JP3413014B2 - 軟弱部材の貼り付け装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばモルトプレ
ーンなどの軟弱部材を正確な位置に貼り付けるための貼
り付け装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、レーザービームプリンター、
複写機等のトナーカートリッジでは、カートリッジ本体
と蓋部との製造誤差により生ずる隙間を封止するために
モルトプレーンを用いているが、トナーカートリッジか
らのトナーもれを確実に防止するためには、モルトプレ
ーンをカートリッジ本体の所定の位置に正確に位置決め
して貼り付ける必要がある。

【０００３】このような正確な位置決めを必要とするモ
ルトプレーンの貼り付け作業は、従来、主に人手により
行われていた。具体的には、両面テープ付きのモルトプ
レーンを剥離紙に貼り付け、ビク型の切断加工機により
製品形状に切断し、それを作業者がピンセットでつま
み、ワークの貼り付け面に密着するように目視で確認し
ながら貼り付けを行っていた。このような方法において
は、モルトプレーンが軟弱であるためにつかみにくく、
且つ目視で位置決めしながらの貼り付けになるという理
由から、モルトプレーンの位置決め精度が正確でなく、
また手間もかかるという問題点があった。

【０００４】このような問題点を解決するために、モル
トプレーンの自動貼り付け装置が提案されている。図１
１は、従来のモルトプレーンの自動貼り付け装置を示し
た図である。

【０００５】図１１において、モルトプレーンとその表
面に塗布された粘着剤とこの粘着剤を覆うカバーテープ
Ｗ1とからなるモルトプレーンテープＷ0は、まず、切断
装置１４８により定形のモルトプレーンＷ2に打ち抜き
切断される。切断装置１４８は、モルトプレーンＷ0を
打ち抜くための打ち抜き機１５０と、モルトプレーンテ
ープＷ0を矢印Ａ方向に搬送するとともに、打ち抜かれ
たモルトプレーンＷ2から周囲の端切れ部分Ｗ3とカバー
テープＷ1を分離するための搬送装置１７０とから概略
構成されている。打ち抜き機１５０は、打ち抜き機本体
１５５と、打ち抜き機本体１５５に上下方向に沿って設
けられたガイド軸１５４と、ガイド軸１５４に沿って上
下方向にスライドするプレート１５２と、プレート１５
２の下面に取り付けられたトムソン刃１５３と、プレー
ト１５２を上下動させるシリンダ１５１とから構成され
ており、シリンダ１５１のピストンロッドが押し出し動
作されることにより、トムソン刃１５３が下方に移動
し、モルトプレーンＷ2の打ち抜き切断を行う。打ち抜
き切断された直後のモルトプレーンテープＷ0は、図１
１を上方から見た図１２に示すように、打ち抜かれた部
分Ｗ2とその周囲の端切れ部分Ｗ3とがまだ一体となって
いる。搬送装置１７０は、モルトプレーンテープを折り
返すためのエッジ部１７２と、端切れ部分Ｗ3を搬送す
るための駆動ローラ１７４,１７５と、アイドルローラ
１７３とから概略構成されている。

【０００６】一方、切断されて端切れ部分Ｗ3と分離さ
れたモルトプレーンＷ2は、搬送ハンド１３０により搬
送されて、貼り付け対象物Ｗ4に貼り付けられる。搬送
ハンド１３０は、ロボットアーム１３１に取り付けられ
たハンド本体１３２と、ハンド本体１３２の下部に取り
付けられた吸着ベース１３３と、吸着ベース１３３の面
取り部１３３ａとの間でモルトプレーンＷ2を把持する
ためのフィンガー１３４と、フィンガー１３４を支持軸
１３５の回りに反時計回転方向に回動させる駆動源とな
るシリンダ１３６とから概略構成されている。吸着ベー
ス１３３の下端部には、複数の吸引穴１３３ｂが形成さ
れており、吸着ベース１３３の内部及びハンド本体１３
２の内部に形成された空気通路１３７を介して吸着ベー
ス１３３内の空気を吸い出し、吸引穴１３３ｂから外部
の空気を吸引することにより、モルトプレーンＷ2が吸
着ベース１３３に吸着される。また、フィンガー１３４
は、シリンダ１３６が動作していない状態においては、
バネ１３８により時計回転方向に付勢されて開いた状態
となっている。

【０００７】このように構成される自動貼り付け装置の
動作について説明する。

【０００８】まず、切断機１５０により切断されたモル
トプレーンテープＷ0は、搬送装置１７０に引かれて矢
印Ａ方向に搬送される。このとき、切断されたモルトプ
レーンＷ2の端部を近接センサ１５８で検出し、近接セ
ンサ１５８から近接信号が出力された点でモルトプレー
ンテープＷ0の搬送を停止させる。次に、搬送ハンド１
３０をロボットアーム１３１により切断されたモルトプ
レーンＷ2の直上方まで移動させ、矢印Ｂで示すように
モルトプレーンＷ2の上面に接するまで降下させる。次
に、吸着ベース１３３の吸引穴１３３ｂから空気を吸引
するとともに、シリンダ１３６を押し出し動作させてフ
ィンガー１３４を反時計回転方向に回動させ、吸着ベー
ス１３３の面取り部１３３ａとの間でモルトプレーンＷ
2を把持する。これにより、モルトプレーンＷ2は搬送ハ
ンド１３０に吸着保持される。

