JP3395260B2 - ロールパレタイズ装置 - Google Patents
ロールパレタイズ装置Info
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- JP3395260B2 JP3395260B2 JP17185993A JP17185993A JP3395260B2 JP 3395260 B2 JP3395260 B2 JP 3395260B2 JP 17185993 A JP17185993 A JP 17185993A JP 17185993 A JP17185993 A JP 17185993A JP 3395260 B2 JP3395260 B2 JP 3395260B2
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- Japan
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- roll
- pallet
- cylindrical
- extrusion
- cylindrical roll
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パレタイズ装置に関
し、より詳しくは、横置きされた紙，フィルム等の一次
製品をパレット上に縦置きするロールパレタイズ装置に
関するものである。
し、より詳しくは、横置きされた紙，フィルム等の一次
製品をパレット上に縦置きするロールパレタイズ装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、パレタイズ装置としては、ロボッ
トを用いて１つのパレット等の受け具上に同一寸法の物
品を複数個積み重ねるものが一般的に知られている。こ
の他、多品種小量搬送を目的として、１つのパレット上
に寸法の異なる複数種の物品を積載し得るパレタイズ装
置（特開昭3-111337号公報）も知られている。そのパレ
タイズ装置では、ロボット本体と、そのロボット本体か
ら伸縮自在に延設されたロボットハンドとを備えてお
り、搬入コンベアによって搬入された貨物は、ロボット
ハンドの操作により、パレットコンベアに載置されたパ
レット上に積み重ねることができるように構成されてい
る。なお、ロボットハンドは一対の把持具を備え、貨物
を吸着、把持して搬送するようになっている。
トを用いて１つのパレット等の受け具上に同一寸法の物
品を複数個積み重ねるものが一般的に知られている。こ
の他、多品種小量搬送を目的として、１つのパレット上
に寸法の異なる複数種の物品を積載し得るパレタイズ装
置（特開昭3-111337号公報）も知られている。そのパレ
タイズ装置では、ロボット本体と、そのロボット本体か
ら伸縮自在に延設されたロボットハンドとを備えてお
り、搬入コンベアによって搬入された貨物は、ロボット
ハンドの操作により、パレットコンベアに載置されたパ
レット上に積み重ねることができるように構成されてい
る。なお、ロボットハンドは一対の把持具を備え、貨物
を吸着、把持して搬送するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この種の、従来のパレ
タイズ装置の搬送対象となる物品の形状としては一般的
に箱体やロール形状等があり、ロボットハンドにより物
品の上面と下面を挟んで輸送したり、また、物品の側面
を挟んで輸送したり、あるいはまた、物品の上面を吸着
して輸送する方法等が採用されている。また、特殊な例
として紙管等のように物品に貫通穴が存在していれば、
ロボットハンドをその貫通穴に挿入して保持し搬送する
方法もある。しかしながら、上記した従来の搬送方法で
は、特に樹脂フィルムを多層に巻回したような重い円柱
状ロールを搬送する場合に、円柱状ロールの胴部を挟ん
で搬送しようとすると、円柱状ロールがロボットハンド
から滑り落ちて製品に座屈を発生させるという問題が生
じ、また、円柱状ロールの落下を防止しようとして挟持
力を高めると製品表面に掴みキズや変形を生じるという
問題が発生するため、紙やフィルム等を多層に巻回した
重量物からなるロールをキズ付けることなく確実にパレ
ット上に搬送して積載することのできるロールパレタイ
