JP3401966B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鳥瞰図方式の道路地図
上に目的地までの経路を表示して乗員を誘導する車両用
経路誘導装置に関する。
上に目的地までの経路を表示して乗員を誘導する車両用
経路誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその問題点】車両の後方上空から進行方
向の道路を見下ろすように表示する、いわゆる鳥瞰図方
式の道路地図をディスプレイに表示するようにした車両
用経路誘導装置が知られている（例えば、特開平２−２
４４１８８号公報参照）。この種の車両用経路誘導装置
では、進行方向を中心とした鳥瞰図方式の道路地図上
に、目的地までの最適経路と車両の現在位置を表示して
乗員を誘導している。
向の道路を見下ろすように表示する、いわゆる鳥瞰図方
式の道路地図をディスプレイに表示するようにした車両
用経路誘導装置が知られている（例えば、特開平２−２
４４１８８号公報参照）。この種の車両用経路誘導装置
では、進行方向を中心とした鳥瞰図方式の道路地図上
に、目的地までの最適経路と車両の現在位置を表示して
乗員を誘導している。
【０００３】ところで、目的地への走行途中にはいろい
ろな走行パターンがある。例えば、 （１） 最適経路の表示を行なわないで目的地まで任意
の経路を走行する。 （２） 乗員の意志により最適経路を外れた場所に立寄
ったり、最適経路と異なる経路を走行する。 （３） 道路を間違えたり見失ったりして最適経路を外
れてしまう。 （４） 最適経路上を走行。 このような種々の走行パターンに対しては、それぞれの
走行パターンに最適な道路情報を提供することが望まし
い。例えば、上記（１）の走行パターンでは、基本的に
は車両の進行方向を中心とした道路情報を表示すること
が望ましい。また、（２）と（３）の走行パターンで
は、現在地から目的地方向の道路情報を表示することが
望ましい。さらに、（４）の走行パターンでは、最適経
路上の所定距離先の地点の道路情報を表示することが望
ましい。
ろな走行パターンがある。例えば、 （１） 最適経路の表示を行なわないで目的地まで任意
の経路を走行する。 （２） 乗員の意志により最適経路を外れた場所に立寄
ったり、最適経路と異なる経路を走行する。 （３） 道路を間違えたり見失ったりして最適経路を外
れてしまう。 （４） 最適経路上を走行。 このような種々の走行パターンに対しては、それぞれの
走行パターンに最適な道路情報を提供することが望まし
い。例えば、上記（１）の走行パターンでは、基本的に
は車両の進行方向を中心とした道路情報を表示すること
が望ましい。また、（２）と（３）の走行パターンで
は、現在地から目的地方向の道路情報を表示することが
望ましい。さらに、（４）の走行パターンでは、最適経
路上の所定距離先の地点の道路情報を表示することが望
ましい。
【０００４】しかしながら、従来の車両用経路誘導装置
では、どのような走行パターンで走行していても常に同
一の視点と視線により鳥瞰図方式の道路地図を描画する
ので、走行パターンに応じた最適な道路情報が提供され
ていないという問題がある。
では、どのような走行パターンで走行していても常に同
一の視点と視線により鳥瞰図方式の道路地図を描画する
ので、走行パターンに応じた最適な道路情報が提供され
ていないという問題がある。
【０００５】本発明の目的は、走行パターンに応じた最
適な道路情報を提供することにある。
適な道路情報を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、目的地までの最適経路を設定す
る経路設定手段と、表示手段に鳥瞰図方式の道路地図を
描画する描画手段とを備えた車両用経路誘導装置に適用
される。そして、前記経路設定手段により設定された最
適経路上を走行しているか、前記最適経路外を走行して
いるかを判定する経路走行判定手段を備え、前記経路設
定手段は、前記経路走行判定手段により前記最適経路外
を走行していると判定されたされた時に、現在地から目
的地までの最適経路を計算して再設定し、前記描画手段
は、前記経路設定手段による最適経路の計算が終了する
までは前記表示手段に目的地方向の鳥瞰図方式の道路地
図を描画し、最適経路の再計算が終了したら前記表示手
段に前記最適経路上の所定距離先の地点の方向の鳥瞰図
方式の道路地図を描画する。請求項２の発明は、目的地
までの最適経路を設定する経路設定手段と、表示手段に
鳥瞰図方式の道路地図を描画する描画手段とを備えた車
両用経路誘導装置に適用される。そして、前記経路設定
手段により設定された最適経路上を走行しているか、前
記最適経路外を走行しているかを判定する経路走行判定
手段を備え、前記描画手段は、前記経路走行判定手段に
より前記最適経路外を走行していると判定されたされた
時に、目的地を含む目的地までの最適経路長が最大とな
るように鳥瞰図方式の道路地図を描画する。請求項３の
車両用経路誘導装置は、前記描画手段によって、目的地
の入力時は前記表示手段に平面道路地図を描画するよう
にしたものである。
に、請求項１の発明は、目的地までの最適経路を設定す
る経路設定手段と、表示手段に鳥瞰図方式の道路地図を
描画する描画手段とを備えた車両用経路誘導装置に適用
される。そして、前記経路設定手段により設定された最
適経路上を走行しているか、前記最適経路外を走行して
いるかを判定する経路走行判定手段を備え、前記経路設
定手段は、前記経路走行判定手段により前記最適経路外
を走行していると判定されたされた時に、現在地から目
的地までの最適経路を計算して再設定し、前記描画手段
は、前記経路設定手段による最適経路の計算が終了する
までは前記表示手段に目的地方向の鳥瞰図方式の道路地
図を描画し、最適経路の再計算が終了したら前記表示手
段に前記最適経路上の所定距離先の地点の方向の鳥瞰図
方式の道路地図を描画する。請求項２の発明は、目的地
までの最適経路を設定する経路設定手段と、表示手段に
鳥瞰図方式の道路地図を描画する描画手段とを備えた車
両用経路誘導装置に適用される。そして、前記経路設定
手段により設定された最適経路上を走行しているか、前
記最適経路外を走行しているかを判定する経路走行判定
手段を備え、前記描画手段は、前記経路走行判定手段に
より前記最適経路外を走行していると判定されたされた
時に、目的地を含む目的地までの最適経路長が最大とな
るように鳥瞰図方式の道路地図を描画する。請求項３の
車両用経路誘導装置は、前記描画手段によって、目的地
の入力時は前記表示手段に平面道路地図を描画するよう
にしたものである。
【０００７】
【作用】請求項１の車両用経路誘導装置では、最適経路
外を走行していると判定されたされた時に、現在地から
目的地までの最適経路を計算して再設定し、最適経路の
計算が終了するまでは目的地方向の鳥瞰図方式の道路地
図を描画し、最適経路の再計算が終了したら最適経路上
の所定距離先の地点の方向の鳥瞰図方式の道路地図を描
画する。請求項２の車両用経路誘導装置では、最適経路