【０００９】この状態で、搬送装置１７０をさらに動作
させてモルトプレーンテープを搬送することにより、切
断されたモルトプレーンＷ2を図中二点鎖線で示す位置
まで押し出す。また、モルトプレーンＷ2の動きに連動
して搬送ハンド１３０を矢印Ｃ方向に動かし、モルトプ
レーンＷ2が搬送ハンド１３０から外れないようにす
る。このようにして、モルトプレーンＷ2が１個分離さ
れ、分離されたモルトプレーンＷ2は、搬送ハンド１３
０により、貼り付け対象物Ｗ4の位置まで搬送され、貼
り付け対象物Ｗ4上に貼り付けられる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のようにして、モ
ルトプレーンＷ2が貼り付け対象物に張り付けられるわ
けであるが、このような従来の自動貼り付け装置では以
下のような問題点があった。 （１）モルトプレーンは発泡材であるため、その打ち抜
き加工面に凹凸があり、近接センサ１５８で位置を検出
しようとした場合その位置決め精度が低く、その位置誤
差により搬送ハンド１３０との相対位置がずれる。これ
により、モルトプレーンＷ2の貼り付け対象物Ｗ4への貼
り付け位置がずれる。 （２）モルトプレーンＷ2を近接センサ１５８で検出し
てから、図１１に二点鎖線で示す位置まで送る場合、搬
送装置１７０の送り量の精度と搬送ハンド１３０の移動
量の精度とが一致しないため、搬送ハンド１３０とモル
トプレーンＷ2とがさらにずれることとなり、貼り付け
対象物Ｗ4への貼り付け精度がさらに低下する。

【００１１】このような問題点のために、従来の自動貼
り付け装置では、貼り付け位置精度の厳しい貼り付け作
業には対応できなかった。

【００１２】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、モルトプ
レーン等の軟弱部材を貼り付け対象物に対して自動的に
かつ高精度に貼り付けることの出来る軟弱部材の貼り付
け装置及び貼り付け方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し目
的を達成するために、本発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置は、軟弱材と該軟弱材の表面に塗布された粘着剤
と該粘着剤を覆うカバーシートとから構成された軟弱テ
ープを打ち抜き加工する打ち抜き手段と、該打ち抜き手
段により打ち抜かれた軟弱部材を残して不必要な軟弱部
材を剥離させる剥離手段と、該剥離手段により前記カバ
ーシート上に残された軟弱部材を搬送するための第１の
搬送手段と、該第１の搬送手段により搬送された軟弱部
材を仮位置決め台まで搬送する手段と仮位置決めするた
めの仮位置決め手段と、該仮位置決め手段により位置決
めされた軟弱部材を、所定の実装位置まで搬送する第２
の搬送手段とを具備し、前記仮位置決め手段は、ベース
と、前記軟弱部材を載置する載置台であって表面に前記
粘着剤との粘着力を軽減するための多数の突起部を有す
る載置台と、該載置台を前記ベースに対して少ない抵抗
力でスライドさせるためのスライド手段と、前記軟弱部
材の端部を突き当てて位置決めするための第１の位置決
め手段とを備えることを特徴としている。

【００１４】

【００１５】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記スライド手段は、前記ベースと前
記載置台との間に気体を噴出させることにより、前記載
置台を前記ベースに対して少ない抵抗力でスライドさせ
ることを特徴としている。

【００１６】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記スライド手段は、前記ベースと前
記載置台との間にボールを介在させることにより、前記
載置台を前記ベースに対して少ない抵抗力でスライドさ
せることを特徴としている。

【００１７】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記第１の位置決め手段は、前記軟弱
部材の端部に当接する当接部材と、該当接部材に前記軟
弱部材を押し付けるプッシャーとを備えることを特徴と
している。

【００１８】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記載置台を前記ベースに対して位置
決めするための第２の位置決め手段をさらに具備するこ
とを特徴としている。

【００１９】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記第２の位置決め手段は、前記載置
台の端部に当接する当接部材と、該当接部材に前記載置
台を押し付けるプッシャーとを備えることを特徴として
いる。

【００２０】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記第１の搬送手段は、ロボットアー
ムに取り付けられるフレームと、該フレームに取り付け
られ、前記軟弱部材を吸着するハンド本体と、該ハンド
本体との間で前記軟弱部材を把持するフィンガーとを備
えることを特徴としている。

【００２１】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記第２の搬送手段は、ロボットアー
ムに取り付けられるフレームと、該フレームに水平方向
にスライド可能に取り付けられ、前記軟弱部材を吸着す
るハンド本体と、該ハンド本体に取り付けられた基準ピ
ンとを備えることを特徴としている。

【００２２】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記基準ピンは、被貼り付け部材に設
けられた基準面に当接することを特徴としている。

