JP3438985B2 - 自走式水平立向溶接装置 - Google Patents
自走式水平立向溶接装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、造船、橋梁等の構造部
材の溶接に好適な自走式水平立向溶接装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】造船、橋梁等の構造部材の溶接におい
て、下板にクロスする２種の立板を取付けた構造部材、
例えば図１３の正面図に示すように、縦補剛材２を取付
けた外板１に横隔壁材３をかぶせた構造部材の接合部
に、水平すみ肉溶接４を施す自走式溶接装置としては、
図１４の上面図、図１５の側面図に示すように、自走台
車６のほぼ中央部のホルダ７に溶接トーチ８を保持さ
せ、台車側部の倣いローラ９で横隔壁材３に沿って走行
させて水平すみ肉溶接４を行うものがあり、なお台車前
部が縦補剛材２に衝突した時点で内蔵したリミットが働
き、自動的に溶接を停止する機能まで有するものがあ
る。しかしながらこのような装置では、水平すみ肉溶接
４のみで立向すみ肉溶接５はできず、それも溶接トーチ
８が固定のためスタート及びエンドの両端で距離ａだけ
残しが生じ、ここは後から人が手溶接しなければなら
ず、能率化、省力化を期すことができない。また他に教
示式の汎用ロボットがあるが、形状寸法が大きい反面、
固定式で、動作範囲が小さい上に教示作業がめんどうか
つ時間がかかり、そのままでこの種の構造部材の組立現
場には実用され難いものである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、水平すみ肉溶接が両端
とも残すことなく、かつ立向すみ肉溶接が完全に自動化
でき、手溶接が不要となり、省力化、能率向上が得られ
る自走式水平立向溶接装置を提供することを目的とす
る。 【０００４】 【課題を解決するための手段】そのために本発明の自走
式水平立向溶接装置は、水平立向溶接装置を構成する自
走台車と、同自走台車の前後に設けたフックに係合して
同フックを案内する溝を有するとともに上記自走台車の
車輪を案内する車輪溝を有し上記自走台車の底面に沿っ
てスライド可能に取付けられたレールと、上記自走台車
の上面側において上下方向の軸線の周りに水平面に沿っ
て回転駆動される水平回転軸と、同水平回転軸によって
支持され水平方向の軸線の周りに上下に振り駆動される
上下振り軸と、同上下振り軸によって上下に振り駆動さ
れかつ当該上下振り軸に対して進退駆動されるトーチ前
後軸と、同トーチ前後軸によって支持され当該トーチ前
後軸と共に進退駆動される溶接トーチと、を備えている
ことを特徴とする。 【０００５】 【作用】本発明の自走式水平立向溶接装置においては、
まず自走台車を所定区画に運びレールを一方の立板と平
行にセットしスタートボタンを押す。なおこの時各軸は
原点の位置にあり水平すみ肉の向かって右コーナ部から
スタートしている。次いで自走台車が停止状態で水平回
転軸を回転しながらトーチ前後軸を後方に引いて直線補
間溶接を行う。溶接トーチが走行台車と直角になると、
各軸が停止保持したまま自走台車が走行し、その直線部
の水平すみ肉溶接を行う。前方の他方の立板を検出する
と、自走台車は停止し、水平回転軸を回転しながらトー
チ前後軸を伸ばし、左コーナ部の水平すみ肉溶接を行
う。これよりトーチ先端を上下振り軸で上昇させなが
ら、トーチ前後軸で初め後方に引き、後に伸張しながら
立向すみ肉溶接を実施することができる。 【０００６】 【実施例】本発明の自走式水平立向溶接装置の実施例を
図面について説明する。図１〜図３において、図１は正
面図、図２は上面図、図３は側面図である。上図におい
て自走台車１１はモータ１２に直結の駆動輪１３と従動
輪１４の各２輪の計４輪を有し、前後に設けたフック１
５に嵌合し車輪溝を有するレール１６をスライド可能に
取付ける。自走台車１１の上面に平ギヤ１７と軸１８と
を設け、その上に平ギヤ１７とかみ合うようにモータ１
９の直結出力平ギヤ２０を持つ水平回転軸２１を軸１８
に搭載し、この他端の上方に取り付けたモータ２２の出
力軸に直結されて駆動される上下振り軸２３を設け、更
にその出力軸にモータ２４に直結するねじ軸２５にかみ
合うスクリューを持つトーチ前後軸２６を設け、その出
力軸にホルダ２７で溶接トーチ２８を取付ける。なお、
