JP3418328B2 - 路面凹凸の測定方法および装置 - Google Patents
路面凹凸の測定方法および装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は道路管理に利用す
る。本発明は道路を走行する車両に測定機器を搭載し、
道路表面の状況を測定する技術に関する。
る。本発明は道路を走行する車両に測定機器を搭載し、
道路表面の状況を測定する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】道路の性情を測定点検し、適切な保守を
行うことは道路を管理する者にとって重要な作業であ
る。この点検項目の一つに路面の凹凸がある。路面の凹
凸は縦断方向、即ち進行方向と、横断方向、即ち進行方
向と直角な方向とがある。縦断方向の凹凸は横断方向の
凹凸の集積として測定することができる。
行うことは道路を管理する者にとって重要な作業であ
る。この点検項目の一つに路面の凹凸がある。路面の凹
凸は縦断方向、即ち進行方向と、横断方向、即ち進行方
向と直角な方向とがある。縦断方向の凹凸は横断方向の
凹凸の集積として測定することができる。
【０００３】図９は従来の路面凹凸の測定装置の概念図
である。従来は測定用の車両１０に搭載された距離計を
用い、この距離計から路面までの距離を測定することに
より、路面の凹凸を測定している。例えば、数１００ｍ
ｍ程度の測定距離で数ｍｍ以内の誤差を持つ距離計２０
を車両１０のバンパー付近に複数個取り付け、車両１０
と路面との間の距離を測定することにより路面の凹凸を
測定している。また、車両１０の幅よりも広い範囲を測
定可能とするために、腕木３１および３２に距離計２１
および２２を取り付けて用いることもできる。この技術
に関連して本願出願人は、特願平９−１２２０２６号
（本願出願時に未公開）により特許出願を行っている。
である。従来は測定用の車両１０に搭載された距離計を
用い、この距離計から路面までの距離を測定することに
より、路面の凹凸を測定している。例えば、数１００ｍ
ｍ程度の測定距離で数ｍｍ以内の誤差を持つ距離計２０
を車両１０のバンパー付近に複数個取り付け、車両１０
と路面との間の距離を測定することにより路面の凹凸を
測定している。また、車両１０の幅よりも広い範囲を測
定可能とするために、腕木３１および３２に距離計２１
および２２を取り付けて用いることもできる。この技術
に関連して本願出願人は、特願平９−１２２０２６号
（本願出願時に未公開）により特許出願を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような距
離計を用いた路面の凹凸測定では、路面上の一点と距離
計との間の距離を測定しているために、隣接する被測定
点間に存在する路面のデータは得ることができない。ま
た、この被測定点間に存在する路面のデータを無視でき
るほどに小さいものにするためには、距離計の台数を多
数並べる必要があるが、距離計相互間の干渉、距離計の
設置場所、コストなどの点からみて実現は困難である。
離計を用いた路面の凹凸測定では、路面上の一点と距離
計との間の距離を測定しているために、隣接する被測定
点間に存在する路面のデータは得ることができない。ま
た、この被測定点間に存在する路面のデータを無視でき
るほどに小さいものにするためには、距離計の台数を多
数並べる必要があるが、距離計相互間の干渉、距離計の
設置場所、コストなどの点からみて実現は困難である。
【０００５】本発明は、このような背景に行われたもの
であって、二台のラインセンサカメラを用いて連続した
路面の凹凸データを得ることができる路面凹凸の測定方
法および装置を提供することを目的とする。本発明は、
二台のラインセンサカメラの設置誤差を補正することが
できる路面凹凸の測定方法および装置を提供することを
目的とする。
であって、二台のラインセンサカメラを用いて連続した
路面の凹凸データを得ることができる路面凹凸の測定方
法および装置を提供することを目的とする。本発明は、
二台のラインセンサカメラの設置誤差を補正することが
できる路面凹凸の測定方法および装置を提供することを
目的とする。
【０００６】ここで、ラインセンサカメラとは、多数の
画素を一列に並べ、一次元画像を得ることができるカメ
ラである。画素数は、例えば、１ｍの一次元画像を得る
場合に、５０００画素くらいのものを用いる。ラインセ
ンサカメラそれ自体は、一次元画像を得ることしかでき
ないが、このラインセンサカメラを移動させながら撮影
を行い、移動位置毎に一次元画像をメモリに記憶させ、
撮影後に、移動位置毎にメモリから前記一次元画像を読