外を走行していると判定されたされた時に、目的地を含
む目的地までの最適経路長が最大となるように鳥瞰図方
式の道路地図を描画する。請求項３の車両用経路誘導装
置では、目的地の入力時は表示手段に平面道路地図を描
画する。
外を走行していると判定されたされた時に、現在地から
目的地までの最適経路を計算して再設定し、最適経路の
計算が終了するまでは目的地方向の鳥瞰図方式の道路地
図を描画し、最適経路の再計算が終了したら最適経路上
の所定距離先の地点の方向の鳥瞰図方式の道路地図を描
画する。請求項２の車両用経路誘導装置では、最適経路
外を走行していると判定されたされた時に、目的地を含
む目的地までの最適経路長が最大となるように鳥瞰図方
式の道路地図を描画する。請求項３の車両用経路誘導装
置では、目的地の入力時は表示手段に平面道路地図を描
画する。
【０００８】
【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー１は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をＡ／Ｄ
変換器２およびインタフェース回路３を介してＣＰＵ４
へ送る。車速センサー５は車両の所定の走行距離ごとに
パルス信号を発生し、インタフェース回路３を介してＣ
ＰＵ４へ出力する。ＣＰＵ４は、このパルス信号のパル
ス数をカウントして車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ
受信機６は衛星を利用した位置検出システムの受信機で
あり、車両の現在位置および進行方向などの情報をイン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ送る。キー７は車
両の目的地などを設定するための操作部材であり、イン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ接続される。
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー１は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をＡ／Ｄ
変換器２およびインタフェース回路３を介してＣＰＵ４
へ送る。車速センサー５は車両の所定の走行距離ごとに
パルス信号を発生し、インタフェース回路３を介してＣ
ＰＵ４へ出力する。ＣＰＵ４は、このパルス信号のパル
ス数をカウントして車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ
受信機６は衛星を利用した位置検出システムの受信機で
あり、車両の現在位置および進行方向などの情報をイン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ送る。キー７は車
両の目的地などを設定するための操作部材であり、イン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ接続される。
【０００９】ＣＤ−ＲＯＭ８は道路地図データを格納す
る記憶装置であり、インタフェース用ＳＣＳＩコントロ
ーラー９を介してＣＰＵ４に接続され、ＣＰＵ４からの
道路地図読み出し指令に応答して指定範囲の道路地図デ
ータをＣＰＵ４へ送る。道路地図を表示するディスプレ
イ１０はグラフィックコントローラー１１を介してＣＰ
Ｕ４へ接続され、鳥瞰図方式の道路地図上に目的地まで
の最適経路と車両の現在地マークを重畳して表示する。
Ｖ−ＲＡＭ１２は鳥瞰図方式の道路地図データを記憶
し、ＣＰＵ４からの表示指令にしたがってグラフィック
コントローラー１１を介してディスプレイ１０へ出力す
る。さらにＣＰＵ４には、各種データの一時格納用ＲＡ
Ｍ１３や後述する制御プログラムを格納するＲＯＭ１４
などが接続される。ＣＰＵ４は、後述する処理プログラ
ムを実行して現在地から目的地までの最適経路を計算
し、二次元平面の道路地図データを鳥瞰図方式の道路地
図データに変換し、鳥瞰図方式の道路地図に車両の現在
地と目的地までの最適経路を重畳して表示する。
る記憶装置であり、インタフェース用ＳＣＳＩコントロ
ーラー９を介してＣＰＵ４に接続され、ＣＰＵ４からの
道路地図読み出し指令に応答して指定範囲の道路地図デ
ータをＣＰＵ４へ送る。道路地図を表示するディスプレ
イ１０はグラフィックコントローラー１１を介してＣＰ
Ｕ４へ接続され、鳥瞰図方式の道路地図上に目的地まで
の最適経路と車両の現在地マークを重畳して表示する。
Ｖ−ＲＡＭ１２は鳥瞰図方式の道路地図データを記憶
し、ＣＰＵ４からの表示指令にしたがってグラフィック
コントローラー１１を介してディスプレイ１０へ出力す
る。さらにＣＰＵ４には、各種データの一時格納用ＲＡ
Ｍ１３や後述する制御プログラムを格納するＲＯＭ１４
などが接続される。ＣＰＵ４は、後述する処理プログラ
ムを実行して現在地から目的地までの最適経路を計算
し、二次元平面の道路地図データを鳥瞰図方式の道路地
図データに変換し、鳥瞰図方式の道路地図に車両の現在
地と目的地までの最適経路を重畳して表示する。
【００１０】図２は一実施例のディスプレイユニットの
斜視図である。車両用経路誘導装置のディスプレイユニ
ット２０の正面には、上述したディスプレイ１０と、キ
ー７に含まれるジョイスティック７１、バードビュース
イッチ７２、目的地設定スイッチ７３および目的地消去
スイッチ７４が設置される。ジョイスティック７１を左
右上下方向に操作すると、その操作方向にディスプレイ
１０上のクロスラインが移動する。また、ジョイスティ
ック７１を手前に引っ張ると広域の道路地図に切り換わ
り、ジョイスティック７１を押し込むと縮小地図に切り
換わる。ジョイスティック７１を操作してディスプレイ
１０に表示されている道路地図上のクロスラインを目的
地に移動し、目的地設定スイッチ７３を押すとクロスラ
インの示す道路地図上の場所が目的地としてＲＡＭ１３
に記憶される。目的地が設定されている時に、目的地消
去スイッチ７４を押すとＲＡＭ１３に記憶されている目
的地が消去され、目的地設定が解除される。バードビュ
ースイッチ７２はディスプレイ１０に表示される道路地
図の表示様式を切り換えるためのスイッチである。
斜視図である。車両用経路誘導装置のディスプレイユニ
ット２０の正面には、上述したディスプレイ１０と、キ
ー７に含まれるジョイスティック７１、バードビュース
イッチ７２、目的地設定スイッチ７３および目的地消去
スイッチ７４が設置される。ジョイスティック７１を左
右上下方向に操作すると、その操作方向にディスプレイ
１０上のクロスラインが移動する。また、ジョイスティ
ック７１を手前に引っ張ると広域の道路地図に切り換わ
り、ジョイスティック７１を押し込むと縮小地図に切り
換わる。ジョイスティック７１を操作してディスプレイ
１０に表示されている道路地図上のクロスラインを目的
地に移動し、目的地設定スイッチ７３を押すとクロスラ
インの示す道路地図上の場所が目的地としてＲＡＭ１３
に記憶される。目的地が設定されている時に、目的地消
去スイッチ７４を押すとＲＡＭ１３に記憶されている目