自走台車１１の向かって前部端面には縦補剛材２を検出
する超音波式等のセンサ２９を備えつける。 【０００７】このような装置において、以下の作動で自
動シーケンスで水平すみ肉溶接４から立向すみ肉溶接５
ができる。 （１）図２のマル１のように、自走台車１１を所定区画
に運びレール１６を横隔壁材３と平行にセットし、溶接
トーチ２８を、α＝−４５°水平回転軸２１で回し、ト
ーチ前後軸２６を伸ばしてスタート位置Ｓに合わせ、ス
タートボタンを押すことによって、以下の通り自動シー
ケンスで溶接できる。 （２）図２のマル２のように、自走台車１１は停止状態
で、水平回転軸２１で回転しながらトーチ前後軸２６を
後方に引くことにより直線的に溶接トーチ２８を動かし
て水平すみ肉溶接４が行われる。 （３）図２のマル３のように、溶接トーチ２８が自走台
車１１と直角（α＝０°）になると、先の各軸が停止保
持したまま自走台車１１のみを走行し、継続してその水
平すみ肉溶接４の直線部の溶接が行われる。 （４）図２のマル４のように、センサ２９が前方の縦補
剛材２を検出すると、自走台車１１は自動停止し、続い
て、水平回転軸２１を回転しながらトーチ前後軸２６を
伸ばし、α＝＋４５°のコーナ部までの水平すみ肉溶接
４がなされる。 （５）図３のマル５のように、これより溶接トーチ２８
の先端を上下振り軸２３で上昇させながら、トーチ前後
軸２６で初め後方に引き、後に伸張しながら立向すみ肉
溶接５を実施し、あらかじめ数値入力した高さだけ進ん
だ所で自動停止する。 （６）このようにして１区画内を終えると、人で次の区
画内の位置に運びスタートボタンを押せば上述の（１）
〜（５）の動作で自動溶接される 【０００８】次に図４〜図６について参考例を説明する
と、図４は正面図、図５は上面図、図６は側面図であ
る。上図において、自走台車１１はモータ１２に直結の
駆動輪１３と従動輪１４との各２輪、計４輪を有し、片
持ちでＬ型アーム３０を自走台車１１の後方に立て掛
け、立板の横隔壁材３に向かって水平倣いローラ３１を
２個取付ける。自走台車１１の上面に平ギヤ１７と軸１
８を設け、その上に平ギヤ１７とかみ合うように、モー
タ１９の直結出力平ギヤ２０を持つ水平回転軸２１を軸
１８に搭載し、この他端の上方に取付けたモータ２４に
直結するねじ軸２５にかみ合うスクリューを持つトーチ
前後軸２６を設け、更にその駆動部に取付けたモータ２
２の出力軸に直結して駆動される上下振り軸２３を設
け、その出力軸にホルダ２７で溶接トーチ２８を取付け
る。なお自走台車１１の向かって前部端面には縦補剛材
２を検出する超音波式センサ等のセンサ２９を備えつけ
る。 【０００９】このような装置において、以下の作動で自
動シーケンスで水平すみ肉溶接４から立向すみ肉溶接５
ができる。 （１）図５のマル１のように、自走台車１１を所定区画
に運び横隔壁材３に水平倣いローラ３１をタッチさせて
セットし、前実施例と同様に溶接トーチ２８を、α＝−
４５°水平回転軸２１で回し、トーチ前後軸２６を伸ば
してスタート位置Ｓに合わせ、スタートボタンを押すこ
とによって、以下の通り自動シーケンスで溶接すること
ができる。 （２）図５のマル２のように、自走台車１１は停止状態
で、水平回転軸２１で回転しながらトーチ前後軸２６を
後方に引くことにより、直線的に溶接トーチ２８を動か
して水平すみ肉溶接４が行われる。 （３）図５のマル３のように、溶接トーチ２８が自走台
車１１と直角（α＝０°）になると、先の各軸が停止保
持したまま自走台車１１が、水平倣いローラ３１が横隔
壁材３にコンタクトしながら案内されて平行に走行し、
継続してその水平すみ肉溶接４の直線部の溶接が行われ
る。 （４）図５のマル４のように、センサ２９が前方の縦補
剛材２を検出すると、自走台車１１は自動停止し、続い
て、水平回転軸２１を回転しながらトーチ前後軸２６を
伸ばし、α＝＋４５°のコーナ部までの水平すみ肉溶接
４がなされる。 （５）図６のマル５のように、これより溶接トーチ２８
の先端を上下振り軸２３で上昇させながら、トーチ前後
軸２６で初め後方に引き、後に伸張しながら立向すみ肉
溶接５を実施し、あらかじめ数値入力した高さだけ進ん
だ所で自動停止する。この時、溶接トーチ２８の先端の
上昇は、本装置の片持ちＬ型アーム３０のくりぬきによ
って、水平倣いローラ３１が干渉することなく可能とな
っている。図１４，図１５の従来装置では、溶接トーチ
