JP3453773B2 - バリ取り装置 - Google Patents
バリ取り装置Info
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- JP3453773B2 JP3453773B2 JP33203392A JP33203392A JP3453773B2 JP 3453773 B2 JP3453773 B2 JP 3453773B2 JP 33203392 A JP33203392 A JP 33203392A JP 33203392 A JP33203392 A JP 33203392A JP 3453773 B2 JP3453773 B2 JP 3453773B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鋳物部分、機械加工部
品等のバリを除去するバリ取り装置に関する。
品等のバリを除去するバリ取り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置として、特開昭６４
-２８１１号公報あるいは特開昭５２-１１２８７６号公
報に記載されているものが知られている。図１０は、こ
れらの公報に記載されているバリ取り装置の概略構成を
示す図である。この図において、符号２０はロボットア
ームであり、このロボットアーム２０にバリ取り装置２
１が取り付けられている。このバリ取り装置２１におい
て、２２は保持部材、２３はこの保持部材２２に保持さ
れ、内部にモータが内蔵されたバリ取り工具、２４は切
削工具軸である。ここで、保持部材２２は矢印Ｙ１方向
に、また、バリ取り工具２３は矢印Ｙ２方向に回動自在
となっている。
-２８１１号公報あるいは特開昭５２-１１２８７６号公
報に記載されているものが知られている。図１０は、こ
れらの公報に記載されているバリ取り装置の概略構成を
示す図である。この図において、符号２０はロボットア
ームであり、このロボットアーム２０にバリ取り装置２
１が取り付けられている。このバリ取り装置２１におい
て、２２は保持部材、２３はこの保持部材２２に保持さ
れ、内部にモータが内蔵されたバリ取り工具、２４は切
削工具軸である。ここで、保持部材２２は矢印Ｙ１方向
に、また、バリ取り工具２３は矢印Ｙ２方向に回動自在
となっている。
【０００３】２５はバリ取り工具２３の上方に配置され
た求芯装置であり、バリ取り工具２３が基準位置（図示
の垂直位置）から傾いた時もとに戻す力を発生する。２
６は変位検出器であり、バリ取り工具２３が傾いた時上
記基準位置からの変位を検出する。
た求芯装置であり、バリ取り工具２３が基準位置（図示
の垂直位置）から傾いた時もとに戻す力を発生する。２
６は変位検出器であり、バリ取り工具２３が傾いた時上
記基準位置からの変位を検出する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のバリ取り装置２１にあっては、求芯装置２５および
変位検出器２６がバリ取り装置２３の上方に配置されて
いるので、バリ取り工具２３を大型化したい場合等にお
いて、求芯装置２５および変位検出器２６がロボットア
ーム２０に干渉し（衝突もしくは当接）、このため大型
化できない問題があった。
来のバリ取り装置２１にあっては、求芯装置２５および
変位検出器２６がバリ取り装置２３の上方に配置されて
いるので、バリ取り工具２３を大型化したい場合等にお
いて、求芯装置２５および変位検出器２６がロボットア
ーム２０に干渉し（衝突もしくは当接）、このため大型
化できない問題があった。
【０００５】そこで、図９のように構成することが考え
られる。しかしながら、図９に示すように、保持部材２
２の中心軸と、バリ取り工具２３の中心軸がつくる平面
に平行に求芯装置２５および変位検出器２６を配置する
と、バリ取り工具２３が図に示す矢印Ｙ３方向へ回転し
た時、求芯作用が働かなくなってしまう。
られる。しかしながら、図９に示すように、保持部材２
２の中心軸と、バリ取り工具２３の中心軸がつくる平面
に平行に求芯装置２５および変位検出器２６を配置する
と、バリ取り工具２３が図に示す矢印Ｙ３方向へ回転し
た時、求芯作用が働かなくなってしまう。
【０００６】
【０００７】この発明は上記の事情を考慮してなされた
もので、変位検出器あるいは求芯装置がロボットアーム