出して合成することにより、連続した二次元画像を得る
ことができる。
画素を一列に並べ、一次元画像を得ることができるカメ
ラである。画素数は、例えば、１ｍの一次元画像を得る
場合に、５０００画素くらいのものを用いる。ラインセ
ンサカメラそれ自体は、一次元画像を得ることしかでき
ないが、このラインセンサカメラを移動させながら撮影
を行い、移動位置毎に一次元画像をメモリに記憶させ、
撮影後に、移動位置毎にメモリから前記一次元画像を読
出して合成することにより、連続した二次元画像を得る
ことができる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、二台のライン
センサカメラにより路面の同一箇所を連続的に撮影し、
既知の技術であるステレオ画像を得る原理を用いて路面
の凹凸を測定することを特徴とする。このとき、前記二
台のラインセンサカメラの設置誤差に起因する二つの画
像のズレを補正することを最も主要な特徴とする。
センサカメラにより路面の同一箇所を連続的に撮影し、
既知の技術であるステレオ画像を得る原理を用いて路面
の凹凸を測定することを特徴とする。このとき、前記二
台のラインセンサカメラの設置誤差に起因する二つの画
像のズレを補正することを最も主要な特徴とする。
【０００８】車両に二台のラインセンサカメラを取り付
け、路面の同一箇所を撮影することにより、路面の横断
方向の凹凸の連続データが得られる。さらに、路面の縦
断方向の凹凸はこの横断方向の凹凸の集積であるから、
車両の進行とともに、路面の縦断方向の凹凸についても
連続データを得ることができる。
け、路面の同一箇所を撮影することにより、路面の横断
方向の凹凸の連続データが得られる。さらに、路面の縦
断方向の凹凸はこの横断方向の凹凸の集積であるから、
車両の進行とともに、路面の縦断方向の凹凸についても
連続データを得ることができる。
【０００９】本発明では、路面を撮影するときに、路面
の画像とともに写し込まれる位置に設置された所定形状
の突起を車両に取り付けることを特徴とする。この突起
は、仮に、前記二台のラインセンサカメラが全く路面の
同一箇所を正確に撮影している場合には、その二つの画
像信号上に等しいパターンとなって現れるように設定さ
れている。また、前記二台のラインセンサカメラに、設
置誤差に起因するズレが発生している場合には、そのズ
レの度合いを把握するためのパターンの相違となって現
れるように設定されている。さらに、前記二台のライン
センサカメラと前記突起との距離は、あらかじめ正確に
測定されているので、その距離を基準にして、前記二台
のラインセンサカメラが撮影した路面との距離を正確に
把握することができる。
の画像とともに写し込まれる位置に設置された所定形状
の突起を車両に取り付けることを特徴とする。この突起
は、仮に、前記二台のラインセンサカメラが全く路面の
同一箇所を正確に撮影している場合には、その二つの画
像信号上に等しいパターンとなって現れるように設定さ
れている。また、前記二台のラインセンサカメラに、設
置誤差に起因するズレが発生している場合には、そのズ
レの度合いを把握するためのパターンの相違となって現
れるように設定されている。さらに、前記二台のライン
センサカメラと前記突起との距離は、あらかじめ正確に
測定されているので、その距離を基準にして、前記二台
のラインセンサカメラが撮影した路面との距離を正確に
把握することができる。
【００１０】すなわち、本発明の第一の観点は路面凹凸
の測定方法であって、車両に取り付けた二台のラインセ
ンサカメラにより路面を撮影し、この撮影画像から路面
の凹凸情報を解析する路面凹凸の測定方法である。本発
明の特徴とするところは、前記二台のラインセンサカメ
ラの走査範囲内に入るように車体に固定的に取り付けた
複数の突起を前記路面を撮影する画像内に撮影し、この
撮影された突起を基準パターンとして前記二台のライン
センサカメラの設置誤差を補正するところにある。
の測定方法であって、車両に取り付けた二台のラインセ
ンサカメラにより路面を撮影し、この撮影画像から路面
の凹凸情報を解析する路面凹凸の測定方法である。本発
明の特徴とするところは、前記二台のラインセンサカメ
ラの走査範囲内に入るように車体に固定的に取り付けた
複数の突起を前記路面を撮影する画像内に撮影し、この
撮影された突起を基準パターンとして前記二台のライン
センサカメラの設置誤差を補正するところにある。
【００１１】本発明の第二の観点は路面凹凸の測定装置
であって、車両に取り付けられ走行しながら路面を撮影
する二台のラインセンサカメラと、この二台のラインセ
