CN209752181U - 云台系统及移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种云台系统及移动平台。本实用新型的云台系统，用于进行射击对战，云台系统包括云台、射击装置和状态显示装置；所述射击装置和所述状态显示装置均设置在所述云台上，并可在所述云台的带动下指向不同方向以进行弹丸的射击，所述状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，所述伤害检测组件用于检测所述云台系统在对战时受到的弹丸打击，所述状态显示组件用于显示所述云台系统在对战时的对战状态。本实用新型能够直观的显示竞技比赛时的对战状态，趣味性较强。

Description

云台系统及移动平台

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种云台系统及移动平台。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人等自动控制装置得到了越来越广泛的应用，并出现在娱乐竞技领域之中。

目前，在一些对战类的竞技比赛中，通常可以利用水弹枪进行比赛。具体的，水弹枪可以由人进行握持，并进行射击枪靶或者是射击对战等操作。水弹枪的弹丸命中其它参赛者或者是枪靶上时，记分牌就会显示命中并形成得分。为了提高水弹枪的适应性，可以将水弹枪制成可穿戴设备，并供用户操作。

然而，目前的水弹枪设备在进行竞技对战时，水弹可能对人体造成一定的伤害，具有安全隐患。

实用新型内容

本实用新型提供一种云台系统及移动平台，能够直观的显示竞技比赛时的对战状态，趣味性较强。

第一方面，本实用新型提供一种云台系统，用于进行射击对战，云台系统包括云台、射击装置和状态显示装置；射击装置和状态显示装置均设置在云台上，并可在云台的带动下指向不同方向以进行弹丸的射击，状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，伤害检测组件用于检测云台系统在对战时受到的弹丸打击，状态显示组件用于显示云台系统在对战时的对战状态。

可选的，所述对战状态包括以下一种或多种的组合：所述云台系统在对战时的血量、所述云台系统在对战时是否受到弹丸打击。

可选的，所述伤害检测组件包括至少一个用于检测弹丸打击的打击传感器。

可选的，所述打击传感器为以下的任意一种或多种：压力传感器、加速度传感器、声学传感器。

可选的，所述伤害检测组件包括两个所述打击传感器，两个所述打击传感器分别设置在所述射击装置的水平方向的两侧。

可选的，所述状态显示组件包括指示灯，所述指示灯用于通过改变发光状态显示对应的对战状态。

可选的，所述云台包括轴臂，所述轴臂的端部通过水平转轴与所述射击装置连接，所述指示灯设置在所述云台的轴臂的外侧面。

可选的，所述指示灯设置在所述轴臂与所述水平转轴的连接处。

可选的，所述指示灯为环形灯条，且所述指示灯环绕在所述水平转轴的端部外侧。

可选的，所述指示灯为两个，且两个所述指示灯分别设置在所述云台的两侧。

可选的，所述指示灯具有以下一种或多种可变的发光状态：所述指示灯的颜色、所述指示灯的发光频率、所述指示灯的亮度、所述指示灯的发光区域面积。

可选的，所述状态显示装置还包括控制器，所述控制器用于根据所述伤害检测组件检测到的弹丸打击而控制所述状态显示组件显示相应的对战状态。

可选的，云台系统还包括至少一个红外线收发器，所述红外线收发器用于接收和发送红外线信号，所述红外线收发器和所述控制器连接。

可选的，所述云台包括轴臂，所述轴臂的端部通过水平转轴与所述射击装置连接，所述红外线收发器设置在所述云台的轴臂的外侧面。

可选的，所述红外线收发器设置在所述轴臂与所述水平转轴的连接处。

可选的，所述红外线收发器的数量为两个，且两个所述红外线收发器分别设置在所述云台的两侧。

可选的，所述红外线收发器指向所述云台系统的水平周侧；所述控制器还用于：根据所述红外线收发器接收到的红外线回波进行避障操作。

可选的，所述红外线收发器还用于接收红外枪发出的打击信号，所述控制器还用于根据所述红外线收发器接收到的打击信号控制所述状态显示组件显示对应的对战状态。

可选的，所述状态显示组件还包括发音单元，所述发音单元用于通过声音提示所述云台系统对应的对战状态。

可选的，所述发音单元设置在所述射击装置的下方。

可选的，云台系统还包括影像采集单元，所述影像采集单元用于采集所述射击装置前方的影像。

可选的，所述影像采集单元包括摄像头和图像传输模块，所述摄像头和所述图像传输模块电连接，所述图像传输模块用于将所述摄像头采集到的画面传输至外界。

可选的，所述图像传输模块设置在所述射击装置的上方。

可选的，所述摄像头和所述射击装置同轴设置。

可选的，所述云台包括基座和至少一条轴臂，所述基座可沿竖直转轴旋转，所述轴臂的第一端与所述基座连接，所述轴臂的第二端设置有水平转轴，所述射击装置与所述水平转轴连接。