【００２３】また、この発明に係わる軟弱部材の貼り付
け装置において、前記基準ピンは、被貼り付け部材に設
けられた位置決め穴に嵌合することを特徴としている。

【００２４】

【００２５】

【００２６】

【００２７】

【００２８】

【００２９】

【００３０】

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施形態）図１は、第１の実施形態の軟弱部材
の貼り付け装置の構成を示す図である。図１において軟
弱部材の貼り付け装置は、軟弱部材としてのモルトプレ
ーンとその表面に塗布された粘着剤とこの粘着剤を覆う
カバーテープＷ1とからなるモルトプレーンテープＷ0を
打ち抜き切断するための切断装置１０と、切断装置１０
で切断されたモルトプレーンＷ2を仮位置決めするため
の仮位置決め装置５０と、モルトプレーンＷ2を切断装
置１０から仮位置決め装置５０に搬送するための第１の
搬送ハンド７０と、仮位置決め装置５０で位置決めされ
たモルトプレーンＷ2を貼り付け対象物Ｗ4まで搬送する
ための第２の搬送ハンド９０とを備えている。

【００３２】上記の構成のうち、まず切断装置１０の構
成について説明する。切断装置１０は、モルトプレーン
テープＷ0を打ち抜くための打ち抜き機１２と、カバー
テープＷ1を引くことにより、モルトプレーンテープＷ0
を矢印Ａ方向に搬送するとともに、打ち抜かれたモルト
プレーンＷ2からカバーテープＷ1を分離するための搬送
装置２０と、図１２のように打ち抜かれたモルトプレー
ンＷ2を周囲の端切れ部分Ｗ3から分離するための分離装
置３０とから概略構成されている。打ち抜き機１２は、
打ち抜き機本体１３と、打ち抜き機本体１３に上下方向
に沿って設けられたガイド軸１４と、ガイド軸１４に沿
って上下方向にスライドするプレート１５と、プレート
１５の下面に取り付けられたトムソン刃１６と、プレー
ト１５を上下動させるシリンダ１７とから構成されてお
り、シリンダ１７のピストンロッドが押し出し動作され
ることにより、トムソン刃１６が下方に移動し、モルト
プレーンＷ2の打ち抜き切断を行う。打ち抜き切断され
た直後のモルトプレーンテープＷ0は、上方から見た図
１２に示すように、打ち抜かれた部分Ｗ2とその周囲の
端切れ部分Ｗ3とがまだ一体となっている。搬送装置２
０は、カバーテープＷ1を折り返すためのエッジ部２１
と、カバーテープＷ1を搬送するための駆動ローラ２２,
２３と、アイドルローラ２４とから概略構成されてい
る。

【００３３】また、分離装置３０は、打ち抜かれたモル
トプレーンＷ2を上方から押さえつけるための押さえ機
構３２と、図中二点鎖線で示すようにたるんだ端切れ部
分Ｗ3を上方に引き上げて端切れ部分Ｗ3をモルトプレー
ンＷ2から分離するための引き上げ機構４０とから構成
されている。押さえ機構３２は、モルトプレーンＷ2を
上方から押さえつける押さえ爪３３と、この押さえ爪３
３を上下動させるためのシリンダ３４とを備えている。
また、引き上げ機構４０は、端切れ部分Ｗ3を把持する
ための一対の把持爪４１と、この把持爪４１を水平方向
に移動可能にガイドするガイド部材４２と、一対の把持
爪４１をガイド部材４２に沿って水平方向に開閉させる
ための不図示の駆動機構と、把持爪４１をガイド部材４
２とともに上下方向に移動させるためのシリンダ４３と
を備えている。把持爪４１は、モルトプレーンテープＷ
0が矢印Ａ方向に移動しているときには、図１に示すよ
うに開いており、モルトプレーンテープＷ0の移動が停
止すると、二点鎖線で示すようにたるんだモルトプレー
ンの端切れ部分Ｗ3を把持する。そして、この状態でシ
リンダ４３のピストンロッド４４が上昇することによ
り、把持爪４１が端切れ部分Ｗ3を図中実線で示す位置
まで引き上げ、端切れ部分Ｗ3をモルトプレーンＷ2から
分離する。また、分離されたモルトプレーンＷ2は、カ
バーテープＷ1とともに矢印Ａ方向に搬送され、近接セ
ンサー２５に接近した位置で停止する。この停止位置に
おいては、モルトプレーンＷ2からはカバーテープＷ1が
分離されており、モルトプレーンＷ2は、支持ローラ２
６上に支持されている。

