JP3429010B2 - 磁束帰還装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【関連出願との関係】この出願は、この出願と同日に出
願された特許願 （出願人控え番号Ｕ７５２）と関連
を有する。

【０００２】

【発明の分野】この発明は全般的に界磁用制御装置に関
する。更に具体的に云えば、この発明は誘導機に対する
万能界磁用制御装置の為の高速の磁束角及び位置帰還に
関する。

【０００３】

【発明の背景】１９９０年１１月６日に付与された出願
人の有する米国特許第４，９６８，９２５号には、任意
の磁束基準座標系での誘導機の界磁制御が出来る様にす
る万能界磁調整用（ＵＦＯ）制御装置が記載されてい
る。ここで、基準枠(reference frame) とは、基準座標
系を表し、本明細書では基準座標系を便宜的に基準枠と
呼ぶ。ＵＦＯ制御装置の原理は、直接及び間接用の両方
の界磁調整に用いられる。実際には、この為、６つの異
なる界磁調整方式、即ち回転子磁束、空隙磁束及び固定
子磁束基準枠での直接及び間接の界磁調整を１つの制御
にまとめることが出来る。ＵＦＯ制御装置の動作では、
実効固定子対回転子タ―ン比をそれに対応する予定の値
に設定することにより、同期基準枠が選択される。タ―
ン比を変えることによって基準枠の間の切換えが行なわ
れる。その結果、機械のパラメ―タの影響を余り受けな
い融通性のある簡単で頑丈な駆動装置で、トルク及び磁
束が完全に減結合される。こゝでこの米国特許第４，９
６８，９２５号を引用しておく。

【０００４】直接界磁調整の場合の問題は、磁束の感知
された直軸（ｄ）及び直角軸（ｑ）成分は、ベクトルの
座標を１つの基準枠から別の基準枠へ変換する界磁用制
御装置のベクトル回転装置に役立つ様な角度に処理しな
ければならないことである。この為には、デカルト座標
対極座標（Ｃ／Ｐ）変換を用いるが、これはプロセッサ
の多数の命令サイクルを必要とする。特に、磁束空間ベ
クトルΨのｄ−ｑ座標が、Ψ_d 及びΨ_q として表わさ
れ、Ｃ／Ｐ変換公式は、Ψを磁束空間ベクトルの振幅、
γをその角度として、次の通りである。

【０００５】

【数２６】 従来、Ｃ／Ｐ変換の平方根関数及び逆正接関数は、ルッ
クアップ・テ―ブルにより、又は反復的な近似によって
行なわれていた。この代りに、逐次平方根アルゴリズム
を用いて、平方根関数を処理することが出来る。こう云
う関数は、高速駆動装置にとっては時間がかゝり過ぎる
のが欠点である。

【０００６】従って、界磁用制御方式に用いる為に、磁
束の振幅及び角度成分を素早く且つ正確に決定する方法
を提供することが望ましい。

【０００７】

【発明の要約】直接界磁調整方式で、磁束センサによっ
て感知されるか又は電圧及び電流の測定値から決定され
る様な、磁束の直軸（ｄ）及び直角軸（ｑ）成分は、界
磁用制御装置のベクトル回転装置に使う為の磁束振幅及
び角度位置の値となる様に、速やかに且つ正確に処理さ
れる。この発明の１番目の方法では、磁束指令の自乗と
比較する為、感知された磁束の振幅の自乗を帰還するこ
とにより、磁束振幅が決定される。帰還ル―プの開放ル
―プ利得Ｋ^* を使って、磁束振幅Ψ並びに／又は固定子
電流の磁束成分ｉ^a _sdを調節する。磁束角γは磁束空間
ベクトルの実際の周波数ωを積分することによって決定
される。この周波数は、Ｔを標本化間隔として、次の式

