JP3437896B2 - 往復走行車両 - Google Patents
往復走行車両Info
- Publication number
- JP3437896B2 JP3437896B2 JP21910696A JP21910696A JP3437896B2 JP 3437896 B2 JP3437896 B2 JP 3437896B2 JP 21910696 A JP21910696 A JP 21910696A JP 21910696 A JP21910696 A JP 21910696A JP 3437896 B2 JP3437896 B2 JP 3437896B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- vehicles
- power
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、例えば、シールド
トンネル工事等に使用され、壁倣い操向方式又は誘導線
操向方式等により所定のルートに沿って無人走行する資
材運搬用の往復走行車両に好適な往復走行車両に係り、
特に、往動時及び復動時の何れにおいても安定した走行
を行うことができるように工夫した往復走行車両に関す
る。
トンネル工事等に使用され、壁倣い操向方式又は誘導線
操向方式等により所定のルートに沿って無人走行する資
材運搬用の往復走行車両に好適な往復走行車両に係り、
特に、往動時及び復動時の何れにおいても安定した走行
を行うことができるように工夫した往復走行車両に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、シールドトンネル工事を行なう
場合には、資材、例えば、円周壁を構成するセグメント
を運搬するために、壁倣い操向方式等の無人走行車両が
使用される。この種の走行車両は、例えば、図５に示す
ような構成になっている。まず、先頭に位置する動力車
１０１があり、この動力車１０１は、駆動輪に動力を伝
えるモータ等の動力手段１０３を備えている。上記動力
車１０１の後方には３基の被牽引車両１０５が連結器１
０６によって連結されている。又、上記動力車１０１と
被牽引車両１０５は、夫々前後左右に４個の車輪１０７
を備えている。そして、このような構成をなす走行車両
によって、資材としてのセグメント等を所望の場所迄運
搬するものである。
場合には、資材、例えば、円周壁を構成するセグメント
を運搬するために、壁倣い操向方式等の無人走行車両が
使用される。この種の走行車両は、例えば、図５に示す
ような構成になっている。まず、先頭に位置する動力車
１０１があり、この動力車１０１は、駆動輪に動力を伝
えるモータ等の動力手段１０３を備えている。上記動力
車１０１の後方には３基の被牽引車両１０５が連結器１
０６によって連結されている。又、上記動力車１０１と
被牽引車両１０５は、夫々前後左右に４個の車輪１０７
を備えている。そして、このような構成をなす走行車両
によって、資材としてのセグメント等を所望の場所迄運
搬するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
構成によると次のような問題があった。例えば、トンネ
ルの周壁を構成するセグメントを運搬する場合を考えて
みると、周壁は複数のユニットにより構成されることに
なり、その１ユニットの周壁は例えば１２個のセグメン
トより構成される。一方、走行車両は、既に説明したよ
うに、動力車１０１及び被牽引車両１０５を併せて合計
４基から構成されていて、夫々に１個のセグメントを収
容可能な構成になっている。よって、上記１２個のセグ
メントを運搬しようとすると、１回に４個であるから、
３回往復する必要がある。
構成によると次のような問題があった。例えば、トンネ
ルの周壁を構成するセグメントを運搬する場合を考えて
みると、周壁は複数のユニットにより構成されることに
なり、その１ユニットの周壁は例えば１２個のセグメン
トより構成される。一方、走行車両は、既に説明したよ
うに、動力車１０１及び被牽引車両１０５を併せて合計
４基から構成されていて、夫々に１個のセグメントを収
容可能な構成になっている。よって、上記１２個のセグ
メントを運搬しようとすると、１回に４個であるから、
３回往復する必要がある。
【０００４】その際、往動する場合には、動力車１０１
によって牽引されていくので、特に問題が生ずることは
ないが、復動する場合には最後尾の被牽引車両１０５を
先頭にして、最後尾に位置することになる動力車１０１
によって押しながら走行することになり、走行が不安定
になってしまうという問題があった。尚、このような不
安定状態は、軌道車の場合は軌道による拘束があるか
ら、それほど問題にならないが、上記無人走行車両のよ
うに無軌道の状態で走行する往復走行車両の場合に顕著
となるため、この対策が要望されていた。
によって牽引されていくので、特に問題が生ずることは