ンサカメラの出力画像信号から路面の凹凸情報を解析す
る演算手段とを備えた路面凹凸の測定装置である。本発
明の特徴とするところは、前記二台のラインセンサカメ
ラの走査範囲内に路面とともに撮影されるように前記車
両に複数の突起を設け、前記演算手段はこの突起を基準
パターンとして前記二台のラインセンサカメラの設置誤
差を補正する手段を含むところにある。
であって、車両に取り付けられ走行しながら路面を撮影
する二台のラインセンサカメラと、この二台のラインセ
ンサカメラの出力画像信号から路面の凹凸情報を解析す
る演算手段とを備えた路面凹凸の測定装置である。本発
明の特徴とするところは、前記二台のラインセンサカメ
ラの走査範囲内に路面とともに撮影されるように前記車
両に複数の突起を設け、前記演算手段はこの突起を基準
パターンとして前記二台のラインセンサカメラの設置誤
差を補正する手段を含むところにある。
【００１２】前記突起は、撮影路面と平行に取り付けら
れた二つの三角形の枠体であることが望ましい。
れた二つの三角形の枠体であることが望ましい。
【００１３】前記突起は、前記二台のラインセンサカメ
ラの直下の距離ｋの位置にそれぞれ１ずつ設けられ、前
記演算手段は、この距離ｋから前記二台のラインセンサ
カメラが撮影した路面との距離を推定する手段を含むこ
とが望ましい。
ラの直下の距離ｋの位置にそれぞれ１ずつ設けられ、前
記演算手段は、この距離ｋから前記二台のラインセンサ
カメラが撮影した路面との距離を推定する手段を含むこ
とが望ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】発明の実施の形態を図１ないし図
３を参照して説明する。図１は本発明実施例の車両の背
面図である。図２は本発明実施例の車両の要部上面図で
ある。図３は本発明実施例の路面凹凸測定装置のブロッ
ク構成図である。
３を参照して説明する。図１は本発明実施例の車両の背
面図である。図２は本発明実施例の車両の要部上面図で
ある。図３は本発明実施例の路面凹凸測定装置のブロッ
ク構成図である。
【００１５】本発明は路面凹凸の測定装置であって、図
１に示すように、車両１０に取り付けられ走行しながら
路面を撮影する二台のラインセンサカメラ１および２
と、この二台のラインセンサカメラ１および２の出力画
像信号から路面の凹凸情報を解析する演算手段である図
３に示す路面凹凸解析部６とを備えた路面凹凸の測定装
置である。
１に示すように、車両１０に取り付けられ走行しながら
路面を撮影する二台のラインセンサカメラ１および２
と、この二台のラインセンサカメラ１および２の出力画
像信号から路面の凹凸情報を解析する演算手段である図
３に示す路面凹凸解析部６とを備えた路面凹凸の測定装
置である。
【００１６】ここで、本発明の特徴とするところは、図
１および図２に示すように、二台のラインセンサカメラ
１および２の走査範囲内に路面とともに撮影されるよう
に車両１０に二つの突起１１および１２を設け、路面凹
凸解析部６はこの突起１１および１２を基準パターンと
して二台のラインセンサカメラ１および２の設置誤差を
補正する手段である図３に示す設置誤差認識部４および
設置誤差補正部５を含むところにある。突起１１および
１２は、撮影路面と平行に取り付けられた二つの三角形
の枠体である。
１および図２に示すように、二台のラインセンサカメラ
１および２の走査範囲内に路面とともに撮影されるよう
に車両１０に二つの突起１１および１２を設け、路面凹
凸解析部６はこの突起１１および１２を基準パターンと
して二台のラインセンサカメラ１および２の設置誤差を
補正する手段である図３に示す設置誤差認識部４および
設置誤差補正部５を含むところにある。突起１１および
１２は、撮影路面と平行に取り付けられた二つの三角形
の枠体である。
【００１７】また、突起１１および１２は、二台のライ
ンセンサカメラ１および２の直下の距離ｋの位置にそれ
ぞれ１ずつ設けられ、路面凹凸解析部６は、この距離ｋ
から二台のラインセンサカメラ１および２が撮影した路
面との距離ｘを推定する。
ンセンサカメラ１および２の直下の距離ｋの位置にそれ
ぞれ１ずつ設けられ、路面凹凸解析部６は、この距離ｋ
から二台のラインセンサカメラ１および２が撮影した路
面との距離ｘを推定する。
【００１８】
【実施例】本発明実施例を図１ないし図８を参照して説
明する。本発明実施例の路面凹凸測定装置は、図１に示
すように、車両１０に取り付けられた二台のラインセン
サカメラ１および２により路面の横断方向の凹凸を撮影
し、車両１０が移動することにより、連続的に路面の縦
断方向の凹凸を撮影することができる。