等に干渉することがないバリ取り装置を提供することを
目的とする。
もので、変位検出器あるいは求芯装置がロボットアーム
等に干渉することがないバリ取り装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【問題を解決するための手段】請求項１に記載の構成
は、バリ取り装置を移動させる移動手段に取り付けられ
る取付ブロックと、前記取付ブロックに回動自在に取り
付けられた回転軸と、前記回転軸の先端に取り付けられ
た保持部材と、前記保持部材に前記回転軸中心と平行で
なく、かつ、交差しない様に所定偏位した位置で支持軸
回りに回動自在に保持されたバリ取り工具と、前記回転
軸の軸線を含む平面に含まれると共に前記バリ取り工具
の支持軸線に交差する任意の直線を軸線として、前記取
付ブロックよりバリ取り工具に対して取り付けられる部
材と、を具備し、前記回転軸から前記部材までの距離Ａ
に対する前記バリ取り工具の先端から前記回転軸までの
距離ｆとの比が、前記支持軸から前記部材までの距離Ｂ
に対する前記支持軸から前記バリ取り工具の先端までの
距離ｇとの比に略等しく、前記支持軸から前記バリ取り
工具の先端までの距離ｇは、前記回転軸から前記部材ま
での距離Ａと前記バリ取り工具の先端から前記回転軸ま
での距離ｆの和に略等しく、前記部材は、前記バリ取り
工具が予め定められた基準位置から変位した時前記バリ
取り工具を基準位置へ戻す力を発生する求芯手段として
利用されることを特徴とするものである。また、請求項
２に記載の構成は、バリ取り装置を移動させる移動手段
に取り付けられる取付ブロックと、前記取付ブロックに
回動自在に取り付けられた回転軸と、前記回転軸の先端
に取り付けられた保持部材と、前記保持部材に前記回転
軸中心と平行でなく、かつ、交差しない様に所定偏位し
た位置で支持軸回りに回動自在に保持されたバリ取り工
具と、前記回転軸の軸線を含む平面に含まれると共に前
記バリ取り工具の支持軸線に交差する任意の直線を軸線
として、前記取付ブロックよりバリ取り工具に対して取
り付けられる部材と、を具備し、前記回転軸から前記部
材までの距離Ａに対する前記バリ取り工具の先端から前
記回転軸までの距離ｆとの比が、前記支持軸から前記部
材までの距離Ｂに対する前記支持軸から前記バリ取り工
具の先端までの距離ｇとの比に略等しく、前記支持軸か
ら前記バリ取り工具の先端までの距離ｇは、前記回転軸
から前記部材までの距離Ａと前記バリ取り工具の先端か
ら前記回転軸までの距離ｆの和に略等しく、前記部材
は 、前記バリ取り工具が予め定められた基準位置から変
位した時前記バリ取り工具の変位量を検出する変位検出
手段として利用されることを特徴とするものである。
は、バリ取り装置を移動させる移動手段に取り付けられ
る取付ブロックと、前記取付ブロックに回動自在に取り
付けられた回転軸と、前記回転軸の先端に取り付けられ
た保持部材と、前記保持部材に前記回転軸中心と平行で
なく、かつ、交差しない様に所定偏位した位置で支持軸
回りに回動自在に保持されたバリ取り工具と、前記回転
軸の軸線を含む平面に含まれると共に前記バリ取り工具
の支持軸線に交差する任意の直線を軸線として、前記取
付ブロックよりバリ取り工具に対して取り付けられる部
材と、を具備し、前記回転軸から前記部材までの距離Ａ
に対する前記バリ取り工具の先端から前記回転軸までの
距離ｆとの比が、前記支持軸から前記部材までの距離Ｂ
に対する前記支持軸から前記バリ取り工具の先端までの
距離ｇとの比に略等しく、前記支持軸から前記バリ取り
工具の先端までの距離ｇは、前記回転軸から前記部材ま
での距離Ａと前記バリ取り工具の先端から前記回転軸ま
での距離ｆの和に略等しく、前記部材は、前記バリ取り
工具が予め定められた基準位置から変位した時前記バリ
取り工具を基準位置へ戻す力を発生する求芯手段として
利用されることを特徴とするものである。また、請求項
２に記載の構成は、バリ取り装置を移動させる移動手段
に取り付けられる取付ブロックと、前記取付ブロックに
回動自在に取り付けられた回転軸と、前記回転軸の先端
に取り付けられた保持部材と、前記保持部材に前記回転
軸中心と平行でなく、かつ、交差しない様に所定偏位し
た位置で支持軸回りに回動自在に保持されたバリ取り工
具と、前記回転軸の軸線を含む平面に含まれると共に前