ないが、復動する場合には最後尾の被牽引車両１０５を
先頭にして、最後尾に位置することになる動力車１０１
によって押しながら走行することになり、走行が不安定
になってしまうという問題があった。尚、このような不
安定状態は、軌道車の場合は軌道による拘束があるか
ら、それほど問題にならないが、上記無人走行車両のよ
うに無軌道の状態で走行する往復走行車両の場合に顕著
となるため、この対策が要望されていた。
【０００５】本発明は従来のものの上記課題（問題点）
を解決するもので、往路時はもとより、復路時において
も安定した走行を行なうことができる往復走行車両を提
供することを目的とする。
を解決するもので、往路時はもとより、復路時において
も安定した走行を行なうことができる往復走行車両を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本願発明による往復走行車両は、車体の前後夫々に
一対の車輪を備えた車両を複数台連結し、少なくとも両
端の車両には動力手段を備え、全ての車両にステアリン
グ制御手段を設け、進行方向に向かって２番目から最後
尾までの車両夫々が先頭車両の操舵角度を各車両の有す
る記憶装置に記憶して行き、前記２番目から最後尾まで
の車両夫々は先頭車の位置に達した際、その位置におけ
る前記記憶装置に記憶されている先頭車両の操舵角度に
一致させるように対応する前記ステアリング制御手段を
動作させるように構成した。
に、本願発明による往復走行車両は、車体の前後夫々に
一対の車輪を備えた車両を複数台連結し、少なくとも両
端の車両には動力手段を備え、全ての車両にステアリン
グ制御手段を設け、進行方向に向かって２番目から最後
尾までの車両夫々が先頭車両の操舵角度を各車両の有す
る記憶装置に記憶して行き、前記２番目から最後尾まで
の車両夫々は先頭車の位置に達した際、その位置におけ
る前記記憶装置に記憶されている先頭車両の操舵角度に
一致させるように対応する前記ステアリング制御手段を
動作させるように構成した。
【０００７】この場合、先頭車両に続く各車両の操舵
は、進行方向において一対の前輪のみステアリング制御
を行い、後輪の向きは車体の前後方向に固定するように
することができる。 また、先頭車両に続く各車両の操舵
は、進行方向において各一対の前後輪ともステアリング
制御を行うようにすることもできる。
は、進行方向において一対の前輪のみステアリング制御
を行い、後輪の向きは車体の前後方向に固定するように
することができる。 また、先頭車両に続く各車両の操舵
は、進行方向において各一対の前後輪ともステアリング
制御を行うようにすることもできる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図１乃至図４を参照して、
本発明の一実施の形態を説明する。図１に示すように、
まず、先頭車両としての動力車１があり、該動力車１は
先頭車両として先頭に配置されている。この動力車１
は、駆動輪に動力を与えるモータ等の動力手段３を備え
ると共に、車体の前後左右に４個の車輪５を備えてい
る。又、上記動力車１は、ステアリング操舵部７、７を
備えている。上記動力車１には、２基の中間車両として
の被牽引車両９−１、９−２が連結されている。これら
各被牽引車両９−１、９−２は夫々車体の前後左右に４
個の車輪１１を備えると共に、ステアリング操舵部１
３、１３を備えている。又、上記２基の被牽引車両９−
１、９−２には後方車両としての別の動力車２が連結さ
れている。この動力車２は、動力手段１７を備えると共
に、車体の前後左右に４個の車輪１９を備えている。
又、上記動力車２は、ステアリング操舵部２１、２１を
備えている。尚、先頭車両となる動力車１及び２には、
壁倣い操向手段又は誘導線操向手段等の無人走行を行う
ためのルート線操向手段を備えているものとする。又、
動力車１又は２と中間の被牽引車両９−１、９−２とは
連結器１６により連結されているものとする。
本発明の一実施の形態を説明する。図１に示すように、
まず、先頭車両としての動力車１があり、該動力車１は
先頭車両として先頭に配置されている。この動力車１
は、駆動輪に動力を与えるモータ等の動力手段３を備え
ると共に、車体の前後左右に４個の車輪５を備えてい
る。又、上記動力車１は、ステアリング操舵部７、７を
備えている。上記動力車１には、２基の中間車両として
の被牽引車両９−１、９−２が連結されている。これら
各被牽引車両９−１、９−２は夫々車体の前後左右に４
個の車輪１１を備えると共に、ステアリング操舵部１
３、１３を備えている。又、上記２基の被牽引車両９−
１、９−２には後方車両としての別の動力車２が連結さ
れている。この動力車２は、動力手段１７を備えると共
に、車体の前後左右に４個の車輪１９を備えている。
又、上記動力車２は、ステアリング操舵部２１、２１を
備えている。尚、先頭車両となる動力車１及び２には、
