JP3425820B2 - ケーブル収納装置 - Google Patents
ケーブル収納装置Info
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- JP3425820B2 JP3425820B2 JP03379795A JP3379795A JP3425820B2 JP 3425820 B2 JP3425820 B2 JP 3425820B2 JP 03379795 A JP03379795 A JP 03379795A JP 3379795 A JP3379795 A JP 3379795A JP 3425820 B2 JP3425820 B2 JP 3425820B2
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- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば宇宙空間に構
築されるマニピュレータシステムのアーム関節部等に設
けられる回転側機構部と固定側機構部とを電気的に接続
するのに用いられるケーブル収納装置に関する。
築されるマニピュレータシステムのアーム関節部等に設
けられる回転側機構部と固定側機構部とを電気的に接続
するのに用いられるケーブル収納装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、マニピュレータシステムは、図
４に示すようにアーム１間を回転自在に連結する関節部
２で動作自在に連結する構成が採られている。このよう
な関節部２は、図５に示すように固定側機構部２ａと回
転側機構部２ｂとで構成され、これら固定側機構部２ａ
と回転側機構部２ｂは、接続ケーブル３を介して電気的
に配線される。
４に示すようにアーム１間を回転自在に連結する関節部
２で動作自在に連結する構成が採られている。このよう
な関節部２は、図５に示すように固定側機構部２ａと回
転側機構部２ｂとで構成され、これら固定側機構部２ａ
と回転側機構部２ｂは、接続ケーブル３を介して電気的
に配線される。
【０００３】すなわち、固定側機構部２ａには、回転側
機構部２ｂが図示しない回転連結機構を介して回転自在
に連結される。そして、これら固定側機構部２ａと回転
側機構部２ｂには、接続ケーブル３が例えば渦巻き状に
巻線されて配線される。これにより、回転側機構部２ｂ
が固定側機構部２ａに対して回転駆動されると、その回
転方向に応じて、接続ケーブル３は、図５（ａ）に示す
ように「巻上げ」あるいは同図（ｂ）に示す「巻き戻
し」が行われ、回転側機構部２ａの回転を許容する。
機構部２ｂが図示しない回転連結機構を介して回転自在
に連結される。そして、これら固定側機構部２ａと回転
側機構部２ｂには、接続ケーブル３が例えば渦巻き状に
巻線されて配線される。これにより、回転側機構部２ｂ
が固定側機構部２ａに対して回転駆動されると、その回
転方向に応じて、接続ケーブル３は、図５（ａ）に示す
ように「巻上げ」あるいは同図（ｂ）に示す「巻き戻
し」が行われ、回転側機構部２ａの回転を許容する。
【０００４】ところが、上記接続ケーブル３のケーブル
収納構造では、回転側機構部２ｂの回転に連動して、接
続ケーブル３に張力が付与されるために、長期間に亘る
信頼性の高い接続構成を確保するのが困難であるという
問題を有する。
収納構造では、回転側機構部２ｂの回転に連動して、接
続ケーブル３に張力が付与されるために、長期間に亘る
信頼性の高い接続構成を確保するのが困難であるという
問題を有する。
【０００５】また、接続ケーブル３の「巻上げ」及び
「巻き戻し」動作の際、互いに擦れたりして、その摩擦
により損傷する虞れがあり、長期間に亘る信頼性の高い
接続構成を確保するのが困難であるという問題を有す
る。
「巻き戻し」動作の際、互いに擦れたりして、その摩擦
により損傷する虞れがあり、長期間に亘る信頼性の高い
接続構成を確保するのが困難であるという問題を有す
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来のケーブル収納構造では、長期間に亘る信頼性の高い
接続を確保するのが困難であるという問題を有する。こ
の発明の上記の事情に鑑みてなされたもので、構成簡易
にして、長期間に亘る信頼性の高いケーブル接続を実現
し得るようにしたケーブル収納装置を提供することを目
的とする。
来のケーブル収納構造では、長期間に亘る信頼性の高い
接続を確保するのが困難であるという問題を有する。こ
の発明の上記の事情に鑑みてなされたもので、構成簡易
にして、長期間に亘る信頼性の高いケーブル接続を実現
し得るようにしたケーブル収納装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用】この発明は、固