記バリ取り工具の支持軸線に交差する任意の直線を軸線
として、前記取付ブロックよりバリ取り工具に対して取
り付けられる部材と、を具備し、前記回転軸から前記部
材までの距離Ａに対する前記バリ取り工具の先端から前
記回転軸までの距離ｆとの比が、前記支持軸から前記部
材までの距離Ｂに対する前記支持軸から前記バリ取り工
具の先端までの距離ｇとの比に略等しく、前記支持軸か
ら前記バリ取り工具の先端までの距離ｇは、前記回転軸
から前記部材までの距離Ａと前記バリ取り工具の先端か
ら前記回転軸までの距離ｆの和に略等しく、前記部材
は 、前記バリ取り工具が予め定められた基準位置から変
位した時前記バリ取り工具の変位量を検出する変位検出
手段として利用されることを特徴とするものである。
【０００９】
【作用】上記構成によれば、求芯手段あるいは変位検出
手段がバリ取り工具の上方ではなく、側方に設けられて
いる。これにより、求芯手段あるいは変位検出手段がロ
ボットアーム等に干渉することがない。また、取付ブロ
ックに取り付けられた回転軸とバリ取り工具支持軸線の
位置関係、求芯機構及び変位検出装置の取付位置関係を
最適にすることによってバリ取り工具の傾き方向によら
ず、求芯作用力及び変位検出量を等しくするよう働く。
手段がバリ取り工具の上方ではなく、側方に設けられて
いる。これにより、求芯手段あるいは変位検出手段がロ
ボットアーム等に干渉することがない。また、取付ブロ
ックに取り付けられた回転軸とバリ取り工具支持軸線の
位置関係、求芯機構及び変位検出装置の取付位置関係を
最適にすることによってバリ取り工具の傾き方向によら
ず、求芯作用力及び変位検出量を等しくするよう働く。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例につ
いて説明する。図１はこの発明の一実施例によるバリ取
り装置の構成を示す正面図である。また、図２は、同バ
リ取り装置の斜視図、図３は分解斜視図である。なお、
図２、図３においては自動求芯機構８の記載を省略して
いる。
いて説明する。図１はこの発明の一実施例によるバリ取
り装置の構成を示す正面図である。また、図２は、同バ
リ取り装置の斜視図、図３は分解斜視図である。なお、
図２、図３においては自動求芯機構８の記載を省略して
いる。
【００１１】これらの図において、符号１は取付ブロッ
クである、ロボットアーム（図示略）の先端に取り付け
られる。この取付ブロック１の端面１ａには、軸２が取
り付けられ、この軸２の先端に保持部材３が回動自在に
取り付けられている。この保持部材３は次に説明するバ
リ取り工具４を回動自在に保持するもので、長方形状の
基部３ａ（図３参照）の両端に腕部３ｂ，３ｃが形成さ
れており、腕部３ｂ，３ｃに各々孔３ｄ，３ｅが形成さ
れている。
クである、ロボットアーム（図示略）の先端に取り付け
られる。この取付ブロック１の端面１ａには、軸２が取
り付けられ、この軸２の先端に保持部材３が回動自在に
取り付けられている。この保持部材３は次に説明するバ
リ取り工具４を回動自在に保持するもので、長方形状の
基部３ａ（図３参照）の両端に腕部３ｂ，３ｃが形成さ
れており、腕部３ｂ，３ｃに各々孔３ｄ，３ｅが形成さ
れている。
【００１２】バリ取り工具４は、モータが内蔵された本
体４ａと、この本体４ａの下部に取り付けられたチャッ
ク４ｂとから構成され、このチャック４ｂに切削工具軸
５が取り付けられている。また、本体４ａの側面には、
軸対称の位置に円柱状の回転軸（支持軸）６ａ，６ｂが
本体４ａの側面に対し垂設されている。そして、これら
の回転軸６ａ，６ｂが上述した保持部材３に回動自在に
保持されている。
体４ａと、この本体４ａの下部に取り付けられたチャッ
ク４ｂとから構成され、このチャック４ｂに切削工具軸
５が取り付けられている。また、本体４ａの側面には、
軸対称の位置に円柱状の回転軸（支持軸）６ａ，６ｂが
本体４ａの側面に対し垂設されている。そして、これら
の回転軸６ａ，６ｂが上述した保持部材３に回動自在に
保持されている。
【００１３】次に、図１に示す自動求芯機構８について
説明する。この自動求芯機構８は、図４に示すように、
バリ取り工具４の側面に取り付けられた擂り鉢状の受け
部材１１と、取付ブロック１（図１参照）の上面に取り
付けられた直動機構１２及び変位検出センサ１３から構
成されている。この場合、直動機構１２は、受け部材１