【００３４】一方、支持ローラ２６上に支持されたモル
トプレーンＷ2は、第１の搬送ハンド７０により搬送さ
れて、仮位置決め装置５０に搬送される。第１の搬送ハ
ンド７０は、ロボットアーム７１に取り付けられたハン
ド本体７２と、ハンド本体７２の下部に取り付けられた
吸着ベース７３と、吸着ベース７３の面取り部７３ａと
の間でモルトプレーンＷ2を把持するためのフィンガー
７４と、フィンガー７４を支持軸７５の回りに反時計回
転方向に回動させる駆動源となるシリンダ７６とから概
略構成されている。吸着ベース７３の下端部には、複数
の吸引穴７３ｂが形成されており、吸着ベース７３の内
部及びハンド本体７２の内部に形成された空気通路７７
を介して吸着ベース７３内の空気を吸い出し、吸引穴７
３ｂから外部の空気を吸引することにより、モルトプレ
ーンＷ2が吸着ベース７３に吸着される。また、フィン
ガー７４は、シリンダ７６が動作していない状態におい
ては、バネ７８により時計回転方向に付勢されて開いた
状態となっている。

【００３５】また、第２の搬送ハンド９０は、フィンガ
ー７４とフィンガーの駆動源７６とを有していない以外
は、第１の搬送ハンド７０と同様に構成されており、ロ
ボットアーム９１に取り付けられたハンド本体９２と、
ハンド本体９２の下部に取り付けられた吸着ベース９３
とを備えている。吸着ベース９３の下端部には、複数の
吸引穴９３ｂが形成されており、吸着ベース９３の内部
及びハンド本体９２の内部に形成された空気通路９７を
介して吸着ベース９３内の空気を吸い出し、吸引穴９３
ｂから外部の空気を吸引することにより、モルトプレー
ンＷ2が吸着ベース９３に吸着される。

【００３６】次に、図２及び図３を参照して、仮位置決
め装置５０の構成について説明する。

【００３７】仮位置決め装置５０は、ベース５１と、ベ
ース５１上に固定され内部に空気室を有する支持台５２
と、支持台５２上に水平方向に移動自在に載置された第
１プレート５３と、第１プレート５３上に固定された第
２プレート５４とを備えている。支持台５２の上面部に
は、空気穴５２ａが多数形成されており、支持台５２の
内部の空気室５２ｂと連通している。空気室５２ｂは、
パイプ５２ｃ及び空気弁５５,５６を介して真空ポンプ
５７及び圧縮ポンプ５８と連通している。空気弁５６が
開いて空気弁５５が閉じた状態では、圧縮ポンプ５８か
らの圧縮空気が、空気室５２ｂを介して空気穴５２ａか
ら噴出され、この空気が潤滑流体となって、第１プレー
ト５３は、支持台５２上を水平方向に滑らかに動くこと
ができる。また、空気弁５５が開いて空気弁５６が閉じ
た状態では、真空ポンプ５７によって空気室５２ｂから
空気が排気され、支持台５２上の第１プレート５３は支
持台５２上に吸着固定される。第１プレート５３は、軽
量化のために比重の小さい材料、例えばデルリン等から
加工されており、第２プレート５４は、シリコン等の離
型性のよい材料から加工され、その上に載置されるモル
トプレーンＷ2の粘着剤との粘着力を軽減するために、
表面に突起部が多数形成されている。また、支持台５２
上には、第１プレート５３を支持台５２上で位置決めす
るための位置決めピン５９ａ,５９ｂ,５９ｃが設けられ
ている。第１プレート５３の２つの辺５３ａ,５３ｂが
これらの位置決めピン５９ａ,５９ｂ,５９ｃに当接する
ことにより、第１プレート５３が支持台５２上の基準位
置に位置決めされる。

【００３８】支持台５２の周囲には、ベース５１上に固
定されモルトプレーンＷ2の位置決め基準となるＬ字状
の基準部材６０と、ベース５１上に固定され第１プレー
ト５３を押して位置決めピン５９ａ,５９ｂ,５９ｃに押
し付けるためのプッシャー６１,６２と、モルトプレー
ンＷ2の端面Ｗ2ａ,Ｗ2ｂを押して基準部材６０の基準面
６０ａ,６０ｂに突き当てるためのプッシャー６３,６４
が配置されている。また、ベース５１上には、プッシャ
ー６４のストッパー６５と、プッシャー６３のストッパ
ー（不図示）が設けられている。これらのストッパー
は、夫々ネジにより位置調整が出来るようになされてい
る。

【００３９】上記のように構成される仮位置決め装置の
動作について説明する。

【００４０】まず、空気弁５６を開くとともに空気弁５
５を閉じて第１プレート５３を支持台５２上で浮上さ
せ、この状態でプッシャー６１,６２を動作させて第１
プレート５３を位置決めピン５９ａ,５９ｂ,５９ｃに当
接させる。これにより第１プレート５３が支持台５２上
の基準位置に位置決めされる。次に、第１の搬送ハンド
７０により搬送されてきたモルトプレーンＷ2を第１プ
レート５３上に固定されている第２プレート５４上に載
置する。このときモルトプレーンＷ2は、その下面に塗
布されている粘着剤により第２プレート５４上に弱い力
で接着される。次に、プッシャー６１,６２を後退させ
るとともに、プッシャー６３,６４によりモルトプレー
ンＷ2の端面Ｗ2ａ,Ｗ2ｂを押して反対側の端面Ｗ2ｃ,Ｗ
2ｄを基準部材６０の基準面６０ａ,６０ｂに押し付け
る。この状態で、空気弁５５を開くとともに空気弁５６
を閉じて第１プレート５３を支持台５２上に吸着固定す
る。そして、プッシャー６３,６４を後退させる。以上
により、モルトプレーンＷ2が支持台５２上で仮位置決
めされる。この状態で、第２の搬送ハンド９０によりモ
ルトプレーンＷ2を吸着すれば、仮位置決め装置５０と
第２の搬送ハンド９０との相対位置関係は正確に規定す
ることが出来るので、第２の搬送ハンド９０に対してモ
ルトプレーンＷ2が正確に位置決めされた状態で把持さ
れることとなる。