ズ装置の実現が望まれていた。
タイズ装置の搬送対象となる物品の形状としては一般的
に箱体やロール形状等があり、ロボットハンドにより物
品の上面と下面を挟んで輸送したり、また、物品の側面
を挟んで輸送したり、あるいはまた、物品の上面を吸着
して輸送する方法等が採用されている。また、特殊な例
として紙管等のように物品に貫通穴が存在していれば、
ロボットハンドをその貫通穴に挿入して保持し搬送する
方法もある。しかしながら、上記した従来の搬送方法で
は、特に樹脂フィルムを多層に巻回したような重い円柱
状ロールを搬送する場合に、円柱状ロールの胴部を挟ん
で搬送しようとすると、円柱状ロールがロボットハンド
から滑り落ちて製品に座屈を発生させるという問題が生
じ、また、円柱状ロールの落下を防止しようとして挟持
力を高めると製品表面に掴みキズや変形を生じるという
問題が発生するため、紙やフィルム等を多層に巻回した
重量物からなるロールをキズ付けることなく確実にパレ
ット上に搬送して積載することのできるロールパレタイ
ズ装置の実現が望まれていた。
【０００４】本発明は以上のような従来のパレタイズ装
置の課題を考慮し、重量のある円柱状ロールを傷つける
ことなく搬送して確実にパレット上に積載することがで
きるロールパレタイズ装置を提供することを目的とす
る。
置の課題を考慮し、重量のある円柱状ロールを傷つける
ことなく搬送して確実にパレット上に積載することがで
きるロールパレタイズ装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、円柱状ロール
の胴部を保持した状態で円柱状ロールを横位置から縦位
置へ移動させる倒立機と、縦位置に起こされた円柱状ロ
ールをパレット幅方向の所望の位置に移動させる移動部
と、所望の位置に移動させた円柱状ロールをパレット位
置に向けて送り出す送出し部と、送り出された円柱状ロ
ールをパレット位置手前で整列待機させる整列部と、整
列待機させられた円柱状ロールをパレット上に押し出す
押出しバーとを備え、パレットの上面と接触または若干
離れて設けられた平板状の滑り板と、押出しバーの押し
出し速度と同期してパレットを押し出し方向に移動させ
るパレット押出し部とをさらに備え、整列された円柱状
ロールが押出しバーによって押し出された際に、滑り板
を介して円柱状ロールをパレット上に載置させるロール
パレタイズ装置である。
の胴部を保持した状態で円柱状ロールを横位置から縦位
置へ移動させる倒立機と、縦位置に起こされた円柱状ロ
ールをパレット幅方向の所望の位置に移動させる移動部
と、所望の位置に移動させた円柱状ロールをパレット位
置に向けて送り出す送出し部と、送り出された円柱状ロ
ールをパレット位置手前で整列待機させる整列部と、整
列待機させられた円柱状ロールをパレット上に押し出す
押出しバーとを備え、パレットの上面と接触または若干
離れて設けられた平板状の滑り板と、押出しバーの押し
出し速度と同期してパレットを押し出し方向に移動させ
るパレット押出し部とをさらに備え、整列された円柱状
ロールが押出しバーによって押し出された際に、滑り板
を介して円柱状ロールをパレット上に載置させるロール
パレタイズ装置である。
【０００６】本発明において、円柱状ロールの具体例と
しては、フィルムロールまたは紙ロールが示される。
しては、フィルムロールまたは紙ロールが示される。
【０００７】
【作用】本発明では、倒立機は、横位置で送られてきた
円柱状ロールを横位置から縦位置へ起こし、縦位置に起
こされた円柱状ロールは、移動部によってパレットの幅
方向の所望の位置へ移動させられ、次いで送出部は、縦
位置にある円柱状ロールをパレット位置に向けて送り出
し、送り出された円柱状ロールは整列部にて整列待機さ
せられ、押出バーは、その整列待機された円柱状ロール
をパレット上に押し出すよう作用する。
円柱状ロールを横位置から縦位置へ起こし、縦位置に起
こされた円柱状ロールは、移動部によってパレットの幅
方向の所望の位置へ移動させられ、次いで送出部は、縦
位置にある円柱状ロールをパレット位置に向けて送り出
し、送り出された円柱状ロールは整列部にて整列待機さ
せられ、押出バーは、その整列待機された円柱状ロール