明する。本発明実施例の路面凹凸測定装置は、図１に示
すように、車両１０に取り付けられた二台のラインセン
サカメラ１および２により路面の横断方向の凹凸を撮影
し、車両１０が移動することにより、連続的に路面の縦
断方向の凹凸を撮影することができる。
【００１９】図２に示すように、本発明実施例では、三
角形の突起１１および１２を車両１０に取り付けてあ
り、この突起１１および１２はラインセンサカメラ１お
よび２のそれぞれの画像信号に写し込まれるように図１
に示す撮影範囲Ａ１およびＡ２に設置される。また、図
２に示すように、ラインセンサカメラ１および２が路面
を撮影する一次元エリア（以下、撮影ラインという）が
突起１１および１２に重なるように設置される。この写
し込まれた突起１１および１２を基準パターンとして画
像信号を解析することにより、ラインセンサカメラ１お
よび２の設置誤差を正確に把握することができる。この
ように設置誤差を正確に把握することができれば、その
誤差を補正することもまた正確に行うことができる。
角形の突起１１および１２を車両１０に取り付けてあ
り、この突起１１および１２はラインセンサカメラ１お
よび２のそれぞれの画像信号に写し込まれるように図１
に示す撮影範囲Ａ１およびＡ２に設置される。また、図
２に示すように、ラインセンサカメラ１および２が路面
を撮影する一次元エリア（以下、撮影ラインという）が
突起１１および１２に重なるように設置される。この写
し込まれた突起１１および１２を基準パターンとして画
像信号を解析することにより、ラインセンサカメラ１お
よび２の設置誤差を正確に把握することができる。この
ように設置誤差を正確に把握することができれば、その
誤差を補正することもまた正確に行うことができる。
【００２０】図３に示すように、ラインセンサカメラ１
および２の画像信号は、画像信号記録部７によって記録
される。このとき、画像信号は、車両１０の進行方向の
移動距離情報とともに記録される。画像信号記録部７に
記録された画像信号は、画像信号読出部３により読出さ
れる。画像信号記録部７に記録される信号は、路面の横
断方向の凹凸が車両１０の移動距離毎に撮影された画像
信号である。これを画像信号読出部３が車両１０の進行
方向の移動距離情報をキーとして読出すことにより、連
続した路面の縦断方向の凹凸が画像信号として得られ
る。
および２の画像信号は、画像信号記録部７によって記録
される。このとき、画像信号は、車両１０の進行方向の
移動距離情報とともに記録される。画像信号記録部７に
記録された画像信号は、画像信号読出部３により読出さ
れる。画像信号記録部７に記録される信号は、路面の横
断方向の凹凸が車両１０の移動距離毎に撮影された画像
信号である。これを画像信号読出部３が車両１０の進行
方向の移動距離情報をキーとして読出すことにより、連
続した路面の縦断方向の凹凸が画像信号として得られ
る。
【００２１】設置誤差認識部４は、画像信号読出部３か
ら読出された画像信号に含まれる突起１１および１２の
画像信号を解析することにより、ラインセンサカメラ１
および２の設置誤差の有無とその状況を認識する。設置
誤差認識部４により認識されたラインセンサカメラ１お
よび２の設置誤差の有無とその状況にしたがって、設置
誤差補正部５は、画像信号読出部３から読出される画像
信号に補正を加える。路面凹凸解析部６はこの補正が加
えられた画像信号に含まれる路面の画像信号を解析する
ことにより路面との距離を測定して路面の凹凸データを
得る。
ら読出された画像信号に含まれる突起１１および１２の
画像信号を解析することにより、ラインセンサカメラ１
および２の設置誤差の有無とその状況を認識する。設置
誤差認識部４により認識されたラインセンサカメラ１お
よび２の設置誤差の有無とその状況にしたがって、設置
誤差補正部５は、画像信号読出部３から読出される画像
信号に補正を加える。路面凹凸解析部６はこの補正が加
えられた画像信号に含まれる路面の画像信号を解析する
ことにより路面との距離を測定して路面の凹凸データを
得る。
【００２２】図４は路面凹凸解析部６の動作を示すフロ
ーチャートである。このとき、路面凹凸解析部６は、図
４に示す手順により、路面との距離を測定する。まず、
画像信号に含まれる突起１１および１２の画像信号に着
目し、画像信号上のラインセンサカメラ１および２から
突起１１および１２までの距離ｋを測定する（Ｓ１）。
ラインセンサカメラ１および２から突起１１および１２
までの距離ｋは、あらかじめ実測されているので、画像
信号上のラインセンサカメラ１および２から突起１１お
よび１２までの距離ｋと、実測された距離ｋとを比較す
