JP4613583B2 - 車両用シミュレータ - Google Patents
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Description
この実施例1は、ガソリンエンジン+2WD(FR車)の開発予定車両(評価対象車両)と、既に車両に搭載されている制駆動力制御システム(評価対象)とを用い、開発支援のためにシステム適合評価を行った例である。
実施例1におけるVDC/TCS/ABS開発用シミュレータの特徴としては、「バーチャル車両モデルACSYSを用いたシミュレーション実行」と「マスター比較型評価手法」と「VDC/TCS/ABS機能の代用特性化」と「システム適合評価の自動判断」との四点が挙げられる。以下、それぞれについてのVDC/TCS/ABS開発支援作用を説明する。
バーチャル車両モデルACSYSとは、実際の設計検討項目である部品特性をパラメータ化して構築し、リアルタイムに車両動作を再現する車両モデルである。このバーチャル車両モデルACSYSは、基本的に設定パラメータを部品設計特性から構築しており、車両開発プロセスにリンクして各パラメータが設定される。開発予定車両への適用において、車両モデルの供給タイミングが重要となることから、精度と運用に重点をおいた車両モデルとしている。このバーチャル車両モデル精度は、評価対象システムの要求機能から、低μ路での車両挙動を非線形域まで表現できるレベルを目指すことで、実車テストに置き換えることができるレベルの精度を得ている。
現状のVDC/TCS/ABS機能評価は、実車を用い、VDC/TCS/ABS機能を各々プログラム化したものが、仕様通りに動くかどうかを、プログラムの実行毎にその動きを確認することで行っていた。このためVDC/TCS/ABS機能を評価するのに、例えば3ヶ月という長期間を要していた。
VDC/TCS/ABS機能の場合、「止まる」と「舵を効かせる」という2つの機能のうち、止まる機能はブレーキ増圧量により決まり、舵を効かせる機能はブレーキ減圧量により決まる。よって、システム動作の適合評価を行うためにブレーキ液圧調整値(ブレーキ液圧積分値、ブレーキ液圧平均値、停止所要時間)を代用特性として監視している。
上記のように、システム適合評価を行うためにブレーキ液圧調整値(ブレーキ液圧積分値、ブレーキ液圧平均値、停止所要時間)を代用特性として監視し、車両適合評価を行うために減速度係数(=平均減速度/減速度ピーク)を代用特性として監視することで、自動判断が可能になり、評価効率向上を実現することができる。
上記バーチャル車両モデルACSYSを用いた車両用制駆動力制御装置の開発支援装置では、極低車速域において異なる車両モデルを設定している。以下、その特徴について詳述する。
(式1)
I・dVw=Tb(Pb)+Td+μ・Fz・r1
ただし、Iは車輪W1の回転イナーシャ、dVwは車輪の回転角加速度(車輪速微分値)である(第1シミュレーション手段に相当)。尚、従動輪の場合は、駆動トルクTdは0となる。また、車輪W1に作用するトルクとして他のトルク要素(部材等の弾性変形に伴うトルクや、回転に伴う空気抵抗等)を加えて演算してもよく、特に限定しない。
ステップS101では、ホイルシリンダ圧Pbに基づく制動トルクTb(Pb)(第1制動トルク演算手段に相当),駆動トルクTd,路面反力μ・Fz・r1(路面反力トルク演算手段に相当)を演算する。
ステップS102では、車輪速Vwが所定値V0以上かどうかを判断し、所定値以上のときはステップS107へ進み、所定値未満のときはステップS103へ進む。
ステップS103では、車輪総トルクTall(=Tb(Pb)+Td+μ・Fz・r1)を演算する。
ステップS104では、車輪総トルクTallが正かどうかを判断し、正の時はステップS107へ進み、それ以外はステップS105へ進む。尚、車輪総トルクTallが正とは、車両進行方向に進むときに作用するトルク方向を正と定義しており、車輪総トルクTallが負とは、ブレーキによる制動力が作用するトルク方向を負と定義している。
ステップS105では、Tall=0(規定車輪総トルク設定手段に相当)とし、Tb*=−(Td+μ・Fz・r1)の関係から補正制動トルクTb*を逆算する(第2制動トルク演算手段に相当)。
ステップS106では、補正制動トルクTb*を用いて上記式(1)により車輪運動状態を演算する(第2シミュレーション手段に相当)。
ステップS107では、ホイルシリンダ圧Pbに基づく制動トルクTb(Pb)を用いて車両運動状態を演算する(第1シミュレーション手段に相当)。