【００４１】なお、上記の説明では、空気穴５２ａから
空気を噴出することにより第１プレート５３を支持台５
２に対して滑らかに動くようにしたが、これに限らず、
図４に変形例として示すように、支持台５２と第１プレ
ート５３との間にリテーナー６８によって支持されたボ
ール６７を配置するようにしてもよい。

【００４２】次に、図１乃至図３を参照して、軟弱部材
の貼り付け装置の全体動作について説明する。

【００４３】まず、モルトプレーンテープＷ0を搬送装
置２０で矢印Ａ方向に搬送して所定の位置で停止させ、
打ち抜き機１２により、モルトプレーンテープＷ0から
モルトプレーンＷ2を打ち抜く。次に、搬送装置２０に
よりモルトプレーンテープＷ0を矢印Ａ方向に搬送する
動作と打ち抜き機１２による打ち抜き動作を交互に行
う。この動作を数回繰り返すと、先頭のモルトプレーン
Ｗ2が分離装置３０の下方に到達するので、その位置で
搬送装置２０を停止させる。この状態では、モルトプレ
ーンＷ2の周囲には端切れ部分Ｗ3がまだ付着しており、
端切れ部分Ｗ3は、図１に二点鎖線で示したようにたる
んだ状態にある。この状態でまずシリンダ３４を動作さ
せて押さえ爪３３を下降させ、既に切断されているモル
トプレーンＷ2を上方から押さえつける。そして、既に
説明したように引き上げ機構４０を動作させて、端切れ
部分Ｗ3を図１に実線で示した位置まで引き上げ、端切
れ部分Ｗ3をモルトプレーンＷ2から分離させる。

【００４４】上記のようなモルトプレーンＷ2の切断動
作と分離動作を数回繰り返すと、先頭のモルトプレーン
Ｗ2が近接センサー２５の位置まで到達する。この位置
において、第１の搬送ハンド７０によりモルトプレーン
Ｗ2を吸着把持して仮位置決め装置５０に搬送する。そ
して、既に説明した手順によりモルトプレーンＷ2を仮
位置決め装置５０で位置決めする。次に、仮位置決め装
置５０で位置決めしたモルトプレーンＷ2を第２の搬送
ハンド９０により把持して、貼り付け対象物Ｗ4の位置
まで搬送し、貼り付け対象物Ｗ4に貼り付ける。この貼
り付け動作においては、仮位置決め装置５０の位置決め
により、第２の搬送ハンド９０にたいしてモルトプレー
ンＷ2が正確に位置決めされて把持されているため、モ
ルトプレーンＷ2は、貼り付け対象物Ｗ4に対して正確に
位置決めされて貼り付けられることとなる。

【００４５】以上説明したように、上記の実施形態によ
れば、モルトプレーンのような軟弱部材を自動的、且つ
正確な位置に位置決めして貼り付けることが可能とな
る。 （第２の実施形態）次に、第２の実施形態について説明
するのであるが、この第２の実施形態における、軟弱部
材としてのモルトプレーンの貼り付け対象物について説
明しておく。

【００４６】図５及び図６は、ＬＢＰ、複写機等に用い
られるトナーカートリッジの現像機部分を示した図であ
り、図５は側面図、図６は上面図である。ワークとして
のトナー容器２０１のトナー充填部２０３にはトナーが
充填されている。

【００４７】トナー容器２０１は、蓋２１０とスリーブ
２０２等により密封化されているが、蓋２１０とトナー
容器２０１の結合加工上の精度あるいは材料自体の変形
等により隙間が生ずる。この隙間からのトナーもれを防
止するためにモルトプレーンシール２０４を使用してい
る。モルトプレーンシール２０４は、第１の実施形態の
モルトプレーンＷ2と同様に、上層がスポンジ状で下層
に粘着剤としての両面テープを備えている。

【００４８】図６は、蓋１０を取り除いた状態の上面図
であり、モルトプレーン２０４の貼り付け不良状態を示
している。モルトプレーンは微粒であるトナーをせき止
めるためにトナー容器２０１の形状に対して隙間無く貼
る必要がある。わずかな隙間２１２があると、この隙間
２１２に沿ってトナーもれが発生する。

【００４９】プラスチック成形品であるトナー容器２０
１は、サイズが大きくなると成形条件のバラつきにより
その形状精度がばらつく。このためトナー容器２０１の
成形基準から遠くなるほど寸法のバラつきも大きくな
る。