的地が消去され、目的地設定が解除される。バードビュ
ースイッチ７２はディスプレイ１０に表示される道路地
図の表示様式を切り換えるためのスイッチである。
【００１１】図３は、二次元平面の道路地図と鳥瞰図方
式の道路地図との関係を示す。二次元平面の道路地図
を、東を＋Ｘ軸方向にとり北を＋Ｙ軸方向にとってＸＹ
平面上に表わし、このＸＹ平面上の道路の上空をＸＹ平
面と直交するＺ軸の正の方向にとったＸＹＺの三次元座
標系を考える。車両の現在地から目的地と反対方向へ所
定距離隔てた地点の上空に視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を
設定し、この視点Ｅから視線ＥＦに沿ってＸＹ平面上の
道路地図を見下ろすものとする。視線ＥＦとＸＹ平面と
のなす角度を見下ろし角θと呼び、視線ＥＦをＸＹ平面
上に投影した直線Ｅ’Ｆと、＋Ｘ軸とのなす角度を視線
方向φと呼ぶ。視線ＥＦと垂直な面上にディスプレイ１
０の表示枠ａｂｃｄを設定し、視点Ｅ（ＶX，ＶY，Ｖ
Z）から表示枠ａｂｃｄを通してＸＹ平面上の道路地図
を見下ろした時、台形状のＡＢＣＤの範囲の道路地図を
見ることができる。この範囲ＡＢＣＤが道路地図の表示
領域である。視線ＥＦがディスプレイ１０の表示枠ａｂ
ｃｄの中心を通り、且つ車両を見下ろすように設定する
と、表示枠ａｂｃｄの中心に車両の現在地が表示され
る。このようにした場合、ディスプレイ１０の下部表示
枠ａｂｇｈは表示領域ＡＢＧＨに対応し、この下部表示
枠ａｂｇｈに狭い領域ＡＢＧＨの道路地図が表示され
る。また、上部表示枠ｇｈｄｃは表示領域ＧＨＤＣに対
応し、この上部表示枠ｇｈｄｃに広い領域ＧＨＤＣの道
路地図が表示される。すなわち、視点Ｅに近い範囲の道
路地図が拡大されて表示され、視点Ｅから遠ざかるにし
たがって道路地図が縮小されて表示される。なお、車両
の現在地をＦ（ＣX，ＣY）とする。この車両の現在地Ｆ
（ＣX，ＣY）は辺ＧＨの中央に位置する。
式の道路地図との関係を示す。二次元平面の道路地図
を、東を＋Ｘ軸方向にとり北を＋Ｙ軸方向にとってＸＹ
平面上に表わし、このＸＹ平面上の道路の上空をＸＹ平
面と直交するＺ軸の正の方向にとったＸＹＺの三次元座
標系を考える。車両の現在地から目的地と反対方向へ所
定距離隔てた地点の上空に視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を
設定し、この視点Ｅから視線ＥＦに沿ってＸＹ平面上の
道路地図を見下ろすものとする。視線ＥＦとＸＹ平面と
のなす角度を見下ろし角θと呼び、視線ＥＦをＸＹ平面
上に投影した直線Ｅ’Ｆと、＋Ｘ軸とのなす角度を視線
方向φと呼ぶ。視線ＥＦと垂直な面上にディスプレイ１
０の表示枠ａｂｃｄを設定し、視点Ｅ（ＶX，ＶY，Ｖ
Z）から表示枠ａｂｃｄを通してＸＹ平面上の道路地図
を見下ろした時、台形状のＡＢＣＤの範囲の道路地図を
見ることができる。この範囲ＡＢＣＤが道路地図の表示
領域である。視線ＥＦがディスプレイ１０の表示枠ａｂ
ｃｄの中心を通り、且つ車両を見下ろすように設定する
と、表示枠ａｂｃｄの中心に車両の現在地が表示され
る。このようにした場合、ディスプレイ１０の下部表示
枠ａｂｇｈは表示領域ＡＢＧＨに対応し、この下部表示
枠ａｂｇｈに狭い領域ＡＢＧＨの道路地図が表示され
る。また、上部表示枠ｇｈｄｃは表示領域ＧＨＤＣに対
応し、この上部表示枠ｇｈｄｃに広い領域ＧＨＤＣの道
路地図が表示される。すなわち、視点Ｅに近い範囲の道
路地図が拡大されて表示され、視点Ｅから遠ざかるにし
たがって道路地図が縮小されて表示される。なお、車両
の現在地をＦ（ＣX，ＣY）とする。この車両の現在地Ｆ
（ＣX，ＣY）は辺ＧＨの中央に位置する。
【００１２】図４、図５は一実施例の道路地図表示プロ
グラムを示すフローチャート、図６は目的地設定ルーチ
ンを示すフローチャート、図７は目的地消去ルーチンを
示すフローチャートである。これらのフローチャートに
より、一実施例の動作を説明する。キー７の不図示のメ
インスイッチが投入されると、ＣＰＵ４は図４に示す制
御プログラムの実行を開始する。ステップ１００におい
て、最適経路の設定の有無を示すフラグＦをクリヤす
る。このフラグＦは最適経路が設定されると１にセット
される。続くステップ１０２で車両の現在地と進行方向
を検出する。車両の現在地は自立航法により計算しても
よいし、ＧＰＳ航法により検出してもよい。また、両者
を併用してもよい。前者は、方位センサー１により検出
された進行方向と、車速センサー５からのパルス信号を
カウントして測定された走行距離とに基づいて走行軌跡
を計算し、マップマッチングにより現在地を特定する。
後者は、ＧＰＳ受信機６により算出された現在地と進行
方向を用いる。
グラムを示すフローチャート、図６は目的地設定ルーチ
ンを示すフローチャート、図７は目的地消去ルーチンを
示すフローチャートである。これらのフローチャートに
より、一実施例の動作を説明する。キー７の不図示のメ
インスイッチが投入されると、ＣＰＵ４は図４に示す制
御プログラムの実行を開始する。ステップ１００におい
て、最適経路の設定の有無を示すフラグＦをクリヤす
る。このフラグＦは最適経路が設定されると１にセット
される。続くステップ１０２で車両の現在地と進行方向
を検出する。車両の現在地は自立航法により計算しても
よいし、ＧＰＳ航法により検出してもよい。また、両者
を併用してもよい。前者は、方位センサー１により検出
された進行方向と、車速センサー５からのパルス信号を
カウントして測定された走行距離とに基づいて走行軌跡
を計算し、マップマッチングにより現在地を特定する。
後者は、ＧＰＳ受信機６により算出された現在地と進行
方向を用いる。
【００１３】ステップ１０４で、フラグＦにより最適経
路が設定されているか否かを判別し、Ｆ＝１で最適経路
が設定されていればステップ１０８へ進み、Ｆ＝０で最
適経路が設定されていなければステップ１０６へ進む。
最適経路が設定されていない時は、ステップ１０６で、
視線方向φにステップで１０２で入力した車両の進行方
向を設定する。一方、最適経路が設定されている時は、
ステップ１０８で、最適経路上を走行しているか、最適
経路外を走行しているかを判別する。最適経路はノード
とリンクから構成されるディジタルデータとしてＲＡＭ
１３に記憶されているから、車両の現在地座標が最適経
路上のいずれかのリンクまたはノード座標上にあるかど
うかを計算すればよい。最適経路上を走行していればス
テップ１１２へ進み、そうでなければステップ１１０へ
進む。最適経路上を走行している時は、最適経路上の所
定距離先の道路情報を表示することが望ましいので、ス
テップ１１２で、現在地から所定距離Ｌｍ先の最適経路
上の地点の方向を視線方向φに設定する。一方、最適経
路外を走行している時は、現在地から目的地方向の道路
情報を表示することが望ましいから、視線方向φに現在
地から目的地の方向を設定する。
路が設定されているか否かを判別し、Ｆ＝１で最適経路
が設定されていればステップ１０８へ進み、Ｆ＝０で最
適経路が設定されていなければステップ１０６へ進む。
