JP3440602B2 - 対戦ロボット玩具システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数相互が対戦を行う
対戦ロボット玩具システムに関するものであり、特に、
対戦するロボット玩具にビデオカメラなどの撮像手段を
搭載して画像処理する対戦ロボット玩具システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ロボットを用いて種々の対戦を行う対戦
ロボット玩具システムが知られている。そのようなロボ
ット玩具としては、たとえば、ボールを相手ゴールにい
かに数多く投げ入れるかを競うものや、ロボット玩具同
士が直接対戦するものなどが知られている。後者の複数
のロボット玩具同士が直接対戦する方法としては、ロボ
ットが直接接触しあうものが知られている。その具体例
としては、たとえば、相撲のように押し合うものや、直
接殴り合い、相手ロボット玩具の急所に当たった時にば
ねの力で攻撃が当たったことを判定するものが知られて
いる。しかし、これらの方法では、ロボット玩具の対戦
が接近した状態に限定され、接触によるロボット玩具の
磨耗やロボット玩具の破損等が起こる。

【０００３】これに対して、たとえば、特開昭６３−１
６３７９６号公報、特公平５−４８７１１号公報に開示
されているように、赤外線や可視光線等を相手側ロボッ
ト玩具に発射し、フォトセンサで攻撃のあたり判定を行
うものが知られている。この方法であれば、ロボット玩
具相互に離れた場所から攻撃が可能であり攻撃時に接触
することがなく、磨耗、破損の心配がない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、赤外線を用
いたものは攻撃が人間の肉眼では識別できないばかりで
なく、フォトセンサで相手側ロボット玩具に当たったか
否かを検出するときに、ロボット玩具には当たらないで
壁などに反射した赤外線をフォトセンサが検出して、あ
たかもロボット玩具に赤外線が当たったと判定してしま
うこともある。しかも、赤外線、可視光線は環境光の影
響を受けるのでその調整が必要になる。

【０００５】また、上述した方法に共通に言えること
は、攻撃された側が自己への攻撃が成功したか失敗した
かの判断をくだすことである。そのため、攻撃する側の
視点と攻撃の成功・不成功にずれが生じる場合がある。

【０００６】本発明の目的は、上述した攻撃の成否をよ
り正確に判断可能にするロボット玩具を提供することに
ある。特に、攻撃した側の映像信号でその成否を判断し
て攻撃の種類を色々と設定可能にすることにある。さら
に、より臨場感あるれる対戦が可能になる対戦ロボット
玩具システムを提供することにある。

【０００７】本発明の他の目的は、ロボットが直接接触
しあうことによる摩擦や破損を防止する対戦ロボット玩
具システムを提供することにある。

【０００８】また本発明の目的は、環境光の影響や壁に
反射した光線の影響を考えずにすむので、フォトセンサ
の細かい設定、調整が不要である対戦ロボット玩具シス
テムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の観点によ
れば、サーボ制御される部位を有するロボットと、当該
ロボットを操縦し、攻撃指令を与える指令を発するコン
トローラとを１組とする少なくとも２組と、前記複数の
コントローラに接続され、前記ロボットと無線接続され
る信号処理手段と、前記ロボットとコントローラの組に
対応して設けられ、前記信号処理手段からの映像信号を
表示する表示手段とを具備し、前記ロボットのそれぞれ
は、当該ロボットの位置からの状況を映し出す撮像手段
と、前記撮像手段が撮像した映像信号を前記信号処理手
段に無線送信する映像信号送信手段と、前記信号処理手
段からの信号を無線受信する受信手段と、当該ロボット
のサーボ制御される部位をサーボ制御するサーボ手段
と、制御手段とを有し、前記信号処理手段は、１のコン
トローラから操縦指令および／または攻撃指令のいずれ
かを受信して前記１のコントローラに対応する１のロボ
ットの移動また姿勢制御指令および／または攻撃指令を
操作情報として前記１のロボットに送信し、前記１のロ
ボットの映像信号送信手段から送出された映像信号を受
信し、該受信した映像信号から攻撃可能範囲を決定して
その範囲に照準を前記受信した映像信号に合成し、対戦
状況を付加した映像信号を合成して前記表示手段に出力
し、前記１のロボット内の制御手段は前記操作情報に基
づいて前記１のロボットを制御し、前記表示手段に表示
された内容を参照して、少なくとも２つのロボットを対
戦させる、対戦ロボット玩具システムが提供される。本
発明の第２の観点によれば、サーボ制御される部位を有
するロボットと、当該ロボットを操縦し、攻撃指令を与
える指令を直接該当するロボットに発するコントローラ
とを１組とする少なくとも２組と、前記ロボットと無線
接続される信号処理手段と、前記ロボットとコントロー
ラの組に対応して設けられ、前記信号処理手段からの映
像信号を表示する表示手段とを具備し、前記ロボットの
それぞれは、当該ロボットの位置からの状況を映し出す
撮像手段と、前記撮像手段が撮像した映像信号に前記コ
ントローラから受信した攻撃指令を付加して前記信号処
理手段に無線送信する映像信号送信手段と、前記コント
ローラからの信号を無線受信する受信手段と、当該ロボ
ットのサーボ制御される部位をサーボ制御するサーボ手
段と、前記コントローラからの指令に基づき当該ロボッ
トを制御する制御手段とを有し、前記信号処理手段は、
１のロボットの映像信号送信手段から送出された攻撃指
令を含みうる映像信号を受信し、該受信した映像信号か
ら攻撃可能範囲を決定してその範囲に照準を前記受信し
た映像信号に合成し、対戦状況を付加した映像信号を合
成して前記表示手段に出力し、前記表示手段に表示され
た内容を参照して、少なくとも２つのロボットを対戦さ
せる、対戦ロボット玩具システムが提供される。

