーションに移動させるテーブル横
   行手段と、ロボットハンドのヘッドプレートの対向する
   側面にバネで連結して互いに引張り合うようにその略中
   央付近で軸着した一対のくの字状の開閉レバーと、該開
   閉レバーの上端部に当接させることにより開閉レバーを
   開とさせてシート材の装着を解除状態にするための、着
   脱ステーションの上部位置に、方形に枠組みし、昇降シ
   リンダによって昇降自在な着脱補助部材からなる着脱補
   助手段を可動板の上方に設け、シート材を可動板と共に
   押し下げた時に可動板の前後の固定板によって折り曲げ
   られたシート材をバネの引張力により開閉レバーのバネ
   側の端部のシート材押圧部材をシート材の両端部に押圧
   させてシート材をロボットハンドに装着させるシート材
   着脱手段からなることを特徴とするシート材の着脱装
   置。
5. 【請求項５】ガラス板を所定位置で吸着して固定する固
   定手段と、前記請求項４に記載のシート材の着脱装置に
   よってシート材を装着したロボットのハンドと、該ハン
   ドをＸ、Ｙ、Ｚ、θ軸に駆動自在とし、ガラス板の表面
   に沿って前記シート材を摺接自在とさせるロボットと、
   からなることを特徴とする板状面の摺接装置。