最適経路が設定されていない時は、ステップ１０６で、
視線方向φにステップで１０２で入力した車両の進行方
向を設定する。一方、最適経路が設定されている時は、
ステップ１０８で、最適経路上を走行しているか、最適
経路外を走行しているかを判別する。最適経路はノード
とリンクから構成されるディジタルデータとしてＲＡＭ
１３に記憶されているから、車両の現在地座標が最適経
路上のいずれかのリンクまたはノード座標上にあるかど
うかを計算すればよい。最適経路上を走行していればス
テップ１１２へ進み、そうでなければステップ１１０へ
進む。最適経路上を走行している時は、最適経路上の所
定距離先の道路情報を表示することが望ましいので、ス
テップ１１２で、現在地から所定距離Ｌｍ先の最適経路
上の地点の方向を視線方向φに設定する。一方、最適経
路外を走行している時は、現在地から目的地方向の道路
情報を表示することが望ましいから、視線方向φに現在
地から目的地の方向を設定する。
【００１４】視線方向φに走行パターンに応じた最適な
方向を設定したらステップ１１４へ進み、視点Ｅを算出
する。図３に示すように、ディスプレイ１０の表示枠ａ
ｂｃｄの中心に車両の現在地を表示し、視点高さＶZと
見下ろし角θを一定とすると、視点ＥのＸＹ座標（Ｖ
X，ＶZ）が一義的に決定される。次にステップ１１６に
おいて、ＸＹ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを算出
する。図８は、図３に示す三次元座標系のＺ＝０におけ
るＸＹ平面を示す。視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）のＸＹ平
面への投影点Ｅ’（ＶX，ＶY）を次式により算出する。
方向を設定したらステップ１１４へ進み、視点Ｅを算出
する。図３に示すように、ディスプレイ１０の表示枠ａ
ｂｃｄの中心に車両の現在地を表示し、視点高さＶZと
見下ろし角θを一定とすると、視点ＥのＸＹ座標（Ｖ
X，ＶZ）が一義的に決定される。次にステップ１１６に
おいて、ＸＹ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを算出
する。図８は、図３に示す三次元座標系のＺ＝０におけ
るＸＹ平面を示す。視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）のＸＹ平
面への投影点Ｅ’（ＶX，ＶY）を次式により算出する。
【数１】
なお、車両の現在位置を表示枠ａｂｃｄの中央以外の位
置に表示する場合にも、視点高さＶZと視線方向φが一
定であるから視点Ｅと表示領域ＡＢＣＤの相対関係も一
義的に定まり、数式１にわずかな修正を加えるだけで投
影点Ｅ’を計算できる。
置に表示する場合にも、視点高さＶZと視線方向φが一
定であるから視点Ｅと表示領域ＡＢＣＤの相対関係も一
義的に定まり、数式１にわずかな修正を加えるだけで投
影点Ｅ’を計算できる。
【００１５】ここで、図８に示すＸＹ座標系を点Ｅ’
（ＶX，ＶY）が原点になるように平行移動して、図９に
示すようにＸ’Ｙ’座標系を設定する。さらに、この
Ｘ’Ｙ’座標系を視線方向がＹ軸上に来るように回転し
て、Ｘ”Ｙ”座標系を設定する。なお、図１０に示すよ
うに、ディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの横幅を１と
した時の縦幅をＳとし、視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）から
表示枠ａｂｃｄまでの距離をＤＳとし、視線ＥＦと直線
Ｅｇとのなす角を半見開き角αとする。図８に示すＸＹ
座標系の表示領域ＡＢＣＤは、図９に示すＸ”Ｙ”座標
系の表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”に対応する。この新しい
Ｘ”Ｙ”座標系における表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各
頂点の座標は次式により与えられる。
（ＶX，ＶY）が原点になるように平行移動して、図９に
示すようにＸ’Ｙ’座標系を設定する。さらに、この
Ｘ’Ｙ’座標系を視線方向がＹ軸上に来るように回転し
て、Ｘ”Ｙ”座標系を設定する。なお、図１０に示すよ
うに、ディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの横幅を１と
した時の縦幅をＳとし、視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）から
表示枠ａｂｃｄまでの距離をＤＳとし、視線ＥＦと直線
Ｅｇとのなす角を半見開き角αとする。図８に示すＸＹ
座標系の表示領域ＡＢＣＤは、図９に示すＸ”Ｙ”座標
系の表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”に対応する。この新しい
Ｘ”Ｙ”座標系における表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各
頂点の座標は次式により与えられる。
【数２】
【００１６】次に、視線方向φを考慮したＸ’Ｙ’座標
系における表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点の座標を
求める。Ｘ’Ｙ’座標系はＸ”Ｙ”座標系を回転したも
のであるから、数式２により算出された表示領域Ａ”
Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各頂点座標を座標軸の回転により変換す
る。
系における表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点の座標を
求める。Ｘ’Ｙ’座標系はＸ”Ｙ”座標系を回転したも
のであるから、数式２により算出された表示領域Ａ”
Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各頂点座標を座標軸の回転により変換す
る。
【数３】
さらに、算出されたＸ’Ｙ’座標系における表示領域
Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座標に基づいて、ＸＹ座標系
における表示領域の各頂点を計算する。ＸＹ座標系は
Ｘ’Ｙ’座標系を平行移動したものであるから、数式３
により算出された表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座
標をＸ軸方向にＶX、Ｙ軸方向にＶYだけ平行移動して座
標変換する。
Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座標に基づいて、ＸＹ座標系
における表示領域の各頂点を計算する。ＸＹ座標系は
Ｘ’Ｙ’座標系を平行移動したものであるから、数式３
により算出された表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座