【００１０】

【作用】本発明においては、信号処理手段がシステム全
体の管理を行うものとし、コントローラからの攻撃指令
は信号処理手段に入力されて、種々の処理に用いられ
る。本発明において、複数のロボット玩具で対戦を行う
時、攻撃側にビデオカメラなどの撮像手段を搭載し、そ
の撮像手段で撮像した映像に対して画像処理を行い、対
戦状況が把握できるようにしている。さらに、敵のロボ
ット玩具が標的の中にいるかどうかを認識し、攻撃側か
ら攻撃を受ける側への攻撃の成功・不成功の判断を行
う。上記の構成によれば、攻撃側の視点から攻撃の成功
・不成功の判断が可能になり、ロボット玩具の対戦で、
より臨場感溢れる対戦が可能になる。

【００１１】

【実施例】第１実施例 本発明の対戦ロボット玩具システムの第１実施例を図
１、図２、図３、図４を参照して述べる。まず、図１を
参照して第１実施例の対戦ロボット玩具システムの概略
を説明する。この対戦ロボット玩具システムは、第１の
ロボット１０１、第２のロボット１０２、信号処理手段
としてのコンピュータ１０３、表示装置としての第１の
モニタ１０４、第１のコントローラ１０５、第２のコン
トローラ１０６、第２のモニタ１０７を有している。図
２に第１のコントローラ１０５の構成が示されており、
図３に第１のロボット１０１の構成が示されており、図
４にコンピュータ１０３の構成が示されているがこれら
の詳細については後述する。図３を参照して後述する
が、第１のロボット１０１および第２のロボット１０２
はそれぞれ、撮像手段としてのビデオカメラ（ＣＣＤカ
メラ）を搭載している。

【００１２】第１実施例の対戦ロボット玩具システムは
２人のロボット操縦者が、それぞれ２つのロボット１０
１、１０２を操縦して対戦を行う例を示している。第１
のロボット１０１、第２のロボット１０２の操縦者をそ
れぞれ操縦者１、操縦者２とする。操縦者１の第１のロ
ボット１０１の操縦について説明する。操縦者１は、第
１のモニタ１０４を見ながら、第１のコントローラ１０
５を操作して第１のロボット１０１の操縦を行う。第１
のコントローラ１０５はコンピュータ１０３に接続され
ており、操縦者１の操作に従い、第１のコントローラ１
０５を介してコンピュータ１０３に操縦者１の命令ＰＣ
１を伝える。ここで、操縦者１の操作は、第１のロボッ
ト１０１への移動命令、敵ロボット（第２のロボット１
０２）への攻撃命令等からなり、これらの命令は操縦者
１が第１のコントローラ１０５に設けられたレバーを動
かしたりボタンを押すことなどによって実現される。命
令ＰＣ１は、操縦者１の操作を電気信号に変えたもの
で、操縦者１からの全ての命令を多重化したものであ
る。

