JP3393333B2 - 自動制動過程用の開始閾値を求める方法 - Google Patents

自動制動過程用の開始閾値を求める方法

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  • Control Of Transmission Device (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動制動過程用の
開始閾値を求める方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動制動過程を開始するためこのような
方法はドイツ連邦共和国特許出願公開第４４２２６６４
号明細書から公知である。この方法では、必要な判断基
準として、加速ペダルの戻りの際における操作速度（ｖ
ｇ）が開始閾値を超過すると、制動ペダルの操作の前に
既に自動制動過程が開始されるのである。ドイツ連邦共
和国特許出願公開第４４２２６６４号明細書によれば、
この必要な判断基準は十分でなく、即ち自動制動過程の
実際の開始のために、別の判断基準を満たすことが必要
である。
【０００３】その際自動制動過程を開始するための開始
閾値の特定の値を求めるのが困難である。他方必要な場
合に開始が行われないと、自動制動過程が開始される場
合に比べて制動距離が不必要に長くなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従つて本発明の課題
は、開始閾値を運転者の挙動に合わせ、こうして自動制
動過程の必要な開始と不必要な開始との確実な分離を行
うことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題は、請求項１に
よって解決される。即ち運転者による制動ペダルの操作
の前に自動制動過程を開始し、加速ペダルの戻る際にお
ける操作速度が開始閾値を超過することを、制動過程の
開始のために必要な条件とする、自動制動過程用の開始
閾値を求める方法において、車両の加速度又は減速度に
応じて開始閾値を求める。
【０００６】請求項２ないし４の有利な構成によれば、
運転者の挙動を表わす量として、クラツチペダル又は変
速レバーの操作速度が利用される。それに加えて又はそ
れとは関係なく、請求項５ないし又は１３ないし１９に
よれば、運転者の挙動を表わす量として利用するため、
加速ペダル又は制動ペダルの操作速度も検出して、適当
に評価することができる。請求項１２によれば、自動変
速機を持つ車両において、運転者の挙動を表わす量とし
て利用するため、加速ペダルのキツクダウン操作の頻度
が検出されて評価される。請求項２０及び２１による構
成によれば、車両自体の加速度又は減速度も同様に、運
転者の挙動の検出及び開始閾値の適当な適合のために利
用することができる。
【０００７】一般にいえることは、検出される量の増大
する値と共に開始閾値の一層大きい値が規定されること
である。その際前記の量は、個々に又は複数で、例えば
多次元特性曲線図に基いて開始閾値を求めるために利用
することができる。
【０００８】図面には、個々の量の異なる特性曲線につ
いて模範的な特性曲線が示され、個々の特性曲線の組合
わせは、簡単な論理結合及び多次元特性曲線図に基いて
開始閾値を求めるために利用することができる。、運転
者の挙動を表わす量として利用するため、加速ペダルの
キツクダウン操作の頻度が検出されて評価される。請求
項２０及び２１による構成によれば、車両自体の加速度
又は減速度も同様に、運転者の挙動の検出及び開始閾値
の適当な適合のために利用することができる。
【０００９】図面に基いて本発明を以下に説明する。
【００１０】
【実施例】図１は本発明による方法の流れ図を示し、開
始閾値ｖｇｓの値は、３つの量即ち加速ペダルの操作速
度ｖｇ、クラツチペダルの操作速度ｖｋ、及び変速レバ
ーの操作速度ｖｇａに関係している。段階１０１によれ
ば、現在の操作の最大値を検出するための一時記憶装置
として用いられる値ｖｇａｍ，ｖｋａｍ及びｖｇａａｍ
がリセツトされる。続いて段階１０２において、加速ペ