定側機構部に対して回転自在に支持される回転側機構部
と、前記固定側機構部と前記回転側機構部との間に架設
される柔軟自在な帯状部材と、前記固定側機構部と回転
側機構部を電気的に接続するものであって、中間部が前
記帯状部材に支持された接続ケーブルとを備えてケーブ
ル収納装置を構成した。
定側機構部に対して回転自在に支持される回転側機構部
と、前記固定側機構部と前記回転側機構部との間に架設
される柔軟自在な帯状部材と、前記固定側機構部と回転
側機構部を電気的に接続するものであって、中間部が前
記帯状部材に支持された接続ケーブルとを備えてケーブ
ル収納装置を構成した。
【０００８】上記構成によれば、接続ケーブルは、回転
側機構部が回転すると、その張力が帯状部材に直接的に
加わることにより、張力の変化がなくなる。従って、回
転側機構部の回転動作に伴う張力が接続ケーブルに付加
されないことで、接続の信頼性を長期間に亘って確保す
ることが可能となる。
側機構部が回転すると、その張力が帯状部材に直接的に
加わることにより、張力の変化がなくなる。従って、回
転側機構部の回転動作に伴う張力が接続ケーブルに付加
されないことで、接続の信頼性を長期間に亘って確保す
ることが可能となる。
【０００９】また、この発明は、固定側機構部に対して
回転自在に支持される回転側機構部と、前記固定側機構
部と前記回転側機構部を電気的に接続する接続ケーブル
と、この接続ケーブルに支持され、該接続ケーブルに沿
わせて配設されるシート状の潤滑部材とを備えてケーブ
ル収納装置を構成した。
回転自在に支持される回転側機構部と、前記固定側機構
部と前記回転側機構部を電気的に接続する接続ケーブル
と、この接続ケーブルに支持され、該接続ケーブルに沿
わせて配設されるシート状の潤滑部材とを備えてケーブ
ル収納装置を構成した。
【００１０】上記構成によれば、接続ケーブルは、回転
側機構部の回転に連動して、潤滑部材に摺接しながら
「巻上げ」あるいは「巻き戻し」が行われることによ
り、互いの擦れによる摩擦が軽減される。従って、回転
側機構部の回転動作に伴う接続ケーブルの損傷が効果的
に防止されて、長期間に亘る信頼性の高い接続構成が可
能となる。
側機構部の回転に連動して、潤滑部材に摺接しながら
「巻上げ」あるいは「巻き戻し」が行われることによ
り、互いの擦れによる摩擦が軽減される。従って、回転
側機構部の回転動作に伴う接続ケーブルの損傷が効果的
に防止されて、長期間に亘る信頼性の高い接続構成が可
能となる。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の実施例について、図面を参
照して詳細に説明する。図１は、この発明の一実施例に
係るケーブル収納装置を示すもので、図中１０は例えば
マニピュレータ関節の固定側機構部１１が構成される固
定側ハウジングである。この固定側ハウジング１０の固
定側機構部１１は、駆動モータ１２の駆動軸が連結され
る。また、固定側機構部１１には、回転側機構部１３が
連動自在に連結される。この回転側機構部１３は、回転
側ハウジング１４に収容される。そして、この回転側ハ
ウジング１４は、上記固定側ハウジング１０に軸受１５
を介して回転自在に支持される。
照して詳細に説明する。図１は、この発明の一実施例に
係るケーブル収納装置を示すもので、図中１０は例えば
マニピュレータ関節の固定側機構部１１が構成される固
定側ハウジングである。この固定側ハウジング１０の固
定側機構部１１は、駆動モータ１２の駆動軸が連結され
る。また、固定側機構部１１には、回転側機構部１３が
連動自在に連結される。この回転側機構部１３は、回転
側ハウジング１４に収容される。そして、この回転側ハ
ウジング１４は、上記固定側ハウジング１０に軸受１５
を介して回転自在に支持される。
【００１２】上記固定側ハウジング１０には、接続コネ
クタ１６が設けられる。この接続コネクタ１６は、その
一方がケーブル１７を介して図示しない電源及びコント
ローラに接続され、その他端には、ハーネスと称する接
続ケーブル１８の一端が接続される。そして、この接続
ケーブル１８の他端は、上記回転側ハウジング１４に設
けられる接続コネクタ１９の一方に接続される。この回
転側ハウジング１４の接続コネクタ１９は、ケーブル２
０を介して図示しない他の関節あるいは、監視系等の各
種の電子機器に電気的に接続される。
クタ１６が設けられる。この接続コネクタ１６は、その
一方がケーブル１７を介して図示しない電源及びコント
ローラに接続され、その他端には、ハーネスと称する接
続ケーブル１８の一端が接続される。そして、この接続
ケーブル１８の他端は、上記回転側ハウジング１４に設