【０００８】

【数２７】 によってディジタル式に近似され、こうして逆正接関数
を回避する。前に述べた様に、磁束振幅を決定する為
の、感知された磁束の自乗の帰還から、項Ψ² _n が既に
利用出来ることが有利である。磁束角γを決定する為に
周波数ωを積分するこの方法の１例は、次の式で表わさ
れる。

【０００９】

【数２８】 量子化雑音、信号雑音及びオフセットが、上に述べた１
番目の方法の角度積分過程を擾乱することがあるから、
２番目の方法が、角度補正項を加算すると共に、次の式

【００１０】

【数２９】 に従って、磁束の感知されたｄ−ｑ成分から、任意のＵ
ＦＯ磁束基準枠内での磁束のｄ−ｑ成分を計算する。Ｕ
ＦＯ制御装置のベクトル回転装置から、正弦及び余弦関
数が既に利用出来るのが有利である。この２番目の方法
により、計算された磁束のｑ成分Ψ^a _q を使って、雑音
及びオフセットによる誤差を補償する様に、磁束角帰還
ル―プを閉じる。更に、この２番目の方法により、磁束
の計算されたｄ成分Ψ^a _d は、磁束振幅Ψに等しく、こ
れを線形磁束帰還に使うことが出来る。

【００１１】この発明の特徴並びに利点は、以下図面に
ついて詳しく説明する所から明らかになろう。

【００１２】

【発明の詳しい説明】図１は前に引用した米国特許第
４，９６８，９２５号に記載されている形式のＵＦＯ制
御装置を示すと共に、この発明の高速磁束帰還を追加し
てある。この米国特許第４，９６８，９２５号に記載さ
れている様に、任意の磁束ベクトルに結合された任意の
同期基準枠ｉで表わした誘導電動機の方程式は次の通り
である。

【００１３】

【数３０】 鎖交磁束Ψ及び電流ｉを含む装置の変数が、次の常法に
従って書き表わされる。

【００１４】

【数３１】 米国特許第４，９６８，９２５号では、任意の基準枠ｉ
が任意の磁束ベクトルに結合される。これは、固定子対
回転子の実効タ―ン比（ａ）変換により、上に掲げた鎖
交磁束方程式（３）及び（４）から導き出すことが出来
る。

【００１５】指令された通りの磁束及びそれに対応する
滑り周波数での動作が達成される様に、誘導電動機駆動
装置の同調外れの動作を避ける為に、ＵＦＯ制御装置に
高速磁束帰還を施す。図１に示す様に、直接界磁調整
（ＤＵＦＯ）モ―ドでＵＦＯ制御装置を動作させる時
は、磁束感知手段１１によって、電動機１０の固定子各
相から磁束の測定値を求め、それを界磁調整用計算装置
（ＣＦＯ）１２に供給する。ＣＦＯ １２が、磁束の測
定値から、磁束の振幅並びに角度成分を速やかに且つ正
確に決定し、この発明に従って、磁束振幅を自乗した帰
還Ψ² を供給する。

【００１６】磁束感知手段１１は、ホ―ル効果センサ又
は磁束を直接的に測定する磁束コイルで構成することが
出来る。この代りに、Ｒ_s を固定子各相巻線の抵抗値、
Ｖ_s を固定子電圧、Ｉ_s を固定子各相電流として、次の
式

【００１７】

【数３２】 に従って周知の様に固定子電圧及び電流の測定値から、
磁束を計算してもよい。

【００１８】図１に示す様に、磁束指令Ψ^* _sを乗算器１
４で自乗し、その後合計器１６で、ＣＦＯ１２からの磁
束振幅を自乗した帰還Ψ² と比較する。その結果得られ
る誤差信号が比例−積分（ＰＩ）補償装置１８に印加さ
れ、その出力信号が別のＰＩ補償装置２０に印加され、
別の経路を介して合計器２２に送られる。ＰＩ補償装置
２０の出力が乗算器２４の開放ル―プ利得Ｋ^* と加算さ
れる。すなわち、（加算後の新しい値Ｋ ^* ）＝（加算前
の値Ｋ ^* ）＋（ＰＩ補償装置２０の出力）となる。特
に、ＰＩ補償装置２０は、Ｋ^* によってＵＦＯ制御装置
を、ゆっくりした利得の変化を生ずる様に調整する。開
放ル―プ利得の式を挙げれば下記の通りである。