８が倣いローラ９に引っ掛かり、このような動作はでき
ない。 （６）このようにして１区画内の溶接が終わると、人で
次の区画内の位置に運びスタートボタンを押せば上述の
（１）〜（５）の動作で自動溶接される。なお、この参
考例では、自走台車１１に向かってＬ型アーム３０を取
付けた方の立向すみ肉溶接５を行うには、反対側にＬ型
アーム３０を付け替えなければならない。 【００１０】更に、図７〜図９について別の参考例を説
明すると、図７は正面図、図８は上面図、図９は側面図
である。上図において、片持ちでコの字型アーム３０′
を自走台車１１の後方に２組立て掛け、それぞれに立板
の横隔壁材３に向かって水平倣いローラ３１を取付け
る。その結果、前実施例と同様の作動ができ、最終過程
のマル５の立向すみ肉溶接５の時も、溶接トーチ２８の
先端の上昇がコの字型アーム３０′のふところによって
水平倣いローラ３１を含めて干渉することがなく溶接が
可能である。同様に反対側の立向すみ肉溶接５も可能で
ある。 【００１１】更にまた図１０〜図１２について別の参考
例を説明すると、図１０は正面図、図１１は上面図、図
１２は側面図である。上図において、自走台車１１の前
後上面にエアシリンダ等の伸縮アーム３０″を２組取付
け、それぞれに立板の横隔壁材３に向かって水平倣いロ
ーラ３１を取付ける。その結果、前実施例と同様の作動
ができ、最終過程のマル５の立向すみ肉５の時には、伸
縮アーム３０″を引っ込めて、溶接トーチ２８の先端の
上昇が、阻害されないで可能となる。伸縮アーム３０″
を２組設けてあり、反対側の立向すみ肉溶接５も可能で
ある。 【００１２】本発明の装置によれば、水平すみ肉溶接４
が両端とも残すことなく、かつ立向すみ肉溶接５が完全
に自動化でき、従来の如き手溶接が不要となり、省力化
と能率向上が得られる。また溶接の連続により、従来欠
陥を生じやすい継目がなくなり品質が著しく向上する。
更にこれらの操作運転において、スタート位置決め後の
教示は不要であり、誰でも使え、効果を発揮できる。 【００１３】要するに本発明の自走式水平立向溶接装置
によれば、水平立向溶接装置を構成する自走台車と、同
自走台車の前後に設けたフックに係合して同フックを案
内する溝を有するとともに上記自走台車の車輪を案内す
る車輪溝を有し上記自走台車の底面に沿ってスライド可
能に取付けられたレールと、上記自走台車の上面側にお
いて上下方向の軸線の周りに水平面に沿って回転駆動さ
れる水平回転軸と、同水平回転軸によって支持され水平
方向の軸線の周りに上下に振り駆動される上下振り軸
と、同上下振り軸によって上下に振り駆動され、かつ当
該上下振り軸に対して進退駆動されるトーチ前後軸と、
同トーチ前後軸によって支持され当該トーチ前後軸と共
に進退駆動される溶接トーチと、を備えていることによ
り、水平すみ肉溶接が両端とも残すことなく、かつ立向
すみ肉溶接が完全に自動化でき、手溶接が不要となり、
省力化、能率向上が得られる自走式水平立向溶接装置を
得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
材の溶接に好適な自走式水平立向溶接装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】造船、橋梁等の構造部材の溶接におい
て、下板にクロスする２種の立板を取付けた構造部材、
例えば図１３の正面図に示すように、縦補剛材２を取付
けた外板１に横隔壁材３をかぶせた構造部材の接合部
に、水平すみ肉溶接４を施す自走式溶接装置としては、
図１４の上面図、図１５の側面図に示すように、自走台
車６のほぼ中央部のホルダ７に溶接トーチ８を保持さ
せ、台車側部の倣いローラ９で横隔壁材３に沿って走行
させて水平すみ肉溶接４を行うものがあり、なお台車前
部が縦補剛材２に衝突した時点で内蔵したリミットが働
き、自動的に溶接を停止する機能まで有するものがあ
る。しかしながらこのような装置では、水平すみ肉溶接
４のみで立向すみ肉溶接５はできず、それも溶接トーチ
８が固定のためスタート及びエンドの両端で距離ａだけ
残しが生じ、ここは後から人が手溶接しなければなら
ず、能率化、省力化を期すことができない。また他に教
示式の汎用ロボットがあるが、形状寸法が大きい反面、
固定式で、動作範囲が小さい上に教示作業がめんどうか
つ時間がかかり、そのままでこの種の構造部材の組立現