【００１３】操縦者２も、操縦者１と同様、第２のモニ
タ１０７を見ながら、第２のコントローラ１０６を介し
てコンピュータ１０３に命令ＰＣ２を与え、第２のロボ
ット１０２を希望するように操縦する。

【００１４】信号処理手段としてのコンピュータ１０３
は、操縦者１、２の操作に従い、第１のロボット１０
１、第２のロボット１０２、第１のモニタ１０４、第２
のモニタ１０７の制御を行う。操縦者１および第１のロ
ボット１０１の動作について述べる。コンピュータ１０
３は、第１のコントローラ１０５から操縦者１の命令Ｐ
Ｃ１を受け取り、無線で第１のロボット１０１に移動や
姿勢制御命令ＣＲ１を伝える。また、コンピュータ１０
３は、第１のロボット１０１から第１のロボット１０１
に搭載したビデオカメラ（ＣＣＤカメラ）で撮像した映
像信号ＲＣ１を無線で受け取り、第２のロボット１０２
との対戦に関する情報を得るため、受信された映像信号
に対して画像処理を行う。更に、コンピュータ１０３は
操縦者１に対戦状況を知らせるために、対戦状況を付加
した合成画像を作成し、第１のモニタ１０４に表示す
る。それから、対戦状況に応じて第１のロボット１０１
に効果的な反応を示させるために、コンピュータ１０３
から第１のロボット１０１への命令ＣＲ１に、効果音お
よびイルミネーションの制御命令を多重化して、第１の
ロボット１０１に無線で伝送する。

【００１５】第１のロボット１０１は、コンピュータ１
０３から制御命令ＣＲ１を受け取り、それに従い移動、
姿勢制御を行い、効果音やイルミネーションを発する。
また、第１のロボット１０１は備え付けられたＣＣＤカ
メラから映し出された映像信号ＲＣ１を無線でコンピュ
ータ１０３に送信する。第１のモニタ１０４は、第１の
ロボット１０１のＣＣＤカメラで撮像した第１のロボッ
ト１０１から見た対戦状況を操縦者１に知らせるため
に、コンピュータ１０３から伝送された合成映像ＣＭ１
を表示する。合成映像ＣＭ１は、第１のロボット１０１
から送信された映像ＲＣ１をコンピュータ１０３が画像
処理し、対戦状況を付加して合成した映像である。以上
が、操縦者１の場合であるが、操縦者２の場合について
も同様である。操縦者２は、第２のモニタ１０７を見な
がら、第２のコントローラ１０６を操作して第２のロボ
ット１０２の操縦を行う。

【００１６】次に、個々の機能について詳しく説明す
る。図２は第１のコントローラ１０５の構成図である。
第１のコントローラ１０５は、棒状操作器２０１、第１
のスイッチ２０２、第２のスイッチ２０３、信号変換回
路２０４を有する。棒状操作器２０１は、前進後退・回
転等の移動制御および姿勢制御を行う部分で、棒状の形
状をしている。第１のスイッチ２０２および第２のスイ
ッチ２０３はともに攻撃用のスイッチでボタン型のもの
であるが、第１のスイッチ２０２は遠距離を攻撃でき破
壊力のある攻撃用のスイッチ、第２のスイッチ２０３は
近距離を攻撃でき連射が可能な攻撃用のスイッチであ
る。操縦者１からの移動命令、姿勢制御命令および攻撃
命令は、信号変換回路２０４で電気信号ＰＣ１に変換さ
れ、コンピュータ１０３に伝送される。以上が第１のコ
ントローラ１０５の内容であるが、第２のコントローラ
１０６も第１のコントローラ１０５と同様である。