【００１９】Ｋ ^* ＝ １／（ａ ^* Ｌ ^* _h σ ^* _a ） ここでσ ^* _a ＝ （ａ ^* Ｌ ^* _r −Ｌ ^* _h ）／（ａ ^* Ｌ ^* _r ） こうして得られた信号Ｋ^* Ψ^{* s} が伝達関数ｓ＋τ^* _r
を持つ回路２６に印加される。こゝで

【００２０】

【数３４】 信号Ｋ^* Ψ^* _s が、別の経路を介して、合計器２８にも
印加され、そこで、前に引用した米国特許第４，９６
８，９２５号に記載されるＵＦＯ減結合方程式に従っ
て、固定子電流の直軸成分ｉ^a _sdと組合される。除算ブ
ロック３０によってトルク指令Ｔ^* _emから取出された固
定子電流指令ｉ^a* _sqが、伝達関数ｓ＋τ^* _r1を持つ回路
３２に印加される。こゝで

【００２１】τ ^* _r1 ＝Ｒ ^* _r ／（σ ^* _a Ｌ ^* _r ）＝１／Ｔ ^* _r こうして得られた信号が、除算器３４で、合計器２８の
出力信号によって除算され、回転子滑り周波数指令ω^m*
_a を発生する。固定子電流指令ｉ^a* _sqが乗算器３６にも
印加され、そこで回転子滑り周波数指令ω^m* _a が乗ぜら
れる。乗算器３６の出力信号が合計器２２で、回路２６
の前述の出力信号及びＰＩ補償装置１８からの出力信号
と加算される。速い磁束帰還を提供するために、設定Ｐ
Ｉ補償装置１８は、開放ル―プ利得Ｋ^* を遅いＰＩ補償
装置２０によって同調させる時には、ＰＩ補償装置１８
からの出力信号を無効にする。合計器２２からの出力信
号が１／（ｓ＋τ^* _r1）を持つ回路４０に印加される。
これが固定子電流の直軸成分ｉ^a _sdを発生する。

【００２２】固定子電流の直軸及び直角軸成分ｉ^a _sd及
びｉ^a _sqが、米国特許第４，９６８，９２５号に記載さ
れている様に（任意の磁束ベクトルに結合した）任意の
同期基準枠から不動の基準枠へ固定子電流ベクトルの座
標を変換するベクトル回転及び２相から３相への変換ブ
ロック４２に供給される。特に、ベクトル回転ブロック
４２からの出力信号は、電流調整形パルス幅変調（ＣＲ
ＰＷＭ）インバ―タ４４の３相を付勢して、誘導電動機
１０の３相を周知の様に駆動する３相駆動信号を構成す
る。

【００２３】図１のＵＦＯ制御装置が間接界磁調整（Ｉ
ＵＦＯ）モ―ドで動作する場合、軸位置感知手段４６を
使って、回転子位置角γ^s _m を測定すると共に、周波数
測定値ω^s _m を発生する。積分器４８を設けて、回転子
滑り周波数指令ω^m* _a を積分し、回転子滑り角指令γ^m*
_a を発生する。回転子滑り角指令γ^m* _a が合計器５０
で、軸位置感知手段４６からの回転子位置信号γ^s _m に
加算され、角度γ^s* _a を表わす信号を発生する。