可选的，所述轴臂的数量为两个，且两个所述轴臂分别设置在所述射击装置的左右两侧。

可选的，所述基座上设置有用于和载体连接的安装接口。

可选的，所述射击装置为水弹发射器。

可选的，所述状态显示装置和所述云台通过可拆卸方式连接，所述可拆卸方式包括如下的一种或多种：螺纹紧固件连接、卡接、磁性吸附连接。

第二方面，本实用新型提供一种云台系统，用于进行射击对战，云台系统包括云台、射击装置和状态显示装置；所述云台包括基座和至少一条轴臂，所述基座可沿竖直转轴旋转，所述轴臂的第一端与所述基座连接，所述轴臂的第二端设置有水平转轴，所述射击装置与所述水平转轴连接；所述状态显示装置用于检测所述云台系统在对战时受到的弹丸打击和/或显示所述云台系统在对战时的对战状态。

可选的，所述云台包括两条所述轴臂，所述射击装置设置在两个所述轴臂之间，且所述射击装置通过所述水平转轴与所述轴臂连接。

可选的，两条所述轴臂相对于所述射击装置对称设置。

可选的，所述状态显示装置固定连接在所述轴臂上。

可选的，所述状态显示装置位于所述轴臂的外侧面。

可选的，所述状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，所述伤害检测组件用于检测所述云台系统在对战时受到的弹丸打击，所述状态显示组件用于显示所述云台系统在对战时的对战状态。

第三方面，本实用新型提供一种移动平台，包括平台主体和如上所述所述的云台系统，云台系统设置在平台主体上。

本实用新型的云台系统及移动平台，云台系统包括云台、射击装置和状态显示装置；射击装置和状态显示装置均设置在云台上，并可在云台的带动下指向不同方向以进行弹丸的射击，状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，伤害检测组件用于检测云台系统在对战时受到的弹丸打击，状态显示组件用于显示云台系统在对战时的对战状态。这样可以在进行模拟射击对战时，有效的通过伤害检测和状态显示功能而进行对战时的交互，从而直观可靠的显示当前的对战状态，让遥控移动平台的操作者可以实时掌握当前的对战态势，有效提升模拟射击对战的体验度和趣味性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的云台系统的前视图；

图2是本实用新型实施例一提供的云台系统的侧视图；

图3是本实用新型实施例一提供的云台系统的结构示意图。

附图标记说明：

1—云台；2—射击装置；3—状态显示装置；4—红外线收发器；5—影像采集单元；11—基座；12—轴臂；31—状态显示组件；111—安装接口；311—指示灯；312—发音单元；51—摄像头；52—图像传输模块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型实施例一提供的云台系统的前视图。图2是本实用新型实施例一提供的云台系统的侧视图。图3是本实用新型实施例一提供的云台系统的结构示意图。如图1至图3所示，本实施例提供的云台系统，具体可以用于进行模拟射击对战等竞技项目。该云台系统包括云台1、射击装置2和状态显示装置3；射击装置2和状态显示装置3均设置在云台1上，并可在云台1的带动下指向不同方向以进行弹丸的射击，状态显示装置3包括伤害检测组件和状态显示组件31，伤害检测组件用于检测云台系统在对战时受到的包括弹丸打击在内的伤害，状态显示组件31用于显示云台系统在对战时的对战状态。

具体的，该云台系统可以设置在各类固定平台或者移动平台上，例如是移动遥控机器人，或者遥控车辆等载体。云台系统中包括有射击装置2，射击装置2用于指向目标，并利用弹丸射击目标，从而进行对战或者取得射击得分。由于在模拟射击对战中，云台系统的载体处于移动状态，因而射击装置2需要对自身的射击角度进行调整，才能确保正确的指向待射击目标。此时，射击装置2设置在云台1上，云台1具有一个或多个可转动的转轴，因而可以绕这一个或多个转轴进行转动，而云台1转动时，射击装置2就会在云台1的带动下绕转轴旋转，直至指向正确的射击角度。