１に当接する保持部材１２ｂを受け部材１１の方向へ付
勢するバネ等の付勢部材１２ｃとから構成されている。
また、変位検出センサ１３は上述した保持部材１２ｂの
変位を検出するセンサである。また、上記のバネに代え
て空気圧を使用しても良い。
説明する。この自動求芯機構８は、図４に示すように、
バリ取り工具４の側面に取り付けられた擂り鉢状の受け
部材１１と、取付ブロック１（図１参照）の上面に取り
付けられた直動機構１２及び変位検出センサ１３から構
成されている。この場合、直動機構１２は、受け部材１
１に当接する保持部材１２ｂを受け部材１１の方向へ付
勢するバネ等の付勢部材１２ｃとから構成されている。
また、変位検出センサ１３は上述した保持部材１２ｂの
変位を検出するセンサである。また、上記のバネに代え
て空気圧を使用しても良い。
【００１４】図５は上記自動求芯機構８の取付位置を説
明するための図であり、この図において、ａは軸２の中
心線、ｂは孔３ｄ，３ｅの中心線、ｃはバリ取り工具４
の中心線、平面ａ−ｂは中心線ｃと中心線ａとで形成さ
れる平面、直線ｄは平面ａ−ｂに含まれて該平面ａ−ｂ
と中心線ｂとの交点を通り軸２と平行な直線である。そ
して、受け部材１１は、基準位置においてその擂り鉢状
の部分の中心が線ｄ上に位置するようにバリ取り工具４
に取り付けられ、また、直動機構１２は、基準位置にお
いてその中心線が線ｄに一致するように取付ブロック１
に取り付けられている。
明するための図であり、この図において、ａは軸２の中
心線、ｂは孔３ｄ，３ｅの中心線、ｃはバリ取り工具４
の中心線、平面ａ−ｂは中心線ｃと中心線ａとで形成さ
れる平面、直線ｄは平面ａ−ｂに含まれて該平面ａ−ｂ
と中心線ｂとの交点を通り軸２と平行な直線である。そ
して、受け部材１１は、基準位置においてその擂り鉢状
の部分の中心が線ｄ上に位置するようにバリ取り工具４
に取り付けられ、また、直動機構１２は、基準位置にお
いてその中心線が線ｄに一致するように取付ブロック１
に取り付けられている。
【００１５】以上の構成において、バリ取りを開始する
前の状態においては、バリ取り工具４が直立状態（基準
位置）にあり、自動求芯機構８は図４（ａ）の状態にあ
る。次に、バリ取りが開始され、図示しない切削工具が
ワーク側面に押しつけられると、ワーク側面のバリの大
きさに応じてバリ取り工具４が傾く。バリ取り工具４が
傾くと、図４（ｂ）に示すように、受け部材１１が鋼球
１２ａを押し、直動機構１２を移動させる。直動機構１
２が移動すると、付勢部材１２ｃが直動機構１２の移動
量に応じた力で直動機構１２を受け部材１１の方向へ付
勢する。この付勢力が工具求心力（バリ取り工具４を基
準位置に戻そうとする力）としてバリ取り工具４に加わ
る。
前の状態においては、バリ取り工具４が直立状態（基準
位置）にあり、自動求芯機構８は図４（ａ）の状態にあ
る。次に、バリ取りが開始され、図示しない切削工具が
ワーク側面に押しつけられると、ワーク側面のバリの大
きさに応じてバリ取り工具４が傾く。バリ取り工具４が
傾くと、図４（ｂ）に示すように、受け部材１１が鋼球
１２ａを押し、直動機構１２を移動させる。直動機構１
２が移動すると、付勢部材１２ｃが直動機構１２の移動
量に応じた力で直動機構１２を受け部材１１の方向へ付
勢する。この付勢力が工具求心力（バリ取り工具４を基
準位置に戻そうとする力）としてバリ取り工具４に加わ
る。
【００１６】また、直動機構１２の移動量Ｍは変位検出
センサ１３によって検出され、その検出結果が図示せぬ
ロボット制御装置へ送られるようになっている。図６は
上述した工具求心力を示すグラフであり、縦軸は工具求
心力を、横軸は変位量を示し、工具求芯力は直動機構１
２の変位量に比例して増大する。また、変位量が「０」
の場合においても一定の求心力Ｋを有している。これは
図４（ａ）の状態においても一定の付勢力が直動機構１
２に加わっているからであり、この圧力（予圧）で不感
帯をなくしている。
センサ１３によって検出され、その検出結果が図示せぬ
ロボット制御装置へ送られるようになっている。図６は
上述した工具求心力を示すグラフであり、縦軸は工具求
心力を、横軸は変位量を示し、工具求芯力は直動機構１
２の変位量に比例して増大する。また、変位量が「０」
の場合においても一定の求心力Ｋを有している。これは
図４（ａ）の状態においても一定の付勢力が直動機構１