ダルが操作されない不動作位置ｓｇ＝０にあるか否かが
検査される。ｙｅｓの場合段階１０８へ移行する。ｎｏ
の場合段階１０３により、操作速度の現在の値ｖｇ
ａｋｔが検出される。段階１０４において、この値が一
時記憶装置にある値ｖｇａｍより大きいか否かが検査さ
れる。ｙｅｓの場合段階１０６において現在の値ｖｇ
ａｋｔが一時記憶装置ｖｇａｍに記憶され、段階１０５
へ移行する。ｎｏの場合同様に段階１０５へ移行する。
値ｖｇａｋｔにおいて（符号なしの）値のみが検出され
ると、この場合加速ペダルのすべての操作が検出され
る。車両加速に相当する加速ペダルの操作のみを考慮す
る場合、操作速度の正の値のみを考慮すべきであり、一
方加速ペダルの戻りに相当する操作のみを考慮する場
合、操作速度の負の値のみを考慮すればよく、これらの
負の値を利用すべきである。
【００１１】段階１０５において、加速ペダルが操作さ
れない不動作位置ｓｇ＝０へ達したか否かが検査され
る。ｎｏの場合段階１０３へ戻る。ｙｅｓの場合段階１
０７において、先行する操作速度平均値ｖｍ及び検出さ
れた一時記憶装置の値ｖｇａｍ（先行する操作速度平均
値のｎ倍の重み付けを持つ）から次式 ｖｍ＝（ｎ＊ｖｍ＋ｖｇａｍ）／（ｎ＋１） による浮動平均値形成後、ｖｍが求められ、続いて段階
１０８へ移行する。段階１０２ないし１０７による方法
は、制動ペダルの適当な操作速度平均値ｖｂｍを求める
ために同じように使用することができる。同様にこの方
法は、車両の加速度及び減速度を考慮するために同じよ
うに使用可能である。
【００１２】段階１０８において、クラツチペダルが操
作されない位置ｓｋ＝０にあるか否かが検査される。ｙ
ｅｓの場合段階１１５へ移行する。ｎｏの場合段階１０
９により、クラツチペダル及び変速レバーの操作速度の
現在の値ｖｋａｋｔ及びｖｇａａｋｔが検出される。そ
れから段階１１０において、クラツチペダルの操作速度
の現在の値ｖｋａｋｔが一時記憶装置に記憶されている
値ｖｋａｍより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場
合段階１１１により現在の値ｖｋａｋｔが一時記憶装置
に記憶され、続いて段階１１２へ移行する。ｎｏの場合
直接段階１１２へ移行する。
【００１３】さて段階１１２により、変速レバーの操作
速度の現在の値ｖｇａａｋｔが一時記憶装置に記憶され
ている値ｖｇａａｍより大きいか否かが検査される。ｙ
ｅｓの場合段階１１３により、現在の値ｖｇａａｋｔが
一時記憶装置に記憶され、続いて段階１１４へ移行す
る。段階１１４において、クラツチペダルガ操作されな
い不動作位置ｓｋ＝０へ達したか否かが検査される。ｎ
ｏの場合段階１０９へ戻る。
【００１４】段階１１５において、操作速度ｖｍ，ｖｋ
ａｍ，ｖｇａａｍの最後に求められた値に基いて、これ
らにそれぞれ対応する係数Ｆ１，Ｆ２及びＦ３が求めら
れる。これらは例えば後述する特性曲線の１つにより求
めることができる。
【００１５】段階１１６において、自動制動過程を開始
するための開始閾値ｖｇｓが求められる。このため車両
に合わされる平均値に相当する所定の値ｖｇｓ０（基本
設定）が係数Ｆ１，Ｆ２及びＦ３を乗算される。それか
ら段階１０１へ戻る。
【００１６】図２の（Ａ），（Ｂ）及び図３の（Ｃ），
（Ｄ），（Ｅ）は、開始閾値ｖｇｓを求める際利用され
る種々の量に対する種々の特性曲線を示し、縦軸には、
所定の値ｖｇｓ０に乗算される係数Ｆ１〜Ｆ６がそれぞ
れ記入されている。その際すべての係数又は係数の一部
のみを利用することができる。特定の係数が利用される
か否かは、例えばそれがいつ最後に現実化されたかにも
関係している。その現実化が既にずつと前に行われた場
合、そうでない場合に考慮される係数を無視することが
できる。図２及び３に例として示されてこれらの図自体
からわかる数値、及び特性曲線の推移は、可能な提案と
みなすことができ、実際の特性曲線推移及び数値は車両
の構造及びその走行挙動に応じて合わされる。
【００１７】図２の（Ａ）はクラツチペダルの操作速度
ｖｋに関する係数Ｆ２の特性曲線を示し、横軸に操作速
度ｖｋが最大操作速度に対する比で記入され、縦軸には