【００１７】図３は第１のロボット１０１の構成図であ
る。第１のロボット１０１は、撮像部３０１、手サーボ
３０２、足サーボ３０３、首サーボ３０４、ＣＰＵ３０
５、映像送信部３０６、情報受信部３０７、効果音発生
部３０８、イルミネーション発光部３０９を有してい
る。撮像部３０１は小型のＣＣＤカメラからなる。撮像
部３０１で撮像された映像は、映像送信部３０６でＦＭ
変調をかけられ、映像信号ＲＣ１として無線でコンピュ
ータ１０３に伝送される。情報受信部３０７は、コンピ
ュータ１０３から無線で伝送された制御命令ＣＲ１を受
けとる。情報受信部３０７から受けとった情報は、ロボ
ットの動きを制御するＣＰＵ３０５に伝送される。ＣＰ
Ｕ３０５は、ロボットの動き、効果音、効果のイルミネ
ーションを制御する。手サーボ３０２、足サーボ３０
３、首サーボ３０４はそれぞれ、コンピュータ１０３か
らの制御命令ＣＲ１に基づき、ＣＰＵ３０５が動作を制
御する。効果音発生部３０８およびイルミネーション発
光部３０９は、敵から攻撃を受けた場合や敵を攻撃した
場合に効果的な音やイルミネーションを発する。以上が
第１のロボット１０１の構成であるが、第２のロボット
１０２も第１のロボット１０１と同様の構成と機能を有
している。

【００１８】図４は信号処理手段としてのコンピュータ
１０３の構成図である。コンピュータ１０３は、第１の
ロボット１０１に関する処理を行う映像情報受信部４０
１、制御命令送信部４０２、操作情報受信部４０３、画
像処理部４０４、合成画像伝送部４０５、および、第２
のロボット１０２に関する処理を行う映像情報受信部４
０９、制御命令送信部４１０、操作情報受信部４１１、
画像処理部４０７、合成画像伝送部４０８を有する。ま
た、コンピュータ１０３は第１のロボット１０１、第２
のロボット１０２に共通の処理を行うＣＰＵ４０６を有
している。第１のロボット１０１に関する処理内容を説
明する。操作情報受信部４０３はコントローラ１０５か
ら移動命令および攻撃命令ＰＣ１を受けて、ＣＰＵ４０
６に操作情報を伝送する。映像情報受信部４０１は第１
のロボット１０１から無線で伝送された映像情報ＲＣ１
を受信し、受信した映像情報を画像処理部４０４に伝送
する。画像処理部４０４は、対戦を開始するときに記憶
した敵（第２のロボット１０２）の標的の色および形状
情報をもとにパターン・マッチングを行い、映像情報と
ともに敵（第２のロボット１０２）の位置情報をＣＰＵ
４０６に伝える。ＣＰＵ４０６は、画像処理部４０４か
ら映像情報を受け取り、攻撃可能範囲を決めその範囲に
照準を合成し、さらに得点やダメージなどの対戦状況を
付加した映像を合成し、合成画像ＣＭ１を第１のモニタ
１０４に伝送する。ＣＰＵ４０６は、操作情報受信部４
０３から攻撃命令が伝送されると、画像処理部４０４か
らの映像情報をもとに、敵（第２のロボット１０２）が
攻撃可能範囲の中にいるかどうか判断し、攻撃の成否を
判断する。攻撃が成功したと判断した場合には、敵（第
２のロボット１０２）がダメージを受けた映像を合成
し、合成画像伝送部４０５に伝送する。また、ＣＰＵ４
０６は、制御命令送信部４０２にロボットの移動制御命
令、姿勢制御命令、効果音およびイルミネーションの制
御命令を伝送する。制御命令送信部４０２は、制御命令
ＣＲ１をＦＭ変調をかけた信号に変換し無線で伝送す
る。以上がコンピューター１０３の第１のロボット１０
１に関する機能であるが、第２のロボット１０２に関す
る機能も上記同様である。

【００１９】前記ロボットは、対戦相手のロボットに設
けられた撮像部によって撮像され、コンピュータ１０３
における画像処理によって認識可能な標的を有する。標
的としては、たとえば、個々の標的を識別できる光源を
有し、コンピュータ１０３が、前記光源の色および前記
光源の強度から前記標的を認識する。あるいは、標的と
しては、個々の標的を識別できる光源を有し、コンピュ
ータ１０３が、前記光源が発する光線が明滅する時間的
パターンから前記標的を認識する。またコンピュータ１
０３は、前記標的の形状、色、前記標的に記されたマー
ク、文字を認識する。好適には、コンピュータ１０３
は、前記ロボットからの受信映像内で動く物体のオプテ
ィカル・フローを検出し、動いている敵の標的の有無を
認識する。さらに好適には、前記ロボットからの受信映
像内で、あらかじめ記憶してあるパターンとのマッチン
グを行い、敵の標的の有無を認識する。またコンピュー
タ１０３は認識した前記標的の情報に基づき、前記標的
と自分との距離を判断する。