標をＸ軸方向にＶX、Ｙ軸方向にＶYだけ平行移動して座
標変換する。
【数４】
【００１７】二次元平面ＸＹ上の道路地図における表示
領域ＡＢＣＤを求めることができたので、ステップ１１
８で、ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路地図データ
の中から表示領域ＡＢＣＤを含む範囲の道路地図データ
を読み込む。道路地図データは、全国をＪＩＳ−Ｘ０４
１０に規定される小区画（以下、地域メッシュと呼ぶ）
に区分して管理されており、ＣＤ−ＲＯＭ８からの道路
地図データの読み込みは地域メッシュ単位で行なわれ
る。また、道路地図は、道路を交差点や屈極点などを示
すノードと、ノードとノードとを結ぶリンクによりデー
タ化されており、各ノードおよび各リンクの位置座標や
道路種別に基づく階層化レベル情報とともに記憶されて
いる。また、道路地図データには上述した道路情報の他
に、行政界とその地名、鉄道と駅名、主要施設、湖沼、
名所旧跡などの情報が、それらの位置座標と重要度や表
示優先度などによる階層化レベル情報とともに記憶され
ている。
領域ＡＢＣＤを求めることができたので、ステップ１１
８で、ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路地図データ
の中から表示領域ＡＢＣＤを含む範囲の道路地図データ
を読み込む。道路地図データは、全国をＪＩＳ−Ｘ０４
１０に規定される小区画（以下、地域メッシュと呼ぶ）
に区分して管理されており、ＣＤ−ＲＯＭ８からの道路
地図データの読み込みは地域メッシュ単位で行なわれ
る。また、道路地図は、道路を交差点や屈極点などを示
すノードと、ノードとノードとを結ぶリンクによりデー
タ化されており、各ノードおよび各リンクの位置座標や
道路種別に基づく階層化レベル情報とともに記憶されて
いる。また、道路地図データには上述した道路情報の他
に、行政界とその地名、鉄道と駅名、主要施設、湖沼、
名所旧跡などの情報が、それらの位置座標と重要度や表
示優先度などによる階層化レベル情報とともに記憶され
ている。
【００１８】次に、ステップ１１９において、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ８から読み込んだＸＹ平面の道路地図データを、デ
ィスプレイ１０に表示する鳥瞰図方式の道路地図データ
に座標変換する。この二次元平面の道路地図から鳥瞰図
方式の道路地図への座標変換については、後で詳しく説
明する。ステップ１２０で、鳥瞰図方式の道路地図デー
タをＶ−ＲＡＭ１２へ転送し、グラフィックコントロー
ラー１１を介してディスプレイ１０に表示する。ステッ
プ１２２で、車両の現在位置を示すカーマークを表示中
の鳥瞰図方式の道路地図上に重畳して描画する。ステッ
プ１２４で、フラグＦにより最適経路が設定されている
か否かを判別し、最適経路が設定されている時だけステ
ップ１２６へ進み、目的地までの最適経路を表示中の鳥
瞰図方式の道路地図上に重畳して描画する。ステップ１
３０で、フラグＦの値が変更されたか否かを判別し、変
更されるとステップ１０４へ戻って上記処理を繰り返
し、変更がなければステップ１３２へ進む。ステップ１
３２で、車両が所定距離移動したか、あるいは車両が所
定角度回転したか否かを判別し、車両の移動または回転
があればステップ１０４へ戻って上記処理を繰り返し、
鳥瞰図方式の道路地図を更新する。
ＯＭ８から読み込んだＸＹ平面の道路地図データを、デ
ィスプレイ１０に表示する鳥瞰図方式の道路地図データ
に座標変換する。この二次元平面の道路地図から鳥瞰図
方式の道路地図への座標変換については、後で詳しく説
明する。ステップ１２０で、鳥瞰図方式の道路地図デー
タをＶ−ＲＡＭ１２へ転送し、グラフィックコントロー
ラー１１を介してディスプレイ１０に表示する。ステッ
プ１２２で、車両の現在位置を示すカーマークを表示中
の鳥瞰図方式の道路地図上に重畳して描画する。ステッ
プ１２４で、フラグＦにより最適経路が設定されている
か否かを判別し、最適経路が設定されている時だけステ
ップ１２６へ進み、目的地までの最適経路を表示中の鳥
瞰図方式の道路地図上に重畳して描画する。ステップ１
３０で、フラグＦの値が変更されたか否かを判別し、変
更されるとステップ１０４へ戻って上記処理を繰り返
し、変更がなければステップ１３２へ進む。ステップ１
３２で、車両が所定距離移動したか、あるいは車両が所
定角度回転したか否かを判別し、車両の移動または回転
があればステップ１０４へ戻って上記処理を繰り返し、
鳥瞰図方式の道路地図を更新する。
【００１９】次に、ＸＹ座標系における平面道路地図デ
ータからディスプレイ１０に表示する鳥瞰図方式の道路
地図データへの座標変換について説明する。図１１は、
視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸
にとするＥXＥYＥZ座標系と、ディスプレイ１０の表示
枠ａｂｃｄの中心を原点とするＳXＳY表示座標系と、表
示領域ＡＢＣＤとの関係を示す。ここで、ＸＹ座標系に
おける任意の道路地図データＰの座標を（ＭX，ＭY）と
すると、図９に示すように、点Ｅ’（ＶX，ＶY）が原点
となるように平行移動し（Ｘ’Ｙ’座標系）、さらに視
線（Ｅ’Ｆ）がＹ軸と重なるように回転させたＸ”Ｙ”
座標系における上記任意のデータＰの座標（ＭX”，Ｍ
Y”）は、
ータからディスプレイ１０に表示する鳥瞰図方式の道路
地図データへの座標変換について説明する。図１１は、
視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸
にとするＥXＥYＥZ座標系と、ディスプレイ１０の表示
枠ａｂｃｄの中心を原点とするＳXＳY表示座標系と、表
示領域ＡＢＣＤとの関係を示す。ここで、ＸＹ座標系に
おける任意の道路地図データＰの座標を（ＭX，ＭY）と
すると、図９に示すように、点Ｅ’（ＶX，ＶY）が原点
となるように平行移動し（Ｘ’Ｙ’座標系）、さらに視
線（Ｅ’Ｆ）がＹ軸と重なるように回転させたＸ”Ｙ”
座標系における上記任意のデータＰの座標（ＭX”，Ｍ
Y”）は、
【数５】
で求められる。次に、このＸ”Ｙ”座標系におけるデー
タＰの座標（ＭX”，ＭY”）を、次式によりＥXＥYＥZ
座標系の座標（ＥX1，ＥY1，ＥZ1）に変換する。
タＰの座標（ＭX”，ＭY”）を、次式によりＥXＥYＥZ
座標系の座標（ＥX1，ＥY1，ＥZ1）に変換する。
【数６】
なお、上記数式６に数式５を代入して変形すると次のよ
うに表わされる。
うに表わされる。
【数７】
さらに、ＥXＥYＥZ座標系におけるデータＰの座標（ＥX
1，ＥY1，ＥZ1）を、次式によりＳXＳY座標系の座標
（ＳX1，ＳY1）に変換する。
1，ＥY1，ＥZ1）を、次式によりＳXＳY座標系の座標
（ＳX1，ＳY1）に変換する。
【数８】ＳX1＝−ＤＳ・ＥX1／ＥZ1，
ＳY1＝−ＤＳ・ＥY1／ＥZ1
【００２０】次に、図６、図７のフローチャートによ
り、目的地の設定と消去動作を説明する。目的地設定ス
イッチ７３が操作されると、ＣＰＵ４は図６に示す目的