をパレット上に押し出すよう作用する。
【０００８】また、円柱状ロールを滑り板上に押し出
し、このとき、パレット押出部を、押出バーの押し出し
速度と同期させて押し出し方向に移動させれば、整列さ
れた円柱状ロールは、滑り板から滑らかに降ろされてパ
レット上に載置されるよう作用する。
し、このとき、パレット押出部を、押出バーの押し出し
速度と同期させて押し出し方向に移動させれば、整列さ
れた円柱状ロールは、滑り板から滑らかに降ろされてパ
レット上に載置されるよう作用する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明の一実施例であるロールパレタイ
ズ装置の構成を示す斜視図である。同図において１は樹
脂フィルムを多層に巻回して得られた円柱状ロール（以
下単にロールと呼ぶ）であり、図示しないコンベアによ
って横位置の状態で搬送されてきたものである。このロ
ール１は、ロール１の胴部を保持するためのＶ字状断面
を有するロール保持部２と、ロール保持部から垂直に立
設された棒状コロ列３と、搬送テーブル４とから主とし
て構成される倒立機５のロール保持部２に受け取られ、
ロール保持部２が矢印Ａ方向に９０度回転することによ
って横位置から縦位置に起こされるようになっている。
する。図１は、本発明の一実施例であるロールパレタイ
ズ装置の構成を示す斜視図である。同図において１は樹
脂フィルムを多層に巻回して得られた円柱状ロール（以
下単にロールと呼ぶ）であり、図示しないコンベアによ
って横位置の状態で搬送されてきたものである。このロ
ール１は、ロール１の胴部を保持するためのＶ字状断面
を有するロール保持部２と、ロール保持部から垂直に立
設された棒状コロ列３と、搬送テーブル４とから主とし
て構成される倒立機５のロール保持部２に受け取られ、
ロール保持部２が矢印Ａ方向に９０度回転することによ
って横位置から縦位置に起こされるようになっている。
【００１０】また、縦位置となった倒立機５の搬送テー
ブル４は“移動部”として機能し、パレット幅方向Ｂの
所望の位置へロール１を移動することができるようにな
っている。所望の位置とは、例えばパレット上に３個の
ロール１を載置する場合、１個目のロール１については
パレット幅方向におけるＣ位置と対応する位置であり、
２個目のロールについてはＤ位置と対応する位置であ
り、３個目のロールについてはＥ位置に対応する位置で
ある。なお、縦位置にあるロール保持部２については、
パレット側の板部２ａが図中破線の位置２ｂに移動し、
ロール１の押し出しを阻害しないようになっている。
ブル４は“移動部”として機能し、パレット幅方向Ｂの
所望の位置へロール１を移動することができるようにな
っている。所望の位置とは、例えばパレット上に３個の
ロール１を載置する場合、１個目のロール１については
パレット幅方向におけるＣ位置と対応する位置であり、
２個目のロールについてはＤ位置と対応する位置であ
り、３個目のロールについてはＥ位置に対応する位置で
ある。なお、縦位置にあるロール保持部２については、
パレット側の板部２ａが図中破線の位置２ｂに移動し、
ロール１の押し出しを阻害しないようになっている。
【００１１】コロ列３は水平位置となった際に、ロール
１を矢印Ｆ方向に送り出すためのロール送出しコロとな
り、そのロール送出しコロ３と連続して配設された棒状
のコロ列６とともに“送出し部”として機能する。コロ
列６の送り出し側には、さらに、送り出されたロール１
を一列に整列待機させる“整列部”としての棒状コロ列
７が配設され、コロ列６とのコロ列７とは、若干の間隙
８を持たせた状態で連絡されている。
１を矢印Ｆ方向に送り出すためのロール送出しコロとな
り、そのロール送出しコロ３と連続して配設された棒状
のコロ列６とともに“送出し部”として機能する。コロ
列６の送り出し側には、さらに、送り出されたロール１
を一列に整列待機させる“整列部”としての棒状コロ列
７が配設され、コロ列６とのコロ列７とは、若干の間隙
８を持たせた状態で連絡されている。
【００１２】その間隙８を矢印Ｇ方向に通過しうるよう
に構成された帯板状のロール押出しバー９は、ロール１
が矢印Ｆ方向に送り出されている途中は下降して図中一
点鎖線の位置にあり、ロール１の通過後には図中実線位