【００２０】攻撃側ロボットが攻撃を行ったとき、その
ロボットの処理を行うコンピュータ１０３は、前記処理
画像を用い攻撃可能範囲の中に敵の標的があるかないか
を認識し、攻撃の成功・不成功および攻撃で与えたダメ
ージを判断する。またコンピュータ１０３は、前記画像
処理結果に基づき、標的の動きおよび標的への距離から
前記標的に対するダメージの大小を決定する。コンピュ
ータ１０３は、ロボットから送出された映像信号に攻撃
可能範囲や対戦状況などの効果的な映像を加え画像合成
を行い、第１のモニタ１０４などに出力する。

【００２１】なお、前記ロボットに設けられた撮像部
は、コンピュータ１０３の画像処理結果に基づき、前記
標的が画面の中央になるように向きを自動的に変えるこ
とが望ましい。コンピュータ１０３は第１のコントロー
ラ１０５からの受信情報に基づき、攻撃に用いる武器の
種類、敵に与えるダメージの大小を決定することもでき
る。

【００２２】以上述べたように、本発明の対戦ロボット
玩具システムにおいては、それぞれのロボット玩具に撮
像部を搭載しており、搭載した撮像部を介してみた相手
ロボット玩具の状況を、第１のモニタ１０４（または第
２のモニタ１０７）を通して操縦者が正確に認識でき
る。

【００２３】なお、本発明は上述の第１実施例に限定さ
れるものではない。第１実施例では、２台のロボットの
対戦例を示したが、２台より多いロボット間の対戦に本
発明を適用することも可能である。さらに、第１実施例
では、一つのコンピュータ１０３で、２つのロボットを
制御していたが、個々のロボットを別々のコンピュータ
で制御してもよい。その例を第２実施例として述べる。

【００２４】第２実施例 個々のロボットを別々のコンピュータで制御する第２実
施例を図５に記す。第２実施例のロボット玩具システム
は、第１のロボット５０１、第１のコンピュータ５０
３、第１のモニタ５０５、第１のコントローラ５０６を
有している。さらに第２実施例のロボット玩具システム
は、第２のロボット５０２、第２のコンピュータ５０
４、第２のモニタ５０８、第２のコントローラ５０７を
有している。第１のコンピュータ５０３と第２のコンピ
ュータ５０４とは有線で相互に接続されている。第２実
施例が図１に示した第１実施例と比較して異なる点は、
個々のロボットに対して制御するコンピュータ５０３、
５０４が別々に設けられていることである。第１のコン
ピュータ５０３と第２のコンピュータ５０４とを別個に
設けることにより、画像処理など複雑な処理を行う性能
が向上する。さらに、第１のロボット５０１の処理と第
２のロボット５０２の処理が競合した場合、第１実施例
のコンピュータ１０３においては、たとえば、第１のロ
ボット１０１の処理後、第２のロボット１０２の処理を
行うような、あるいは、その逆の処理のようなコンピュ
ータの性能上の処理の依存性が存在する可能性があった
が、第２実施例では、それらの処理が独立に行われるか
ら、そのような制御処理の依存性がなくなる。さらに、
第２実施例においては、個々のロボットの状態および攻
撃の成否をお互いに知るために、第１のコンピュータ５
０３と第２のコンピュータ５０４との間で対戦情報ＣＣ
１、ＣＣ２を相互に伝送する。

【００２５】第１のロボット５０１および第２のロボッ
ト５０２は、図３を参照して述べた第１のロボット１０
１と実質的に同じ構成をしている。つまり、第１のロボ
ット５０１および第２のロボット５０２にも撮像部が搭
載されている。第１のコンピュータ５０３は図４を参照
して述べたコンピュータ１０３の映像情報受信部４０
１、制御命令送信部４０２、操作情報受信部４０３、画
像処理部４０４、合成画像伝送部４０５およびＣＰＵ４
０６と同等の構成をしている。また、第２のコンピュー
タ５０４は図４に示した映像情報受信部４０９、制御命
令送信部４１０、操作情報受信部４１１、画像処理部４
０７、合成画像伝送部４０８およびＣＰＵ４０６と同等
の構成をしている。第１のコントローラ５０６および第
２のコントローラ５０７はそれぞれ、図２を参照して述
べた第１のコントローラ１０５と同等の構成をしてい
る。