上記車両モデル選択処理の作用について説明する。まず、ステップS102において、車輪速Vwが所定値V0以上かどうかの判断を行う点について説明する。
次に、所定値V0の設定論理について説明する。実施例1のバーチャル車両モデルACSYSを用いた車両用シミュレータは、演算周期の時間としてΔt=0.001(s)で実行している。また、現時点において想定される適用車種の中で最も大きい回転イナーシャIは3.0(kg)であり、トルク分解能は3(N)である。尚、トルク分解能とは、車両用シミュレータが認識できるトルクの最小値である。ある演算周期における車輪速をVwn、前の演算周期における車輪速をVwn-1とすると、演算周期の時間Δtにおける車輪の回転角加速度は{(Vwn−Vwn-1)/Δt}と表される。よって、車輪速Vwに必要な分解能は、
(式2)
I・dVw=I・{(Vwn−Vwn-1)/Δt}=3.0(N)
(Vwn−Vwn-1)=(3.0(N)・0.001(s))/3.0(kg)=0.001(m/s)
となる。尚、車輪速分解能とは、車両用シミュレータに要求される認識しなければならない車輪速の最小値となる。言い換えると、これ以上小さな車輪速を認識してもトルク分解能の関係から、あまり意味を成さない。
2 リアルタイムシミュレータ
3 入出力ボックス
4 VDC/TCS/ABSコントロールユニット
5 マスタシリンダ
6 VDC/TCS/ABSアクチュエータ
7 第1ホイルシリンダ
8 第2ホイルシリンダ
9 第3ホイルシリンダ
10 第4ホイルシリンダ
11 ブレーキ踏力発生装置
12 ブースタ
13 第1ホイルシリンダ圧センサ
14 第2ホイルシリンダ圧センサ
15 第3ホイルシリンダ圧センサ
16 第4ホイルシリンダ圧センサ
Claims (5)
- ブレーキアクチュエータモデルに与えるエネルギ制御により車輪に作用する制動トルクをシミュレーションするブレーキモデルを有する車両モデルと、シミュレーションされた制動トルクに基づいて、前記車両モデルの車両挙動状態をシミュレーションする車両用シミュレータにおいて、
前記ブレーキアクチュエータモデルに与えたエネルギに基づいて前記ブレーキモデルの第1制動トルクを演算する第1制動トルク演算手段と、
前記車輪に加わる路面反力トルクを演算する路面反力トルク演算手段と、
前記第1制動トルク演算手段により演算された前記第1制動トルクと、前記路面反力トルク演算手段により演算された前記路面反力トルクに基づいて、車輪総トルクを演算すると共に、前記車両モデルの車両挙動状態をシミュレーションする第1シミュレーション手段と、
前記車輪の車輪速が所定値未満のときは、予め設定された規定車輪総トルクを設定する規定車輪総トルク設定手段と、
前記規定車輪総トルク設定手段により設定された前記規定車輪総トルクと前記路面反力トルクから前記ブレーキモデルの第2制動トルクを逆算する第2制動トルク演算手段と、
前記第2制動トルク演算手段により演算された前記第2制動トルクと、前記路面反力トルク演算手段により演算された前記路面反力トルクに基づいて、前記車両モデルの車両挙動状態をシミュレーションする第2シミュレーション手段と、
前記車輪の車輪速が所定値未満であって、かつ、前記第1制動トルクと前記路面反力トルクに基づいて演算された車輪総トルクが前記第1制動トルクと異なる方向のときは、前記第2シミュレーション手段を選択し、それ以外のときは前記第1シミュレーション手段を選択する選択手段と、
を設けたことを特徴とする車両用シミュレータ。 - 請求項1に記載の車両用シミュレータにおいて、
前記規定車輪総トルク設定手段を、車輪速が所定値未満と判断されたときは車輪ロックと判断し、前記規定車輪総トルクを零に設定することを特徴とする車両用シミュレータ。 - 請求項1または2に記載の車両用シミュレータにおいて、
前記所定値は、車両用シミュレータのトルク分解能を車輪の回転慣性モーメントで除した値に車両用シミュレータの演算周期の時間を掛けた値以上であることを特徴とする車両用シミュレータ。 - 請求項1ないし3いずれかに記載の車両用シミュレータにおいて、
前記所定値は、車両用シミュレータの演算周期の時間が長いほど大きな値であることを特徴とする車両用シミュレータ。 - 請求項1ないし4いずれかに記載の車両用シミュレータにおいて、
前記車両モデルの運動エネルギを演算する運動エネルギ演算手段を設け、
前記所定値は、前記運動エネルギ演算手段により演算された運動エネルギが大きいほど大きな値であることを特徴とする車両用シミュレータ。
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