当遥控移动平台等载体在进行模拟射击对战时，为了进行对战状态的检测以及直观的显示，云台系统的云台1上设置有状态显示装置3。状态显示装置3主要包括伤害检测组件(图中未示出)和状态显示组件31等组成部分，伤害检测组件主要用于在模拟射击对战过程中，检测云台系统甚至整个载体所遭受到的打击，而状态显示组件31则用于显示云台系统在对战时的对战状态。其中，云台系统所遭受到的打击可以为弹丸的打击，也可以是云台系统的载体上的其它模拟攻击装置所发出的打击，例如是红外线打击信号等。为了避免弹丸的打击损害到云台系统以及载体，可选的，射击装置2为水弹发射器，而射击装置2所发射的弹丸也为冲击力较小的水弹。

需要说明的是，在进行模拟射击对战时，云台系统作为遥控移动平台在射击和对战状态交互时的主要功能主体，也是受到弹丸打击的主要目标，因而云台系统可以表示整个遥控移动平台的对战状态，而状态显示装置3在检测伤害以及显示对战状态时，主要指的是检测云台系统所受到的打击伤害，以及云台系统在对战时的对战状态。

这样在云台系统上设置状态显示装置3，并利用状态显示装置3实现打击检测以及对战状态显示等功能，可以让遥控移动平台或者是其它载体在进行模拟射击对战时，有效的通过伤害检测和状态显示功能而进行对战时的交互，从而直观可靠的显示当前的对战状态，让遥控移动平台的操作者可以实时掌握当前的对战态势，有效提升模拟射击对战的体验度和趣味性。

其中，可选的，在状态显示组件31显示云台系统的对战状态时，对战状态可以包括以下一种或多种的组合：云台系统在对战时的血量、云台系统在对战时是否受到弹丸打击。

其中，云台系统在进行对战时，自身可以拥有一定的模拟血量，而受到弹丸或者其它攻击手段的打击时，模拟血量就会下降。因而状态显示组件可以对云台系统在对战时的血量进行实时显示；此外，当云台系统受到弹丸打击时，状态显示组件也可以进行显示，使操作者和观众获知该情况。此外，状态显示组件所显示的对战状态还可以包括云台系统是否处于特殊状态(释放特殊技能或者是血量下降至某一限值等)。

具体的，状态显示组件31在显示对战状态时，可以通过灯光、音效等不同手段向外界显示，这样利用状态显示组件31，可以让云台系统对在对战时的当前状态进行直观的显示，从而让操作者和观众等都能够较为容易的获得云台系统的当前对战状态，从而清晰的掌握模拟对战的战斗态势。

为了针对云台系统当前的伤害状况进行相应的显示，可选的，状态显示装置3中还可以包括控制器(图中未示出)，控制器用于根据伤害检测组件检测到的弹丸打击而控制状态显示组件显示相应的对战状态。其中，控制器可以是集成在整个云台系统的处理器中，也可以是独立设置的处理器或者控制电路等。其中控制器可以为中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或者是其它芯片或者集成电路等。

其中，云台系统中的云台1可以具有多种不同的结构和组成，以实现射击装置2指向不同射击角度的功能。例如，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，云台1包括基座11和至少一条轴臂12，云台1的基座11可沿竖直转轴旋转，轴臂12的第一端与基座11连接，轴臂12的第二端设置有水平转轴，射击装置2与水平转轴连接。

这样通过基座11绕竖直转轴的旋转，可以让射击装置2指向不同的水平方位，也就是说实现射击装置2绕偏航轴的转动；而通过轴臂12上设置水平转轴，又能使射击装置2指向竖直平面内的不同角度，从而实现射击装置2绕俯仰轴的转动。因而云台1可以至少实现射击装置在偏航轴和俯仰轴上的转动，以实现射击装置2的全向射击。

此时，为了实现云台系统和载体的连接，可选的，可以在云台1的基座11上设置用于和载体连接的安装接口111。这样云台系统可通过该安装接口111安装在载体上。其中，安装接口111可以为卡接座等结构，以便将云台系统固定在载体上。此外，安装接口111也可以实现云台系统和载体之间的电性连接，以在云台系统和载体之间传递包括控制信号在内的各类信息。

