JP2017215823A - 検査用画像生成装置 - Google Patents
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Abstract
Description
線路上を移動する鉄道車両を上下方向に走査して撮影画像を得るラインスキャン型の撮影手段と、
上下方向の基準位置が示された表示面を有し且つ前記撮影手段の撮影箇所と重なる位置で線路に固定された基準器と、
鉄道車両の上下動に起因する前記撮影画像の形状の歪みを補正する歪み補正手段とを備え、
前記歪み補正手段は、
前記撮影画像に連続的に写り込んだ前記基準位置を示す線が直線状になるように前記撮影画像を部分毎に上下方向にずらすレール歪み補正手段と、
前記撮影画像のうち、鉄道車両の台車およびレールが写される領域の画像を除いて、鉄道車両の車体および前記車体に固定的に接続された付属物が写される領域の画像を部分毎に上下方向にずらす車体歪み補正手段と、
を有することを特徴としている。
前記撮影画像のうち、鉄道車両の台車およびレールが写される領域を隠し、鉄道車両の車体および前記車体に固定的に接続された付属物が写される領域の画像を抽出するマスク手段と、
前記マスク手段により抽出された画像を上下方向に長い矩形状の画像要素に分割する歪み画像分割手段と、
前記矩形状の画像要素を鉄道車両の基準画像と比較して上下方向のズレを修正する画像修正手段と、
前記画像修正手段により修正された画像に前記マスク手段により隠された領域の画像を復元するマスク解除手段と、
を含んでいるとよい。
このような構成により、空気バネなどのサスペンションの作用による車体の上下振動に起因する撮影画像の歪みを綺麗に修正することができる。
鉄道車両の移動速度に起因する前記撮影画像の各部の縦横比のばらつきを補正する速度伸縮補正手段をさらに備え、
前記速度伸縮補正手段は、
前記撮影画像のエッジ抽出を行って鉄道車両の特徴部分を抽出する特徴部分抽出手段と、
前記撮影画像を上下方向に長い矩形状の画像要素に分割する伸縮画像分割手段と、
鉄道車両の特徴部分の基準的な形状が示された基準プロファイルと、前記特徴部分抽出手段により抽出された特徴部分とを比較して撮影画像の各部の縦横比のズレを計算する縦横比計算手段と、
前記縦横比計算手段が計算した縦横比のズレがなくなるように前記伸縮画像分割手段により分割された画像要素を横方向に伸縮する画像伸縮手段と、
を含んでいるとよい。
このような構成により、鉄道車両の移動速度に起因した画像の歪みを綺麗に修正することができる。
この構成によれば、先ず、レール歪み補正手段により、画像の全域に対する縦方向の補正が行われるので、速度伸縮補正手段の補正処理の際、撮影画像内の各部の縦横比の計算を容易に且つ精度高く行うことができる。よって、移動速度に起因する撮影画像の歪みを綺麗に修正できる。さらに、レール歪み補正手段および速度伸縮補正手段により、画像の全域に対する縦方向の補正と横方向の補正とが行われた後に、車体歪み補正手段の補正処理が行われるので、撮影画像中の車体と台車との切り分けを容易に且つ精度高く行うことができる。これにより、空気バネなどのサスペンションによる車体の上下振動に起因する画像の歪みをより綺麗に修正することができる。
前記基準器の前記表示面に、さらに複数階調の明度が示される明度表示部が含まれ、
前記撮影画像に含まれる前記明度表示部の複数階調の明度に基づいて前記撮影画像の輝度を補正する輝度補正手段をさらに備えるとよい。
この構成によれば、基準器の明度表示部を用いた輝度補正によって撮影画像ごとの明度のばらつきを抑えることができる。また、1つの基準器で、レール歪み補正の指標と、輝度補正の指標との両方を与えることができる。
図1は、本発明の実施形態に係る鉄道車両の外観検査装置の全体構成を示すブロック図である。図2は、実施形態の外観検査装置の幾つかの構成要素の配置例を示す図である。図3は、基準器を示す正面図である。
本発明の実施形態の外観検査装置1は、外観検査用に適した鉄道車両の撮影画像を生成し、この撮影画像に基づいて鉄道車両の外観の検査を行う装置である。外観検査装置1に含まれる撮影画像の生成手段が、本発明に係る検査用画像生成装置の一例に相当する。
図4は、検査処理装置により実行される検査処理の手順を示すフローチャートである。
検査処理は、画像処理装置15から検査処理装置20へ鉄道車両の撮影画像が受信されることで開始される。検査処理が開始されると、先ず、検査処理装置20は、画像処理装置15から鉄道車両の撮影画像を入力する(ステップS1)。
これらの補正処理は、CPU21、RAM22、記憶装置24などのハードウェアと、外観検査プログラム24Aに含まれるソフトウェアとの協働により実現される。ステップS2、S3、S4、S5の補正処理を実現する構成が、それぞれ本発明に係るレール歪み補正手段、輝度補正手段、速度伸縮補正手段、車体歪み補正手段の一例に相当する。また、ステップS2、S5の補正処理を実現する構成が、本発明に係る歪み補正手段の一例に相当する。
検査対象領域は、例えば鉄道車両の台車、台車内の各部品、車体下部に設けられたエア通路のコック、ブレーキ装置、ブレーキ装置のレバーなど、外観検査を行うべき箇所を囲うように予め設定されている。検査対象領域を示す座標情報は、例えば記憶装置24に設けられた座標情報データベース24Dに記憶されており、検査処理装置20は、ここから情報を読み出して1つずつ検査対象領域を選択する。
なお、ステップS11の異常登録処理では、検査処理装置20が、係員へ異常を知らせる通知処理を行ってもよい。通知処理では、鉄道車両の撮影画像上に異常と判断された検査対象領域を識別可能な態様で表示して通知するようにするとよい。
正常画像を登録したら、検査処理装置20は、図4の検査処理を終了する。また、ステップS14で、登録条件を満たしていないと判別したら、そのまま図4の検査処理を終了する。
<レール歪み補正処理>
図5は、図4のステップS2で実行されるレール歪み補正処理の一例を説明する図である。図5(a)は補正前の撮影画像を示し、図5(b)は補正後の撮影画像を示す。なお、図5(a)、(b)において、鉄道車両の速度ばらつきに起因する縦横比の歪みは省略されている。
次いで、検査処理装置20は、撮影画像に高さ一定の基準直線L0(図5(a))を設定し、上下方向に長い幅1画素の画素列を、表示面17aのエッジ部分が基準直線L0に重なるようにずらす。検査処理装置20は、このような画素列のずらしを撮影画像の始端から終端にかけて行う。これにより、レール歪み補正処理が完了する。
図6は、図4のステップS3で実行される輝度補正処理の一例を示す説明図である。
輝度補正処理は、撮影時の環境の明るさに起因する撮影画像の輝度のばらつきを補正する処理である。鉄道車両の外観検査の際、検査処理装置20は撮影画像と正常画像とを画素ごとに比較し相関値を計算して異常の有無を判断する。よって、撮影画像の輝度ばらつきは小さいと好ましい。なお、エッジ抽出とエッジ比較によって撮影画像と正常画像との比較を行って外観検査を行う構成としても、エッジ抽出の感度および精度のばらつきを抑えるためにも、撮影画像の輝度補正は有効である。
図7は、図4のステップS4で実行される速度伸縮補正処理の詳細な手順を示すフローチャートである。図8は、速度伸縮補正処理の一例を説明する図で、(a)は鉄道車両の特徴部分の基準的な形状が示される基準プロファイルの画像図、(b)は補正前の撮影画像図、(c)は補正後の撮影画像図である。
速度伸縮補正処理は、鉄道車両の移動速度のばらつきに起因する鉄道車両の形状歪みを補正する処理である。鉄道車両の移動速度が早ければ、撮影画像中の鉄道車両の縦横比は横の比が相対的に小さくなり、鉄道車両の移動速度が遅ければ、横の比が相対的に大きくなる。撮影途中に鉄道車両の移動速度が変われば、鉄道車両の縦横比は1つの撮影画像内で変化する。
続いて、検査処理装置20は、撮影画像を始端から終端にかけてラインスキャン方向に長い矩形状の領域fごとに複数の画像要素に分割する(ステップS23:伸縮画像分割手段に相当)。以下では、この画像要素のことを「短冊画像要素」と呼ぶ。矩形状の領域fは、例えば横5〜10画素×縦全画素などの領域とすれば良い。
全領域fの短冊画像要素の伸縮処理を行ったら、検査処理装置20は、伸縮処理後の短冊画像要素を順に貼り合せる合成処理を行う(ステップS26)。これにより、速度伸縮補正処理が完了する。これにより、図8(c)に示すように、縦横比にばらつきのない鉄道車両の撮影画像が得られる。
図9は、図4のステップS5で実行される車体歪み補正処理の詳細な手順を示すフローチャートである。図10は、車体歪み補正処理の一例を説明する図で、(a)は補正前の撮影画像図、(b)はマスク画像図、(c)は矩形状に分割された画像要素のズレ量の検出処理の説明図、(d)は画像要素をずらす処理の説明図である。
車体歪み補正処理に移行すると、先ず、検査処理装置20は、図10(b)のマスク画像m1を用いて撮影画像にマスク処理を行う(ステップS31:マスク手段に相当)。マスク画像m1は、台車81およびレール90以下の部分を隠すように予め設けられ、制御データとして検査処理装置20に保持されている。
撮影画像を短冊画像要素に分割したら、検査処理装置20は、分割された複数の短冊画像要素について1つずつ順に処理を繰り返すループ処理(ステップS33〜S37)を実行する。ループ処理に移行すると、検査処理装置20は、1つの短冊画像要素を選択し(ステップS33)、図10(c)に示すように、縦h画素×横w画素の矩形画像g2を切り出し(ステップS34)、切り出した矩形画像g2を比較基準の鉄道車両画像の同一箇所の矩形画像Rgと比較する(ステップS35)。矩形領域g2は、マスク画像m1のマスク部分と非マスク部分の境界線L2を含むように選択してもよい。この矩形画像g2には、例えば車体80の下縁を示すエッジなどが含まれているので、このエッジを矩形画像g2、Rgで比較することで、比較基準からの矩形画像g2のズレ量が計算される。
1つの短冊画像要素についてズレ量を補正する処理を行ったら、検査処理装置20は、全ての短冊画像要素について処理を完了したか判別し(ステップS37)、否であれば、処理をステップS33に戻してループ処理を続ける。ループ処理が繰り返されることで、撮影画像内の全ての短冊画像要素の補正処理が達成される。そして、完了となったら、ループ処理を抜けて次のステップに処理を進める。
また、上記実施形態では、画像の補正処理および異常検出を行う検査処理装置が撮影手段から離れて配置される例を示した。しかしながら、検査処理装置は撮影手段と同様に線路の傍らに配置されてもよいし、その場合、検査処理装置(20)に画像処理装置(15)の機能を組み込んで、両者を一体的に構成してもよい。
11 車両近接検知装置
13 ラインスキャンカメラ(撮影手段)
14 背景板
15 画像処理装置
17 基準器
17a 表示面
20 検査処理装置(歪み補正手段、レール歪み補正手段、車体歪み補正手段、速度伸縮補正手段、輝度補正手段)
21 CPU
22 RAM
23 インタフェース
24 記憶装置
24A 外観検査プログラム
f 矩形状の領域
RP 基準プロファイル線
P1 プロファイル線
m1 マスク画像
Claims (5)
- 線路上を移動する鉄道車両を上下方向に走査して撮影画像を得るラインスキャン型の撮影手段と、
上下方向の基準位置が示された表示面を有し且つ前記撮影手段の撮影箇所と重なる位置で線路に固定された基準器と、
鉄道車両の上下動に起因する前記撮影画像の形状の歪みを補正する歪み補正手段とを備え、
前記歪み補正手段は、
前記撮影画像に連続的に写り込んだ前記基準位置を示す線が直線状になるように前記撮影画像を部分毎に上下方向にずらすレール歪み補正手段と、
前記撮影画像のうち、鉄道車両の台車およびレールが写される領域の画像を除いて、鉄道車両の車体および前記車体に固定的に接続された付属物が写される領域の画像を部分毎に上下方向にずらす車体歪み補正手段と、
を有することを特徴とする検査用画像生成装置。 - 前記車体歪み補正手段は、
前記撮影画像のうち、鉄道車両の台車およびレールが写される領域を隠し、鉄道車両の車体および前記車体に固定的に接続された付属物が写される領域の画像を抽出するマスク手段と、
前記マスク手段により抽出された画像を上下方向に長い矩形状の画像要素に分割する歪み画像分割手段と、
前記矩形状の画像要素を鉄道車両の基準画像と比較して上下方向のズレを修正する画像修正手段と、
前記画像修正手段により修正された画像に前記マスク手段により隠された領域の画像を復元するマスク解除手段と、
を含んでいることを特徴とする請求項1記載の検査用画像生成装置。 - 鉄道車両の移動速度に起因する前記撮影画像の各部の縦横比のばらつきを補正する速度伸縮補正手段をさらに備え、
前記速度伸縮補正手段は、
前記撮影画像のエッジ抽出を行って鉄道車両の特徴部分を抽出する特徴部分抽出手段と、
前記撮影画像を上下方向に長い矩形状の画像要素に分割する伸縮画像分割手段と、
鉄道車両の特徴部分の基準的な形状が示された基準プロファイルと、前記特徴部分抽出手段により抽出された特徴部分とを比較して撮影画像の各部の縦横比のズレを計算する縦横比計算手段と、
前記縦横比計算手段が計算した縦横比のズレがなくなるように前記伸縮画像分割手段により分割された画像要素を横方向に伸縮する画像伸縮手段と、
を含んでいることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の検査用画像生成装置。 - 前記レール歪み補正手段、前記速度伸縮補正手段、前記車体歪み補正手段の順で、前記撮影画像の補正処理を行うことを特徴とする請求項3記載の検査用画像生成装置。
- 前記基準器の前記表示面には、さらに複数階調の明度が示される明度表示部が含まれ、
前記撮影画像に含まれる前記明度表示部の複数階調の明度に基づいて前記撮影画像の輝度を補正する輝度補正手段をさらに備えることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の検査用画像生成装置。
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