けられる接続コネクタ１９の一方に接続される。この回
転側ハウジング１４の接続コネクタ１９は、ケーブル２
０を介して図示しない他の関節あるいは、監視系等の各
種の電子機器に電気的に接続される。
【００１３】また、固定側ハウジング１０と回転側ハウ
ジング１４間には、帯状部材２１が上記接続ケーブル１
８の配線経路に対応して架設される（図２参照）。この
帯状部材２１は、例えばステンレス等の柔軟自在な材料
で帯状に形成され、その中間部には、上記接続ケーブル
１８の中間部が固定具２２（図３参照）を用いて取付け
られる。
ジング１４間には、帯状部材２１が上記接続ケーブル１
８の配線経路に対応して架設される（図２参照）。この
帯状部材２１は、例えばステンレス等の柔軟自在な材料
で帯状に形成され、その中間部には、上記接続ケーブル
１８の中間部が固定具２２（図３参照）を用いて取付け
られる。
【００１４】上記構成において、駆動モータ１２が回転
駆動されると、その回転力が固定側機構部１１及び回転
側機構部１３に伝達されて回転側ハウジング１４に付与
される。ここで、回転側ハウジング１４は、その回転力
により軸受１５を介して固定側ハウジング１０に対して
回転駆動される。この際、帯状部材２１は、回転側ハウ
ジング１４の回転に伴う張力が加わり、その張力に対応
して形状が変化され、これに連動して接続ケーブル１８
が「巻上げ」あるいは「巻き戻し」されて回転側ハウジ
ング１４の回転を許容する。
駆動されると、その回転力が固定側機構部１１及び回転
側機構部１３に伝達されて回転側ハウジング１４に付与
される。ここで、回転側ハウジング１４は、その回転力
により軸受１５を介して固定側ハウジング１０に対して
回転駆動される。この際、帯状部材２１は、回転側ハウ
ジング１４の回転に伴う張力が加わり、その張力に対応
して形状が変化され、これに連動して接続ケーブル１８
が「巻上げ」あるいは「巻き戻し」されて回転側ハウジ
ング１４の回転を許容する。
【００１５】このように、上記ケーブル収納装置は、柔
軟自在な帯状部材を固定側ハウジング１０と回転側ハウ
ジング１４との間に架設して、固定側ハウジング１０側
と回転側ハウジング１４側との電気的接続を行う接続ケ
ーブル１８を帯状部材２１に支持した状態で配線接続す
るように構成した。これによれば、回転側ハウジング１
４が回転すると、その張力が帯状部材２１に直接的に加
わり、接続ケーブル１８への張力の付与が軽減されるこ
とにより、接続ケーブル１８の信頼性の高い長期間に亘
る配線接続が実現され、特に宇宙開発の分野等の高精度
で信頼性の要求の高い分野において、有効な効果が期待
できる。
軟自在な帯状部材を固定側ハウジング１０と回転側ハウ
ジング１４との間に架設して、固定側ハウジング１０側
と回転側ハウジング１４側との電気的接続を行う接続ケ
ーブル１８を帯状部材２１に支持した状態で配線接続す
るように構成した。これによれば、回転側ハウジング１
４が回転すると、その張力が帯状部材２１に直接的に加
わり、接続ケーブル１８への張力の付与が軽減されるこ
とにより、接続ケーブル１８の信頼性の高い長期間に亘
る配線接続が実現され、特に宇宙開発の分野等の高精度
で信頼性の要求の高い分野において、有効な効果が期待
できる。
【００１６】また、この発明は、固定側ハウジング１０
の接続コネクタ１６と回転側ハウジング１４の接続コネ
クタ１９との間に接続ケーブル１８を接続配線して、こ
の接続ケーブル１８に対して上記帯状部材２１に代え
て、例えば高分子材料製のシート状の潤滑部材（図の都
合上、図示せず）を沿うように配設されて接続構成され
る。この潤滑部材には、接続ケーブル１８が固定具２２
を用いて固定される。これにより、回転側ハウジング１
４が回転駆動されると、その回転方向に応じて接続ケー
ブル１８が「巻上げ」あるいは「巻き戻し」され、回転
側ハウジング１４の回転が許容される。この際、接続ケ
ーブル１８は、その「巻上げ」あるいは「巻き戻し」時
に、潤滑部材を介して摺接されることにより、相互間の
擦れによる摩擦を受けることなく巻線が行われる。これ
により、接続ケーブル１８は、その「巻上げ」あるいは
「巻き戻し」に伴う外皮の保護が実現され、長期間に亘
る信頼性の高い接続構成が実現される。
の接続コネクタ１６と回転側ハウジング１４の接続コネ
クタ１９との間に接続ケーブル１８を接続配線して、こ
の接続ケーブル１８に対して上記帯状部材２１に代え
て、例えば高分子材料製のシート状の潤滑部材（図の都
合上、図示せず）を沿うように配設されて接続構成され
る。この潤滑部材には、接続ケーブル１８が固定具２２
を用いて固定される。これにより、回転側ハウジング１
４が回転駆動されると、その回転方向に応じて接続ケー
ブル１８が「巻上げ」あるいは「巻き戻し」され、回転