【００２４】合計器５０からの角度γ^s* _a 、除算ブロッ
ク３４からの滑り周波数指令ω^s* _a 、ＣＦＯ １２から
の出力信号γ^s* _a 及びω^s* _a 、及び軸位置感知手段４６
からの周波数信号ω^s _m が、ＤＵＦＯ／ＩＵＦＯ選択及
び切換えブロック５２に印加され、ＤＵＦＯ及びＩＵＦ
Ｏモ―ドでの動作を選択すると共に、これらのモ―ドの
間の切換えが出来る様にする。何れのモ―ドでも、磁束
振幅帰還（後で説明する様に自乗したもの又は線形のも
の）を使って、開放ル―プ利得Ｋ^* 及び滑り周波数を同
調させる。非常の低いインバ―タの周波数（例えば約３
MHz より下）では、駆動装置がＩＵＦＯモ―ドで動作す
る。これは、この様な低い周波数では、磁束センサは、
信号雑音レベルより高い磁束帰還情報を発生することが
出来ないのが典型的であるからである。それより若干高
いインバ―タ周波数（即ち、磁束ベクトルの角度を比較
的高い精度で計算することが出来る様になるや否や）で
は、ＤＵＦＯモ―ドへ切換える。切換え期間の間、磁束
帰還を使って、比例利得Ｋ^* を同調させ、ＩＵＦＯモ―
ドでもＤＵＦＯモ―ドでも、滑り周波数を略同一にする
ことにより、（突然のトルクの振動のない）滑かな切換
えが実現出来る様にする。ＤＵＦＯ制御装置は、磁束コ
イルを使う時、定常状態では機械のパラメ―タに関係し
ない。他方、固定子電圧及び固定子電流センサを使っ
て、固定子磁束の位置を計算する時、ＤＵＦＯ制御装置
は、正しい同調には、固定子の抵抗値にのみ関係する。
従って、更に高い周波数では、好ましい動作モ―ドは、
この発明による固定子磁束制御を用いたＤＵＦＯであ
る。

【００２５】図２は、この発明に従って磁束振幅Ψ及び
角度γを決定する為のＣＦＯ １２（図１）の１つの好
ましい実施例を示す。ＣＦＯ １２のブロック６０が、
次の式

【００２６】

【数３６】 に従って、磁束の感知された直軸及び直角軸成分Ψ^s _d
及びΨ^s _q から、磁束振幅を自乗した帰還Ψ² を発生す
る。自乗した磁束振幅を帰還することにより、前に述べ
た平方根関数が回避され、こうして時間が節約される。
更に、この様な非線形帰還は、誘導電動機駆動装置の動
態又は定常状態の性能を乱さないことが判った。

【００２７】磁束の感知されたｄ−ｑ成分から磁束角γ
を決定する為、磁束ベクトルの実際の周波数ωを決定す
る。実際の周波数は次の式で表わされる。

【００２８】

【数３７】 このωの式を解析すれば、次の様になる。

【００２９】

【数３８】 ωの解析は次の式でディジタル式に近似することが出来
る。

【００３０】

【数３９】 こゝでＴは標本化間隔を表わす。時間がかゝる逆正接関
数を避けているのが有利である。更に、項Ψ² _n は、前
に述べた様に、磁束振幅を決定する為の磁束振幅を自乗
した帰還から既に利用し得るものである。

【００３１】図２に示す様に、積分器６２が、実際の周
波数ωを積分して、磁束角γを決定する。この発明の好
ましい１つの方法では、磁束角γは次のオイラ―積分の
式

【００３２】

【数４０】 から決定される。この積分工程は、例えば機械サイクル
の２乃至４個しか必要とせず、実時間で考えると殆んど
問題にならない。更に、磁束角ではなく、周波数を必要
とする用途、例えば滑り制御装置又は電圧調整形ＰＷＭ
インバ―タでは、積分工程そのものも避けることが出来
る。積分器のドリフトを避ける為、磁束のｑ成分のゼロ
交差と同期して、磁束角をゼロにリセットすることが必
要である。

【００３３】定義により、ＵＦＯ制御装置の基準枠が磁
束ベクトルに結合しているから、磁束のｑ成分Ψ^a _q が
ゼロに等しいのが理想的である。然し、実際には、量子
化雑音、信号雑音及びオフセットの為、磁束のｑ成分Ψ
^a _q はゼロとは若干異なることがある。図３は、雑音及
びオフセットの同調外れを招く効果を補償する様な周波
数補正ル―プを持つ別の実施例のＣＦＯ １２（図１）
を示す。