为了实现对云台系统的伤害的检测和对战状态的表示，状态显示装置3可以具有多种不同的结构和组成方式，以下分别进行详细介绍。

作为其中一种可选的实施方式，伤害检测组件可以包括至少一个用于检测弹丸打击的打击传感器。其中，打击传感器通常可以设置在云台系统的外侧，从而可以直接或间接的感应到弹丸的打击。打击传感器可以为一个或多个，且当打击传感器为多个时，多个打击传感器可以为相同类型或者不同类型的传感器。

当多个打击传感器为相同类型的传感器时，多个打击传感器可以分布在云台系统的不同位置，以实现对云台系统全方位的弹丸打击检测。而当多个打击传感器为不同类型的传感器时，不同打击传感器可以分别采用不同的感应方式对弹丸打击进行检测，以提高弹丸打击检测的准确性。

进一步的，打击传感器可以为以下的任意一种或多种：压力传感器、加速度传感器以及声学传感器等。其中，压力传感器可以设置在云台系统的外表面，当云台系统受到弹丸的打击时，压力传感器即可检测到来自弹丸的冲击力，从而检测到弹丸的打击；而加速度传感器同样可以通过检测云台系统的瞬时加速度变化而检测弹丸打击；此外，当弹丸打击至云台系统时，云台系统会因弹丸的冲击而产生振动，而声学传感器即可通过获取云台系统此时的声音振动而检测弹丸打击。

而在设置打击传感器时，打击传感器也可以设置于多种不同的位置。例如，打击传感器可以设置在云台系统的外侧，因而弹丸打击在云台系统外侧时，可以被打击传感器直接或者间接的检测到。其中，作为一种可选的设置方式，伤害检测组件包括两个打击传感器，两个打击传感器分别设置在射击装置2的水平方向的两侧。

此时，两个打击传感器分别位于射击装置2的左右两侧。一般的，整个云台系统在正前方和正后方的投影面积较小，而侧方的投影面积较大。因而外界的弹丸在击打时，有较大的概率会击打至云台系统的侧方。因而在射击装置2的水平方向的两侧分别设置打击传感器，无论外界的弹丸打击在云台系统的哪一侧，位于该侧的打击传感器即可较为容易的检测到该侧的弹丸打击，检测较为准确。

而为了向外界显示云台系统的对战状态，状态显示装置3中的状态显示组件31可以具有发光或发声器件，并通过声音或者发光状态的改变而显示不同的对战状态。其中，作为一种可选的方式，状态显示组件31包括指示灯311，指示灯311用于通过改变发光状态显示对应的对战状态。

具体的，指示灯311可以具有较为多样的发光状态，例如是指示灯311为多色指示灯，并通过发出不同颜色的亮光来指示不同的对战状态。或者，指示灯311也可以具有多个不同的发光区域，并利用发光区域的不同区分不同对战状态。再或者，指示灯311也可以具有恒亮或者闪烁等不同状态，且在指示灯闪烁时，可以具有不同的闪烁频率，而不同对战状态可以通过指示灯本身的恒亮/闪烁状态以及闪烁频率进行划分；此外，指示灯311也可以具有不同的亮度，并根据亮度对云台系统对应的对战状态进行区分。

这样通过指示灯311等器件显示云台系统的对战状态，由于指示灯311的发光状态改变时，能够直观清楚的被云台系统的操作者或者是观众观察到，因而操作者和观众也能够较为容易的获知当前的模拟对战战况，便于操作者的操作，也能够提高模拟对战的乐趣。

具体的，指示灯311等状态显示组件可以设置在云台系统中的云台1上。例如在上述可选的云台结构中，为了让射击装置2快速灵活的指向不同的射击角度和方位，射击装置2设置在云台1上，且云台1包括有至少一条轴臂12，轴臂12的端部通过水平转轴与射击装置2连接，这样射击装置2即可绕水平转轴进行俯仰操作。相应的，作为一种可选的设置方式，云台1包括上述轴臂12时，指示灯311可以设置在云台1的轴臂12的外侧面。