壁倣い操向手段又は誘導線操向手段等の無人走行を行う
ためのルート線操向手段を備えているものとする。又、
動力車１又は２と中間の被牽引車両９−１、９−２とは
連結器１６により連結されているものとする。
【０００９】上記被牽引車両９−１、９−２は同様な構
成であり、それらの底面側の構成をみると、図２に示す
ような構成になっている。ステアリング機構部２３とス
テアリング固定リンク２５が夫々設置されている。そし
て、ステアリング固定リンク２５を機能させることによ
り、ステアリング操舵部１３によるステアリング機能を
固定ステアリング状態とし、逆に、ステアリング固定リ
ンク２５を機能させないで、ステアリング操舵部１３に
よるステアリング機能を倣いステアリング状態とするこ
とができる。上記ステアリング機構部２３とステリング
固定リンク２５とステアリング操舵部１３とによってス
テアリング制御手段を構成している。尚、動力車１、動
力車２についても、ステアリング制御手段としては、被
牽引車両９−１、９−２と同様の構成が設けられている
ものである。
成であり、それらの底面側の構成をみると、図２に示す
ような構成になっている。ステアリング機構部２３とス
テアリング固定リンク２５が夫々設置されている。そし
て、ステアリング固定リンク２５を機能させることによ
り、ステアリング操舵部１３によるステアリング機能を
固定ステアリング状態とし、逆に、ステアリング固定リ
ンク２５を機能させないで、ステアリング操舵部１３に
よるステアリング機能を倣いステアリング状態とするこ
とができる。上記ステアリング機構部２３とステリング
固定リンク２５とステアリング操舵部１３とによってス
テアリング制御手段を構成している。尚、動力車１、動
力車２についても、ステアリング制御手段としては、被
牽引車両９−１、９−２と同様の構成が設けられている
ものである。
【００１０】以上の構成を基に、本発明の基本動作とな
る作用を、図１及び図２を用いて説明する。まず、二輪
操舵によって走行する場合から説明する。図１におい
て、進行方向を知らせる信号が、マイクロコンピュータ
等の外部制御装置等（図示せず）から各車両に送信さ
れ、同図中、左側に走行する場合には、左端に位置する
動力車１の動力手段３を作動させ、右端に位置する動力
車２の動力手段１７をフリーな状態とする。逆に、図１
で右側に走行する場合には、右端に位置する動力車２の
動力手段１７を作動し、左端に位置する動力車１の動力
手段３をフリーな状態とする。
る作用を、図１及び図２を用いて説明する。まず、二輪
操舵によって走行する場合から説明する。図１におい
て、進行方向を知らせる信号が、マイクロコンピュータ
等の外部制御装置等（図示せず）から各車両に送信さ
れ、同図中、左側に走行する場合には、左端に位置する
動力車１の動力手段３を作動させ、右端に位置する動力
車２の動力手段１７をフリーな状態とする。逆に、図１
で右側に走行する場合には、右端に位置する動力車２の
動力手段１７を作動し、左端に位置する動力車１の動力
手段３をフリーな状態とする。
【００１１】次に、２基の被牽引車両９−１、９−２及
び進行方向後方に位置することになる動力車２（又は
１）において、後輪側の位相を０度に調整してロック状
態にし、固定ステアリング状態とする。これは、各ステ
アリング操舵部７、１３、２１によって０度に調整し、
図２に示すステアリング固定リンク２５によってロック
するものである。一方、各被牽引車両９−１、９−２及
び後方車両となる動力車２（又は１）の前輪側は、この
ようなロック状態としないで、倣いステアリング状態と
する。従って、後続の各車両は、先頭車両となる動力車
１（又は２）の動力手段３（又は１７）によって走行
し、この先頭車両１（又は２）の無人操向制御に追従す
るように各車両のステアリング操作を行い、走行するも
のである。
び進行方向後方に位置することになる動力車２（又は
１）において、後輪側の位相を０度に調整してロック状
態にし、固定ステアリング状態とする。これは、各ステ
アリング操舵部７、１３、２１によって０度に調整し、
図２に示すステアリング固定リンク２５によってロック
するものである。一方、各被牽引車両９−１、９−２及
び後方車両となる動力車２（又は１）の前輪側は、この
ようなロック状態としないで、倣いステアリング状態と
する。従って、後続の各車両は、先頭車両となる動力車
１（又は２）の動力手段３（又は１７）によって走行
し、この先頭車両１（又は２）の無人操向制御に追従す
るように各車両のステアリング操作を行い、走行するも
のである。
【００１２】次に、本発明により図１に示す連結車両の
往復走行の制御の状況を、図３及び図４を用いて説明す
る。尚、図３、図４では簡単のため、図１の２基の被牽
引車両９−１、９−２を１基の被牽引車両９で代表して
示しているが、図１のように２基の被牽引車両９−１、
９−２を用いた場合においても、この動作は同等であ
る。まず、図３に示すように、図中右側に走行する場合