【００５０】トナー容器２０１には、他の場所にもモル
トプレーンを貼り付けるが、トナー容器２０１を通常の
自動組立て時に使用するワークの成形基準をやとった治
具にセットして各シールを密着して貼るのは、ワークと
してのトナー容器２０１の上記の寸法バラつきがあり難
しい。このため、ロボットハンド用の基準をトナー容器
２０１の各モルトプレーンシールの貼り付け位置近傍の
各場所に設けている。

【００５１】図７は、モルトプレーンシールの貼り付け
面２０５に対するロボットハンドの突き当て基準２１１
を示した図である。

【００５２】トナーもれの箇所となる隙間２１２が生ず
ること無くトナー容器２０１のシール貼り付け面２０５
の部分にモルトプレーンシール２０４を密着して貼るた
めに、貼り付け面２０５から正確に寸法Ａの位置に、突
き当て基準面２１１を設定している。

【００５３】トナー容器２０１におけるシール貼り付け
面２０５とロボットハンド突き当て面２１１は平行な垂
直面で、かつ型構造に影響されにくい同一型面で形成さ
れる面であり、それらの面の間隔Ａは成形条件によるバ
ラつきが少ない、極力短い寸法（例えば３０ｍｍ以下）
に設定されている。また、ロボットハンド突き当て面２
１１は、専用にその形状をワークに追加するものに限ら
ず、他の部品の組み付け面を突き当て面として共用する
ことも出来る。

【００５４】次に、図８は、トナー容器２０１に実際に
モルトプレーンを貼り付ける手順を示した図である。

【００５５】図８において、ハンド本体２０７は、第１
の実施形態におけるハンド本体９２及び吸着ベース９３
に対応するものであり、第１の実施形態におけるモルト
プレーンＷ2に対応するモルトプレーンシール２０４を
吸着保持する構造は、第２の搬送ハンド９０と全く同様
である。この第２の実施形態においては、ロボットハン
ド２０７にはトナー容器２０１の突き当て面２１１に突
き当たる基準ピン２０６が備えられている。また、第１
の実施形態におけるロボットアーム９１に対応するロボ
ットアーム２２２には、ハンド本体２０７を図中左右方
向にスライド自在に支持するスライドガイド２２０が設
けられている。そして、ハンド本体２０７の図中左側の
面には、ロボットアーム２２２に設けられた圧縮バネ２
０９が当接しており、ハンド本体の図中右側の面をロボ
ットアーム２２２に設けられたシフトシリンダに押し付
けている。

【００５６】このように構成される第２の実施形態のロ
ボットハンドによるモルトプレーンシール２０４のトナ
ー容器２０１への貼り付け動作について説明する。

【００５７】まず、図８（ａ）に示すようにシフトシリ
ンダ２０８を押し出し動作させた状態で、このシフトシ
リンダ２０８の先端にハンド本体２０７を当接させて、
ハンド本体２０７をロボットアーム２２２に対して位置
決めしておく。次に、ロボットハンドを移動させて、第
１の実施形態で示した仮位置決め装置５０上に位置決め
し、仮位置決め装置５０上で位置決めされたモルトプレ
ーンシール２０４をハンド本体２０７で吸着する。この
とき、図８（ａ）に示すようにモルトプレーンシール２
０４の端面２０４ａと基準ピン２０６の側面との距離が
正確に距離Ａになるように、ハンド本体２０７と仮位置
決め装置５０の位置関係を調節しておく。このようにし
て、モルトプレーンシール２０４を吸着したロボットハ
ンドを図８（ａ）に示すようにトナー容器２０１上に移
動させる。そして、まず、モルトプレーンシール２０４
の端面２０４ａと貼り付け面２０５とが僅かに離れてい
る状態で、図８（ｂ）に示すようにハンド本体２０７を
下降させる。次に、図８（ｃ）に示すようにシフトシリ
ンダ２０８を引込み動作させて、圧縮バネ２０９の付勢
力によりハンド本体２０７を図中右側にスライドさせ
る。このとき基準ピン２０６の側面が突き当て面２１１
に当接してハンド本体２０７がとまり、それと同時に、
モルトプレーンシール２０４の端面２０４ａもトナー容
器２０１の貼り付け面２０５に丁度密着する。この状態
から、さらに図８（ｄ）に示すようにハンド本体２０７
を下降させ、モルトプレーンシール２０４をトナー容器
２０１に貼り付ける。その後、ハンド本体２０７の吸着
状態を解除し、ハンド本体２０７をロボットアーム２２
２で上昇させて、モルトプレーンシール２０４の貼り付
けを終了する。

【００５８】以上説明したように、上記の第２の実施形
態によれば、モルトプレーンシールを貼り付け対象物に
確実に密着させた状態で貼り付けることができる。

【００５９】（第３の実施形態）次に、この第３の実施
形態は、第２の実施形態において、ロボットハンドの付
き当て面２１１の代わりに、トナー容器２０１にロボッ
トハンド位置決め穴２３０を設けたものであり、第２の
実施形態と共通する部分が多いため、第２の実施形態と
同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。