【００２６】図５の実施例では、コンピュータ５０３と
コンピュータ５０４のデータ伝送を有線で行っていた
が、無線で行うことも可能である。

【００２７】第１実施例の変形態様として述べたよう
に、図５の第２実施例の場合も同様に、２台より多いロ
ボットの対戦に拡張が可能である。そのときは、第１の
コンピュータ５０３、第２のコンピュータ５０４に加え
て、ロボットの数だけコンピュータを設ける。

【００２８】第１実施例、第２実施例では、個々のロボ
ットの操作を人間が行っていたが、自律で動くロボット
と人間が操作するロボットの対戦、自律で動くロボット
同士の対戦も可能である。そのような例を第３実施例と
して述べる。

【００２９】第３実施例 ロボットの操作をロボットの操縦者（プレイヤー）がコ
ンピュータを介さないで直接行う例を図６に第３実施例
として示す。図６に示したロボット玩具システムは、第
１のコンピュータ６０１、第１のロボット６０３、第１
のモニタ６０５、第１のコントローラ６０６を有する。
またロボット玩具システムは、第２のコンピュータ６０
２、第２のロボット６０４、第２のコントローラ６０
７、第２のモニタ６０８を有する。第１のロボット６０
３を操縦する操縦者を操縦者１、第２のロボット６０４
を操縦する操縦者を操縦者２とする。操縦者１は第１の
モニタ６０５を見ながら、第１のコントローラ６０６を
操縦して第１のロボット６０３の操縦を直接行う。操縦
者２は第２のモニタ６０８を見ながら、第２のコントロ
ーラ６０７を操縦して第２のロボット６０４の直接操縦
する。第３実施例が第１実施例と異なる点は、第２実施
例と同様にコンピュータ６０１、６０２が個々のロボッ
ト６０３、６０４に対して存在するのに加えて、操縦者
１の操作情報が直接第１のロボット６０３に伝えられる
他、攻撃の成否を判断するため、映像情報ＲＣ１に攻撃
命令の有無の情報が付加されている点である。第１のコ
ンピュータ６０１（第２のコンピュータ６０２）は、図
３に図解したコンピュータ１０３の構成に対して、制御
命令送信部４０２、操作情報受信部４０３の機能が一部
割愛されており、画像処理関連の機能は維持されてい
る。第３実施例においては、第１のコントローラ６０６
からの操縦者１から操作情報が直接、第１のロボット６
０３に伝えられるから、操作の迅速性が高まる。また、
第３実施例においては、コントローラ６０６からの操作
命令が無線で行われているため、自由度が大きくなって
いる。操縦者２が、第２のロボット６０４を操縦する場
合も、操縦者１の場合と同様である。

【００３０】第３実施例の変形として、コンピュータを
一つにまとめたり、２つより多いロボット同士の対戦に
拡張することが可能である。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボット間の対戦で、攻撃側ロボットに搭載した（内蔵
した）撮像部からの映像信号を画像処理した結果を用い
て攻撃の成否の判断を行うので、下記に述べる効果を奏
する。ロボットが直接接触しあう従来方法と比較して、
対戦で攻撃の成否の判定を行うとき、敵と直接接触する
必要がないため、接触による摩擦や破損がなくなり、離
れた場所での対戦が可能になる。赤外線や可視光線を用
いる従来方法と比較して、環境光の影響や壁に反射した
光線の影響を考えずにすむので、フォトセンサの細かい
設定、調整が不要となる。従来方法と比較して、攻撃し
た側の映像信号でその成否を判断するので、攻撃の種類
を色々と設定することが可能である。従来方法と比較し
て、攻撃した側の映像信号でその成否を判断するので、
攻撃側の視点から攻撃の成否の判断が可能になり、より
臨場感あるれる対戦が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例としての対戦ロボットシス
テムの構成図である。