【００３４】図３に示す様に、磁束の感知されたｄ−ｑ
成分Ψ^s _d及びΨ^s _q が夫々ブロック７０に供給され
る。このブロックは、次の式

【００３５】

【数４１】 に従って、任意のＵＦＯ磁束基準枠内での磁束ｄ−ｑ成
分を決定する。正弦及び余弦関数がＵＦＯ制御装置のベ
クトル回転装置から常に利用し得ることが有利である。
特に、速度を最大にする為、前の角度計算工程から得ら
れた正弦及び余弦関数を使って、周波数を補正する。こ
の代りに、希望によっては、前の工程で得られた周波数
補正項Ψ^a _q を使って、現在の計算で正弦及び余弦項を
補正することが出来る。何れの場合も、Ψ^a _q がゼロに
なるまで繰返す過程に較べて、一層高い速度にする為
に、精度を犠牲にするのは極く僅かである。

【００３６】図３の実施例では、磁束の計算されたｄ成
分Ψ^a _d が磁束振幅Ψに等しく、従って、希望によって
は、振幅を自乗した磁束帰還の代りに、これを線形磁束
帰還に使うことが出来る。（線形磁束帰還を使う場合、
図１の振幅を自乗した帰還信号Ψ^2*の代りに、線形の磁
束振幅信号Ψを使い、これを線形の磁束指令Ψ^* と比較
するが、これは当業者には明らかであろう。）磁束の計
算されたｑ成分Ψ^a _q が比例利得ブロック７２に供給さ
れる。その利得は、雑音及び計算の遅延によって誘起さ
れるかもしれない様な振動を招くことなく、周波数補正
ル―プ（７０，７２，７４）の最適の応答が得られる様
に定める。合計器７４が比例利得ブロック７２からの補
正信号を前に図２について述べたブロック６０からの周
波数ωと加算する。合計器７４からの補正された周波数
が、その後前に述べた様に積分器６２によって積分さ
れ、磁束角γ、となる。

【００３７】この発明によるＵＦＯ制御方式で磁束帰還
を使うことにより、信頼性の高い誘導電動機駆動装置を
達成することが出来る。例えば、ＤＵＦＯの為に使われ
る磁束感知手段が故障した場合、駆動装置はＩＵＦＯモ
―ドに切換えることが出来る。他方、ＩＵＦＯで使われ
た軸位置感知手段が故障した場合、ＤＵＦＯ制御装置が
駆動装置の動作を維持することが出来る。

【００３８】この発明の好ましい実施例を図面に示して
説明したが、この実施例は例に過ぎないことは云うまで
もない。当業者には、この発明の範囲内で、種々の変更
が考えられよう。従って、この発明が特許請求の範囲の
記載のみによって限定されることを承知されたい。

【図面の簡単な説明】

【図１】間接及び直接界磁調整モ―ドで動作し得るＵＦ
Ｏ制御装置のブロック図であるが、このＵＦＯ制御装置
はこの発明に従って直接モ―ドで磁束帰還を用いてい
る。

【図２】この発明の第１の実施例による界磁調整用の磁
束計算装置のブロック図。

【図３】この発明の第２の実施例による界磁調整用の磁
束計算装置のブロック図。

【符号の説明】

１０ 電動機 １１ 磁束感知手段 １２ 界磁調整用計算装置 １６ 合計器（比較器） ４２ ベクトル回転ブロック ４８ 積分器 ５２ 切換えブロック

フロントページの続き (72)発明者 リク・ウィビナ・アンナ・アデルソン・ デドンカー アメリカ合衆国、ニューヨーク州、スケ ネクタデイ、ローゼンデール・ロード、 2386番 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/408