【００６０】図９は、モルトプレーンシールの貼り付け
面２０５に対するロボットハンドの位置決め穴２３０を
示した図である。

【００６１】トナーもれの箇所となる隙間２１２が生ず
ること無くトナー容器２０１のシール貼り付け面２０５
の部分にモルトプレーンシール２０４を密着して貼るた
めに、貼り付け面２０５から正確に寸法Ａの位置に、ロ
ボットハンド２０７のテーパー付き平行ピン２３４と嵌
合する位置決め穴２３０を設定している。

【００６２】トナー容器２０１におけるシール貼り付け
面２０５と位置決め穴２３０の側面は平行で、かつ型構
造に影響されにくい同一型面で形成される面であり、位
置決め穴２３０の中心とシール貼り付け面２０５の間隔
Ａは成形条件によるバラつきが少ない、極力短い寸法
（例えば３０ｍｍ以下）に設定されている。また、位置
決め穴２３０は、専用にその形状をワークに追加するも
のに限らず、ビス締めの下穴等、他部品組み付け用に使
用する形状を利用することも出来る。

【００６３】次に、図１０は、トナー容器２０１に実際
にモルトプレーンを貼り付ける手順を示した図である。

【００６４】図１０において、ハンド本体２０７にはト
ナー容器２０１の位置決め穴２３０に嵌合するテーパー
付き平行ピン２３４が備えられている。また、ロボット
アーム２２２には、ハンド本体２０７を図中左右方向に
スライド自在に支持するスライドガイド２２０が設けら
れている。そして、ハンド本体２０７の左右両面には、
ロボットアーム２２２に設けられた圧縮バネ２０９,２
３２が当接しており、ハンド本体２０７はこれらのバネ
２０９,２３２の中立位置で保持され、不図示のロック
シリンダーにより保持されている。

【００６５】このように構成される第２の実施形態のロ
ボットハンドによるモルトプレーンシール２０４のトナ
ー容器２０１への貼り付け動作について説明する。

【００６６】まず、図１０（ａ）に示すように不図示の
ロックシリンダーによりハンド本体２０７をロボットア
ーム２２２の中立位置にロックしておく。次に、ロボッ
トハンドを移動させて、第１の実施形態で示した仮位置
決め装置５０上に位置決めし、仮位置決め装置５０上で
位置決めされたモルトプレーンシール２０４をハンド本
体２０７で吸着する。このとき、図１０（ａ）に示すよ
うにモルトプレーンシール２０４の端面２０４ａと平行
ピン２３４の中心との距離が正確に距離Ａになるよう
に、ハンド本体２０７と仮位置決め装置５０の位置関係
を調節しておく。このようにして、モルトプレーンシー
ル２０４を吸着したロボットハンドを図１０（ａ）に示
すようにトナー容器２０１上に移動させる。そして、ロ
ックシリンダーを動作させてハンド本体２０７のロック
状態を解除した後、モルトプレーンシール２０４の端面
２０４ａと貼り付け面２０５とが僅かに離れている状態
で、図１０（ｂ）に示すようにハンド本体２０７を下降
させる。この状態から、図１０（ｃ）に示すようにさら
にハンド本体２０７を下降させると、平行ピン２３４の
テーパー面が位置決め穴２３０に引込まれて、平行ピン
２３４が位置決め穴２３０に嵌合するにつれて、ハンド
本体２０７はスライドガイド２２０にガイドされて右方
向に移動し、モルトプレーンシール２０４の端面２０４
ａが貼り付け面２０５と丁度接触する位置に移動する。
そして、さらに図１０（ｄ）に示すようにハンド本体２
０７を下降させ、モルトプレーンシール２０４をトナー
容器２０１に貼り付ける。その後、ハンド本体２０７の
吸着状態を解除し、ハンド本体２０７をロボットアーム
２２２で上昇させて、モルトプレーンシール２０４の貼
り付けを終了する。

【００６７】なお、平行ピン２３４が位置決め穴２３０
に嵌合できない場合は、バネ２３６が縮み平行ピン２３
４が上昇することで、トナー容器２０１の破損あるいは
ハンド本体２０７への負荷オーバーが防止される。ま
た、このときの平行ピン２３４の上昇位置を検知するこ
とで、嵌合不可状態を検知する。

【００６８】以上説明したように、上記の第３の実施形
態によれば、モルトプレーンシールを貼り付け対象物に
確実に密着させた状態で貼り付けることができる。

【００６９】なお、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能
である。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
軟弱部材を仮位置決め装置で位置決めすることにより、
第２の搬送ハンドで軟弱部材を正確な位置に把持するこ
とができ、軟弱部材を貼り付け対象物に対して正確に貼
り付けることができる。