ることにより画像信号上の基準距離を設定する（Ｓ
２）。続いて、画像信号上の路面までの距離ｘを測定し
（Ｓ３）、この距離ｘを基準となる距離ｋと比較するこ
とにより、路面までの実際の距離ｘを算出する（Ｓ
４）。このような手順は、被測定エリア全部の測定が終
了するまで繰り返される（Ｓ５）。このようにして測定
された路面との距離ｘは、路面凹凸データとして出力さ
れる。
ーチャートである。このとき、路面凹凸解析部６は、図
４に示す手順により、路面との距離を測定する。まず、
画像信号に含まれる突起１１および１２の画像信号に着
目し、画像信号上のラインセンサカメラ１および２から
突起１１および１２までの距離ｋを測定する（Ｓ１）。
ラインセンサカメラ１および２から突起１１および１２
までの距離ｋは、あらかじめ実測されているので、画像
信号上のラインセンサカメラ１および２から突起１１お
よび１２までの距離ｋと、実測された距離ｋとを比較す
ることにより画像信号上の基準距離を設定する（Ｓ
２）。続いて、画像信号上の路面までの距離ｘを測定し
（Ｓ３）、この距離ｘを基準となる距離ｋと比較するこ
とにより、路面までの実際の距離ｘを算出する（Ｓ
４）。このような手順は、被測定エリア全部の測定が終
了するまで繰り返される（Ｓ５）。このようにして測定
された路面との距離ｘは、路面凹凸データとして出力さ
れる。
【００２３】ここで、設置誤差認識部４の動作について
さらに詳細に説明する。図５はラインセンサカメラ１お
よび２の撮影ラインを示す図である。ラインセンサカメ
ラ１および２の設置位置が前後にほぼ平行にズレている
場合には、図５（ａ）に示すように、撮影ラインが平行
に離れてしまう。また、ラインセンサカメラ１および２
の設置角度がズレていると、図５（ｂ）に示すように、
撮影ラインが交差する。また、ラインセンサカメラ１お
よび２の設置位置が前後にズレ、さらに、設置角度がズ
レていると、図５（ｃ）に示すように、撮影ラインが離
れ、なおかつ、平行ではなくなる。これらの状態では、
撮影した画像信号の相関を取ることが困難となり、路面
の凹凸測定が不正確になったり、あるいは、不可能にな
る。
さらに詳細に説明する。図５はラインセンサカメラ１お
よび２の撮影ラインを示す図である。ラインセンサカメ
ラ１および２の設置位置が前後にほぼ平行にズレている
場合には、図５（ａ）に示すように、撮影ラインが平行
に離れてしまう。また、ラインセンサカメラ１および２
の設置角度がズレていると、図５（ｂ）に示すように、
撮影ラインが交差する。また、ラインセンサカメラ１お
よび２の設置位置が前後にズレ、さらに、設置角度がズ
レていると、図５（ｃ）に示すように、撮影ラインが離
れ、なおかつ、平行ではなくなる。これらの状態では、
撮影した画像信号の相関を取ることが困難となり、路面
の凹凸測定が不正確になったり、あるいは、不可能にな
る。
【００２４】図６はラインセンサカメラ１および２の設
置状況と突起１１および１２の画像信号との関係を示す
図である。ラインセンサカメラ１および２の設置誤差が
無い場合には、突起１１および１２の画像信号は図６
（ａ）に示すような状態になる。ラインセンサカメラ１
および２に設置誤差があり、図５（ａ）に示すように撮
影ラインが平行に離れた状態であれば、突起１１および
１２の画像信号は図６（ｂ）に示すように、ラインセン
サカメラ１の突起１１および１２の画像信号のそれぞれ
の幅とラインセンサカメラ２の突起１１および１２の画
像信号のそれぞれの幅とを比較したときに、幅が異なる
大きさになる。
置状況と突起１１および１２の画像信号との関係を示す
図である。ラインセンサカメラ１および２の設置誤差が
無い場合には、突起１１および１２の画像信号は図６
（ａ）に示すような状態になる。ラインセンサカメラ１
および２に設置誤差があり、図５（ａ）に示すように撮
影ラインが平行に離れた状態であれば、突起１１および
１２の画像信号は図６（ｂ）に示すように、ラインセン
サカメラ１の突起１１および１２の画像信号のそれぞれ
の幅とラインセンサカメラ２の突起１１および１２の画
像信号のそれぞれの幅とを比較したときに、幅が異なる
大きさになる。
【００２５】また、ラインセンサカメラ１および２に設
置誤差があり、図５（ｂ）に示すように撮影ラインが交
差する状態であれば、突起１１および１２の画像信号は
図６（ｃ）に示すように、ラインセンサカメラ１および
２の突起１１および１２の画像信号はそれぞれの幅が異
なり、さらに、ラインセンサカメラ１とラインセンサカ
メラ２とでは、幅の異なり方が逆になる。
置誤差があり、図５（ｂ）に示すように撮影ラインが交
差する状態であれば、突起１１および１２の画像信号は