地設定ルーチンを実行する。ステップ２００で、図１２
に示すように、ディスプレイ１０に二次元平面の道路地
図を表示するとともに、クロスラインと目的地設定操作
の案内表示を行なう。なお、目的地設定時の道路地図を
鳥瞰図方式の道路地図としてもよい。乗員がジョイステ
ィック７１を操作してクロスラインを目的地の場所まで
移動し、ふたたび目的地設定スイッチ７３を操作する
と、クロスラインの場所を目的地としてそのＸＹ座標を
ＲＡＭ１３に記憶する。ステップ２０２でＧＰＳ受信機
６から車両の現在地を入力し、続くステップ２０４で公
知の経路探索方法により現在地から目的地までの最適経
路を計算する。ステップ２０６でフラグＦを１にセット
して目的地設定処理を終了する。一方、目的地消去スイ
ッチ７４が操作されると、ＣＰＵ４は図７に示す目的地
消去ルーチンを実行する。ステップ２１０で、ＲＡＭ１
３に記憶されている目的地のＸＹ座標を消去するととも
に、フラグＦをリセットする。
り、目的地の設定と消去動作を説明する。目的地設定ス
イッチ７３が操作されると、ＣＰＵ４は図６に示す目的
地設定ルーチンを実行する。ステップ２００で、図１２
に示すように、ディスプレイ１０に二次元平面の道路地
図を表示するとともに、クロスラインと目的地設定操作
の案内表示を行なう。なお、目的地設定時の道路地図を
鳥瞰図方式の道路地図としてもよい。乗員がジョイステ
ィック７１を操作してクロスラインを目的地の場所まで
移動し、ふたたび目的地設定スイッチ７３を操作する
と、クロスラインの場所を目的地としてそのＸＹ座標を
ＲＡＭ１３に記憶する。ステップ２０２でＧＰＳ受信機
６から車両の現在地を入力し、続くステップ２０４で公
知の経路探索方法により現在地から目的地までの最適経
路を計算する。ステップ２０６でフラグＦを１にセット
して目的地設定処理を終了する。一方、目的地消去スイ
ッチ７４が操作されると、ＣＰＵ４は図７に示す目的地
消去ルーチンを実行する。ステップ２１０で、ＲＡＭ１
３に記憶されている目的地のＸＹ座標を消去するととも
に、フラグＦをリセットする。
【００２１】目的地設定スイッチ７３または目的地消去
スイッチ７４の操作にともなってフラグＦの状態が変化
すると、図４に示す道路地図表示プログラムがステップ
１０４から実行され、車両の走行パターンに応じた視線
方向φが再設定され、その視線方向φを中心とする鳥瞰
図方式の道路地図が表示される。図１３〜図１５は、車
両の走行パターンに応じて選択されるＸＹ平面地図座標
系の表示領域ＡＢＣＤを示す。なお、図中の太線の道路
は最適経路を示す。目的地までの最適経路が設定され、
その最適経路上を走行している時は、図１３に示すよう
に、カーマークで表示される現在地から所定距離Ｌｍ先
の経路上の地点の方向を視線方向φに設定し、その視線
方向φを中心とする表示領域ＡＢＣＤが設定され、走行
している最適経路上の現在地からＬｍ先の道路状況がデ
ィスプレイ１０の中央部に表示される。その後、図１４
に示すように、分岐点を左折しなければならないのに誤
って直進すると、経路外走行となるので、視線方向φに
現在地から目的地の方向を設定し、その視線方向φを中
心とする表示領域ＡＢＣＤが設定され、現在地から目的
地の方向の道路状況がディスプレイ１０に表示される。
ところが、図１５に示すように、乗員が分岐点で目的地
消去スイッチ７４を操作するとともに、右折して故意に
最適経路と異なる経路を選択すると、視線方向φに車両
の進行方向を設定し、その視線方向φを中心とする表示
領域ＡＢＣＤが設定され、進行方向の道路状況がディス
プレイ１０に表示される。
スイッチ７４の操作にともなってフラグＦの状態が変化
すると、図４に示す道路地図表示プログラムがステップ
１０４から実行され、車両の走行パターンに応じた視線
方向φが再設定され、その視線方向φを中心とする鳥瞰
図方式の道路地図が表示される。図１３〜図１５は、車
両の走行パターンに応じて選択されるＸＹ平面地図座標
系の表示領域ＡＢＣＤを示す。なお、図中の太線の道路
は最適経路を示す。目的地までの最適経路が設定され、
その最適経路上を走行している時は、図１３に示すよう
に、カーマークで表示される現在地から所定距離Ｌｍ先
の経路上の地点の方向を視線方向φに設定し、その視線
方向φを中心とする表示領域ＡＢＣＤが設定され、走行
している最適経路上の現在地からＬｍ先の道路状況がデ
ィスプレイ１０の中央部に表示される。その後、図１４
に示すように、分岐点を左折しなければならないのに誤
って直進すると、経路外走行となるので、視線方向φに
現在地から目的地の方向を設定し、その視線方向φを中
心とする表示領域ＡＢＣＤが設定され、現在地から目的
地の方向の道路状況がディスプレイ１０に表示される。
ところが、図１５に示すように、乗員が分岐点で目的地
消去スイッチ７４を操作するとともに、右折して故意に
最適経路と異なる経路を選択すると、視線方向φに車両
の進行方向を設定し、その視線方向φを中心とする表示
領域ＡＢＣＤが設定され、進行方向の道路状況がディス
プレイ１０に表示される。
【００２２】上述した実施例では、最適経路外を走行し
ている時は図４のステップ１１０で視線方向φに現在地
から目的地の方向を設定したが、経路外走行が認識され
た時点で現在地から目的地までの最適経路を再計算し、
計算が終了するまではとりあえず現在地から目的地の方
向を視線方向φに設定し、計算が終了した時点で現在地
から所定距離Ｌｍ先の経路上の地点の方向を視線方向φ
に設定するようにした実施例の変形例を説明する。図１
６は、図４のステップ１０８以降の処理を示すフローチ
ャートである。なお、図１６に示す以外は図４、図５に
示す処理と同様であるから図示とその説明を省略する。
ステップ１０８で最適経路上を走行していないと判別さ
れた時は、ステップ３０２で、車両の現在地から目的地
までの最適経路を再計算する。ステップ３０４で、最適
経路の計算が終了したか否かを判別し、計算が終了して
いなければステップ１１０へ進み、最適経路上を走行し
ている時と同様に視線方向φに現在地から目的地の方向
を設定する。しかし、経路計算が終了したらステップ１
１２へ進み、現在地から所定距離Ｌｍ先の経路上の地点
の方向を視線方向φに設定する。なお、乗員の意図的な
経路外走行を重視し、経路外走行時は車両の進行方向を
視線方向φに設定するようにしてもよい。
ている時は図４のステップ１１０で視線方向φに現在地
から目的地の方向を設定したが、経路外走行が認識され
た時点で現在地から目的地までの最適経路を再計算し、
計算が終了するまではとりあえず現在地から目的地の方
向を視線方向φに設定し、計算が終了した時点で現在地
から所定距離Ｌｍ先の経路上の地点の方向を視線方向φ
に設定するようにした実施例の変形例を説明する。図１
６は、図４のステップ１０８以降の処理を示すフローチ
ャートである。なお、図１６に示す以外は図４、図５に
示す処理と同様であるから図示とその説明を省略する。
ステップ１０８で最適経路上を走行していないと判別さ
れた時は、ステップ３０２で、車両の現在地から目的地
までの最適経路を再計算する。ステップ３０４で、最適