側ハウジング１４の回転が許容される。この際、接続ケ
ーブル１８は、その「巻上げ」あるいは「巻き戻し」時
に、潤滑部材を介して摺接されることにより、相互間の
擦れによる摩擦を受けることなく巻線が行われる。これ
により、接続ケーブル１８は、その「巻上げ」あるいは
「巻き戻し」に伴う外皮の保護が実現され、長期間に亘
る信頼性の高い接続構成が実現される。
【００１７】なお、上記実施例では、接続ケーブル１８
の「巻上げ」あるいは「巻き戻し」時に、該接続ケーブ
ル１８に付与される張力を帯状部材２１を用いて軽減す
るように構成した場合と、「巻上げ」あるいは「巻き戻
し」時に接続ケーブル１８に付与される摩擦を潤滑部材
を用いて軽減するように構成した場合で説明したが、こ
れに限ることなく、接続ケーブル１８を帯状部材２１及
び潤滑部材の双方を組み合わせて配線接続するように構
成することも可能である。
の「巻上げ」あるいは「巻き戻し」時に、該接続ケーブ
ル１８に付与される張力を帯状部材２１を用いて軽減す
るように構成した場合と、「巻上げ」あるいは「巻き戻
し」時に接続ケーブル１８に付与される摩擦を潤滑部材
を用いて軽減するように構成した場合で説明したが、こ
れに限ることなく、接続ケーブル１８を帯状部材２１及
び潤滑部材の双方を組み合わせて配線接続するように構
成することも可能である。
【００１８】すなわち、接続ケーブル１８を帯状部材２
１に固定具２２を用いて取付け、さらに接続ケーブル１
８と帯状部材２１との間に潤滑部材を沿うように配設す
る三層構造の配線接続で構成する。これにより、潤滑機
能と張力付与防止機能の双方を得ることが可能となり、
さらに有効な効果が期待される。
１に固定具２２を用いて取付け、さらに接続ケーブル１
８と帯状部材２１との間に潤滑部材を沿うように配設す
る三層構造の配線接続で構成する。これにより、潤滑機
能と張力付与防止機能の双方を得ることが可能となり、
さらに有効な効果が期待される。
【００１９】また、帯状部材２１の外周壁に例えば潤滑
部材と同材料製の潤滑材膜を被着するように構成しても
良い。これによれば、同様に、潤滑機能と張力付与防止
機能の双方を得ることが可能となり、さらに有効な効果
が期待される。
部材と同材料製の潤滑材膜を被着するように構成しても
良い。これによれば、同様に、潤滑機能と張力付与防止
機能の双方を得ることが可能となり、さらに有効な効果
が期待される。
【００２０】さらに、上記実施例では、接続ケーブル１
８として、線材を複数束ねたハーネスに適用した場合で
説明したが、これに限ることなく、１本の線材で構成さ
れる接続ケーブルにおいても同様の効果が期待される。
８として、線材を複数束ねたハーネスに適用した場合で
説明したが、これに限ることなく、１本の線材で構成さ
れる接続ケーブルにおいても同様の効果が期待される。
【００２１】また、上記実施例では、マニピュレータシ
ステムの関節部に適用した場合を代表して説明したが、
これに限ることなく、アンテナ装置の駆動機構部等の各
種の回転駆動機構部のケーブル接続構造に適用可能で、
いずれも同様の効果が期待される。よって、この発明
は、上記実施例に限ることなく、その他、この発明の要
旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることは勿
論のことである。
ステムの関節部に適用した場合を代表して説明したが、
これに限ることなく、アンテナ装置の駆動機構部等の各
種の回転駆動機構部のケーブル接続構造に適用可能で、
いずれも同様の効果が期待される。よって、この発明
は、上記実施例に限ることなく、その他、この発明の要
旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることは勿
論のことである。
【００２２】
【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、構成簡易にして、長期間に亘る信頼性の高いケーブ
ル接続を実現し得るようにしたケーブル収納装置を提供
することができる。
ば、構成簡易にして、長期間に亘る信頼性の高いケーブ
ル接続を実現し得るようにしたケーブル収納装置を提供
することができる。
【図１】この発明の一実施例に係るケーブル収納装置を
示した図。
示した図。
【図２】図１の一部を取り出して示した図。
【図３】図２の詳細を示した図。
【図４】この発明の適用されるマニピュレータシステム
の外観を示した図。
の外観を示した図。
【図５】従来のケーブル収納構造を示した図。
１０…固定側ハウジング。
１１…固定側機構部。
１２…駆動モータ。
１３…回転側機構部。
１４…回転側ハウジング。
１５…軸受。
１６，１９…接続コネクタ。
１７，２０…ケーブル。
１８…接続ケーブル。
２１…帯状部材。