図６（ｃ）に示すように、ラインセンサカメラ１および
２の突起１１および１２の画像信号はそれぞれの幅が異
なり、さらに、ラインセンサカメラ１とラインセンサカ
メラ２とでは、幅の異なり方が逆になる。
【００２６】また、ラインセンサカメラ１および２に設
置誤差があり、図５（ｃ）に示すように撮影ラインが前
後にズレ、さらに、平行ではない状態であれば、突起１
１および１２の画像信号は図６（ｄ）に示すように、ラ
インセンサカメラ２の突起１１および１２の画像信号の
それぞれの幅が異なる。
置誤差があり、図５（ｃ）に示すように撮影ラインが前
後にズレ、さらに、平行ではない状態であれば、突起１
１および１２の画像信号は図６（ｄ）に示すように、ラ
インセンサカメラ２の突起１１および１２の画像信号の
それぞれの幅が異なる。
【００２７】このように、設置誤差認識部４では、図６
に示すような突起１１および１２の画像信号を解析する
ことにより、ラインセンサカメラ１および２の設置誤差
の有無とその状況を認識する。
に示すような突起１１および１２の画像信号を解析する
ことにより、ラインセンサカメラ１および２の設置誤差
の有無とその状況を認識する。
【００２８】設置誤差補正部５は、設置誤差認識部４か
ら設置誤差の有無および状況の報告を受け取ると、その
報告にしたがって画像信号読出部３から読出される画像
信号に補正を加える。図７は、図５（ａ）に示すよう
に、ラインセンサカメラ１および２の設置位置が前後に
平行してズレている場合の補正例を示す図である。図７
（ａ）に示すように、ラインセンサカメラ１および２で
は、同一撮影タイミングにおける路面上の同一箇所〜
の画像を比較してみると、ラインセンサカメラ２の方
がラインセンサカメラ１よりも遅れて同一箇所〜を
撮影していることがわかる。このようなラインセンサカ
メラ１および２の設置誤差は、設置誤差認識部４におい
て、図６（ｂ）に示す突起１１および１２の画像信号か
ら認識することができる。設置誤差補正部５は、図７
（ａ）に示すような設置誤差の影響を取り除くために、
画像信号読出部３から読出されたラインセンサカメラ１
の画像信号をラインセンサカメラ２の画像信号よりも遅
延させて路面凹凸解析部６に入力させる。これにより、
路面凹凸解析部６は、図７（ｂ）に示すように、ライン
センサカメラ１および２の同一撮影タイミングにおける
路面上の同一箇所〜の画像信号を誤りなく解析する
ことができる。
ら設置誤差の有無および状況の報告を受け取ると、その
報告にしたがって画像信号読出部３から読出される画像
信号に補正を加える。図７は、図５（ａ）に示すよう
に、ラインセンサカメラ１および２の設置位置が前後に
平行してズレている場合の補正例を示す図である。図７
（ａ）に示すように、ラインセンサカメラ１および２で
は、同一撮影タイミングにおける路面上の同一箇所〜
の画像を比較してみると、ラインセンサカメラ２の方
がラインセンサカメラ１よりも遅れて同一箇所〜を
撮影していることがわかる。このようなラインセンサカ
メラ１および２の設置誤差は、設置誤差認識部４におい
て、図６（ｂ）に示す突起１１および１２の画像信号か
ら認識することができる。設置誤差補正部５は、図７
（ａ）に示すような設置誤差の影響を取り除くために、
画像信号読出部３から読出されたラインセンサカメラ１
の画像信号をラインセンサカメラ２の画像信号よりも遅
延させて路面凹凸解析部６に入力させる。これにより、
路面凹凸解析部６は、図７（ｂ）に示すように、ライン
センサカメラ１および２の同一撮影タイミングにおける
路面上の同一箇所〜の画像信号を誤りなく解析する
ことができる。
【００２９】また、図８は、図５（ｂ）に示すように、
ラインセンサカメラ１および２の設置角度がズレている
場合の補正例を示す図である。図８（ａ）に示すよう
に、ラインセンサカメラ１および２では、同一撮影タイ
ミングにおける路面上の同一箇所〜の画像を比較し
てみると、ラインセンサカメラ１の撮影ラインに対して
ラインセンサカメラ２の撮影ラインが異なる角度になっ
ていることがわかる。このようなラインセンサカメラ１
および２の設置誤差は、設置誤差認識部４において、図
６（ｃ）に示す突起１１および１２の画像信号から認識
することができる。設置誤差補正部５は、図８（ａ）に
示すような設置誤差の影響を取り除くために、画像信号
読出部３から読出されたラインセンサカメラ２の画像信
号をラインセンサカメラ１との設置誤差分の角度だけ回
転させて路面凹凸解析部６に入力させる。これにより、
路面凹凸解析部６は、図８（ｂ）に示すように、ライン
センサカメラ１および２の同一撮影タイミングにおける
路面上の同一箇所〜の画像信号を誤りなく解析する