場には実用され難いものである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、水平すみ肉溶接が両端
とも残すことなく、かつ立向すみ肉溶接が完全に自動化
でき、手溶接が不要となり、省力化、能率向上が得られ
る自走式水平立向溶接装置を提供することを目的とす
る。 【０００４】 【課題を解決するための手段】そのために本発明の自走
式水平立向溶接装置は、水平立向溶接装置を構成する自
走台車と、同自走台車の前後に設けたフックに係合して
同フックを案内する溝を有するとともに上記自走台車の
車輪を案内する車輪溝を有し上記自走台車の底面に沿っ
てスライド可能に取付けられたレールと、上記自走台車
の上面側において上下方向の軸線の周りに水平面に沿っ
て回転駆動される水平回転軸と、同水平回転軸によって
支持され水平方向の軸線の周りに上下に振り駆動される
上下振り軸と、同上下振り軸によって上下に振り駆動さ
れかつ当該上下振り軸に対して進退駆動されるトーチ前
後軸と、同トーチ前後軸によって支持され当該トーチ前
後軸と共に進退駆動される溶接トーチと、を備えている
ことを特徴とする。 【０００５】 【作用】本発明の自走式水平立向溶接装置においては、
まず自走台車を所定区画に運びレールを一方の立板と平
行にセットしスタートボタンを押す。なおこの時各軸は
原点の位置にあり水平すみ肉の向かって右コーナ部から
スタートしている。次いで自走台車が停止状態で水平回
転軸を回転しながらトーチ前後軸を後方に引いて直線補
間溶接を行う。溶接トーチが走行台車と直角になると、
各軸が停止保持したまま自走台車が走行し、その直線部
の水平すみ肉溶接を行う。前方の他方の立板を検出する
と、自走台車は停止し、水平回転軸を回転しながらトー
チ前後軸を伸ばし、左コーナ部の水平すみ肉溶接を行
う。これよりトーチ先端を上下振り軸で上昇させなが
ら、トーチ前後軸で初め後方に引き、後に伸張しながら
立向すみ肉溶接を実施することができる。 【０００６】 【実施例】本発明の自走式水平立向溶接装置の実施例を
図面について説明する。図１〜図３において、図１は正
面図、図２は上面図、図３は側面図である。上図におい
て自走台車１１はモータ１２に直結の駆動輪１３と従動
輪１４の各２輪の計４輪を有し、前後に設けたフック１
５に嵌合し車輪溝を有するレール１６をスライド可能に
取付ける。自走台車１１の上面に平ギヤ１７と軸１８と
を設け、その上に平ギヤ１７とかみ合うようにモータ１
９の直結出力平ギヤ２０を持つ水平回転軸２１を軸１８
に搭載し、この他端の上方に取り付けたモータ２２の出
力軸に直結されて駆動される上下振り軸２３を設け、更
にその出力軸にモータ２４に直結するねじ軸２５にかみ
合うスクリューを持つトーチ前後軸２６を設け、その出
力軸にホルダ２７で溶接トーチ２８を取付ける。なお、
自走台車１１の向かって前部端面には縦補剛材２を検出
する超音波式等のセンサ２９を備えつける。 【０００７】このような装置において、以下の作動で自
動シーケンスで水平すみ肉溶接４から立向すみ肉溶接５
ができる。 （１）図２のマル１のように、自走台車１１を所定区画
に運びレール１６を横隔壁材３と平行にセットし、溶接
トーチ２８を、α＝−４５°水平回転軸２１で回し、ト
ーチ前後軸２６を伸ばしてスタート位置Ｓに合わせ、ス
タートボタンを押すことによって、以下の通り自動シー
ケンスで溶接できる。 （２）図２のマル２のように、自走台車１１は停止状態
で、水平回転軸２１で回転しながらトーチ前後軸２６を
後方に引くことにより直線的に溶接トーチ２８を動かし
て水平すみ肉溶接４が行われる。 （３）図２のマル３のように、溶接トーチ２８が自走台
車１１と直角（α＝０°）になると、先の各軸が停止保
持したまま自走台車１１のみを走行し、継続してその水
平すみ肉溶接４の直線部の溶接が行われる。 （４）図２のマル４のように、センサ２９が前方の縦補
剛材２を検出すると、自走台車１１は自動停止し、続い
て、水平回転軸２１を回転しながらトーチ前後軸２６を
伸ばし、α＝＋４５°のコーナ部までの水平すみ肉溶接
４がなされる。 （５）図３のマル５のように、これより溶接トーチ２８
の先端を上下振り軸２３で上昇させながら、トーチ前後
軸２６で初め後方に引き、後に伸張しながら立向すみ肉
溶接５を実施し、あらかじめ数値入力した高さだけ進ん
だ所で自動停止する。 （６）このようにして１区画内を終えると、人で次の区
画内の位置に運びスタートボタンを押せば上述の（１）
〜（５）の動作で自動溶接される 【０００８】次に図４〜図６について参考例を説明する
と、図４は正面図、図５は上面図、図６は側面図であ
る。上図において、自走台車１１はモータ１２に直結の
駆動輪１３と従動輪１４との各２輪、計４輪を有し、片
持ちでＬ型アーム３０を自走台車１１の後方に立て掛
け、立板の横隔壁材３に向かって水平倣いローラ３１を
２個取付ける。自走台車１１の上面に平ギヤ１７と軸１
８を設け、その上に平ギヤ１７とかみ合うように、モー
タ１９の直結出力平ギヤ２０を持つ水平回転軸２１を軸
１８に搭載し、この他端の上方に取付けたモータ２４に
直結するねじ軸２５にかみ合うスクリューを持つトーチ
前後軸２６を設け、更にその駆動部に取付けたモータ２
２の出力軸に直結して駆動される上下振り軸２３を設
け、その出力軸にホルダ２７で溶接トーチ２８を取付け
る。なお自走台車１１の向かって前部端面には縦補剛材
２を検出する超音波式センサ等のセンサ２９を備えつけ
る。 【０００９】このような装置において、以下の作動で自
動シーケンスで水平すみ肉溶接４から立向すみ肉溶接５
ができる。 （１）図５のマル１のように、自走台車１１を所定区画
に運び横隔壁材３に水平倣いローラ３１をタッチさせて
セットし、前実施例と同様に溶接トーチ２８を、α＝−
４５°水平回転軸２１で回し、トーチ前後軸２６を伸ば
してスタート位置Ｓに合わせ、スタートボタンを押すこ
とによって、以下の通り自動シーケンスで溶接すること
ができる。 （２）図５のマル２のように、自走台車１１は停止状態
で、水平回転軸２１で回転しながらトーチ前後軸２６を
後方に引くことにより、直線的に溶接トーチ２８を動か
して水平すみ肉溶接４が行われる。 （３）図５のマル３のように、溶接トーチ２８が自走台
車１１と直角（α＝０°）になると、先の各軸が停止保
持したまま自走台車１１が、水平倣いローラ３１が横隔
壁材３にコンタクトしながら案内されて平行に走行し、
継続してその水平すみ肉溶接４の直線部の溶接が行われ
る。 （４）図５のマル４のように、センサ２９が前方の縦補
剛材２を検出すると、自走台車１１は自動停止し、続い
て、水平回転軸２１を回転しながらトーチ前後軸２６を
伸ばし、α＝＋４５°のコーナ部までの水平すみ肉溶接
４がなされる。 （５）図６のマル５のように、これより溶接トーチ２８
の先端を上下振り軸２３で上昇させながら、トーチ前後
軸２６で初め後方に引き、後に伸張しながら立向すみ肉
溶接５を実施し、あらかじめ数値入力した高さだけ進ん
だ所で自動停止する。この時、溶接トーチ２８の先端の
上昇は、本装置の片持ちＬ型アーム３０のくりぬきによ
って、水平倣いローラ３１が干渉することなく可能とな
っている。図１４，図１５の従来装置では、溶接トーチ
８が倣いローラ９に引っ掛かり、このような動作はでき
ない。 （６）このようにして１区画内の溶接が終わると、人で
次の区画内の位置に運びスタートボタンを押せば上述の
（１）〜（５）の動作で自動溶接される。なお、この参
考例では、自走台車１１に向かってＬ型アーム３０を取
付けた方の立向すみ肉溶接５を行うには、反対側にＬ型
アーム３０を付け替えなければならない。 【００１０】更に、図７〜図９について別の参考例を説
明すると、図７は正面図、図８は上面図、図９は側面図
である。上図において、片持ちでコの字型アーム３０′
を自走台車１１の後方に２組立て掛け、それぞれに立板
の横隔壁材３に向かって水平倣いローラ３１を取付け
る。その結果、前実施例と同様の作動ができ、最終過程
のマル５の立向すみ肉溶接５の時も、溶接トーチ２８の
先端の上昇がコの字型アーム３０′のふところによって
水平倣いローラ３１を含めて干渉することがなく溶接が
可能である。同様に反対側の立向すみ肉溶接５も可能で
ある。 【００１１】更にまた図１０〜図１２について別の参考
例を説明すると、図１０は正面図、図１１は上面図、図
１２は側面図である。上図において、自走台車１１の前
後上面にエアシリンダ等の伸縮アーム３０″を２組取付
け、それぞれに立板の横隔壁材３に向かって水平倣いロ
ーラ３１を取付ける。その結果、前実施例と同様の作動
ができ、最終過程のマル５の立向すみ肉５の時には、伸
縮アーム３０″を引っ込めて、溶接トーチ２８の先端の
上昇が、阻害されないで可能となる。伸縮アーム３０″
を２組設けてあり、反対側の立向すみ肉溶接５も可能で
ある。 【００１２】本発明の装置によれば、水平すみ肉溶接４
が両端とも残すことなく、かつ立向すみ肉溶接５が完全
に自動化でき、従来の如き手溶接が不要となり、省力化
と能率向上が得られる。また溶接の連続により、従来欠
陥を生じやすい継目がなくなり品質が著しく向上する。
更にこれらの操作運転において、スタート位置決め後の
教示は不要であり、誰でも使え、効果を発揮できる。 【００１３】要するに本発明の自走式水平立向溶接装置
によれば、水平立向溶接装置を構成する自走台車と、同
自走台車の前後に設けたフックに係合して同フックを案
内する溝を有するとともに上記自走台車の車輪を案内す
る車輪溝を有し上記自走台車の底面に沿ってスライド可
能に取付けられたレールと、上記自走台車の上面側にお
いて上下方向の軸線の周りに水平面に沿って回転駆動さ
れる水平回転軸と、同水平回転軸によって支持され水平
方向の軸線の周りに上下に振り駆動される上下振り軸
と、同上下振り軸によって上下に振り駆動され、かつ当
該上下振り軸に対して進退駆動されるトーチ前後軸と、
同トーチ前後軸によって支持され当該トーチ前後軸と共
に進退駆動される溶接トーチと、を備えていることによ
り、水平すみ肉溶接が両端とも残すことなく、かつ立向
すみ肉溶接が完全に自動化でき、手溶接が不要となり、
省力化、能率向上が得られる自走式水平立向溶接装置を
得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の自走式水平立向溶接装置の実施例の正
面図である。 【図２】同上の上面図である。 【図３】同上の側面図である。 【図４】参考例を示す正面図である。 【図５】同上の上面図である。 【図６】同上の側面図である。 【図７】別の参考例を示す正面図である。 【図８】同上の上面図である。 【図９】同上の側面図である。 【図１０】更に別の参考例を示す正面図である。 【図１１】同上の上面図である。 【図１２】同上の側面図である。 【図１３】下板にクロスする２種の立板を取付けた構造
部材の説明図である。 【図１４】従来装置の上面図である。 【図１５】同上の側面図である。 【符号の説明】 １ 外板 ２ 縦補剛材 ３ 横隔壁材 ４ 水平すみ肉溶接 ５ 立向すみ肉溶接 １１ 自走台車 １５ フック １６ レール ２１ 水平回転軸 ２３ 上下振り軸 ２６ トーチ前後軸 ２７ ホルダ ２８ 溶接トーチ ２９ センサ ３０ Ｌ型アーム ３０′ コの字型アーム ３０″ 伸縮アーム ３１ 水平倣いローラ
面図である。 【図２】同上の上面図である。 【図３】同上の側面図である。 【図４】参考例を示す正面図である。 【図５】同上の上面図である。 【図６】同上の側面図である。 【図７】別の参考例を示す正面図である。 【図８】同上の上面図である。 【図９】同上の側面図である。 【図１０】更に別の参考例を示す正面図である。 【図１１】同上の上面図である。 【図１２】同上の側面図である。 【図１３】下板にクロスする２種の立板を取付けた構造
部材の説明図である。 【図１４】従来装置の上面図である。 【図１５】同上の側面図である。 【符号の説明】 １ 外板 ２ 縦補剛材 ３ 横隔壁材 ４ 水平すみ肉溶接 ５ 立向すみ肉溶接 １１ 自走台車 １５ フック １６ レール ２１ 水平回転軸 ２３ 上下振り軸 ２６ トーチ前後軸 ２７ ホルダ ２８ 溶接トーチ ２９ センサ ３０ Ｌ型アーム ３０′ コの字型アーム ３０″ 伸縮アーム ３１ 水平倣いローラ
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(56)参考文献 特開 昭51−78751（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−210415（ＪＰ，Ａ)
実開 昭53−29728（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23K 9/12 331
B23K 9/00 501
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 水平立向溶接装置を構成する自走台車
と、同自走台車の前後に設けたフックに係合して同フッ
クを案内する溝を有するとともに上記自走台車の車輪を