具体的，轴臂12可以有多种不同结构和设置方式，例如作为一种可选的方式，云台1可以包括两条轴臂12，射击装置2设置在两条轴臂12之间，且射击装置2通过水平转轴与轴臂12连接。此时，两条轴臂12均位于云台系统的外侧面，因而指示灯311设置在轴臂12的外侧面时，位于指示灯311外侧的遮挡物较少，指示灯311的发光状态较易被外界观察到，指示效果较好。

其中，可选的，指示灯311可以设置在轴臂12与水平转轴的连接处。由于轴臂12与水平转轴的连接处具有较高的高度，且轴臂12的设置有水平转轴的端部一般可以形成面积较大的外表面，因此指示灯311设置在轴臂12与水平转轴的连接处时，指示灯311较为显眼，指示效果较好。

可选的，两条轴臂12相对于射击装置2对称设置。此时，两条轴臂12可以具有相同的大小，且分别对称设置在射击装置2的左右两侧，以使云台系统的结构较为对称、美观。

具体的，指示灯311可以具有与云台1的轴臂12形状相匹配的结构。可选的，指示灯311为环形灯条，且指示灯311环绕在水平转轴的端部外侧。由于指示灯311为环形灯条，所以指示灯311能够占据云台1外表面的较大面积，以具有较好的指示效果；同时，指示灯311所形成的环形环绕在水平转轴的外侧，因而指示灯311和轴臂12、射击装置2之间能够形成较为协调的视觉效果，让云台系统具有较好的美观性。

云台系统在模拟对战过程中，射击装置2和云台1会产生俯仰和水平转向等姿态上的调整，如果状态显示装置3随着射击装置2进行俯仰等运动，则状态显示装置3中的指示灯311等组件也会处于运动状态下，不利于操作者和观众进行观察。因此，可选的，状态显示装置3可以固定连接在云台1的轴臂12上。这样状态显示装置3的姿态较为稳定，不会随射击装置2产生俯仰等运动，便于外界查看对战状态。

而为了让位于云台系统不同侧的人均能够方便的看到云台系统的对战状态，可选的，指示灯311可以为两个，且两个指示灯311分别设置在云台1的两侧。这样云台系统的两侧均有指示灯311进行指示，便于操作者和观众观察到云台系统的实时对战状态。

除了指示灯等视觉手段外，状态显示组件31也可以利用声音等方式进行提示。可选的，状态显示组件31还包括发音单元312，发音单元312用于通过声音提示云台系统对应的对战状态，让操纵者和观众得知目前的战况。其中，发音单元312可以采用多种不同的音效来对不同的对战状态进行区分，也可以是直接采用语音对当前的对战状态进行提示和说明，或者采用其它声音提示相应的对战状态等，此处不加以限制。

进一步的，当状态显示组件31包括发音单元312时，发音单元312可以设置在射击装置2的下方。此时发音单元312的位置较为隐蔽，对云台系统的整体外观影响较小。

需要说明的是，状态显示装置3可以以多种方式安装于云台1上。其中，在一种可选的实施方式中，状态显示装置3和云台1通过可拆卸方式连接，这样状态显示装置3的设置方式较为自由，且便于进行维修和更换。具体的，状态显示装置3和云台1之间可以采用螺纹紧固件连接、卡接或者是磁性吸附的方式实现可拆卸连接。其中，状态显示装置3的不同部件可以采用同样的可拆卸连接方式安装于云台1上，也可以是不同部件分别采用不同的可拆卸方式实现安装。

此外，状态显示装置3也可以采用一体式方式设置在云台1上，此时，状态显示装置3中的至少部分部件可以集成于云台1自身的结构之上，例如集成在云台1的壳体上，此外，状态显示装置3也可以为本领域技术人员所常用的其它一体式结构，此处不再赘述。

而除了弹丸打击检测和显示外，云台系统还可以具有其它用于实现特殊功能的装置和部件。其中，作为一种可选的方式，云台系统还包括至少一个红外线收发器4，红外线收发器4用于接收和发送红外线信号，红外线收发器4和控制器连接。具体的，红外线收发器4可以向外界发出红外线信号，或者接收来自外界的红外线信号，而红外线信号即可用于表示不同的含义或信息。例如，可以令红外线信号代表云台系统向周围发出的特殊攻击指令，例如是群攻指令。当其它云台系统通过红外线收发器4接收到红外线信号时，即表明遭受到了攻击。此外，红外线信号也可以用于表示其它信息，例如是队友的求助信息，或者其它能够提高模拟对战趣味性的信息等，此处不加以限制。