ことができる。
ラインセンサカメラ１および２の設置角度がズレている
場合の補正例を示す図である。図８（ａ）に示すよう
に、ラインセンサカメラ１および２では、同一撮影タイ
ミングにおける路面上の同一箇所〜の画像を比較し
てみると、ラインセンサカメラ１の撮影ラインに対して
ラインセンサカメラ２の撮影ラインが異なる角度になっ
ていることがわかる。このようなラインセンサカメラ１
および２の設置誤差は、設置誤差認識部４において、図
６（ｃ）に示す突起１１および１２の画像信号から認識
することができる。設置誤差補正部５は、図８（ａ）に
示すような設置誤差の影響を取り除くために、画像信号
読出部３から読出されたラインセンサカメラ２の画像信
号をラインセンサカメラ１との設置誤差分の角度だけ回
転させて路面凹凸解析部６に入力させる。これにより、
路面凹凸解析部６は、図８（ｂ）に示すように、ライン
センサカメラ１および２の同一撮影タイミングにおける
路面上の同一箇所〜の画像信号を誤りなく解析する
ことができる。
【００３０】また、図５（ｃ）に示すように、撮影ライ
ンが前後にズレて、なおかつ、撮影ラインが平行ではな
い場合には、図７に示した補正方法と図８に示した補正
方法とを同時に行うことにより、画像信号の補正を行う
ことができる。
ンが前後にズレて、なおかつ、撮影ラインが平行ではな
い場合には、図７に示した補正方法と図８に示した補正
方法とを同時に行うことにより、画像信号の補正を行う
ことができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
二台のラインセンサカメラを用いて連続した路面の凹凸
データを得ることができる。このとき、二台のラインセ
ンサカメラの設置誤差を補正することができる。
二台のラインセンサカメラを用いて連続した路面の凹凸
データを得ることができる。このとき、二台のラインセ
ンサカメラの設置誤差を補正することができる。
【図１】本発明実施例の車両の背面図。
【図２】本発明実施例の車両の要部上面図。
【図３】本発明実施例の路面凹凸測定装置のブロック構
成図。
成図。
【図４】路面凹凸解析部の動作を示すフローチャート。
【図５】ラインセンサカメラの撮影ラインを示す図。
【図６】ラインセンサカメラの設置状況と基準パターン
の画像信号との関係を示す図。
の画像信号との関係を示す図。
【図７】ラインセンサカメラの設置位置が前後にズレて
いる場合の補正例を示す図。
いる場合の補正例を示す図。
【図８】ラインセンサカメラの設置角度がズレている場
合の補正例を示す図。
合の補正例を示す図。
【図９】従来の路面凹凸測定装置の概念図。
１、２ ラインセンサカメラ
３ 画像信号読出部
４ 設置誤差認識部
５ 設置誤差補正部
６ 路面凹凸解析部
７ 画像信号記録部
１０ 車両
１１、１２ 突起
２０〜２２ 距離計
３１、３２ 腕木
Ａ１、Ａ２ 撮影範囲
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 大河内 鉄男
東京都港区南麻布４丁目11番21号 株式
会社朋栄内
(56)参考文献 特開 昭62−173777（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−327329（ＪＰ，Ａ)
特公 平３−27875（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に取り付けた二台のラインセンサカ
メラにより路面を撮影し、この撮影画像から路面の凹凸
情報を解析する路面凹凸の測定方法において、 前記二台のラインセンサカメラの走査範囲内に入るよう
に車体に固定的に取り付けた複数の突起を前記路面を撮
影する画像内に撮影し、この撮影された突起を基準パタ
ーンとして前記二台のラインセンサカメラの設置誤差を
補正することを特徴とする路面凹凸の測定方法。 - 【請求項２】 車両に取り付けられ走行しながら路面を
撮影する二台のラインセンサカメラと、この二台のライ
ンセンサカメラの出力画像信号から路面の凹凸情報を解
析する演算手段とを備えた路面凹凸の測定装置であっ
て、 前記二台のラインセンサカメラの走査範囲内に路面とと
もに撮影されるように前記車両に複数の突起を設け、前
記演算手段はこの突起を基準パターンとして前記二台の
ラインセンサカメラの設置誤差を補正する手段を含むこ
とを特徴とする路面凹凸の測定装置。 - 【請求項３】 前記突起は、撮影路面と平行に取り付け
られた二つの三角形の枠体である請求項２記載の路面凹
凸の測定装置。 - 【請求項４】 車両に取り付けられ走行しながら路面を