経路の計算が終了したか否かを判別し、計算が終了して
いなければステップ１１０へ進み、最適経路上を走行し
ている時と同様に視線方向φに現在地から目的地の方向
を設定する。しかし、経路計算が終了したらステップ１
１２へ進み、現在地から所定距離Ｌｍ先の経路上の地点
の方向を視線方向φに設定する。なお、乗員の意図的な
経路外走行を重視し、経路外走行時は車両の進行方向を
視線方向φに設定するようにしてもよい。
【００２３】また、図４のステップ１１０において、経
路外走行時は現在地から目的地の方向を視線方向φに設
定するようにしたが、最適経路へ復帰しやすいように視
線方向φを設定してもよい。図１７はＸＹ平面地図座標
系における表示領域ＡＢＣＤを示す。上述したように、
ディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄ内の車両の現在地
（カーマークの表示位置）を固定としているので、図１
７に示すように車両の現在地から見た最大視野θｍａｘ
は一定となる。この最大視野角θｍａｘ内に、目的地
と、目的地からの最適経路長が最も長く入るように視線
方向φを設定すれば、現在地からどの経路を通れば最適
経路に復帰できるかが視認しやすくなる。そこで、図１
８に示すように、まず、現在地から目的地への方位θ0
を計算する。次に、最適経路に沿って目的地から逆に走
行した場合の最初のノードＮ１への方位θ1を計算す
る。同様に、次のノードＮ２への方位θ2を計算する。
このような手順で順にノードＮ３，Ｎ４，・・への方位
θ3，θ4，・・を計算していき、目的地を含む右端の方
位と左端の方位との間の角度が上述したθｍａｘ以下で
最大となるまでノードの方位計算を行なう。そして、右
端の方位と左端の方位との間の中間の方位を視線方向φ
に設定する。例えば図１８に示す例で、右端の方位θ4
と左端の方位θ6との間の角度は最大視野角θｍａｘよ
りも小さく、右端の方位θ4と左端の方位θ7との間の角
度がθｍａｘを越えるとすると、方位θ4と方位θ6との
間の中間の方位を視線方向φに設定する。このようにす
れば、目的地からの最適経路を最も長く表示できる上
に、現在地からどのような経路を走行すれば最適経路へ
復帰できるかが視認しやすくなる。
路外走行時は現在地から目的地の方向を視線方向φに設
定するようにしたが、最適経路へ復帰しやすいように視
線方向φを設定してもよい。図１７はＸＹ平面地図座標
系における表示領域ＡＢＣＤを示す。上述したように、
ディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄ内の車両の現在地
（カーマークの表示位置）を固定としているので、図１
７に示すように車両の現在地から見た最大視野θｍａｘ
は一定となる。この最大視野角θｍａｘ内に、目的地
と、目的地からの最適経路長が最も長く入るように視線
方向φを設定すれば、現在地からどの経路を通れば最適
経路に復帰できるかが視認しやすくなる。そこで、図１
８に示すように、まず、現在地から目的地への方位θ0
を計算する。次に、最適経路に沿って目的地から逆に走
行した場合の最初のノードＮ１への方位θ1を計算す
る。同様に、次のノードＮ２への方位θ2を計算する。
このような手順で順にノードＮ３，Ｎ４，・・への方位
θ3，θ4，・・を計算していき、目的地を含む右端の方
位と左端の方位との間の角度が上述したθｍａｘ以下で
最大となるまでノードの方位計算を行なう。そして、右
端の方位と左端の方位との間の中間の方位を視線方向φ
に設定する。例えば図１８に示す例で、右端の方位θ4
と左端の方位θ6との間の角度は最大視野角θｍａｘよ
りも小さく、右端の方位θ4と左端の方位θ7との間の角
度がθｍａｘを越えるとすると、方位θ4と方位θ6との
間の中間の方位を視線方向φに設定する。このようにす
れば、目的地からの最適経路を最も長く表示できる上
に、現在地からどのような経路を走行すれば最適経路へ
復帰できるかが視認しやすくなる。
【００２４】なお、上述した実施例では目的地までの最
適経路を公知の経路探索法により計算する例を示した
が、ディスプレイ１０に平面道路地図を表示し、ジョイ
スティック７１によりクロスラインを移動して手動で目
的地までの最適経路を設定してもよい。
適経路を公知の経路探索法により計算する例を示した
が、ディスプレイ１０に平面道路地図を表示し、ジョイ
スティック７１によりクロスラインを移動して手動で目
的地までの最適経路を設定してもよい。
【００２５】以上の実施例の構成において、ディスプレ
イ１０が表示手段を、ＣＰＵ４が経路設定手段、経路走
行判定手段および描画手段を、ＧＰＳ受信機６が進行方
向検出手段をそれぞれ構成する。
イ１０が表示手段を、ＣＰＵ４が経路設定手段、経路走
行判定手段および描画手段を、ＧＰＳ受信機６が進行方
向検出手段をそれぞれ構成する。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、最適経路外を走行していると判定されたされた時
に、現在地から目的地までの最適経路を計算して再設定
し、最適経路の計算が終了するまでは目的地方向の鳥瞰
図方式の道路地図を描画し、最適経路の再計算が終了し
たら最適経路上の所定距離先の地点の方向の鳥瞰図方式
の道路地図を描画するようにしたので、乗員が道路を間
違えたりあるいは最適経路外の場所に立寄っても最適経
路が自動的に再設定され、操作性が向上するとともに乗
員に安心感を与える。請求項２の発明によれば、最適経
路外を走行していると判定されたされた時に、目的地を
含む目的地までの最適経路長が最大となるように鳥瞰図
方式の道路地図を描画するようにしたので、目的地から
の最適経路が最も長く表示され、現在地からどのような
経路を走行すれば最適経路へ復帰できるかが視認しやす
くなる。請求項３の発明によれば、目的地の入力時は表
示手段に平面道路地図を描画するようにしたので、従来
と違和感なく目的地の入力が容易に行なえる。
れば、最適経路外を走行していると判定されたされた時
に、現在地から目的地までの最適経路を計算して再設定
し、最適経路の計算が終了するまでは目的地方向の鳥瞰
図方式の道路地図を描画し、最適経路の再計算が終了し
たら最適経路上の所定距離先の地点の方向の鳥瞰図方式
の道路地図を描画するようにしたので、乗員が道路を間
違えたりあるいは最適経路外の場所に立寄っても最適経
路が自動的に再設定され、操作性が向上するとともに乗
員に安心感を与える。請求項２の発明によれば、最適経
路外を走行していると判定されたされた時に、目的地を
含む目的地までの最適経路長が最大となるように鳥瞰図
方式の道路地図を描画するようにしたので、目的地から
の最適経路が最も長く表示され、現在地からどのような
経路を走行すれば最適経路へ復帰できるかが視認しやす
くなる。請求項３の発明によれば、目的地の入力時は表
示手段に平面道路地図を描画するようにしたので、従来
と違和感なく目的地の入力が容易に行なえる。
【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。