【図２】図１に示したコントローラの構成図である。

【図３】図１に示したロボットの構成図である。

【図４】図１に示したコンピュータの構成図である。

【図５】本発明の第２実施例としての対戦ロボットシス
テムの構成図である。

【図６】本発明の第３実施例としての対戦ロボットシス
テムの構成図である。

【符号の説明】

１０１、１０２・・ロボット（対戦玩具） ３０１・・撮像部 ３０２・・手サーボ ３０３・・足サーボ ３０４・・首サーボ ３０５・・ＣＰＵ ３０６・・映像送信部 ３０７・・情報受信部 ３０８・・効果音発生部 ３０９・・イルミネーション発光部 １０３ ・・コンピュータ（信号処理手段） ４０１、４０９・・映像情報受信部 ４０２、４１０・・制御命令送信部 ４０３、４１１・・操作情報受信部 ４０４、４０９・・画像処理部 ４０５、４０８・・合成画像伝送部 ４０６・・ＣＰＵ １０４、１０７・・モニタ （画像表示装置） １０５、１０６・・コントローラ（操作手段） ２０１・・棒状操作器 ２０２・・第１のスイッチ ２０３・・第２のスイッチ ２０４・・信号変換回路 ５０１、５０２・・ロボット ５０３、５０４・・コンピュータ（信号処理手段） ５０５、５０８・・モニタ ５０６、５０７・・コントローラ ６０１、６０２・・コンピュータ（信号処理手段） ６０３、６０４・・ロボット ６０５、６０８・・モニタ（表示装置） ６０６、６０７・・コントローラ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−277081（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63F 9/00 - 13/12 F41G 3/26 A63H 1/00 - 37/00