２に加わっているからであり、この圧力（予圧）で不感
帯をなくしている。
【００１７】次に、バリ取り装置４の傾き方向にかかわ
らず、切削工具軸５の先端（加工点）の変位量が等しけ
れば、変位検出センサ１３の変位検出量が等しく、か
つ、自動求芯機構８の求芯力が等しくなるための要件を
説明する。
らず、切削工具軸５の先端（加工点）の変位量が等しけ
れば、変位検出センサ１３の変位検出量が等しく、か
つ、自動求芯機構８の求芯力が等しくなるための要件を
説明する。
【００１８】図７は自動求芯機構８及び変位検出センサ
１３の取付位置を説明するための図である。この図にお
いて、Ａは中心線ａと自動求芯機構８及び変位検出セン
サ１３の中心線との間の距離を示し、Ｂは鋼球１２ａの
中心と中心線ｃとの距離を示している。また、ｆは切削
工具軸５の先端である加工点Ｐと中心線ａとの距離を示
し、ｇは当該加工点Ｐと中心線ｄとの距離を示してい
る。また、αは擂り鉢１１の開き角度を表している。
１３の取付位置を説明するための図である。この図にお
いて、Ａは中心線ａと自動求芯機構８及び変位検出セン
サ１３の中心線との間の距離を示し、Ｂは鋼球１２ａの
中心と中心線ｃとの距離を示している。また、ｆは切削
工具軸５の先端である加工点Ｐと中心線ａとの距離を示
し、ｇは当該加工点Ｐと中心線ｄとの距離を示してい
る。また、αは擂り鉢１１の開き角度を表している。
【００１９】いま、加工点Ｐの変位量が等しければ、加
工点Ｐの変位方向にかかわらず変位検出センサ１３の検
出量が等しくなるには、 Ｂ／ｇ ＝ Ａ／ｆ …… なる関係が成立する必要がある。また、図より明かなよ
うに、 ｇ ＝ Ａ＋ｆ …… なる関係が成り立っている。これら、式から、 Ｂ＝Ａ＋Ａ2／ｆ …… なる式が成立する。すなわち、この式が成り立つよう
に長さＡ，Ｂ，ｇ，ｆを決めれば変位検出センサ１３の
検出量を、加工点Ｐの変位方向に影響されない値とする
ことができる。
工点Ｐの変位方向にかかわらず変位検出センサ１３の検
出量が等しくなるには、 Ｂ／ｇ ＝ Ａ／ｆ …… なる関係が成立する必要がある。また、図より明かなよ
うに、 ｇ ＝ Ａ＋ｆ …… なる関係が成り立っている。これら、式から、 Ｂ＝Ａ＋Ａ2／ｆ …… なる式が成立する。すなわち、この式が成り立つよう
に長さＡ，Ｂ，ｇ，ｆを決めれば変位検出センサ１３の
検出量を、加工点Ｐの変位方向に影響されない値とする
ことができる。
【００２０】また、このような構成にした場合、加工点
Ｐの変位量と鋼球１２ａの変位量（自動求芯機構８の変
位量）との間には、以下の関係が成立している。＜中心
線ａによる鋼球１２ａの変位量ｙ１＞ ｙ１＝［Ａ・ｓｉｎ(-1)（ｘ1／ｆ）・ｔａｎα］ ……
ここで、ｘ1は加工点Ｐにおける中心線ａ回りの変位量
を示し、αは鋼球１２ａを保持する擂り鉢１１の開き角
度を示している。
Ｐの変位量と鋼球１２ａの変位量（自動求芯機構８の変
位量）との間には、以下の関係が成立している。＜中心
線ａによる鋼球１２ａの変位量ｙ１＞ ｙ１＝［Ａ・ｓｉｎ(-1)（ｘ1／ｆ）・ｔａｎα］ ……
ここで、ｘ1は加工点Ｐにおける中心線ａ回りの変位量
を示し、αは鋼球１２ａを保持する擂り鉢１１の開き角
度を示している。
【００２１】＜中心線ｂによる鋼球１２ａの変位量ｙ２
＞ ｙ２＝Ｂ・［ｃｏｓα／（ｃｏｓ｛α＋ｓｉｎ(-1)（ｘ
2／ｇ）｝）−１］…… ここで、ｘ2は加工点Ｐに
於ける中心線ｂ回りの変位量を示している。
＞ ｙ２＝Ｂ・［ｃｏｓα／（ｃｏｓ｛α＋ｓｉｎ(-1)（ｘ
2／ｇ）｝）−１］…… ここで、ｘ2は加工点Ｐに
於ける中心線ｂ回りの変位量を示している。
【００２２】次に、図８は加工点Ｐの変位量と鋼球１２
ａの変位量との関係を示す図である。この図において、
横軸は加工点Ｐの変位量（単位は、［ｍｍ］）を示し、
縦軸は鋼球１２ａ（自動求芯機構８）の変位量（単位
は、［ｍｍ］）を示している。また、図中斜線部で示す
エリアｈは上記構成の使用範囲であり、この範囲内では
変位量ｙ１とｙ２とが等しい。すなわち、加工点Ｐの逃
げ方向による加工点Ｐの逃げ量に対する鋼球１２ａの変
位量に差を生じない。このように、使用範囲内では変位
量検出感度；求芯力に方向性を持たない利点を有する。
ａの変位量との関係を示す図である。この図において、
横軸は加工点Ｐの変位量（単位は、［ｍｍ］）を示し、
