JP5613875B2 - 路面画像生成車両、路面画像生成装置、及び、路面画像生成方法 - Google Patents
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Description
(特徴1)第1ラインカメラは、その視野範囲の幅(路面画像生成車両の進行方向に沿った距離)だけ路面画像生成車両が進行する毎に、その視野範囲内の路面を撮影する。
(特徴2)第2ラインカメラは、その視野範囲の幅(路面画像生成車両の進行方向に沿った距離)だけ路面画像生成車両が進行する毎に、その視野範囲内の路面を撮影する。
(特徴3)第1タイミングと第2タイミングの間隔は、第1ラインカメラ及び第2ラインカメラが画像を繰り返し撮影する時間間隔より長い。
(特徴4)第1タイミングと第2タイミングの間隔は、第1画像と第4画像の一部が重複し、第2画像と第3画像の一部が重複する間隔に設定されている。
(特徴5)第1の一致点特定手段は、第1ラインカメラで連続して撮影された画像を一列に並べた画像と、第2ラインカメラで連続して撮影された画像を一列に並べた画像を比較することで、第1の一致点を特定する。すなわち、第1の一致点特定手段は、第1タイミングと第2タイミングの間は車両が直進したと仮定した状態から演算を開始して第1の一致点を特定する。
12:車両
14:ラインカメラ
16:ラインカメラ
18:エンコーダ
18a:回転部
20:記憶装置
22:制御装置
50:進行方向
60:視野範囲
62:視野範囲
80:一致点
82:一致点
90:移動経路
Claims (6)
- 走行しながら路面を撮影して路面の連続画像を生成する路面画像生成車両であって、
繰り返し路面を撮影する路面撮影手段と、
一方向に長い第1視野範囲内の路面を撮影する第1ラインカメラと、
一方向に長く、第1視野範囲と交差する第2視野範囲内の路面を撮影する第2ラインカメラと、
第1タイミングで第1ラインカメラで撮影した第1画像と、第1タイミングから所定時間経過後の第2タイミングで第2ラインカメラで撮影した第4画像との一致点である第1の一致点を特定する第1の一致点特定手段と、
第1タイミングで第2ラインカメラで撮影した第2画像と、第2タイミングで第1ラインカメラで撮影した第3画像との一致点である第2の一致点を特定する第2の一致点特定手段と、
第1の一致点と第2の一致点の位置関係に基づいて、第1タイミングから第2タイミングの間に路面撮影手段で撮影された画像を配列する画像配列手段、
を有する路面画像生成車両。 - 第2の一致点特定手段は、第1の一致点特定手段が第1の一致点を特定した後に、第1の一致点を中心にして第2画像と第3画像を相対回転させながら、第2画像と第3画像が重なる範囲の一致度を算出し、算出した一致度に基づいて第2の一致点を特定することを特徴とする請求項1に記載の路面画像生成車両。
- 第1ラインカメラと路面撮影手段とが1つのラインカメラにより構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の路面画像生成車両。
- 繰り返し路面を撮影する路面撮影手段と、
一方向に長い第1視野範囲内の路面を撮影する第1ラインカメラと、
一方向に長く、第1視野範囲と交差する第2視野範囲内の路面を撮影する第2ラインカメラ、
を有する路面画像撮影車両が走行しながら路面を撮影して路面の連続画像を生成する路面画像生成方法であって、
路面撮影手段で繰り返し路面を撮影する路面撮影ステップと、
第1タイミングで第1ラインカメラで路面を撮影すると共に第2ラインカメラで路面を撮影する第1制御ステップと、
第1タイミングから所定時間経過後の第2タイミングで第1ラインカメラで路面を撮影すると共に第2ラインカメラで路面を撮影する第2制御ステップと、
第1タイミングで第1ラインカメラで撮影した第1画像と、第2タイミングで第2ラインカメラで撮影した第4画像との一致点である第1の一致点を特定する第1の一致点特定ステップと、
第1タイミングで第2ラインカメラで撮影した第2画像と、第2タイミングで第1ラインカメラで撮影した第3画像との一致点である第2の一致点を特定する第2の一致点特定ステップと、
第1の一致点と第2の一致点の位置関係に基づいて、第1タイミングから第2タイミングの間に路面撮影手段で撮影した画像を配列する画像配列ステップ、
を有する路面画像生成方法。 - 繰り返し路面を撮影する路面撮影手段と、
一方向に長い第1視野範囲内の路面を撮影する第1ラインカメラと、
一方向に長く、第1視野範囲と交差する第2視野範囲内の路面を撮影する第2ラインカメラと、
第1タイミングで第1ラインカメラで路面を撮影すると共に第2ラインカメラで路面を撮影する第1制御手段と、
第1タイミングから所定時間経過後の第2タイミングで第1ラインカメラで路面を撮影すると共に第2ラインカメラで路面を撮影する第2制御手段、
を有し、走行しながら路面を撮影する路面画像撮影車両によって撮影された画像から路面の連続画像を生成する路面画像生成装置であって、
第1タイミングで第1ラインカメラで撮影された第1画像と、第2タイミングで第2ラインカメラで撮影された第4画像との一致点である第1の一致点を特定する第1の一致点特定手段と、
第1タイミングで第2ラインカメラで撮影された第2画像と、第2タイミングで第1ラインカメラで撮影された第3画像との一致点である第2の一致点を特定する第2の一致点特定手段と、
第1の一致点と第2の一致点の位置関係に基づいて、第1タイミングから第2タイミングの間に路面撮影手段で撮影された画像を配列する画像配列手段、
を有する路面画像生成装置。 - 繰り返し路面を撮影する路面撮影手段と、
一方向に長い第1視野範囲内の路面を撮影する第1ラインカメラと、
一方向に長く、第1視野範囲と交差する第2視野範囲内の路面を撮影する第2ラインカメラと、
第1タイミングで第1ラインカメラで路面を撮影すると共に第2ラインカメラで路面を撮影する第1制御手段と、
第1タイミングから所定時間経過後の第2タイミングで第1ラインカメラで路面を撮影すると共に第2ラインカメラで路面を撮影する第2制御手段、
を有し、走行しながら路面を撮影する路面画像撮影車両によって撮影された画像から路面の連続画像を生成する路面画像生成方法であって、
第1タイミングで第1ラインカメラで撮影された第1画像と、第2タイミングで第2ラインカメラで撮影された第4画像との一致点である第1の一致点を特定する第1の一致点特定ステップと、
第1タイミングで第2ラインカメラで撮影された第2画像と、第2タイミングで第1ラインカメラで撮影された第3画像との一致点である第2の一致点を特定する第2の一致点特定ステップと、
第1の一致点と第2の一致点の位置関係に基づいて、第1タイミングから第2タイミングの間に路面撮影手段で撮影した画像を配列する画像配列ステップ、
を有する路面画像生成方法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010238994A JP5613875B2 (ja) | 2010-10-25 | 2010-10-25 | 路面画像生成車両、路面画像生成装置、及び、路面画像生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010238994A JP5613875B2 (ja) | 2010-10-25 | 2010-10-25 | 路面画像生成車両、路面画像生成装置、及び、路面画像生成方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2012093854A JP2012093854A (ja) | 2012-05-17 |
JP5613875B2 true JP5613875B2 (ja) | 2014-10-29 |
Family
ID=46387132
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010238994A Active JP5613875B2 (ja) | 2010-10-25 | 2010-10-25 | 路面画像生成車両、路面画像生成装置、及び、路面画像生成方法 |
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JP4581057B2 (ja) * | 2005-02-03 | 2010-11-17 | 名古屋市 | 路面画像作成装置と作成方法 |
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2010
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