【００７１】また、第２の搬送ハンドが位置決め部材を
有することにより、軟弱部材をより正確な位置に位置決
めして貼り付けることができる。

【００７２】

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態の軟弱部材の貼り付け装置の構
成を示す図である。

【図２】仮位置決め装置の構成を示す図である。

【図３】仮位置決め装置の構成を示す図である。

【図４】仮位置決め装置上の第１プレートを支持する構
成の変形例を示した図である。

【図５】ＬＢＰ、複写機等に用いられるトナーカートリ
ッジの現像機部分を示した図である。

【図６】ＬＢＰ、複写機等に用いられるトナーカートリ
ッジの現像機部分を示した図である。

【図７】トナー容器へのモルトプレーンの貼り付け状態
を示す図である。

【図８】第２の実施形態のモルトプレーンの貼り付け手
順を示す図である。

【図９】トナー容器に設けられた位置決め穴を示す図で
ある。

【図１０】第３の実施形態のモルトプレーンの貼り付け
手順を示す図である。

【図１１】従来のモルトプレーンの貼り付け装置の構成
を示す図である。

【図１２】モルトプレーンテープを上方から見た図であ
る。

【符号の説明】

１０ 切断装置 １２ 打ち抜き機 ２０ 搬送装置 ３０ 分離装置 ５０ 仮位置決め装置 ７０ 第１の搬送ハンド ９０ 第２の搬送ハンド Ｗ0 モルトプレーンテープ Ｗ1 カバーテープ Ｗ2 モルトプレーン Ｗ3 端切れ部分 Ｗ4 貼り付け対象物

フロントページの続き (72)発明者 菅野 一彦 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (72)発明者 三浦 幸次 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (56)参考文献 特開 平７−249871（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−91453（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−46243（ＪＰ，Ａ) 特公 平２−7823（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平５−30692（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B29C 65/00 - 65/82

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軟弱材と該軟弱材の表面に塗布された粘
   着剤と該粘着剤を覆うカバーシートとから構成された軟
   弱テープを打ち抜き加工する打ち抜き手段と、 該打ち抜き手段により打ち抜かれた軟弱部材を残して不
   必要な軟弱部材を剥離させる剥離手段と、 該剥離手段により前記カバーシート上に残された軟弱部
   材を搬送するための第１の搬送手段と、 該第１の搬送手段により搬送された軟弱部材を仮位置決
   め台まで搬送する手段と仮位置決めするための仮位置決
   め手段と、 該仮位置決め手段により位置決めされた軟弱部材を、所
   定の実装位置まで搬送する第２の搬送手段とを具備し、 前記仮位置決め手段は、ベースと、前記軟弱部材を載置
   する載置台であって表面に前記粘着剤との粘着力を軽減
   するための多数の突起部を有する載置台と、該載置台を
   前記ベースに対して少ない抵抗力でスライドさせるため
   のスライド手段と、前記軟弱部材の端部を突き当てて位
   置決めするための第１の位置決め手段とを備える ことを
   特徴とする軟弱部材の貼り付け装置。
2. 【請求項２】 前記スライド手段は、前記ベースと前記
   載置台との間に気体を噴出させることにより、前記載置
   台を前記ベースに対して少ない抵抗力でスライドさせる
   ことを特徴とする請求項１に記載の軟弱部材の貼り付け
   装置。
3. 【請求項３】 前記スライド手段は、前記ベースと前記
   載置台との間にボールを介在させることにより、前記載
   置台を前記ベースに対して少ない抵抗力でスライドさせ
   ることを特徴とする請求項１に記載の軟弱部材の貼り付
   け装置。
4. 【請求項４】 前記第１の位置決め手段は、前記軟弱部
   材の端部に当接する当接部材と、該当接部材に前記軟弱
   部材を押し付けるプッシャーとを備えることを特徴とす
   る請求項１に記載の軟弱部材の貼り付け装置。
5. 【請求項５】 前記載置台を前記ベースに対して位置決
   めするための第２の位置決め手段をさらに具備すること
   を特徴とする請求項１に記載の軟弱部材の貼り付け装
   置。
6. 【請求項６】 前記第２の位置決め手段は、前記載置台
   の端部に当接する当接部材と、該当接部材に前記載置台
   を押し付けるプッシャーとを備えることを特徴とする請
   求項５に記載の軟弱部材の貼り付け装置。
7. 【請求項７】 前記第１の搬送手段は、ロボットアーム
   に取り付けられるフレームと、該フレームに取り付けら
   れ、前記軟弱部材を吸着するハンド本体と、該ハンド本
   体との間で前記軟弱部材を把持するフィンガーとを備え
   ることを特徴とする請求項１に記載の軟弱部材の貼り付
   け装置。
8. 【請求項８】 前記第２の搬送手段は、ロボットアーム
   に取り付けられるフレームと、該フレームに水平方向に
   スライド可能に取り付けられ、前記軟弱部材を吸着する
   ハンド本体と、該ハンド本体に取り付けられた基準ピン
   とを備えることを特徴とする請求項１に記載の軟弱部材
   の貼り付け装置。
9. 【請求項９】 前記基準ピンは、被貼り付け部材に設け
   られた基準面に当接することを特徴とする請求項８に記
   載の軟弱部材の貼り付け装置。
10. 【請求項１０】 前記基準ピンは、被貼り付け部材に設
    けられた位置決め穴に嵌合することを特徴とする請求項
    ８に記載の軟弱部材の貼り付け装置。