和指示灯311类似，当云台1包括至少一个轴臂12，且轴臂12的端部通过水平转轴与射击装置2连接时，红外线收发器4也可以设置在轴臂12的外侧面。

同样以云台1包括两个轴臂12的结构为例进行说明，由于轴臂12的端部通过水平转轴与射击装置2连接，因而可选的，红外线收发器4可以设置在轴臂12与水平转轴的连接处。具体的，此时红外线收发器4可以设置在水平转轴的端部，也就是轴臂12的上端位置。当红外线收发器4位于该处位置时，红外线收发器4具有较为合适的高度，且轴臂12与水平转轴的连接处具有较大的容置空间和表面积，便于红外线收发器4等部件的设置。

当云台1包括有两个轴臂12，且射击装置2位于两个轴臂12之间时，作为可选的实施方式，也可以让红外线收发器4的数量为两个，且两个红外线收发器4分别设置在云台1的两侧。此时，和指示灯311类似，两个红外线收发器4可以覆盖云台系统周侧的较大范围，从而让云台系统和位于该云台系统周侧不同方位的对手之间进行红外线信号的正常收发。

除了利用红外线信号和其它云台系统进行信息交互外，红外线收发器4还可以执行其它操作，例如是避障作业等。例如在一种可选的方式中，可以让红外线收发器4指向云台系统的水平周侧，而此时云台系统的控制器还用于根据红外线收发器4接收到的红外线回波进行避障操作。具体的，红外线收发器4向云台系统的周侧发出红外线信号后，即可根据红外线回波情况判断周围有无障碍物以及障碍物的方位和范围，从而让控制器控制云台系统以及载体的运动状态，避免撞到障碍物。

此外，也可以让红外线收发器4感应和检测模拟对战时的常规打击伤害。例如，在另一种可选的方式中，红外线收发器4可以用于接收红外枪发出的打击信号，此时控制器可以用于根据红外线收发器4接收到的打击信号，做出打击判定，并相应的控制状态显示组件31显示对应的对战状态。

而可选的，为了进一步便于操作者对于云台系统及其载体的操控，云台系统还可以包括影像采集单元5，影像采集单元5用于采集射击装置前方的影像。通过影像采集单元5的采集，操作者可以获得射击装置前方的实时图像，从而以第一视角对云台系统进行操控，完成射击等对战操作。

具体的，影像采集单元5可以具有多种不同结构和形式。而在其中一种可选的结构中，影像采集单元5包括摄像头51和图像传输模块52，摄像头51和图像传输模块52电连接，摄像头51朝向射击装置2的前方，而图像传输模块52用于将摄像头51采集到的画面传输至外界。其中，图像传输模块52通常可以具有无线天线，并通过无线方式将画面传输至外界。

其中，可选的，由于图像传输模块52一般均通过无线方式将画面传输给外界，因而图像传输模块52可以设置在射击装置2的上方。这样图像传输模块52的外侧和上方均没有遮挡，具有较好的信号传输质量，画面传输较为可靠。

此外，为了让摄像头51采集到的图像准确覆盖射击装置的射击范围，可选的，可以让摄像头51和射击装置2同轴设置。具体的，摄像头51的光轴可以和射击装置2的射击轴线保持相互平行。

本实施例中，云台系统包括云台、射击装置和状态显示装置；射击装置和状态显示装置均设置在云台上，并可在云台的带动下指向不同方向以进行弹丸的射击，状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，伤害检测组件用于检测云台系统在对战时受到的弹丸打击，状态显示组件用于显示云台系统在对战时的对战状态。这样可以在进行模拟射击对战时，有效的通过伤害检测和状态显示功能而进行对战时的交互，从而直观可靠的显示当前的对战状态，让遥控移动平台的操作者可以实时掌握当前的对战态势，有效提升模拟射击对战的体验度和趣味性。

本实用新型实施例二提供一种移动平台。本实施例提供的移动平台，具体包括平台主体和前述实施例所述的云台系统，云台系统设置在平台主体上。其中，云台系统的具体结构、功能以及工作原理均已在前述实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。

具体的，本实施例中的移动平台可以用于模拟射击对战等竞技比赛，并通过向靶标或者对手射击弹丸达到得分与竞技效果。由于移动平台的云台系统中包括状态显示装置，因而可以有效可靠的实现伤害检测以及对战状态显示功能，有效提升竞技比赛的观赏性和趣味性。