置に上昇するようになっている。また、コロ列７の押し
出し側端部と連絡して、パレットＰと略同寸法からなる
平板状の滑り板１０が設けられている。この滑り板１０
は、押し出し方向Ｆに向けてその断面がくさび状に形成
されており、パレットＰ上面と接触した状態、もしくは
僅かに浮いた状態でパレットＰ上に配置されている。滑
り板１０は、ロール押出しバー９が矢印Ｆ方向に移動し
て、整列待機されたロール１を押し出す際、ロール１が
滑らかにパレットＰ上に載置されることを目的として設
けられている。
に構成された帯板状のロール押出しバー９は、ロール１
が矢印Ｆ方向に送り出されている途中は下降して図中一
点鎖線の位置にあり、ロール１の通過後には図中実線位
置に上昇するようになっている。また、コロ列７の押し
出し側端部と連絡して、パレットＰと略同寸法からなる
平板状の滑り板１０が設けられている。この滑り板１０
は、押し出し方向Ｆに向けてその断面がくさび状に形成
されており、パレットＰ上面と接触した状態、もしくは
僅かに浮いた状態でパレットＰ上に配置されている。滑
り板１０は、ロール押出しバー９が矢印Ｆ方向に移動し
て、整列待機されたロール１を押し出す際、ロール１が
滑らかにパレットＰ上に載置されることを目的として設
けられている。
【００１３】また、パレットＰにおけるコロ列７側の縁
部Ｐ1 は、パレット押出し部１１と係合されている。こ
のパレット押出し部１１は、ロール押出バー９の押し出
し速度と同期してパレットＰを押し出し方向（矢印Ｆ方
向）に移動させ、それにより、一列に整列されたロール
１に衝撃を与えることなく極めてスムースに、ロール１
を滑り板１０から降ろしてパレットＰ上に載置させるこ
とができるようになっている。
部Ｐ1 は、パレット押出し部１１と係合されている。こ
のパレット押出し部１１は、ロール押出バー９の押し出
し速度と同期してパレットＰを押し出し方向（矢印Ｆ方
向）に移動させ、それにより、一列に整列されたロール
１に衝撃を与えることなく極めてスムースに、ロール１
を滑り板１０から降ろしてパレットＰ上に載置させるこ
とができるようになっている。
【００１４】なお、上記した倒立機５の動作，ロール送
出しコロ３の回転，ロール押出しバー９の動作，パレッ
ト押出し部１１の動作は、従来公知のエアーシリンダ及
びそのエアーシリンダに圧縮空気を供給するコンプレッ
サ、モータおよび減速機構等によって駆動され、駆動の
タイミング、駆動量は、シーケンス制御またはそれと同
等の動作を行うマイクロコンピュータによって制御され
る。
出しコロ３の回転，ロール押出しバー９の動作，パレッ
ト押出し部１１の動作は、従来公知のエアーシリンダ及
びそのエアーシリンダに圧縮空気を供給するコンプレッ
サ、モータおよび減速機構等によって駆動され、駆動の
タイミング、駆動量は、シーケンス制御またはそれと同
等の動作を行うマイクロコンピュータによって制御され
る。
【００１５】次に、上記構成を有する本実施例の動作を
以下に説明する。まず、横位置で送られてきたロール１
は、倒立機５のロール保持部２に受け取られ、ロール１
を保持した倒立機５が矢印Ａ方向に９０゜起きると、ロ
ール１は縦位置に起こされ、さらに搬送テーブル４が矢
印Ｂ方向に移動することにより、ロール１は、パレット
Ｐの幅方向における所望の位置で停止する。次いで、ロ
ール保持部２の板部２ａが破線位置２ｂに退避した後、
ロール送出コロ３が回転すると、ロール１は、矢印Ｆ方
向に移動してコロ７上に待機される。ロールが複数の場
合は、コロ７上に一列に整列した状態で待機される。次
いでロール押出バー９が上昇し、さらに矢印Ｆ方向に移
動すると、待機中のロール１の胴部と接触し、ロール１
を滑り板１０上に移動させる。
以下に説明する。まず、横位置で送られてきたロール１
は、倒立機５のロール保持部２に受け取られ、ロール１
を保持した倒立機５が矢印Ａ方向に９０゜起きると、ロ
ール１は縦位置に起こされ、さらに搬送テーブル４が矢
印Ｂ方向に移動することにより、ロール１は、パレット
Ｐの幅方向における所望の位置で停止する。次いで、ロ
ール保持部２の板部２ａが破線位置２ｂに退避した後、
ロール送出コロ３が回転すると、ロール１は、矢印Ｆ方
向に移動してコロ７上に待機される。ロールが複数の場