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導電動機の界磁用制御装置に対する磁
   束帰還装置に於て、 該誘導電動機の予定の相に関連する不動の基準座標系で
   の磁束の直軸及び直角軸成分Ψ^s _d及びΨ^s _qを夫々求める
   手段と、 次の式 Ψ² ＝（Ψ^s _d）²＋（Ψ^s _q）² に従って磁束の直軸及び直角軸成分から磁束振幅の自乗
   Ψ² を計算する手段と、 Ｔを標本化間隔として、次の式 ω_n ＝（１／Ｔ）（１／Ψ²）（Ψ_d(n-1)Ψ_qn−Ψ_q(n-1)Ψ_dn） に従って磁束の実際の周波数ωを近似する手段と、 Ψ^a _dを実質的に磁束振幅に等しいものとして、次の式 Ψ^a _d＝Ψ ^s _d cosγ＋Ψ ^s _q sinγ Ψ^a _q＝Ψ ^s _q cosγ−Ψ ^s _d sinγ に従って任意の磁束基準座標系での磁束の直軸及び直角
   軸成分Ψ^a _d及びΨ^a _qを計算する手段と、 磁束の直角軸成分Ψ^a _q に予定の比例利得を乗ずる手段
   と、 前記予定の利得を乗じた磁束の直角軸成分を磁束の実際
   の周波数に加算して補正周波数を発生する合算手段と、 補正周波数を積分して磁束角γを発生する手段と、 磁束振幅を磁束指令と比較して、それから界磁用制御装
   置を同調させる差信号を発生する手段とを有する磁束帰
   還装置。
2. 【請求項２】 誘導電動機の界磁用制御装置に対する磁
   束帰還装置に於て、 該誘導電動機の予定の相に関連する不動の基準座標系で
   の磁束の直軸及び直角軸成分Ψ^s _d及びΨ^s _qを夫々求める
   手段と、 次の式 Ψ² ＝（Ψ^s _d）²＋（Ψ^s _q）² に従って磁束の直軸及び直角軸成分から磁束振幅の自乗
   Ψ² を計算する手段と、 Ｔを標本化間隔として、次の式 ω_n ＝（１／Ｔ）（１／Ψ²）（Ψ_d(n-1)Ψ_qn−Ψ_q(n-1)Ψ_dn） に従って磁束の実際の周波数ωを近似する手段と、 Ψ^a _dを実質的に磁束振幅に等しいものとして、次の式 Ψ^a _d＝Ψ ^s _d cosγ＋Ψ ^s _q sinγ Ψ^a _q＝Ψ ^s _q cosγ−Ψ ^s _d sinγ に従って任意の磁束基準座標系での磁束の直軸及び直角
   軸成分Ψ^a _d及びΨ^a _qを計算する手段と、 磁束の直角軸成分Ψ^a _q に予定の比例利得を乗ずる手段
   と、 前記予定の利得を乗じた磁束の直角軸成分を磁束の実際
   の周波数に加算して補正周波数を発生する手段と、 補正周波数を積分して磁束角γを発生する手段と、 磁束振幅の自乗Ψ² を振幅自乗した磁束指令Ψ^2*と比較
   して、それから界磁用制御装置を同調させる差信号を発
   生する手段とを有する磁束帰還装置。
3. 【請求項３】 さらに、滑り周波数、磁束の実際の周波
   数および磁束角に基づいて間接及び直接界磁調整動作モ
   ―ドの間での切換えが出来るようにするモ―ド選択手段
   を有する請求項１又は２に記載の磁束帰還装置。
4. 【請求項４】 モ―ド選択手段が、予定の閾値周波数よ
   り下では間接界磁調整モ―ドで動作出来る様にし、前記
   閾値周波数より上では直接界磁調整モ―ドで動作出来る
   様にする請求項１又は２に記載の磁束帰還装置。
5. 【請求項５】 磁束コイルにより磁束の直軸及び直角軸