縦軸は鋼球１２ａ（自動求芯機構８）の変位量（単位
は、［ｍｍ］）を示している。また、図中斜線部で示す
エリアｈは上記構成の使用範囲であり、この範囲内では
変位量ｙ１とｙ２とが等しい。すなわち、加工点Ｐの逃
げ方向による加工点Ｐの逃げ量に対する鋼球１２ａの変
位量に差を生じない。このように、使用範囲内では変位
量検出感度；求芯力に方向性を持たない利点を有する。
【００２３】
【発明の効果】請求項１の構成によれば、バリ取り工具
が基準位置から変位したとき、バリ取り工具の略側方側
から、バリ取り工具を戻すよう、複数の回転軸に対する
変位へそれぞれ求芯力を発生させる求芯手段を備えてい
るので、ロボットアーム等に干渉することがなくバリ取
り装置の大型化を図ることができる。また、バリ取り工
具の傾き方向によらず、求芯作用力を等しくできる効果
がある。また、請求項２の構成によれば、バリ取り工具
が基準位置から変位したとき、バリ取り工具の略側方側
から、バリ取り工具の変位量を検出する変位検出手段を
備えているので、ロボットアーム等に干渉することがな
くバリ取り装置の大型化を図ることができる。また、バ
リ取り工具の傾き方向によらず、変位検出量を等しくで
きる効果がある。
が基準位置から変位したとき、バリ取り工具の略側方側
から、バリ取り工具を戻すよう、複数の回転軸に対する
変位へそれぞれ求芯力を発生させる求芯手段を備えてい
るので、ロボットアーム等に干渉することがなくバリ取
り装置の大型化を図ることができる。また、バリ取り工
具の傾き方向によらず、求芯作用力を等しくできる効果
がある。また、請求項２の構成によれば、バリ取り工具
が基準位置から変位したとき、バリ取り工具の略側方側
から、バリ取り工具の変位量を検出する変位検出手段を
備えているので、ロボットアーム等に干渉することがな
くバリ取り装置の大型化を図ることができる。また、バ
リ取り工具の傾き方向によらず、変位検出量を等しくで
きる効果がある。
【図１】 本発明における一実施例のバリ取り装置の構
成を示す正面図である。
成を示す正面図である。
【図２】 本発明における一実施例のバリ取り装置の斜
視図である。
視図である。
【図３】 本発明における一実施例の分解斜視図であ
る。
る。
【図４】 本発明における一実施例の自動求芯機構８を
示す図である。
示す図である。
【図５】 本発明における一実施例の自動求芯機構８の
取付位置を説明するための図である。
取付位置を説明するための図である。
【図６】 本発明における一実施例の工具求心力を示す
グラフである。
グラフである。
【図７】 本発明における一実施例のバリ取り装置の構
成を示す正面図である。
成を示す正面図である。
【図８】 本発明における一実施例の加工点Ｐの変位量
と鋼球１２ａの変位量の関係を示す図である。
と鋼球１２ａの変位量の関係を示す図である。
【図９】 従来のバリ取り装置の構成を示す図である。
【図１０】 従来のバリ取り装置の構成を示す図であ
る。
る。
１……取付ブロック、２……軸、３……保持部材、４…
…バリ取り装置、１２……直動機構、１３……変位検出
センサ、１２ａ……鋼球、ｙ１，ｙ２……鋼球１２ａの
変位量。
…バリ取り装置、１２……直動機構、１３……変位検出
センサ、１２ａ……鋼球、ｙ１，ｙ２……鋼球１２ａの
変位量。
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(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23C 3/12
B23D 79/00
B24B 9/00
B25J 17/02
Claims (2)
- 【請求項１】 バリ取り装置を移動させる移動手段に取
り付けられる取付ブロックと、 前記取付ブロックに回動自在に取り付けられた回転軸
と、 前記回転軸の先端に取り付けられた保持部材と、 前記保持部材に前記回転軸中心と平行でなく、かつ、交
差しない様に所定偏位した位置で支持軸回りに回動自在
に保持されたバリ取り工具と、 前記回転軸の軸線を含む平面に含まれると共に前記バリ
取り工具の支持軸線に交差する任意の直線を軸線とし
て、前記取付ブロックよりバリ取り工具に対して取り付
けられる部材と、 を具備し、 前記回転軸から前記部材までの距離Ａに対する前記バリ
取り工具の先端から前記回転軸までの距離ｆとの比が、