合は、コロ７上に一列に整列した状態で待機される。次
いでロール押出バー９が上昇し、さらに矢印Ｆ方向に移
動すると、待機中のロール１の胴部と接触し、ロール１
を滑り板１０上に移動させる。
【００１６】ロール押出バー９が矢印Ｆ方向に移動する
とき、パレットＰの縁部Ｐ1 と係合しているパレット押
出し部１１は、ロール押出バー９の押し出し速度と同期
して矢印Ｆ方向に移動する。従って、ロール１が滑り板
１０の縁部１０ａを越えて押し出される時には、パレッ
トＰが滑り板１０の縁部１０ａ下側から徐々に延出され
ていることになり、ロール１を極めて滑らかにパレット
Ｐ上に載置することができる。次に、本実施例のロール
パレタイズ装置による積載方法と従来装置による積載方
法との比較を表１に示す。
とき、パレットＰの縁部Ｐ1 と係合しているパレット押
出し部１１は、ロール押出バー９の押し出し速度と同期
して矢印Ｆ方向に移動する。従って、ロール１が滑り板
１０の縁部１０ａを越えて押し出される時には、パレッ
トＰが滑り板１０の縁部１０ａ下側から徐々に延出され
ていることになり、ロール１を極めて滑らかにパレット
Ｐ上に載置することができる。次に、本実施例のロール
パレタイズ装置による積載方法と従来装置による積載方
法との比較を表１に示す。
【００１７】
【表１】
【００１８】表中 比較１は製品上下面を挟んで輸送し
パレット上に積載する方法。比較２は製品側面を挟んで
輸送し、パレット上に積載する方法。比較３は製品を吸
着して輸送し、パレット上に積載する方法。比較４は紙
管穴を利用して輸送し、パレット上に積載する方法であ
る。また、上記各評価項目の定義は以下の通りである。 項目１ ○：発生がない。△：製品により発生する。 項目２ ○：発生がない。△：製品により発生する。
×：発生する。 項目３ ○：制限無し。×：制限有り。 項目４ ○：１製品につき200kg 以上可能。△：100kg
以下( 製品が変形を受けない範囲)
パレット上に積載する方法。比較２は製品側面を挟んで
輸送し、パレット上に積載する方法。比較３は製品を吸
着して輸送し、パレット上に積載する方法。比較４は紙
管穴を利用して輸送し、パレット上に積載する方法であ
る。また、上記各評価項目の定義は以下の通りである。 項目１ ○：発生がない。△：製品により発生する。 項目２ ○：発生がない。△：製品により発生する。
×：発生する。 項目３ ○：制限無し。×：制限有り。 項目４ ○：１製品につき200kg 以上可能。△：100kg
以下( 製品が変形を受けない範囲)
【００１９】上記比較表から明らかなように、本実施例
のロールパレタイズ装置は、(1) 製品の落下によって製
品下部に座屈が発生しない。(2) 製品の掴みキズ、変形
が発生しない。(3) 重量物の搬送に対応できる。(4) 他
方式に比べ、製品形状に対する適用範囲が広い。例え
ば、紙管穴を持たない製品、表面に凹凸を有する製品に
対しても確実な輸送，積載が可能である。等の長所を有
する。
のロールパレタイズ装置は、(1) 製品の落下によって製
品下部に座屈が発生しない。(2) 製品の掴みキズ、変形
が発生しない。(3) 重量物の搬送に対応できる。(4) 他
方式に比べ、製品形状に対する適用範囲が広い。例え
ば、紙管穴を持たない製品、表面に凹凸を有する製品に
対しても確実な輸送，積載が可能である。等の長所を有
する。
【００２０】なお、本発明のロールパレタイズ装置は、
上記した樹脂フィルムの輸送，積載に限らず、表面が傷
つきやすく、かつ重量のあるような任意の円柱状ロール
の搬送、積載に適用されうる。
上記した樹脂フィルムの輸送，積載に限らず、表面が傷
つきやすく、かつ重量のあるような任意の円柱状ロール
の搬送、積載に適用されうる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明のロールパレタイズ装置は、製品に対して、挟
む、吸着する等の落下を伴うような局所的な力を作用さ
せずにパレット積付けを行う構成を備えているため、フ
ィルムロールや紙ロール等からなる一次製品のように、
傷付きやすく重い円柱状製品を傷つけることなく搬送し
て確実にパレット上に積載することができる。
本発明のロールパレタイズ装置は、製品に対して、挟