   成分を求める請求項１又は２に記載の磁束帰還装置。
6. 【請求項６】 誘導電動機の界磁用制御装置に対する磁
   束帰還装置で、磁束の振幅及び角度成分を処理する方法
   に於て、 該誘導電動機の予定の相に関連する不動の基準座標系で
   の磁束の直軸及び直角軸成分Ψ^s _d及びΨ^s _qを夫々求め、 次の式 Ψ² ＝（Ψ^s _d）²＋（Ψ^s _q）² に従って磁束の直軸及び直角軸成分から磁束振幅の自乗
   Ψ² を計算し、 Ｔを標本化間隔として、次の式 ω_n ＝（１／Ｔ）（１／Ψ²）（Ψ_d(n-1)Ψ_qn−Ψ_q(n-1)Ψ_dn） に従って磁束の実際の周波数ωをディジタル式に近似
   し、 Ψ^a _dを実質的に磁束振幅に等しいとして、次の式 Ψ^a _d＝Ψ ^s _d cosγ＋Ψ ^s _q sinγ Ψ^a _q＝Ψ ^s _q cosγ−Ψ ^s _d sinγ に従って任意の磁束基準座標系での磁束の直軸及び直角
   軸成分を計算し、 磁束の直角軸成分Ψ^a _qに予定の比例利得を乗じ、 該予定の利得を乗じた磁束の直角軸成分を磁束の実際の
   周波数に加算して補正周波数を発生し、 該補正周波数を積分して磁束角γを発生し、 磁束振幅を磁束指令と比較し、それから界磁用制御装置
   を同調させる為の差信号を発生する工程を含む方法。
7. 【請求項７】 誘導電動機の界磁用制御装置に対する磁
   束帰還装置で、磁束の振幅及び角度成分を処理する方法
   に於て、 該誘導電動機の予定の相に関連する不動の基準座標系で
   の磁束の直軸及び直角軸成分Ψ^s _d及びΨ^s _qを夫々求め、 次の式 Ψ² ＝（Ψ^s _d）²＋（Ψ^s _q）² に従って磁束の直軸及び直角軸成分から磁束振幅の自乗
   Ψ² を計算し、 Ｔを標本化間隔として、次の式 ω_n ＝（１／Ｔ）（１／Ψ²）（Ψ_d(n-1)Ψ_qn−Ψ_q(n-1)Ψ_dn） に従って磁束の実際の周波数ωをディジタル式に近似
   し、 Ψ^a _dを実質的に磁束振幅に等しいとして、次の式 Ψ^a _d＝Ψ ^s _d cosγ＋Ψ ^s _q sinγ Ψ^a _q＝Ψ ^s _q cosγ−Ψ ^s _d sinγ に従って任意の磁束基準座標系での磁束の直軸及び直角
   軸成分を計算し、 磁束の直角軸成分Ψ^a _qに予定の比例利得を乗じ、 該予定の利得を乗じた磁束の直角軸成分を磁束の実際の
   周波数に加算して補正周波数を発生し、 該補正周波数を積分して磁束角γを発生し、 磁束振幅の自乗Ψ² を振幅を自乗した磁束指令Ψ^2*と比
   較して、それから界磁用制御装置を同調させる為の差信
   号を発生する工程を含む方法。
8. 【請求項８】 間接及び直接界磁調整動作モ―ドの間で
   選択する工程を含む請求項６又は７に記載の方法。
9. 【請求項９】 選択する工程が、予定の閾値周波数より
   下では間接界磁調整モ―ドで動作出来る様にし、前記閾
   値周波数より上では直接界磁調整モ―ドで動作出来る様
   にする請求項６又は７に記載の方法。
10. 【請求項１０】 磁束の直軸及び直角軸成分Ψ^s _d及びΨ
    ^s _qを感知する工程が、磁束コイルを用いることを含む請
    求項６又は７に記載の方法。
11. 【請求項１１】 積分する工程が、次の式 γ_n ＝γ_n-1 ＋Ｔω_n に従って、実際の周波数ωを積分することを含む請求項
    ６又は７に記載の方法。