には、図１に示す動力車２の動力手段１７によって走行
することになり、その際、後方に位置する被牽引車両９
の前輪側は倣いステアリング状態にあり、後輪側は固定
ステアリング状態になっている。又、後方に位置する動
力車１についても同様である。次に、図４に示すよう
に、走行方向が逆になった場合には、図１に示す動力車
１の動力手段３によって走行することになり、その際、
後方に位置する被牽引車両９の前輪側は倣いステアリン
グ状態にあり、後輪側は固定ステアリング状態になって
いる。又、後方に位置する動力車２についても同様であ
る。
往復走行の制御の状況を、図３及び図４を用いて説明す
る。尚、図３、図４では簡単のため、図１の２基の被牽
引車両９−１、９−２を１基の被牽引車両９で代表して
示しているが、図１のように２基の被牽引車両９−１、
９−２を用いた場合においても、この動作は同等であ
る。まず、図３に示すように、図中右側に走行する場合
には、図１に示す動力車２の動力手段１７によって走行
することになり、その際、後方に位置する被牽引車両９
の前輪側は倣いステアリング状態にあり、後輪側は固定
ステアリング状態になっている。又、後方に位置する動
力車１についても同様である。次に、図４に示すよう
に、走行方向が逆になった場合には、図１に示す動力車
１の動力手段３によって走行することになり、その際、
後方に位置する被牽引車両９の前輪側は倣いステアリン
グ状態にあり、後輪側は固定ステアリング状態になって
いる。又、後方に位置する動力車２についても同様であ
る。
【００１３】次に、四輪操舵によって走行する場合につ
いて説明する。前述のように、図２に示す被牽引車両９
−１のステアリング制御手段は、先頭車両となる動力車
１及び２にも装備されているので、この場合には、先頭
に位置する動力車１（又は２）の前輪及び後輪のステア
リング機構２３の操舵角度を図示しない記憶装置に記憶
する。そして、後方に位置する被牽引車両９及び動力車
２（又は１）についても、同一通過位置において上記記
憶されている動力車１（又は２）の操舵角度と同じ操舵
角度になるように制御しながら走行するようにすれば良
い。
いて説明する。前述のように、図２に示す被牽引車両９
−１のステアリング制御手段は、先頭車両となる動力車
１及び２にも装備されているので、この場合には、先頭
に位置する動力車１（又は２）の前輪及び後輪のステア
リング機構２３の操舵角度を図示しない記憶装置に記憶
する。そして、後方に位置する被牽引車両９及び動力車
２（又は１）についても、同一通過位置において上記記
憶されている動力車１（又は２）の操舵角度と同じ操舵
角度になるように制御しながら走行するようにすれば良
い。
【００１４】尚、本発明は前記した実施の形態に限定さ
れるものではない。例えば、図面で示した上記の実施の
形態では、中間車両としての被牽引車両を設ける場合で
説明したが、先頭に位置し動力手段を備えた先頭車両
と、後方に位置し動力手段を備えた後方車両の２台の組
合せとし、先頭車両と後方車両の夫々の車両にステアリ
ング制御手段を設けるようにしても良い。又、中間車両
としての被牽引車両を設ける場合、その台数は、１台又
は２台の場合を例示したが、任意の台数に設定すること
ができる。又、動力手段、ステアリング制御手段の具体
的な構成としては、公知の様々な構成の適用が可能であ
る。例えば、図２に示す実施の形態では、機械的機構の
ものを示したが、これを電気的機構で構成し、各牽引車
両の後輪ステアリング機構が位相０度になる信号をステ
アリング操舵部に送り続けて電気的にステアリング機構
をロックする等の本発明の技術思想に沿っての各種の変
形が可能である。
れるものではない。例えば、図面で示した上記の実施の
形態では、中間車両としての被牽引車両を設ける場合で
説明したが、先頭に位置し動力手段を備えた先頭車両
と、後方に位置し動力手段を備えた後方車両の２台の組
合せとし、先頭車両と後方車両の夫々の車両にステアリ
ング制御手段を設けるようにしても良い。又、中間車両
としての被牽引車両を設ける場合、その台数は、１台又
は２台の場合を例示したが、任意の台数に設定すること
ができる。又、動力手段、ステアリング制御手段の具体
的な構成としては、公知の様々な構成の適用が可能であ
る。例えば、図２に示す実施の形態では、機械的機構の
ものを示したが、これを電気的機構で構成し、各牽引車
両の後輪ステアリング機構が位相０度になる信号をステ
アリング操舵部に送り続けて電気的にステアリング機構
をロックする等の本発明の技術思想に沿っての各種の変
形が可能である。
【００１５】
【発明の効果】以上詳述したように本発明による往復走
行車両によると、次のような効果を奏することができ
る。 （１）先頭車両と後方車両の両方に動力手段を設けたの
で、夫々の動力手段を使用して往路には先頭車両を先頭
にして、復路には後方車両を先頭にして走行でき、又各
車両に設けられたステアリング制御手段を用いて無軌道