前記支持軸から前記部材までの距離Ｂに対する前記支持
軸から前記バリ取り工具の先端までの距離ｇとの比に略
等しく、 前記支持軸から前記バリ取り工具の先端までの距離ｇ
は、前記回転軸から前記部材までの距離Ａと前記バリ取
り工具の先端から前記回転軸までの距離ｆの和に略等し
く、 前記部材は、前記バリ取り工具が予め定められた基準位
置から変位した時前記バリ取り工具を基準位置へ戻す力
を発生する求芯手段として利用されること を特徴とする
バリ取り装置。 - 【請求項２】 バリ取り装置を移動させる移動手段に取
り付けられる取付ブロックと、 前記取付ブロックに回動自在に取り付けられた回転軸
と、 前記回転軸の先端に取り付けられた保持部材と、 前記保持部材に前記回転軸中心と平行でなく、かつ、交
差しない様に所定偏位した位置で支持軸回りに回動自在
に保持されたバリ取り工具と、 前記回転軸の軸線を含む平面に含まれると共に前記バリ
取り工具の支持軸線に交差する任意の直線を軸線とし
て、前記取付ブロックよりバリ取り工具に対して取り付
けられる部材と、 を具備し、 前記回転軸から前記部材までの距離Ａに対する前記バリ
取り工具の先端から前記回転軸までの距離ｆとの比が、
前記支持軸から前記部材までの距離Ｂに対する前記支持
軸から前記バリ取り工具の先端までの距離ｇとの比に略
等しく、 前記支持軸から前記バリ取り工具の先端までの距離ｇ
は、前記回転軸から前記部材までの距離Ａと前記バリ取
り工具の先端から前記回転軸までの距離ｆの和に略等し
く、 前記部材は、前記バリ取り工具が予め定められた基準位
置から変位した時前記バリ取り工具の変位量を検出する
変位検出手段として利用される ことを特徴とするバリ取
り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33203392A JP3453773B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | バリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33203392A JP3453773B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | バリ取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06179184A JPH06179184A (ja) | 1994-06-28 |
| JP3453773B2 true JP3453773B2 (ja) | 2003-10-06 |
Family
ID=18250390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33203392A Expired - Lifetime JP3453773B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | バリ取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3453773B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29903312U1 (de) * | 1999-02-25 | 1999-08-12 | Prösl, Johanna, 92708 Mantel | Werkzeugaggregat mit Messerkopf |
| JP2007044855A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Kabutoyama Works Co Ltd | 自動面取り装置 |
| JP5646951B2 (ja) * | 2010-10-27 | 2014-12-24 | 先生精機株式会社 | 加工装置 |
-
1992
- 1992-12-11 JP JP33203392A patent/JP3453773B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06179184A (ja) | 1994-06-28 |
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