移动平台可以为多种不同类型的载具。例如，移动平台可以为车辆，并在地面上进行模拟射击对战。或者，移动平台也可以为多旋翼飞行器，并在天空进行对战竞技。

本实施例中，移动平台具体包括平台主体和云台系统，云台系统设置在平台主体上；云台系统包括云台、射击装置和状态显示装置；射击装置和状态显示装置均设置在云台上，并可在云台的带动下指向不同方向以进行弹丸的射击，状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，伤害检测组件用于检测云台系统在对战时受到的弹丸打击，状态显示组件用于显示云台系统在对战时的对战状态。这样可以在进行模拟射击对战时，有效的通过伤害检测和状态显示功能而进行对战时的交互，从而直观可靠的显示当前的对战状态，让遥控移动平台的操作者可以实时掌握当前的对战态势，有效提升模拟射击对战的体验度和趣味性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种云台系统，用于进行射击对战，其特征在于，包括云台、射击装置和状态显示装置；所述射击装置和所述状态显示装置均设置在所述云台上，并可在所述云台的带动下指向不同方向以进行弹丸的射击，所述状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，所述伤害检测组件用于检测所述云台系统在对战时受到的弹丸打击，所述状态显示组件用于显示所述云台系统在对战时的对战状态。

2.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述对战状态包括以下一种或多种的组合：所述云台系统在对战时的血量、所述云台系统在对战时是否受到弹丸打击。

3.根据权利要求1或2所述的云台系统，其特征在于，所述伤害检测组件包括至少一个用于检测弹丸打击的打击传感器。

4.根据权利要求1或2所述的云台系统，其特征在于，所述状态显示组件包括指示灯，所述指示灯用于通过改变发光状态显示对应的对战状态。

5.根据权利要求4所述的云台系统，其特征在于，所述云台包括轴臂，所述轴臂的端部通过水平转轴与所述射击装置连接，所述指示灯设置在所述云台的轴臂的外侧面。

6.根据权利要求5所述的云台系统，其特征在于，所述指示灯设置在所述轴臂与所述水平转轴的连接处。

7.根据权利要求6所述的云台系统，其特征在于，所述指示灯具有以下一种或多种可变的发光状态：所述指示灯的颜色、所述指示灯的发光频率、所述指示灯的亮度、所述指示灯的发光区域面积。

8.根据权利要求1或2所述的云台系统，其特征在于，所述状态显示装置还包括控制器，所述控制器用于根据所述伤害检测组件检测到的弹丸打击而控制所述状态显示组件显示相应的对战状态。

9.根据权利要求8所述的云台系统，其特征在于，还包括至少一个红外线收发器，所述红外线收发器用于接收和发送红外线信号，所述红外线收发器和所述控制器连接。

10.根据权利要求9所述的云台系统，其特征在于，所述云台包括轴臂，所述轴臂的端部通过水平转轴与所述射击装置连接，所述红外线收发器设置在所述云台的轴臂的外侧面。

11.根据权利要求10所述的云台系统，其特征在于，所述红外线收发器设置在所述轴臂与所述水平转轴的连接处。

12.一种云台系统，用于进行射击对战，其特征在于，包括云台、射击装置和状态显示装置；所述云台包括基座和至少一条轴臂，所述基座可沿竖直转轴旋转，所述轴臂的第一端与所述基座连接，所述轴臂的第二端设置有水平转轴，所述射击装置与所述水平转轴连接；所述状态显示装置用于检测所述云台系统在对战时受到的弹丸打击和/或显示所述云台系统在对战时的对战状态。

13.根据权利要求12所述的云台系统，其特征在于，所述云台包括两条所述轴臂，所述射击装置设置在两个所述轴臂之间，且所述射击装置通过所述水平转轴与所述轴臂连接。

14.根据权利要求12所述的云台系统，其特征在于，所述状态显示装置包括伤害检测组件和状态显示组件，所述伤害检测组件用于检测所述云台系统在对战时受到的弹丸打击，所述状态显示组件用于显示所述云台系统在对战时的对战状态。

15.一种移动平台，其特征在于，包括平台主体和权利要求1-14任一项所述的云台系统，所述云台系统设置在所述平台主体上。