２２…固定具。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 川本 治
神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地
株式会社東芝小向工場内
(72)発明者 金森 久和
神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地
株式会社東芝小向工場内
(56)参考文献 特開 昭59−149276（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−13530（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02G 11/00
Claims (4)
- 【請求項１】 固定側機構部に対して回転自在に支持さ
れる回転側機構部と、 前記固定側機構部と前記回転側機構部との間に架設され
る柔軟自在な帯状部材と、 前記固定側機構部と前記回転側機構部を電気的に接続す
るものであって、中間部が前記帯状部材の中間部に固定
具を用いて取付けられた接続ケーブルと を具備したケーブル収納装置。 - 【請求項２】 前記帯状部材に潤滑材膜を形成したこと
を特徴とする請求項１記載のケーブル収納装置。 - 【請求項３】 固定側機構部に対して回転自在に支持さ
れる回転側機構部と、 前記固定側機構部と前記回転側機構部を電気的に接続す
る接続ケーブルと、該 接続ケーブルに沿わせて配設されるシート状の潤滑部
材と を具備し、 前記シート状の潤滑部材の中間部には、前記接続ケーブ
ルの中間部が固定具を用いて固定されることを特徴とす
る ケーブル収納装置。 - 【請求項４】 固定側機構部に対して回転自在に支持さ
れる回転側機構部と、 前記固定側機構部と前記回転側機構部との間に架設され
る柔軟自在な帯状部材と、 前記固定側機構部と回転側機構部を電気的に接続するも
のであって、中間部が前記帯状部材に支持された接続ケ
ーブルと、 前記帯状部材あるいは前記接続テーブルに支持され、前
記接続ケーブルに沿わせて配設されるシート状の潤滑部
材と を具備したケーブル収納装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03379795A JP3425820B2 (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | ケーブル収納装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03379795A JP3425820B2 (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | ケーブル収納装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08228424A JPH08228424A (ja) | 1996-09-03 |
| JP3425820B2 true JP3425820B2 (ja) | 2003-07-14 |
Family
ID=12396470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03379795A Expired - Fee Related JP3425820B2 (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | ケーブル収納装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3425820B2 (ja) |
-
1995
- 1995-02-22 JP JP03379795A patent/JP3425820B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08228424A (ja) | 1996-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030108 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030409 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090509 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120509 Year of fee payment: 9 |
|
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