状態での走行の場合でも、先頭車両となる動力車の操舵
に追従して軌道状態の場合と同様な適切な操舵が可能に
なるので、倣いステアリング制御において安定した往復
走行を行うことができる。 （２）この場合、各車両の進行方向における後方の車輪
の向きを進行方向に固定するか、前輪同様倣いステアリ
ング状態とするかによって二輪操舵又は四輪操舵の何れ
かを選択し、二輪操舵、四輪操舵何れかにおいて進行方
向の先頭車両となる動力車の操舵に追従した倣いステア
リング運転を的確に行なうことができる。
行車両によると、次のような効果を奏することができ
る。 （１）先頭車両と後方車両の両方に動力手段を設けたの
で、夫々の動力手段を使用して往路には先頭車両を先頭
にして、復路には後方車両を先頭にして走行でき、又各
車両に設けられたステアリング制御手段を用いて無軌道
状態での走行の場合でも、先頭車両となる動力車の操舵
に追従して軌道状態の場合と同様な適切な操舵が可能に
なるので、倣いステアリング制御において安定した往復
走行を行うことができる。 （２）この場合、各車両の進行方向における後方の車輪
の向きを進行方向に固定するか、前輪同様倣いステアリ
ング状態とするかによって二輪操舵又は四輪操舵の何れ
かを選択し、二輪操舵、四輪操舵何れかにおいて進行方
向の先頭車両となる動力車の操舵に追従した倣いステア
リング運転を的確に行なうことができる。
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で往復走行車両
の構成を示す側面図である。
の構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す図で往復走行車両
の内の被牽引車両の底面側の構成を示す底面図である。
の内の被牽引車両の底面側の構成を示す底面図である。
【図３】本発明の一実施の形態を示す図で作用を説明す
るための往路時の往復走行車両の走行時の底面図であ
る。
るための往路時の往復走行車両の走行時の底面図であ
る。
【図４】本発明の一実施の形態を示す図で作用を説明す
るための復路時の往復走行車両の走行時の底面図であ
る。
るための復路時の往復走行車両の走行時の底面図であ
る。
【図５】従来例を示す図で往復走行車両の構成を示す側
面図である。
面図である。
１：動力車（先頭車両）
２：動力車（後方車両）
３、１７：動力手段
７、１３、２１：ステアリング操舵部
９、９−１、９−２：被牽引車両（中間車両）
２３：ステアリング機構
２５：ステアリングロック機構（ステアリング固定リン
ク）
ク）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
// Ｂ６２Ｄ 13/02 Ｂ６２Ｄ 13/02
(72)発明者 掛林 康典
三重県伊勢市竹ケ鼻町100番地 神鋼電
機株式会社伊勢製作所内
(56)参考文献 特開 平６−107168（ＪＰ，Ａ)
実開 昭50−57107（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭61−183253（ＪＰ，Ｕ)
実開 平２−13875（ＪＰ，Ｕ)
特公 昭43−30337（ＪＰ，Ｂ１)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B61B 13/00
B61G 1/00
B62D 7/14
Claims (3)
- 【請求項１】 車体の前後夫々に一対の車輪を備えた車
両を複数台連結し、少なくとも両端の車両には動力手段
を備え、全ての車両にステアリング制御手段を設け、進
行方向に向かって２番目から最後尾までの車両夫々が先
頭車両の操舵角度を各車両の有する記憶装置に記憶して
行き、前記２番目から最後尾までの車両夫々は先頭車の
位置に達した際、その位置における前記記憶装置に記憶
されている先頭車両の操舵角度に一致させるように対応
する前記ステアリング制御手段を動作させることを特徴
とする往復走行車両。 - 【請求項２】 先頭車両に続く各車両の操舵は、進行方
向において一対の前輪のみステアリング制御を行い、後
輪の向きは車体の前後方向に固定するようにしたことを
特徴とする請求項１に記載の往復走行車両。 - 【請求項３】 先頭車両に続く各車両の操舵は、進行方
向において各一対の前後輪ともステアリング制御を行う
ようにしたことを特徴とする請求項１に記載の往復走行
車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21910696A JP3437896B2 (ja) | 1996-08-02 | 1996-08-02 | 往復走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21910696A JP3437896B2 (ja) | 1996-08-02 | 1996-08-02 | 往復走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1044987A JPH1044987A (ja) | 1998-02-17 |