案内する車輪溝を有し上記自走台車の底面に沿ってスラ
イド可能に取付けられたレールと、上記自走台車の上面
側において上下方向の軸線の周りに水平面に沿って回転
駆動される水平回転軸と、同水平回転軸によって支持さ
れ水平方向の軸線の周りに上下に振り駆動される上下振
り軸と、同上下振り軸によって上下に振り駆動されかつ
当該上下振り軸に対して進退駆動されるトーチ前後軸
と、同トーチ前後軸によって支持され当該トーチ前後軸
と共に進退駆動される溶接トーチと、を備えていること
を特徴とする、自走式水平立向溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07454695A JP3438985B2 (ja) | 1994-07-21 | 1995-03-07 | 自走式水平立向溶接装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6-190978 | 1994-07-21 | ||
| JP19097894 | 1994-07-21 | ||
| JP07454695A JP3438985B2 (ja) | 1994-07-21 | 1995-03-07 | 自走式水平立向溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08132234A JPH08132234A (ja) | 1996-05-28 |
| JP3438985B2 true JP3438985B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=26415708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07454695A Expired - Fee Related JP3438985B2 (ja) | 1994-07-21 | 1995-03-07 | 自走式水平立向溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3438985B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102689083A (zh) * | 2012-06-07 | 2012-09-26 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种用于大厚板mig/mag多层多道焊接的自主移动式机器人系统 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013215800A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-10-24 | Koike Sanso Kogyo Co Ltd | 溶接装置 |
| CN103722272B (zh) * | 2013-12-26 | 2015-10-07 | 广州有色金属研究院 | 一种控制薄板单面对焊接头根部间隙及翘曲变形的方法 |
| CN103722298B (zh) * | 2013-12-26 | 2015-12-09 | 广州有色金属研究院 | 一种平板双面对接焊接头根部间隙的随焊控制方法 |
| CN105522261A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-04-27 | 王新奎 | 焊字机自动焊接装置 |
-
1995
- 1995-03-07 JP JP07454695A patent/JP3438985B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102689083A (zh) * | 2012-06-07 | 2012-09-26 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种用于大厚板mig/mag多层多道焊接的自主移动式机器人系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08132234A (ja) | 1996-05-28 |
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