【図２】一実施例のディスプレイユニットの斜視図。
【図３】二次元平面の道路地図と鳥瞰図方式の道路地図
との関係を示す図。
との関係を示す図。
【図４】一実施例の道路地図表示プログラムを示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図５】図４につづく、一実施例の道路地図表示プログ
ラムを示すフローチャート。
ラムを示すフローチャート。
【図６】目的地設定ルーチンを示すフローチャート。
【図７】目的地消去ルーチンを示すフローチャート。
【図８】図３に示す三次元座標系のＺ＝０におけるＸＹ
平面を示す図。
平面を示す図。
【図９】図８に示すＸＹ二次元平面地図座標系を、視点
が原点となるように平行移動したＸ’Ｙ’座標系と、さ
らに視線方向がＹ軸と重なるように回転したＸ”Ｙ”座
標系を示す図。
が原点となるように平行移動したＸ’Ｙ’座標系と、さ
らに視線方向がＹ軸と重なるように回転したＸ”Ｙ”座
標系を示す図。
【図１０】視点Ｅとディスプレイの表示枠ａｂｃｄとの
関係を示す図。
関係を示す図。
【図１１】視点Ｅを原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸とするＥ
XＥYＥZ座標系と、ディスプレイの表示枠の中心を原点
とするＳXＳY表示座標系と、表示領域ＡＢＣＤとの関係
を示す図。
XＥYＥZ座標系と、ディスプレイの表示枠の中心を原点
とするＳXＳY表示座標系と、表示領域ＡＢＣＤとの関係
を示す図。
【図１２】ディスプレイの目的地設定画面例を示す図。
【図１３】最適経路上を走行している時に選択されるＸ
Ｙ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを示す図。
Ｙ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを示す図。
【図１４】最適経路外を走行している時に選択されるＸ
Ｙ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを示す図。
Ｙ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを示す図。
【図１５】最適経路を設定していない時に選択されるＸ
Ｙ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを示す図。
Ｙ平面地図座標系の表示領域ＡＢＣＤを示す図。
【図１６】最適経路外を走行している時の上記実施例の
変形例を示すフローチャート。
変形例を示すフローチャート。
【図１７】ＸＹ平面地図座標系における表示領域ＡＢＣ
Ｄと最大視野角を示す図。
Ｄと最大視野角を示す図。
【図１８】最適経路外を走行している時の地図表示領域
の決定方法を説明する図。
の決定方法を説明する図。
１ 方位センサー
２ Ａ／Ｄ変換器
３ インタフェース回路
４ ＣＰＵ
５ 車速センサー
６ ＧＰＳ受信機
７ キー
８ ＣＤ−ＲＯＭ
９ ＳＣＳＩコントローラー
１０ ディスプレイ
１１ グラフィックコントローラー
１２ Ｖ−ＲＡＭ
１３ ＲＡＭ
１４ ＲＯＭ
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
G06T 11/60
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
Claims (3)
- 【請求項１】 目的地までの最適経路を設定する経路設
定手段と、 表示手段に鳥瞰図方式の道路地図を描画する描画手段 と
を備えた車両用経路誘導装置において、前記 経路設定手段により設定された最適経路上を走行し
ているか、前記最適経路外を走行しているかを判定する
経路走行判定手段を備え、前記経路設定手段は、前記経路走行判定手段により前記
最適経路外を走行していると判定されたされた時に、現
在地から目的地までの最適経路を計算して再設定し、 前記描画手段は、前記経路設定手段による最適経路の計
算が終了するまでは前記表示手段に目的地方向の鳥瞰図
方式の道路地図を描画し、最適経路の再計算が終了した
ら前記表示手段に前記最適経路上の所定距離先の地点の
方向の鳥瞰図方式の道路地図を描画する ことを特徴とす
る車両用経路誘導装置。 - 【請求項２】 目的地までの最適経路を設定する経路設
定手段と、 表示手段に鳥瞰図方式の道路地図を描画する描画手段と
を備えた車両用経路誘導装置において、 前記経路設定手段により設定された最適経路上を走行し
ているか、前記最適経路外を走行しているかを判定する
経路走行判定手段を備え、 前記描画手段は、前記経路走行判定手段により前記最適
経路外を走行していると判定されたされた時に、目的地
を含む目的地までの最適経路長が最大となるように鳥瞰
図方式の道路地図を描画する ことを特徴とする車両用経
路誘導装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車両用
経路誘導装置において、前記描画手段は、目的地の入力時は前記表示手段に平面
道路地図を描画する ことを特徴とする車両用経路誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31646094A JP3401966B2 (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 車両用経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31646094A JP3401966B2 (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08178684A JPH08178684A (ja) | 1996-07-12 |
| JP3401966B2 true JP3401966B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=18077348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31646094A Expired - Fee Related JP3401966B2 (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401966B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3814154B2 (ja) * | 2001-03-02 | 2006-08-23 | 富士通テン株式会社 | ナビゲーション装置 |
-
1994
- 1994-12-20 JP JP31646094A patent/JP3401966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08178684A (ja) | 1996-07-12 |
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