撮影する二台のラインセンサカメラと、この二台のライ
ンセンサカメラの出力画像信号から路面の凹凸情報を解
析する演算手段とを備えた路面凹凸測定装置であって、 前記二台のラインセンサカメラの走査範囲内に路面とと
もに撮影されるように前記車両に複数の突起を設け、 前記突起は、前記二台のラインセンサカメラの直下の予
め測定された距離ｋの位置にそれぞれ１ずつ設けられ、 前記演算手段は、この距離ｋから前記二台のラインセン
サカメラが撮影した路面との距離を推定する手段を含む
ことを特徴とする路面凹凸の測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02092098A JP3418328B2 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 路面凹凸の測定方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02092098A JP3418328B2 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 路面凹凸の測定方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11218417A JPH11218417A (ja) | 1999-08-10 |
| JP3418328B2 true JP3418328B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=12040670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02092098A Expired - Fee Related JP3418328B2 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 路面凹凸の測定方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3418328B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109211103A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 株式会社东芝 | 推定系统 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2929393B1 (fr) * | 2008-04-01 | 2010-04-23 | Nodbox | Procede de determination de valeur de rugosite. |
| JP5613875B2 (ja) * | 2010-10-25 | 2014-10-29 | 名古屋市 | 路面画像生成車両、路面画像生成装置、及び、路面画像生成方法 |
| JP5830737B2 (ja) * | 2011-06-17 | 2015-12-09 | 名古屋市 | 路面画像処理システム及び路面画像処理方法 |
| JP7043738B2 (ja) * | 2017-04-20 | 2022-03-30 | 株式会社Ihi | 対象物検知システム |
| JP7255110B2 (ja) * | 2018-09-06 | 2023-04-11 | 株式会社リコー | 移動計測装置及び移動計測方法 |
| CN111648214A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-09-11 | 中公诚科(吉林)工程检测有限公司 | 一种ccd与激光信号源联合测量的路面状态综合检测系统 |
-
1998
- 1998-02-02 JP JP02092098A patent/JP3418328B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109211103A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 株式会社东芝 | 推定系统 |
| CN109211103B (zh) * | 2017-06-29 | 2021-10-08 | 株式会社东芝 | 推定系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11218417A (ja) | 1999-08-10 |
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