む、吸着する等の落下を伴うような局所的な力を作用さ
せずにパレット積付けを行う構成を備えているため、フ
ィルムロールや紙ロール等からなる一次製品のように、
傷付きやすく重い円柱状製品を傷つけることなく搬送し
て確実にパレット上に積載することができる。
【図１】本発明の一実施例に係るロールパレタイズ装置
の構成を示す斜視図である。
の構成を示す斜視図である。
１ ロール
２ ロール保持部
３ コロ列
４ 搬送テーブル
５ 倒立機
６ コロ列
７ コロ列
８ 間隙
９ ロール押出バー
１０ 滑り板
１１ パレット押出部
Ｐ パレット
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−260535（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−272917（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−252529（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 57/08
B65G 47/30
B65G 47/90
B65G 47/94
Claims (2)
- 【請求項１】 円柱状ロールの胴部を保持した状態で前
記円柱状ロールを横位置から縦位置へ移動させる倒立機
と、縦位置に起こされた前記円柱状ロールをパレット幅
方向の所望の位置に移動させる移動部と、前記所望の位
置に移動させた前記円柱状ロールを前記パレット位置に
向けて送り出す送出し部と、前記送り出された円柱状ロ
ールを前記パレット位置手前で整列待機させる整列部
と、前記整列待機させられた円柱状ロールを前記パレッ
ト上に押し出す押出しバーとを備え、前記パレットの上面と接触または若干離れて設けられた
平板状の滑り板と、前記押出しバーの押し出し速度と同
期して前記パレットを前記押し出し方向に移動させるパ
レット押出し部とをさらに備え、前記整列された円柱状
ロールが前記押出しバーによって押し出された際に、前
記滑り板を介して前記円柱状ロールを前記パレット上に
載置させる ことを特徴とするロールパレタイズ装置。 - 【請求項２】 前記円柱状ロールが、フィルムロールま
たは紙ロールからなる請求項１記載のロールパレタイズ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17185993A JP3395260B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロールパレタイズ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17185993A JP3395260B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロールパレタイズ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0725466A JPH0725466A (ja) | 1995-01-27 |
| JP3395260B2 true JP3395260B2 (ja) | 2003-04-07 |
Family
ID=15931113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17185993A Expired - Lifetime JP3395260B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロールパレタイズ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3395260B2 (ja) |
-
1993
- 1993-07-12 JP JP17185993A patent/JP3395260B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0725466A (ja) | 1995-01-27 |
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