Claims (16)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】サーボ制御される部位を有するロボット
   と、当該ロボットを操縦し、攻撃指令を与える指令を発
   するコントローラとを１組とする少なくとも２組と、 前記複数のコントローラに接続され、前記ロボットと無
   線接続される信号処理手段と、 前記ロボットとコントローラの組に対応して設けられ、
   前記信号処理手段からの映像信号を表示する表示手段
   と、 を具備し、 前記ロボットのそれぞれは、 当該ロボットの位置からの状況を映し出す撮像手段と、 前記撮像手段が撮像した映像信号を前記信号処理手段に
   無線送信する映像信号送信手段と、 前記信号処理手段からの信号を無線受信する受信手段
   と、 当該ロボットのサーボ制御される部位をサーボ制御する
   サーボ手段と、 制御手段とを有し、 前記信号処理手段は、 １のコントローラから操縦指令および／または攻撃指令
   のいずれかを受信して前記１のコントローラに対応する
   １のロボットの移動また姿勢制御指令および／または攻
   撃指令を操作情報として前記１のロボットに送信し、 前記１のロボットの映像信号送信手段から送出された映
   像信号を受信し、該受信した映像信号から攻撃可能範囲
   を決定してその範囲に照準を前記受信した映像信号に合
   成し、対戦状況を付加した映像信号を合成して前記表示
   手段に出力し、 前記１のロボット内の制御手段は前記操作情報に基づい
   て前記１のロボットを制御し、 前記表示手段に表示された内容を参照して、少なくとも
   ２つのロボットを対戦させる、 対戦ロボット玩具システム。
2. 【請求項２】サーボ制御される部位を有するロボット
   と、当該ロボットを操縦し、攻撃指令を与える指令を直
   接該当するロボットに発するコントローラとを１組とす
   る少なくとも２組と、 前記ロボットと無線接続される信号処理手段と、 前記ロボットとコントローラの組に対応して設けられ、
   前記信号処理手段からの映像信号を表示する表示手段
   と、 を具備し、 前記ロボットのそれぞれは、 当該ロボットの位置からの状況を映し出す撮像手段と、 前記撮像手段が撮像した映像信号に前記コントローラか
   ら受信した攻撃指令を付加して前記信号処理手段に無線
   送信する映像信号送信手段と、 前記コントローラからの信号を無線受信する受信手段
   と、 当該ロボットのサーボ制御される部位をサーボ制御する
   サーボ手段と、 前記コントローラからの指令に基づき当該ロボットを制
   御する制御手段とを有し、 前記信号処理手段は、１ のロボットの映像信号送信手段から送出された攻撃指
   令を含みうる映像信号を受信し、該受信した映像信号か
   ら攻撃可能範囲を決定してその範囲に照準を前記受信し
   た映像信号に合成し、対戦状況を付加した映像信号を合
   成して前記表示手段に出力し、 前記表示手段に表示された内容を参照して、少なくとも
   ２つのロボットを対戦させる、 対戦ロボット玩具システム。
3. 【請求項３】前記信号処理手段はそれぞれのロボットに
   対応して独立に設けられており、それら信号処理手段は
   対戦するロボット相互の情報を授受するように構成され
   ている、 請求項１または２記載の対戦ロボット玩具システム。
4. 【請求項４】前記信号処理手段は全てのロボットに共通
   に設けられており、それらロボットについて前記処理を
   行う、 請求項１または２記載の対戦ロボット玩具システム。
5. 【請求項５】前記ロボットは、効果音を発生する効果音
   発生手段、光学的効果を奏する効果イルミネーション発
   光手段の両者、または、少なくとも一方を有し、 前記信号処理手段が、対戦状況に応じて、該当するロボ
   ットに搭載された前記効果音発生手段および効果イルミ
   ネーション発光手段の両者またはいずれかを動作させる
   指令を送出し、 前記ロボットの制御手段は前記指令に応じて、前記効果
   音発生手段および前記効果イルミネーション発光手段の
   両者またはいずれかを制御する、 請求項３または４記載の対戦ロボット玩具システム。
6. 【請求項６】前記ロボットは、対戦相手のロボットに設
   けられた前記撮像手段によって撮像された映像信号を前
   記信号処理手段が画像処理した結果、前記信号処理手段
   に標的情報として事前に記憶された識別可能な標的を有
   する、 請求項１〜５いずれか記載の対戦ロボット玩具システ
   ム。
7. 【請求項７】１のロボットが２のロボットに攻撃を行っ
   たとき、前記１のロボットの処理を行う前記信号処理手
   段は、前記事前に記憶された標的情報を参照して前記処
   理画像の攻撃可能範囲の中に敵の標的があるかないかを
   認識する、 請求項６記載 の対戦ロボット玩具システム。
8. 【請求項８】前記信号処理手段は、攻撃の成功・不成功
   および攻撃で与えたダメージを判断する、 請求項７記載の対戦ロボット玩具システム。
9. 【請求項９】前記信号処理手段は、前記標的情報とし
   て、前記標的の形状、色、前記標的に記されたマーク、
   文字を記憶し、これらの標的情報を参照して標的を認識
   することを特徴とする、 請求項７または８記載の対戦ロボット玩具システム。
10. 【請求項１０】前記標的として、個々の標的を識別でき
    る光源を有し、 前記信号処理手段が、前記標的情報として、前記光源の
    色および前記光源の強度を記憶し、これらの標的情報を
    参照して前記標的を認識することを特徴とする、 請求項７または８記載の対戦ロボット玩具システム。
11. 【請求項１１】前記標的として、個々の標的を識別でき
    る光源を有し、 前記信号処理手段が、前記標的情報として、前記光源が
    発する光線が明滅する時間的パターンを記憶し、これら
    の標的情報を参照して前記標的を認識することを特徴と
    する、 請求項７または８記載の対戦ロボット玩具システム。
12. 【請求項１２】前記信号処理手段は、前記ロボットから
    の受信映像信号内で動く物体のオプティカル・フローを
    検出し、動いている敵の標的の有無を認識することを特
    徴とする、 請求項７〜１１いずれか記載の対戦ロボット玩具システ
    ム。
13. 【請求項１３】前記信号処理手段は、認識した前記敵の
    標的の情報に基づき前記標的と該当するロボットとの距
    離を判断することを特徴とする、 請求項７〜１２いずれか記載の対戦ロボット玩具システ
    ム。
14. 【請求項１４】前記ロボットに設けられた撮像手段は、
    前記信号処理手段の画像処理結果に基づき、前記認識し
    た敵の標的が画面の中央になるように向きを自動的に変
    えられることを特徴とする、 請求項７〜１３いずれか記載の対戦ロボット玩具システ
    ム。
15. 【請求項１５】前記信号処理手段は、前記ロボットに対
    応する前記コントローラからの操縦指令に基づく前記対
    応するロボットを駆動制御する情報に基づき攻撃に用い
    る武器の種類、敵に与えるダメージの大小を決定するこ
    とを特徴とする、 請求項７〜１４いずれか記載の記載の対戦ロボット玩具
    システム。
16. 【請求項１６】前記信号処理手段は、前記画像処理結果
    に基づき、前記標的の動きおよび前記標的への距離から
    前記標的に対するダメージの大小を決定することを特徴
    とする、 請求項７〜１５いずれか記載の対戦ロボット玩具システ
    ム。