| JP3437896B2 true JP3437896B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=16730357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21910696A Expired - Fee Related JP3437896B2 (ja) | 1996-08-02 | 1996-08-02 | 往復走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3437896B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4863363B2 (ja) * | 2006-05-16 | 2012-01-25 | 北海道旅客鉄道株式会社 | 車両 |
| JP6238052B2 (ja) * | 2013-09-04 | 2017-11-29 | 清水建設株式会社 | 牽引台車 |
| JP6802465B2 (ja) * | 2017-01-24 | 2020-12-16 | 有限会社タケオカ自動車工芸 | 連結車両およびその走行方法 |
| JP6903566B2 (ja) * | 2017-12-25 | 2021-07-14 | 鹿島建設株式会社 | 工事用運搬車両の運行方法 |
-
1996
- 1996-08-02 JP JP21910696A patent/JP3437896B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1044987A (ja) | 1998-02-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0872402B1 (en) | Automatic steering system for vehicle | |
| CA2027319A1 (en) | Self-propelled platform car type conveying system | |
| US7926425B2 (en) | Tram steering system | |
| JP3437896B2 (ja) | 往復走行車両 | |
| JP4280940B2 (ja) | 自動搬送装置 | |
| US4042255A (en) | Steerable trailer for a small vehicle | |
| KR19990078131A (ko) | 수송차량의 이동 및 조종을 위한 토오크 조절 메커니즘 | |
| WO2006083234A1 (en) | Guideway transportation system | |
| GB2232133A (en) | Trailer with interconnected steerable axles | |
| JP2836314B2 (ja) | 自走台車の衝突防止制御方法 | |
| JPH06107168A (ja) | 搬送車列による搬送システム | |
| JPH1035527A (ja) | 複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置 | |
| JP3370200B2 (ja) | 無人搬送車の走行輪操舵角度決定方法 | |
| JPH07172359A (ja) | 無軌条式無人搬送車 | |
| JPH0728046Y2 (ja) | 列車式搬送車 | |
| JP3620144B2 (ja) | 有軌道台車の走行制御装置 | |
| JPS59157719A (ja) | 無人車 | |
| JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 | |
| JP7253858B1 (ja) | 牽引装置およびそれを備える車両 | |
| JPH0115557Y2 (ja) | ||
| JPH11240446A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0331658Y2 (ja) | ||
| JP2004038813A (ja) | 無人搬送車の走行ガイド線 | |
| JP3908677B2 (ja) | 自動搬送システム | |
| US840422A (en) | Transfer-wagon. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100606 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |