JP3414801B2 - 車両の検査システムにおけるａｂｓ作動検知装置及び検知方法 - Google Patents
車両の検査システムにおけるａｂｓ作動検知装置及び検知方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におけ
るアンチスキッド・ブレーキシステム（以下ＡＢＳと呼
称する）の作動性能を、車両の製造ラインでの台上試験
により測定、解析するＡＢＳ性能検査システムにおい
て、該車両の車輪が載置される受支ローラの回転数の検
出信号に基づきＡＢＳの作動の有無を判定するＡＢＳ作
動検知装置及び検知方法に関する。
るアンチスキッド・ブレーキシステム（以下ＡＢＳと呼
称する）の作動性能を、車両の製造ラインでの台上試験
により測定、解析するＡＢＳ性能検査システムにおい
て、該車両の車輪が載置される受支ローラの回転数の検
出信号に基づきＡＢＳの作動の有無を判定するＡＢＳ作
動検知装置及び検知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車においては、車輪速度ＲＳが車両
速度ＣＳに対して大きく落ち込んだ（即ち車輪がロック
状態に近づいた）場合には、当該車輪のブレーキシリン
ダに供給する作動油の油圧を減圧して制動力を緩和し、
車輪速度ＲＳが車両速度ＣＳに近づいた場合には、当該
車輪のブレーキシリンダへの供給油圧を増圧して制動力
を増加するという動作を繰り返しながら最適な制動動作
を得るようにしたアンチスキッド・ブレーキシステム
（ＡＢＳ）を装備している。
速度ＣＳに対して大きく落ち込んだ（即ち車輪がロック
状態に近づいた）場合には、当該車輪のブレーキシリン
ダに供給する作動油の油圧を減圧して制動力を緩和し、
車輪速度ＲＳが車両速度ＣＳに近づいた場合には、当該
車輪のブレーキシリンダへの供給油圧を増圧して制動力
を増加するという動作を繰り返しながら最適な制動動作
を得るようにしたアンチスキッド・ブレーキシステム
（ＡＢＳ）を装備している。
【０００３】かかる自動車用ＡＢＳの概略を図６に示
す。図において２１〜２４は車輪であり、前記自動車用
ＡＢＳは、これら車輪速度センサを検出する車輪速度セ
ンサＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と主制御装置としてのコン
ピュータ（ＣＰＵ）と、該コンピュータ（ＣＰＵ）によ
り選択された制御信号に基づいてブレーキシリンダ４
１，４２，４３，４４を作動させる油圧制御用のアクチ
ュエータバルブＳＯＬ１，ＳＯＬ２，ＳＯＬ３，ＳＯＬ
４とを備えている。
す。図において２１〜２４は車輪であり、前記自動車用
ＡＢＳは、これら車輪速度センサを検出する車輪速度セ
ンサＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と主制御装置としてのコン
ピュータ（ＣＰＵ）と、該コンピュータ（ＣＰＵ）によ
り選択された制御信号に基づいてブレーキシリンダ４
１，４２，４３，４４を作動させる油圧制御用のアクチ
ュエータバルブＳＯＬ１，ＳＯＬ２，ＳＯＬ３，ＳＯＬ
４とを備えている。
【０００４】車輪速度センサＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に
より検出された車輪速度ＲＳがコンピュータ（ＣＰＵ）
に入力されると、コンピュータにて車両速度及び路面の
状況に応じた適切な制動力を得るための制御信号を、ア
クチュエータバルブＳＯＬ１，ＳＯＬ２，ＳＯＬ３，Ｓ
ＯＬ４に出力し、前記のようにして各車輪２１〜２４の
速度ＲＳを車両速度ＣＳに対応させて制御する。
より検出された車輪速度ＲＳがコンピュータ（ＣＰＵ）
に入力されると、コンピュータにて車両速度及び路面の
状況に応じた適切な制動力を得るための制御信号を、ア
クチュエータバルブＳＯＬ１，ＳＯＬ２，ＳＯＬ３，Ｓ
ＯＬ４に出力し、前記のようにして各車輪２１〜２４の
速度ＲＳを車両速度ＣＳに対応させて制御する。
【０００５】前記ＡＢＳ機能を、自動車の製造ラインに
おいて、台上試験により判定、解析するＡＢＳ検査シス
テムの一例として、模擬的シミュレーションによる検査
システムの概要を図２に示す。
おいて、台上試験により判定、解析するＡＢＳ検査シス
テムの一例として、模擬的シミュレーションによる検査
システムの概要を図２に示す。
【０００６】図において、第１のローラ３１Ｌ，３１Ｒ
と第２のローラ３２Ｒ，３２Ｌとを平行に配置した一対
の受支ローラを、車両の車輪２１，２２，２３，２４の
取り付け位置に対応する夫々の位置に、前記車輪を該ロ
ーラに直角に載設可能に構成するとともに、前記第２の
ローラ３２Ｌ，３２Ｒを従動用ローラ、第１のローラ３
１Ｌ，３１Ｒをクラッチ３３Ｌ，３３Ｒを介して駆動モ
ーター３４に連結される駆動用ローラとなされている。
前記従動用、駆動用ローラ３２Ｌ，３２Ｒ、及び３１
Ｌ，３１Ｒの他端側には回転数検出器３５Ｌ，３５Ｒが
設けられている。
と第２のローラ３２Ｒ，３２Ｌとを平行に配置した一対
の受支ローラを、車両の車輪２１，２２，２３，２４の
取り付け位置に対応する夫々の位置に、前記車輪を該ロ
ーラに直角に載設可能に構成するとともに、前記第２の
ローラ３２Ｌ，３２Ｒを従動用ローラ、第１のローラ３
１Ｌ，３１Ｒをクラッチ３３Ｌ，３３Ｒを介して駆動モ
ーター３４に連結される駆動用ローラとなされている。
前記従動用、駆動用ローラ３２Ｌ，３２Ｒ、及び３１
Ｌ，３１Ｒの他端側には回転数検出器３５Ｌ，３５Ｒが
設けられている。
【０００７】前記装置において、第１、第２の受支ロー
ラ３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ…上に車輪２１，２
２，２３，２４を載設した状態で、少なくともひとつの
駆動用の第１のローラ３１Ｌの回転により前記車輪２１
を例えば３０〜６０ｋｍ／ｈ前後に高速回転せしめ、そ
の回転速度が定常状態に移行した後、前記駆動用の第１
のローラ３１Ｌの回転を維持した状態で車両のブレーキ
作動を開始させる。然して、前記ブレーキ動作開始後、
ブレーキの制動状態に応じて車輪２１と駆動用の第１の
ローラ３１Ｌとの間に生じるトルク又は負荷変動をトル
ク検出手段（図示せず）により検出する。
ラ３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ…上に車輪２１，２
２，２３，２４を載設した状態で、少なくともひとつの
駆動用の第１のローラ３１Ｌの回転により前記車輪２１
を例えば３０〜６０ｋｍ／ｈ前後に高速回転せしめ、そ
の回転速度が定常状態に移行した後、前記駆動用の第１
のローラ３１Ｌの回転を維持した状態で車両のブレーキ
作動を開始させる。然して、前記ブレーキ動作開始後、
ブレーキの制動状態に応じて車輪２１と駆動用の第１の
ローラ３１Ｌとの間に生じるトルク又は負荷変動をトル
ク検出手段（図示せず）により検出する。
【０００８】前記トルク検出手段の検出トルクは、車輪
と路面との間の負荷抵抗に対応するものであるから、か
かる検査システムにより車両のＡＢＳ制御に対応したシ
ミュレーション検査が可能となる。
と路面との間の負荷抵抗に対応するものであるから、か
かる検査システムにより車両のＡＢＳ制御に対応したシ
ミュレーション検査が可能となる。
【０００９】かかる検査システムを使用して車両のＡＢ
Ｓ制御の作動状態を検知するシステムが種々提供されて
いる。その中の１つである実公平４−１４７９号（実開
昭６３−７３４５号）に開示された検知システムのＡＢ
Ｓ制御検知方式を図７に示す。
Ｓ制御の作動状態を検知するシステムが種々提供されて
いる。その中の１つである実公平４−１４７９号（実開
昭６３−７３４５号）に開示された検知システムのＡＢ
Ｓ制御検知方式を図７に示す。
【００１０】図７は受支ローラに載置される車両の車輪
速度の時間変化を示し、駆動モーターにて受支ローラを
加速し、図のａ点で加速をストップし、駆動モーターと
受支ローラとの間に介装されているクラッチを切った
後、図のｂ点で車両のブレーキを制御動作する。
速度の時間変化を示し、駆動モーターにて受支ローラを
加速し、図のａ点で加速をストップし、駆動モーターと
受支ローラとの間に介装されているクラッチを切った
後、図のｂ点で車両のブレーキを制御動作する。
【００１１】さらに、受支ローラの夫々に取付けた回転
検出器にて該ローラの回転数即ち車輪速度を検出すると
ともに、別個に設けたタイマーにより車速の下降時間を
測定する。
検出器にて該ローラの回転数即ち車輪速度を検出すると
ともに、別個に設けたタイマーにより車速の下降時間を
測定する。
【００１２】そして予め定められた上限速度ｖh から下
限速度ｖl まで下降する制動時間Ｔm を前記タイマーに
て測定し、予め定められた基準制動時間Ｔs と比較し、 Ｔs ≦Ｔm ならば車両のＡＢＳは作動している。と判定し、 Ｔs ＞Ｔm ならばＡＢＳは不作動と判定する。このようにしてＡＢ
Ｓの作動、不作動を台上検査システムにおいて検知する
ことができる。
限速度ｖl まで下降する制動時間Ｔm を前記タイマーに
て測定し、予め定められた基準制動時間Ｔs と比較し、 Ｔs ≦Ｔm ならば車両のＡＢＳは作動している。と判定し、 Ｔs ＞Ｔm ならばＡＢＳは不作動と判定する。このようにしてＡＢ
Ｓの作動、不作動を台上検査システムにおいて検知する
ことができる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記実公
平４−１４７９号に開示されたＡＢＳ制御状態検知方式
においては、ブレーキを概ね車速３０ｋｍ／ｈ以下の低
速度で作動させた場合は、制動時間の測定結果に誤差が
出やすいため、測定時にブレーキを踏むタイミングを正
確に為さなければならず、従って測定、検査作業能率が
低く、またＡＢＳ制御状態を正確に検知することができ
ないことがあるという問題点を内包している。
平４−１４７９号に開示されたＡＢＳ制御状態検知方式
においては、ブレーキを概ね車速３０ｋｍ／ｈ以下の低
速度で作動させた場合は、制動時間の測定結果に誤差が
出やすいため、測定時にブレーキを踏むタイミングを正
確に為さなければならず、従って測定、検査作業能率が
低く、またＡＢＳ制御状態を正確に検知することができ
ないことがあるという問題点を内包している。
【００１４】従って本発明の目的は、ブレーキ動作時期
に関係なく、車速の全範囲でＡＢＳ制御の作動状態を検
知可能として、測定、検査の作業能率を向上せしめると
ともに、ＡＢＳ制御の作動状態を全回転域で正確に検知
できるＡＢＳ作動検知システムを提供することである。
に関係なく、車速の全範囲でＡＢＳ制御の作動状態を検
知可能として、測定、検査の作業能率を向上せしめると
ともに、ＡＢＳ制御の作動状態を全回転域で正確に検知
できるＡＢＳ作動検知システムを提供することである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記課題を解決
するため、車輪を載置し駆動モーターにより回転駆動さ
れる受支ローラの回転数を検出して車輪速度即ち車速に
換算し、この回転数即ち車速に基づき、車両のブレーキ
作動始めからＡＢＳの作動始めまでの車速（ｖ2 ）及び
前記ＡＢＳ作動後の車速（ｖ3 ）を夫々微分して、第２
期間即ちブレーキ作動始めからＡＢＳ作動始めまでの期
間の速度変化率（ｄｖ2 ／ｄｔ）及び第３期間即ちＡＢ
Ｓ作動後の速度変化率（ｄｖ3 ／ｄｔ）を夫々算出し、
前記第３期間の速度変化率（ｄｖ3 ／ｄｔ）が前記第２
期間の速度変化率（ｄｖ2 ／ｄｔ）よりも小さいとき前
記ＡＢＳが作動していると判定するように構成したこと
を特徴としている。
するため、車輪を載置し駆動モーターにより回転駆動さ
れる受支ローラの回転数を検出して車輪速度即ち車速に
換算し、この回転数即ち車速に基づき、車両のブレーキ
作動始めからＡＢＳの作動始めまでの車速（ｖ2 ）及び
前記ＡＢＳ作動後の車速（ｖ3 ）を夫々微分して、第２
期間即ちブレーキ作動始めからＡＢＳ作動始めまでの期
間の速度変化率（ｄｖ2 ／ｄｔ）及び第３期間即ちＡＢ
Ｓ作動後の速度変化率（ｄｖ3 ／ｄｔ）を夫々算出し、
前記第３期間の速度変化率（ｄｖ3 ／ｄｔ）が前記第２
期間の速度変化率（ｄｖ2 ／ｄｔ）よりも小さいとき前
記ＡＢＳが作動していると判定するように構成したこと
を特徴としている。
【００１６】また上記に加えて、クラッチ断からブレー
キ作動始めまでの第１期間の車速（ｖ1 ）を微分して、
該第１期間の速度変化率（ｄｖ1 ／ｄｔ）を算出し、前
記第２期間の速度変化率（ｄｖ2 ／ｄｔ）が前記ｄｖ1
／ｄｔ）よりも大きいときブレーキが動作していると判
定するように構成したことを第２の特徴としている。
キ作動始めまでの第１期間の車速（ｖ1 ）を微分して、
該第１期間の速度変化率（ｄｖ1 ／ｄｔ）を算出し、前
記第２期間の速度変化率（ｄｖ2 ／ｄｔ）が前記ｄｖ1
／ｄｔ）よりも大きいときブレーキが動作していると判
定するように構成したことを第２の特徴としている。
【００１７】さらに、前記受支ローラの回転数の検出信
号に基づき、前記車両のブレーキ作動始めから前記ＡＢ
Ｓの作動始めまでの車速（ｖ２）及び前記ＡＢＳ作動後
の車速（ｖ３）を夫々微分して第２期間の速度変化率
（ｄｖ２／ｄｔ）及び第３期間の速度変化率（ｄｖ３／
ｄｔ）を夫々算出し、前記第３期間の速度変化率（ｄｖ
３／ｄｔ）と前記第２期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄ
ｔ）とを比較し、前記ｄｖ３／ｄｔがｄｖ２／ｄｔより
も小さいとき前記ＡＢＳが作動していると判定するとと
もに、前記左右の受支ローラの速度（ｖＬ，ｖＲ）を微
分して両ローラの速度変化率（ｄｖＬ／ｄｔ，ｄｖＲ／
ｄｔ）を算出し、両者に差異があったとき、車両側の車
輪左右の配線、配管違いあるいは作動不良（漏油等）が
存在すると判定するように構成したことを第３の特徴と
している。
号に基づき、前記車両のブレーキ作動始めから前記ＡＢ
Ｓの作動始めまでの車速（ｖ２）及び前記ＡＢＳ作動後
の車速（ｖ３）を夫々微分して第２期間の速度変化率
（ｄｖ２／ｄｔ）及び第３期間の速度変化率（ｄｖ３／
ｄｔ）を夫々算出し、前記第３期間の速度変化率（ｄｖ
３／ｄｔ）と前記第２期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄ
ｔ）とを比較し、前記ｄｖ３／ｄｔがｄｖ２／ｄｔより
も小さいとき前記ＡＢＳが作動していると判定するとと
もに、前記左右の受支ローラの速度（ｖＬ，ｖＲ）を微
分して両ローラの速度変化率（ｄｖＬ／ｄｔ，ｄｖＲ／
ｄｔ）を算出し、両者に差異があったとき、車両側の車
輪左右の配線、配管違いあるいは作動不良（漏油等）が
存在すると判定するように構成したことを第３の特徴と
している。
【００１８】
【作用】駆動モーターにクラッチを介して駆動される受
支ローラの回転数即ち車輪が該ローラに載置されている
車両の車速を検出して制御装置（ＣＰＵ）に入力すると
ともに、タイマーより時間信号も前記制御装置に常時入
力する。
支ローラの回転数即ち車輪が該ローラに載置されている
車両の車速を検出して制御装置（ＣＰＵ）に入力すると
ともに、タイマーより時間信号も前記制御装置に常時入
力する。
【００１９】前記の状態において駆動モーターにより受
支ローラを所定の車速相当回転数まで加速後クラッチを
切り、所定時間経過後車両のブレーキを作動させる。ブ
レーキ作動後一定時間を置いてＡＢＳが作動し、ローラ
及び車輪は緩やかに減速される。
支ローラを所定の車速相当回転数まで加速後クラッチを
切り、所定時間経過後車両のブレーキを作動させる。ブ
レーキ作動後一定時間を置いてＡＢＳが作動し、ローラ
及び車輪は緩やかに減速される。
【００２０】制御装置内の微分回路においては、前記ロ
ーラ回転数の検出信号に基づき、上記クラッチ断からブ
レーキ作動始めまでの第１期間、ブレーキ動作始めから
ＡＢＳ作動始めまでの第２期間、ＡＢＳ作動中（つま
り、ＡＢＳ動作後）の第３期間の車速（ｖ１，ｖ２，ｖ
３）を夫々微分して前記第１、第２、第３期間における
速度変化率ｄｖ１／ｄｔ，ｄｖ２／ｄｔ，ｄｖ３／ｄｔ
を夫々算出する。
ーラ回転数の検出信号に基づき、上記クラッチ断からブ
レーキ作動始めまでの第１期間、ブレーキ動作始めから
ＡＢＳ作動始めまでの第２期間、ＡＢＳ作動中（つま
り、ＡＢＳ動作後）の第３期間の車速（ｖ１，ｖ２，ｖ
３）を夫々微分して前記第１、第２、第３期間における
速度変化率ｄｖ１／ｄｔ，ｄｖ２／ｄｔ，ｄｖ３／ｄｔ
を夫々算出する。
【００２１】この速度変化率の出力（ｄｖ1 ／ｄｔ，ｄ
ｖ2 ／ｄｔ，ｄｖ3 ／ｄｔ）は比較器に入力され、ここ
で ｄｖ1 ／ｄｔ＋α（αパラメータ）とｄｖ2 ／ｄｔ 及び ｄｖ2 ／ｄｔ−β（βはパラメータ）とｄｖ3 ／ｄｔ との比較（減算）が行われ、その結果がブレーキ作動判
定器及びＡＢＳ判定器に入力される。
ｖ2 ／ｄｔ，ｄｖ3 ／ｄｔ）は比較器に入力され、ここ
で ｄｖ1 ／ｄｔ＋α（αパラメータ）とｄｖ2 ／ｄｔ 及び ｄｖ2 ／ｄｔ−β（βはパラメータ）とｄｖ3 ／ｄｔ との比較（減算）が行われ、その結果がブレーキ作動判
定器及びＡＢＳ判定器に入力される。
【００２２】ブレーキ作動判定器においては
ｄｖ1 ／ｄｔ＋α＜ｄｖ2 ／ｄｔ
のときブレーキが作動していると判定する。またＡＢＳ
判定器においては、 ｄｖ2 ／ｄｔ−β＞ｄｖ3 ／ｄｔ のときＡＢＳが作動していると判定する。これにより、
全ての回転域においてブレーキの作動検知及びＡＢＳの
作動検知が可能となる。
判定器においては、 ｄｖ2 ／ｄｔ−β＞ｄｖ3 ／ｄｔ のときＡＢＳが作動していると判定する。これにより、
全ての回転域においてブレーキの作動検知及びＡＢＳの
作動検知が可能となる。
【００２３】また、左右のローラ回転数の検出信号に基
づき左右のローラ速度を微分して左右ローラの速度変化
率を算出し、両者を比較して差異が現われたときは車両
側の車輪左右の配線、配管違い又は作動に不良があるも
のと判定する。これにより車両側の車輪左右の配線、配
管不良の検知も可能となる。
づき左右のローラ速度を微分して左右ローラの速度変化
率を算出し、両者を比較して差異が現われたときは車両
側の車輪左右の配線、配管違い又は作動に不良があるも
のと判定する。これにより車両側の車輪左右の配線、配
管不良の検知も可能となる。
【００２４】
【実施例】以下図１〜図５を参照して本発明の実施例に
つき詳細に説明する。但し、この実施例に記載されてい
る構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特
に特定的な記載がないかぎりは、この発明の範囲をそれ
に限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
つき詳細に説明する。但し、この実施例に記載されてい
る構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特
に特定的な記載がないかぎりは、この発明の範囲をそれ
に限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００２５】図２は本発明に係る車両の検査シスムテの
全体構成図、図１は該システムにおけるＡＢＳ作動検知
システムのブロック図、図３は作動フローチャート、図
４は車両の速度変化を示す線図である。
全体構成図、図１は該システムにおけるＡＢＳ作動検知
システムのブロック図、図３は作動フローチャート、図
４は車両の速度変化を示す線図である。
【００２６】図２において、２１，２２，２３，２４は
検査対象の車両の車輪であり、第１のローラ３１Ｌ，３
１Ｒ，５１Ｌ，５１Ｒと第２のローラ３２Ｌ，３２Ｒ，
５２Ｌ，５２Ｒとを平行に配置した前後各１対の受支ロ
ーラ上に各ローラと直角に載置されている。
検査対象の車両の車輪であり、第１のローラ３１Ｌ，３
１Ｒ，５１Ｌ，５１Ｒと第２のローラ３２Ｌ，３２Ｒ，
５２Ｌ，５２Ｒとを平行に配置した前後各１対の受支ロ
ーラ上に各ローラと直角に載置されている。
【００２７】前記各受支ローラのうち第１のローラ３１
Ｌ，３１Ｒ，５１Ｌ，５１Ｒは駆動ローラとされ、クラ
ッチ３３Ｌ，３３Ｒ，５３Ｌ，５３Ｒを介して駆動モー
ター３４，５４に連動連結されるとともに、前記第２ロ
ーラ３２Ｌ，３２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒは前記駆動ローラ
から車輪を介して回転駆動せしめられる従動ローラとさ
れている。
Ｌ，３１Ｒ，５１Ｌ，５１Ｒは駆動ローラとされ、クラ
ッチ３３Ｌ，３３Ｒ，５３Ｌ，５３Ｒを介して駆動モー
ター３４，５４に連動連結されるとともに、前記第２ロ
ーラ３２Ｌ，３２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒは前記駆動ローラ
から車輪を介して回転駆動せしめられる従動ローラとさ
れている。
【００２８】前記各従動ローラ３２Ｌ，３２Ｒ，５２
Ｌ，５２Ｒには、受支ローラの回転数を検出する回転検
出器３５Ｌ，３５Ｒ，５５Ｌ，５５Ｒが連結されてい
る。１００は制御装置（ＣＰＵ）であり、前記左右の回
転検出器３５Ｌ，３５Ｒ…からの受支ローラ回転数即ち
車速の検出信号、及びタイマー１１からの時間信号が入
力される。尚前記回転検出器３５Ｌ，３５Ｒ，５５Ｌ，
５５Ｒは、駆動ローラ３１Ｌ，３１Ｒ，５１Ｌ，５１Ｒ
側に取付けてもよい。
Ｌ，５２Ｒには、受支ローラの回転数を検出する回転検
出器３５Ｌ，３５Ｒ，５５Ｌ，５５Ｒが連結されてい
る。１００は制御装置（ＣＰＵ）であり、前記左右の回
転検出器３５Ｌ，３５Ｒ…からの受支ローラ回転数即ち
車速の検出信号、及びタイマー１１からの時間信号が入
力される。尚前記回転検出器３５Ｌ，３５Ｒ，５５Ｌ，
５５Ｒは、駆動ローラ３１Ｌ，３１Ｒ，５１Ｌ，５１Ｒ
側に取付けてもよい。
【００２９】ＡＢＳ作動検知システムのブロック図であ
る図１において、破線で囲んで前記制御装置１００は次
に述べる各要素から構成される。（以下の説明は、後側
車輪２１，２２及びこれに関連する受支ローラ３１Ｌ，
３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ、ローラ回転検出器３５Ｌ，３
５Ｒを取りあげて説明するが、前側車輪２３，２４につ
いても後側車輪と全く同様である。）
る図１において、破線で囲んで前記制御装置１００は次
に述べる各要素から構成される。（以下の説明は、後側
車輪２１，２２及びこれに関連する受支ローラ３１Ｌ，
３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ、ローラ回転検出器３５Ｌ，３
５Ｒを取りあげて説明するが、前側車輪２３，２４につ
いても後側車輪と全く同様である。）
【００３０】１０１は微分回路であり、前記ローラ回転
数検出器３５Ｌ，３５Ｒから受支ローラ３１Ｌ，３２
Ｌ、３１Ｒ，３２Ｒの検出回転数が、タイマー１１から
時間信号が夫々入力される。この微分回路１０１におい
ては、前記検出ローラ回転数Ｎを車両の速度即ち車速ｖ
に換算し、これを時間ｔにて微分して、時刻毎の車速の
変化率即ち速度変化率ｄｖ／ｄｔを算出する。
数検出器３５Ｌ，３５Ｒから受支ローラ３１Ｌ，３２
Ｌ、３１Ｒ，３２Ｒの検出回転数が、タイマー１１から
時間信号が夫々入力される。この微分回路１０１におい
ては、前記検出ローラ回転数Ｎを車両の速度即ち車速ｖ
に換算し、これを時間ｔにて微分して、時刻毎の車速の
変化率即ち速度変化率ｄｖ／ｄｔを算出する。
【００３１】前記微分回路１０１から出力される速度変
化率は次の３種類である。 （１）クラッチ断からブレーキ作動始めまでの速度変化
率 ｄｖ１／ｄｔ（以下ｄｖ１と略記する） （２）ブレーキ作動始めからＡＢＳ作動始めまでの速度
変化率 ｄｖ２／ｄｔ（以下ｄｖ２と略記する） （３）ＡＢＳ作動中（つまり、ＡＢＳ動作後）の速度変
化率 ｄｖ３／ｄｔ（以下ｄｖ３と略記する）
化率は次の３種類である。 （１）クラッチ断からブレーキ作動始めまでの速度変化
率 ｄｖ１／ｄｔ（以下ｄｖ１と略記する） （２）ブレーキ作動始めからＡＢＳ作動始めまでの速度
変化率 ｄｖ２／ｄｔ（以下ｄｖ２と略記する） （３）ＡＢＳ作動中（つまり、ＡＢＳ動作後）の速度変
化率 ｄｖ３／ｄｔ（以下ｄｖ３と略記する）
【００３２】１０２は加算器であり、前記微分回路１０
１からｄｖ1 が、係数設定器１０４から補正パラメータ
αが夫々入力され、両者を加算して ｄｖ1 ＋α を出力する。１０３は加算器であり、前記微分回路１０
１からｄｖ3 が、係数設定器１０５から補正パラメータ
βが夫々入力され、両者を加算して ｄｖ3 ＋β を出力する。
１からｄｖ1 が、係数設定器１０４から補正パラメータ
αが夫々入力され、両者を加算して ｄｖ1 ＋α を出力する。１０３は加算器であり、前記微分回路１０
１からｄｖ3 が、係数設定器１０５から補正パラメータ
βが夫々入力され、両者を加算して ｄｖ3 ＋β を出力する。
【００３３】１０７は第１の比較器であり、算式選定器
１０６にて選定されたｄｖ1 ＋αとｄｖ2 とを比較す
る。１０８は第２の比較器であり、算式選定器１０６に
て選定されたｄｖ2 とｄｖ3 ＋βを比較する。
１０６にて選定されたｄｖ1 ＋αとｄｖ2 とを比較す
る。１０８は第２の比較器であり、算式選定器１０６に
て選定されたｄｖ2 とｄｖ3 ＋βを比較する。
【００３４】１０９はブレーキ作動判定器であり、前記
第１の比較器１０７からの出力に基づき、 Ｍ1 ＞０ 即ち ｄｖ2 ＞ｄｖ1 ＋α ならば、車両のブレーキが作動していると判定する。１
１０はＡＢＳ判定器であり、前記第２の比較器１０８か
らの出力に基づき、 Ｍ2 ＞０ 即ち ｄｖ2 −β＞ｄｖ3 ならば、車両のＡＢＳが作動していると判定する。
第１の比較器１０７からの出力に基づき、 Ｍ1 ＞０ 即ち ｄｖ2 ＞ｄｖ1 ＋α ならば、車両のブレーキが作動していると判定する。１
１０はＡＢＳ判定器であり、前記第２の比較器１０８か
らの出力に基づき、 Ｍ2 ＞０ 即ち ｄｖ2 −β＞ｄｖ3 ならば、車両のＡＢＳが作動していると判定する。
【００３５】次に図１に示すブロック図及び図３に示す
フローチャート、並びに図４に示す作動線図に基づき、
この実施例の動作を説明する。駆動モーター３４により
受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…が加速され所定の車速ｖmx
（図４のＡ点）に達すると、クラッチ３３Ｌ…を切る
（図４のＡ１点）。この時点から受支ローラ３１Ｌ，３
２Ｌ…及び車輪２１…は減速を始める。
フローチャート、並びに図４に示す作動線図に基づき、
この実施例の動作を説明する。駆動モーター３４により
受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…が加速され所定の車速ｖmx
（図４のＡ点）に達すると、クラッチ３３Ｌ…を切る
（図４のＡ１点）。この時点から受支ローラ３１Ｌ，３
２Ｌ…及び車輪２１…は減速を始める。
【００３６】次いで図４のＢ点において車両のブレーキ
を作動させ、車輪２１…を介して受支ローラ３１Ｌ，３
２Ｌ…に制動力を加える。ブレーキ作動後、一定時間を
経て図４のＣ点に来ると、車両のＡＢＳが作動し始め、
Ｅ点で受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…及び車輪２１は完全
に制動される。
を作動させ、車輪２１…を介して受支ローラ３１Ｌ，３
２Ｌ…に制動力を加える。ブレーキ作動後、一定時間を
経て図４のＣ点に来ると、車両のＡＢＳが作動し始め、
Ｅ点で受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…及び車輪２１は完全
に制動される。
【００３７】図４において、Ｘ線はＡＢＳが作動した場
合の車速線図、Ｙ線はブレーキを作動させなかった場合
の車速線図、Ｚ線はＡＢＳが作動しなかった場合の車速
線図である。
合の車速線図、Ｙ線はブレーキを作動させなかった場合
の車速線図、Ｚ線はＡＢＳが作動しなかった場合の車速
線図である。
【００３８】前記のような検査装置の運転時において、
制御装置１００の微分回路１０１には、ローラ回転数検
出器３５Ｌ，３５Ｒ…から受支ローラ３２Ｌ，３２Ｒ…
の回転数の検出信号が、タイマー１１から時間信号が連
続的に入力されている。
制御装置１００の微分回路１０１には、ローラ回転数検
出器３５Ｌ，３５Ｒ…から受支ローラ３２Ｌ，３２Ｒ…
の回転数の検出信号が、タイマー１１から時間信号が連
続的に入力されている。
【００３９】前記微分回路１０１においては、図４に示
す３つの期間について、車両の速度を微分し速度変化率
を算出する。即ち、 （１）クラッチ３３Ｌ…の遮断から、車両のブレーキの
作動始めまで（図４のＡ１〜Ｂ区間）の速度変化率ｄｖ
1 ／ｄｔ（以下ｄｖ1 と略称） （２）前記ブレーキ作動始めから車両のＡＢＳ作動始め
まで（図４のＢ〜Ｃ区間）の速度変化率ｄｖ2 ／ｄｔ
（以下ｄｖ2 と略称） （３）ＡＢＳ作動中（図４のＣ〜Ｅ区間）の速度変化率
ｄｖ3 ／ｄｔ（以下ｄｖ3 と略称）
す３つの期間について、車両の速度を微分し速度変化率
を算出する。即ち、 （１）クラッチ３３Ｌ…の遮断から、車両のブレーキの
作動始めまで（図４のＡ１〜Ｂ区間）の速度変化率ｄｖ
1 ／ｄｔ（以下ｄｖ1 と略称） （２）前記ブレーキ作動始めから車両のＡＢＳ作動始め
まで（図４のＢ〜Ｃ区間）の速度変化率ｄｖ2 ／ｄｔ
（以下ｄｖ2 と略称） （３）ＡＢＳ作動中（図４のＣ〜Ｅ区間）の速度変化率
ｄｖ3 ／ｄｔ（以下ｄｖ3 と略称）
【００４０】前記ｄｖ1 は加算器１０２に入力され、こ
こで係数設定器１０４に設定された補正パラメータαが
加算され、 ｄｖ1 ＋α が出力される。また、前記ブレーキ作動後の期間（２）
における速度変化率ｄｖ2 は後述する算式選定器１０６
にそのまま入力される。
こで係数設定器１０４に設定された補正パラメータαが
加算され、 ｄｖ1 ＋α が出力される。また、前記ブレーキ作動後の期間（２）
における速度変化率ｄｖ2 は後述する算式選定器１０６
にそのまま入力される。
【００４１】さらに、前記ＡＢＳ作動後の期間（３）に
おける速度変化率ｄｖ3 は加算器１０３に入力され、こ
こで係数設定器１０５に設定された補正パラメータβを
減算され、 ｄｖ3 ＋β が出力される。
おける速度変化率ｄｖ3 は加算器１０３に入力され、こ
こで係数設定器１０５に設定された補正パラメータβを
減算され、 ｄｖ3 ＋β が出力される。
【００４２】算式選定器１０６においては、前記３種類
の速度変化率ｄｖ1 ＋α，ｄｖ2 ，ｄｖ3 ＋βの信号
を、ブレーキ作動判定器１０９側に伝送する信号とＡＢ
Ｓ判定器１１０側に伝達する信号とに選別する。
の速度変化率ｄｖ1 ＋α，ｄｖ2 ，ｄｖ3 ＋βの信号
を、ブレーキ作動判定器１０９側に伝送する信号とＡＢ
Ｓ判定器１１０側に伝達する信号とに選別する。
【００４３】ブレーキ作動判定器１０９側の信号は第１
の比較器１０７において、 Ｍ1 ＝ｄｖ2 −（ｄｖ1 ＋α） が演算され後述するブレーキ作動判定器１０９に出力さ
れる。
の比較器１０７において、 Ｍ1 ＝ｄｖ2 −（ｄｖ1 ＋α） が演算され後述するブレーキ作動判定器１０９に出力さ
れる。
【００４４】また、ＡＢＳ判定器側の信号は第２の比較
器１０８において、 Ｍ2 ＝（ｄｖ2 −β）−ｄｖ3 が演算され、後述するＡＢＳ作動判定器１１０に出力さ
れる。
器１０８において、 Ｍ2 ＝（ｄｖ2 −β）−ｄｖ3 が演算され、後述するＡＢＳ作動判定器１１０に出力さ
れる。
【００４５】次に、前記ブレーキ作動判定器１０９にお
いては、前記第１の比較器１０７からの比較信号に基づ
き、次のような判定動作を行う。図４において、ブレー
キが正常に作動しておれば、ブレーキ作動後における速
度変化率ｄｖ2 はブレーキ作動前の速度変化率ｄｖ1 よ
りも大きくなるから、 ｄｖ2 −（ｄｖ1 ＋α） 即ち前記Ｍ1 ＞０ （１） ならば、車両のブレーキが正常に作動していると判定す
る。上記（１）式を満足しないときは、車両のブレーキ
を再作動させる。
いては、前記第１の比較器１０７からの比較信号に基づ
き、次のような判定動作を行う。図４において、ブレー
キが正常に作動しておれば、ブレーキ作動後における速
度変化率ｄｖ2 はブレーキ作動前の速度変化率ｄｖ1 よ
りも大きくなるから、 ｄｖ2 −（ｄｖ1 ＋α） 即ち前記Ｍ1 ＞０ （１） ならば、車両のブレーキが正常に作動していると判定す
る。上記（１）式を満足しないときは、車両のブレーキ
を再作動させる。
【００４６】一方、ＡＢＳ判定器１１０においては、前
記第２の比較器１０８からの比較信号に基づき次のよう
な判定動作を行う。図４において、車両のＡＢＳが正常
に作動しておれば、ＡＢＳ作動開始設定点（図４のＣ
点）後における速度変化率ｄｖ3 は、ブレーキ作動でＡ
ＢＳ不作動の場合の速度変化率ｄｖ2 よりも小さくなる
から（緩やかに減速されるから）、 ｄｖ2 −β＞ｄｖ3 即ちＭ2 ＞０ （２） ならば、車両のＡＢＳが正常に作動していると判定す
る。
記第２の比較器１０８からの比較信号に基づき次のよう
な判定動作を行う。図４において、車両のＡＢＳが正常
に作動しておれば、ＡＢＳ作動開始設定点（図４のＣ
点）後における速度変化率ｄｖ3 は、ブレーキ作動でＡ
ＢＳ不作動の場合の速度変化率ｄｖ2 よりも小さくなる
から（緩やかに減速されるから）、 ｄｖ2 −β＞ｄｖ3 即ちＭ2 ＞０ （２） ならば、車両のＡＢＳが正常に作動していると判定す
る。
【００４７】前記判定が“ＮＯ”の場合は、一定時間
（Ｔ1 ）経過後、再度判定動作を行い、この場合も“Ｎ
Ｏ”であるならば、ＡＢＳ制御装置が故障していると判
定する。
（Ｔ1 ）経過後、再度判定動作を行い、この場合も“Ｎ
Ｏ”であるならば、ＡＢＳ制御装置が故障していると判
定する。
【００４８】次に本発明の他の実施例を図８に基づいて
説明する。１０１は微分回路であり、前記ローラ回転数
検出器３５Ｌ，３５Ｒから受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ、
３１Ｒ，３２Ｒの検出回転数が、タイマー１１から時間
信号が夫々入力される。この微分回路１０１において
は、前記検出ローラ回転数Ｎを車両の速度即ち車速ｖに
換算し、これを時間ｔにて微分して、時刻毎の車速の変
化率即ち速度変化率ｄｖ／ｄｔを算出する。
説明する。１０１は微分回路であり、前記ローラ回転数
検出器３５Ｌ，３５Ｒから受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ、
３１Ｒ，３２Ｒの検出回転数が、タイマー１１から時間
信号が夫々入力される。この微分回路１０１において
は、前記検出ローラ回転数Ｎを車両の速度即ち車速ｖに
換算し、これを時間ｔにて微分して、時刻毎の車速の変
化率即ち速度変化率ｄｖ／ｄｔを算出する。
【００４９】前記微分回路１０１から出力される速度変
化率は次の３種類である。 （１）クラッチ断からブレーキ作動始めまでの速度変化
率 ｄｖ１／ｄｔ（以下ｄｖ１と略記する） （２）ブレーキ作動始めからＡＢＳ作動始めまでの速度
変化率 ｄｖ２／ｄｔ（以下ｄｖ２と略記する） （３）ＡＢＳ作動中（つまり、ＡＢＳ動作後）の速度変
化率 ｄｖ３／ｄｔ（以下ｄｖ３と略記する）
化率は次の３種類である。 （１）クラッチ断からブレーキ作動始めまでの速度変化
率 ｄｖ１／ｄｔ（以下ｄｖ１と略記する） （２）ブレーキ作動始めからＡＢＳ作動始めまでの速度
変化率 ｄｖ２／ｄｔ（以下ｄｖ２と略記する） （３）ＡＢＳ作動中（つまり、ＡＢＳ動作後）の速度変
化率 ｄｖ３／ｄｔ（以下ｄｖ３と略記する）
【００５０】１０２は加算器であり、前記微分回路１０
１からｄｖ1 が、係数設定器１０４から補正パラメータ
αが夫々入力され、両者を加算して ｄｖ1 ＋α を出力する。１０３’は減算器であり、前記微分回路１
０１からｄｖ3 が、係数設定器１０５から補正パラメー
タβが夫々入力され、両者を減算して ｄｖ3 −β を出力する。
１からｄｖ1 が、係数設定器１０４から補正パラメータ
αが夫々入力され、両者を加算して ｄｖ1 ＋α を出力する。１０３’は減算器であり、前記微分回路１
０１からｄｖ3 が、係数設定器１０５から補正パラメー
タβが夫々入力され、両者を減算して ｄｖ3 −β を出力する。
【００５１】１０７は第１の比較器であり、算式選定器
１０６にて選定されたｄｖ1 ＋αとｄｖ2 とを比較す
る。１０８は第２の比較器であり、算式選定器１０６に
て選定されたｄｖ2 とｄｖ3 −βを比較する。
１０６にて選定されたｄｖ1 ＋αとｄｖ2 とを比較す
る。１０８は第２の比較器であり、算式選定器１０６に
て選定されたｄｖ2 とｄｖ3 −βを比較する。
【００５２】１０９はブレーキ作動判定器であり、前記
第１の比較器１０７からの出力に基づき、 Ｍ1 ＞０ 即ち ｄｖ2 ＞ｄｖ1 ＋α ならば、車両のブレーキが作動していると判定する。１
１０はＡＢＳ判定器であり、前記第２の比較器１０８か
らの出力に基づき、 Ｍ2 ＞０ 即ち ｄｖ2 −β＞ｄｖ3 ならば、車両のＡＢＳが作動していると判定する。
第１の比較器１０７からの出力に基づき、 Ｍ1 ＞０ 即ち ｄｖ2 ＞ｄｖ1 ＋α ならば、車両のブレーキが作動していると判定する。１
１０はＡＢＳ判定器であり、前記第２の比較器１０８か
らの出力に基づき、 Ｍ2 ＞０ 即ち ｄｖ2 −β＞ｄｖ3 ならば、車両のＡＢＳが作動していると判定する。
【００５３】次に図８に示すブロック図、並びに図４に
示す作動線図に基づき、かつ図３に示す第１実施例のフ
ローチャートを準用してこの実施例の動作を説明する。
駆動モーター３４により受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…が
加速され所定の車速ｖmx（図４のＡ点）に達すると、ク
ラッチ３３Ｌ…を切る（図４のＡ１点）。この時点から
受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…及び車輪２１…は減速を始
める。
示す作動線図に基づき、かつ図３に示す第１実施例のフ
ローチャートを準用してこの実施例の動作を説明する。
駆動モーター３４により受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…が
加速され所定の車速ｖmx（図４のＡ点）に達すると、ク
ラッチ３３Ｌ…を切る（図４のＡ１点）。この時点から
受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…及び車輪２１…は減速を始
める。
【００５４】次いで図４のＢ点において車両のブレーキ
を作動させ、車輪２１…を介して受支ローラ３１Ｌ，３
２Ｌ…に制動力を加える。ブレーキ作動後、一定時間を
経て図４のＣ点に来ると、車両のＡＢＳが作動し始め、
Ｅ点で受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…及び車輪２１は完全
に制動される。
を作動させ、車輪２１…を介して受支ローラ３１Ｌ，３
２Ｌ…に制動力を加える。ブレーキ作動後、一定時間を
経て図４のＣ点に来ると、車両のＡＢＳが作動し始め、
Ｅ点で受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…及び車輪２１は完全
に制動される。
【００５５】図４において、Ｘ線はＡＢＳが作動した場
合の車速線図、Ｙ線はブレーキを作動させなかった場合
の車速線図、Ｚ線はＡＢＳが作動しなかった場合の車速
線図である。
合の車速線図、Ｙ線はブレーキを作動させなかった場合
の車速線図、Ｚ線はＡＢＳが作動しなかった場合の車速
線図である。
【００５６】前記のような検査装置の運転時において、
制御装置１００の微分回路１０１には、ローラ回転数検
出器３５Ｌ，３５Ｒ…から受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…
の回転数の検出信号が、タイマー１１から時間信号が連
続的に入力されている。
制御装置１００の微分回路１０１には、ローラ回転数検
出器３５Ｌ，３５Ｒ…から受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ…
の回転数の検出信号が、タイマー１１から時間信号が連
続的に入力されている。
【００５７】前記微分回路１０１においては、図４に示
す３つの期間について、車両の速度を微分し速度変化率
を算出する。即ち、 （１）クラッチ３３Ｌ…の遮断から、車両のブレーキの
作動始めまで（図４のＡ１〜Ｂ区間）の速度変化率ｄｖ
1 ／ｄｔ（以下ｄｖ1 と略称） （２）前記ブレーキ作動始めから車両のＡＢＳ作動始め
まで（図４のＢ〜Ｃ区間）の速度変化率ｄｖ2 ／ｄｔ
（以下ｄｖ2 と略称） （３）ＡＢＳ作動中（図４のＣ〜Ｅ区間）の速度変化率
ｄｖ3 ／ｄｔ（以下ｄｖ3 と略称）
す３つの期間について、車両の速度を微分し速度変化率
を算出する。即ち、 （１）クラッチ３３Ｌ…の遮断から、車両のブレーキの
作動始めまで（図４のＡ１〜Ｂ区間）の速度変化率ｄｖ
1 ／ｄｔ（以下ｄｖ1 と略称） （２）前記ブレーキ作動始めから車両のＡＢＳ作動始め
まで（図４のＢ〜Ｃ区間）の速度変化率ｄｖ2 ／ｄｔ
（以下ｄｖ2 と略称） （３）ＡＢＳ作動中（図４のＣ〜Ｅ区間）の速度変化率
ｄｖ3 ／ｄｔ（以下ｄｖ3 と略称）
【００５８】前記ｄｖ1 は加算器１０２に入力され、こ
こで係数設定器１０４に設定された補正パラメータαが
加算され、 ｄｖ1 ＋α が出力される。また、前記ブレーキ作動後の期間（２）
における速度変化率ｄｖ2 は後述する算式選定器１０６
にそのまま入力される。
こで係数設定器１０４に設定された補正パラメータαが
加算され、 ｄｖ1 ＋α が出力される。また、前記ブレーキ作動後の期間（２）
における速度変化率ｄｖ2 は後述する算式選定器１０６
にそのまま入力される。
【００５９】さらに、前記ＡＢＳ作動後の期間（３）に
おける速度変化率ｄｖ3 は減算器１０３に入力され、こ
こで係数設定器１０５に設定された補正パラメータβを
減算され、 ｄｖ3 −β が出力される。
おける速度変化率ｄｖ3 は減算器１０３に入力され、こ
こで係数設定器１０５に設定された補正パラメータβを
減算され、 ｄｖ3 −β が出力される。
【００６０】算式選定器１０６においては、前記３種類
の速度変化率ｄｖ1 ＋α，ｄｖ2 ，ｄｖ3 −βの信号
を、ブレーキ作動判定器１０９側に伝送する信号とＡＢ
Ｓ判定器１１０側に伝達する信号とに選別する。以下段
落番号４３に戻り、前記実施例と同様な動作を営む。
の速度変化率ｄｖ1 ＋α，ｄｖ2 ，ｄｖ3 −βの信号
を、ブレーキ作動判定器１０９側に伝送する信号とＡＢ
Ｓ判定器１１０側に伝達する信号とに選別する。以下段
落番号４３に戻り、前記実施例と同様な動作を営む。
【００６１】本発明に係るＡＢＳ作動検知装置において
は、次に説明するように、各受支ローラの作動油系への
配管不良有無の検知も可能である。つまり、上述のＡＢ
Ｓ作動検知システムに加えて、配管不良検知システムを
備えるようにしてもよい。
は、次に説明するように、各受支ローラの作動油系への
配管不良有無の検知も可能である。つまり、上述のＡＢ
Ｓ作動検知システムに加えて、配管不良検知システムを
備えるようにしてもよい。
【００６２】図５は、かかる配管不良の検知システムを
示すブロック図である。図において、左ローラ回転検出
器３５Ｌにて検出された左側受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ
の回転数ＮL は左側用微分回路１０１Ｌに、右ローラ回
転検出器３５Ｒにて検出された右側受支ローラ３１Ｒ，
３２Ｒの回転数ＮR は右側用微分回路１０１Ｒに夫々入
力される。前記各微分回路１０１Ｌ及び１０１Ｒには、
タイマー１１からの時間信号も入力されている。
示すブロック図である。図において、左ローラ回転検出
器３５Ｌにて検出された左側受支ローラ３１Ｌ，３２Ｌ
の回転数ＮL は左側用微分回路１０１Ｌに、右ローラ回
転検出器３５Ｒにて検出された右側受支ローラ３１Ｒ，
３２Ｒの回転数ＮR は右側用微分回路１０１Ｒに夫々入
力される。前記各微分回路１０１Ｌ及び１０１Ｒには、
タイマー１１からの時間信号も入力されている。
【００６３】左側微分回路１０１Ｌにおいては、左側受
支ローラ３１Ｌ，３２Ｌからの回転数検出信号ＮL を微
分して速度変化率ｄｖL ／ｄｔ（以下ｄｖL と略称）を
算出し、右側微分回路１０１Ｒにおいては、前記左側と
同様にして速度変化率ｄｖR／ｄｔ（以下ｄｖR と略
称）を算出する。
支ローラ３１Ｌ，３２Ｌからの回転数検出信号ＮL を微
分して速度変化率ｄｖL ／ｄｔ（以下ｄｖL と略称）を
算出し、右側微分回路１０１Ｒにおいては、前記左側と
同様にして速度変化率ｄｖR／ｄｔ（以下ｄｖR と略
称）を算出する。
【００６４】前記左、右の速度変化率ｄｖL ，ｄｖR か
らの補正パラメータγを減算し、 Ｓ＝ｄｖL−ｄｖR Ｓ≧γ ｄｖL 及び ｄｖR を比較器１２３に入力する。
らの補正パラメータγを減算し、 Ｓ＝ｄｖL−ｄｖR Ｓ≧γ ｄｖL 及び ｄｖR を比較器１２３に入力する。
【００６５】比較器１２３においては、左側、右側の速
度変化率の比較即ち両者の差 Ｓ＝（ｄｖL ）−（ｄｖR ）−γ （３） を演算し、判定回路１２４に入力する。
度変化率の比較即ち両者の差 Ｓ＝（ｄｖL ）−（ｄｖR ）−γ （３） を演算し、判定回路１２４に入力する。
【００６６】判定回路１２４においては、上記（３）式
が“０”（ゼロ）でないとき（Ｓ≠０）は、車両側の車
輪左右の配線、配管の組み違い又は、配管系に油洩れ等
の作動不良があるものと判定する。
が“０”（ゼロ）でないとき（Ｓ≠０）は、車両側の車
輪左右の配線、配管の組み違い又は、配管系に油洩れ等
の作動不良があるものと判定する。
【００６７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、Ａ
ＢＳ作動始め前後における車速の速度変化率を比較する
という極めて簡単な手法で以ってＡＢＳの作動を確実
に、しかもブレーキ操作時期に影響されることなく検知
することができる。
ＢＳ作動始め前後における車速の速度変化率を比較する
という極めて簡単な手法で以ってＡＢＳの作動を確実
に、しかもブレーキ操作時期に影響されることなく検知
することができる。
【００６８】また、ブレーキ作動始め前後における車速
の速度変化率を比較するのみで、ブレーキの作動を確実
に検知することができる。これにより車両の測定検査の
作動能率が向上する。
の速度変化率を比較するのみで、ブレーキの作動を確実
に検知することができる。これにより車両の測定検査の
作動能率が向上する。
【００６９】さらに、左、右１対のローラの速度変化率
を比較するという簡単な手法で以って、車両側の車輪左
右の配線、配管の接続不良や漏油等の作動不良を検知す
ることも可能となる。
を比較するという簡単な手法で以って、車両側の車輪左
右の配線、配管の接続不良や漏油等の作動不良を検知す
ることも可能となる。
【図１】本発明の実施例に係るＡＢＳ作動検知システム
のブロック図
のブロック図
【図２】図１のハード構成図
【図３】図１の検知フローチャート線図
【図４】図１の車両の速度変化を示す線図
【図５】図１の配管不良検知システムのブロック図
【図６】車両のＡＢＳ制御システムの１例を示すハード
構成図
構成図
【図７】従来例を示す図４応答図（線図）
【図８】本発明の他の実施例に係るＡＢＳ作動検知シス
テムのブロック図
テムのブロック図
３１Ｌ，３２Ｌ 受支ローラ（左側）
３１Ｒ，３２Ｒ 受支ローラ（右側）
２１，２２ 車輪
１１ タイマー
３５Ｌ，３５Ｒ ローラ回転数検出器
３３Ｌ，３３Ｒ クラッチ
３４ 駆動モーター
１００ 制御装置
１０１ 微分回路
１０２ 加算器
１０３’ 減算器
１０７，１０８ 比較器
１０９ ブレーキ作動判定器
１１０ ＡＢＳ判定器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01M 17/007
B60T 8/90
Claims (4)
- 【請求項１】 自動車等の車両におけるアンチスキッド
・ブレーキシステム（ＡＢＳと呼称する）の作動状態を
該車両の各車輪が載置され駆動モーターにクラッチを介
して連結された受支ローラを備えた試験台でのシミュレ
ーションにより測定解析する検査システムにおいて、 前記受支ローラの回転数の検出信号が入力され、該回転
数の検出信号に基づき、車両のブレーキ作動始めから前
記ＡＢＳの作動始めまでの車速（ｖ２）及び前記ＡＢＳ
作動後の車速（ｖ３）を夫々微分して第２期間の速度変
化率（ｄｖ２／ｄｔ）及び第３期間の速度変化率（ｄｖ
３／ｄｔ）を夫々算出する微分回路と、 前記第３期間の速度変化率（ｄｖ３／ｄｔ）が前記第２
期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄｔ）よりも小さいとき前
記ＡＢＳが作動していると判定するＡＢＳ判定器とを備
えたことを特徴とする車両の検査システムにおけるＡＢ
Ｓ作動検知装置。 - 【請求項２】 自動車等の車両におけるアンチスキッド
・ブレーキシステム（ＡＢＳと呼称する）の作動状態を
該車両の各車輪が載置され駆動モーターにクラッチを介
して連結された受支ローラを備えた試験台でのシミュレ
ーションにより測定解析する検査システムにおいて、 前記受支ローラの回転数の検出信号が入力され、該回転
数の検出信号に基づき、前記クラッチ断から前記車両の
ブレーキ作動始めまでの車速（ｖ１）、前記ブレーキ作
動始めから前記ＡＢＳ作動始めまでの車速（ｖ２）及び
前記ＡＢＳ作動後の車速（ｖ３）を夫々微分して第１期
間の速度変化率（ｄｖ１／ｄｔ）、第２期間の速度変化
率（ｄｖ２／ｄｔ）及び第３期間の速度変化率（ｄｖ３
／ｄｔ）を夫々算出する微分回路と、 前記第２期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄｔ）が第１期間
の速度変化率（ｄｖ１／ｄｔ）よりも大きいとき前記ブ
レーキが制動動作にあると判定するブレーキ作動判定器
と、 前記第３期間の速度変化率（ｄｖ３／ｄｔ）が前記第２
期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄｔ）よりも小さいとき前
記ＡＢＳが作動していると判定するＡＢＳ判定器とを備
えたことを特徴とする車両の検査システムにおけるＡＢ
Ｓ作動検知装置。 - 【請求項３】 自動車等の車両におけるアンチスキッド
・ブレーキシステム（ＡＢＳと呼称する）の作動状態を
該車両の各車輪が載置され駆動モーターにクラッチを介
して連結された受支ローラを備えた試験台でのシミュレ
ーションにより測定解析する検査システムにおいて、 前記受支ローラの回転数の検出信号に基づき、前記車両
のブレーキ作動始めから前記ＡＢＳの作動始めまでの車
速（ｖ２）及び前記ＡＢＳ作動後の車速（ｖ３）を夫々
微分して第２期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄｔ）及び第
３期間の速度変化率（ｄｖ３／ｄｔ）を夫々算出し、 前記第３期間の速度変化率（ｄｖ３／ｄｔ）と前記第２
期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄｔ）とを比較し、前記ｄ
ｖ３／ｄｔがｄｖ２／ｄｔよりも小さいとき前記ＡＢＳ
が作動していると判定することを特徴とする車両の検査
システムにおけるＡＢＳ作動検知方法。 - 【請求項４】 自動車等の車両におけるアンチスキッド
・ブレーキシステム（ＡＢＳと呼称する）の作動状態を
該車両の各車輪が載置され駆動モーターにクラッチを介
して連結された受支ローラを備えた試験台でのシミュレ
ーションにより測定解析する検査システムにおいて、前記受支ローラの回転数の検出信号に基づき、前記車両
のブレーキ作動始めから前記ＡＢＳの作動始めまでの車
速（ｖ２）及び前記ＡＢＳ作動後の車速（ｖ３）を夫々
微分して第２期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄｔ）及び第
３期間の速度変化率（ｄｖ３／ｄｔ）を夫々算出し、 前記第３期間の速度変化率（ｄｖ３／ｄｔ）と前記第２
期間の速度変化率（ｄｖ２／ｄｔ）とを比較し、前記ｄ
ｖ３／ｄｔがｄｖ２／ｄｔよりも小さいとき前記ＡＢＳ
が作動していると判定し、 前記左右の受支ローラの回転数の検出信号に基づき両ロ
ーラの速度（ｖＬ，ｖＲ）を微分して両ローラの速度変
化率（ｄｖＬ／ｄｔ，ｄｖＲ／ｄｔ）を算出し、前記左
右の速度変化率（ｄｖＬ／ｄｔ，ｄｖＲ／ｄｔ）を比較
して両者に差異があったとき車両側の車輪左右の配線、
配管違い又は作動不良が存在すると判定することを特徴
とする車両の検査システムにおけるＡＢＳ作動検知方
法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP21917093A JP3414801B2 (ja) | 1993-08-11 | 1993-08-11 | 車両の検査システムにおけるａｂｓ作動検知装置及び検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21917093A JP3414801B2 (ja) | 1993-08-11 | 1993-08-11 | 車両の検査システムにおけるａｂｓ作動検知装置及び検知方法 |
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|---|---|
| JPH0755647A JPH0755647A (ja) | 1995-03-03 |
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|---|---|---|---|
| JP21917093A Expired - Fee Related JP3414801B2 (ja) | 1993-08-11 | 1993-08-11 | 車両の検査システムにおけるａｂｓ作動検知装置及び検知方法 |
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| CN100439893C (zh) * | 2004-09-17 | 2008-12-03 | 太原艾逖汽车检测设备有限公司 | 一种发动机、自动变速器、abs综合实验台 |
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-
1993
- 1993-08-11 JP JP21917093A patent/JP3414801B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0755647A (ja) | 1995-03-03 |
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