係数Ｆ２が記入されている。特性曲線は段をなして延
び、これらの段は直線的な上昇の範囲を介して結合され
ている。
【００１８】図２の（Ｂ）には、変速レバーの操作速度
ｖｇａと係数Ｆ３との関係が示されている。この操作速
度ｖｇａも変速レバーの最大操作速度ｖｇａｍａｘに対
する比で横軸に記入されている。ここでは操作速度の値
０．７５の近くにおける係数Ｆ３の迅速な増大が特徴的
であり、これは運転者のほぼ２つの運転スタイル（性急
な変速レバー操作及び穏やかな変速レバー操作）の分離
に相当している。
【００１９】図３の（Ｃ）には、図１の流れ図の係数Ｆ
１のための適当な曲線を示している。ここで横軸には、
加速ペダルの操作速度ｖｇがその最大操作速度に対する
比で記入されている。これは、車両の加速のための加速
ペダルの操作及び加速ペダルの戻りに相当している。こ
の特性曲線も同様に制動ペダルの適当な操作速度ｖｂの
ために利用することができる。
【００２０】図３の（Ｄ）は、直線的増大の範囲を持つ
係数Ｆ４の特性曲線を示している。横軸には、加速ペダ
ルのキツクダウン操作の確率Ｐ（ＫＤ）がすべての加速
ペダル操作に対する比で記入されている。
【００２１】図３の（Ｅ）には、係数Ｆ５及びＦ６の特
性曲線が車両の得られる減速度及び加速度に関して記入
され、負の横軸値は車両の減速度に対応し、正の横軸値
は加速度に対応している。制動の際運転者が僅かな減速
度のみを得ると、開始閾値ｖｇｓは傾向的に減少され、
大きい加速度では開始閾値ｖｇｓが増大され、従つて係
数Ｆ５の１より大きい値に対応せしめられる。加速の場
合事情は異なる。ここで僅かな加速では、開始閾値の減
少は行われない。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動制動過程の開始閾値を求めるための本発明
による方法の流れ図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は、検出されて走行運転中に
おける運転者の挙動を表わす２つの異なる量に応じて開
始閾値を変化するための２つの異なる特性曲線を示す。
【図３】（Ｃ）ないし（Ｅ）は、検出されて走行運転中
における運転者の挙動を表わす３つの異なる量に応じて
開始閾値を変化するための３つの異なる特性曲線を示
す。
【符号の説明】
ｖｇ 加速ペダルの戻りの際における操作速度 ｖｇｓ 開始閾値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−80822（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−118344（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−156786（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−123899（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−95232（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−42466（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 7/12

Claims (21)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 運転者による制動ペダルの操作の前に自
    動制動過程を開始し、加速ペダルの戻る際における操作
    速度（ｖｇ）が開始閾値（ｖｇｓ）を超過することを、
    制動過程の開始のために必要な条件とする、自動制動過
    程用の開始閾値を求める方法において、車両の加速度又
    は減速度に応じて開始閾値を求めることを特徴とする、
    自動制動過程用の開始閾値を求める方法。
  2. 【請求項２】 クラツチペダルの操作速度（ｖｋ）を検
    出し、クラツチペダルの操作速度（ｖｋ）に応じて開始
    閾値（ｖｇｓ）の値を求めることを特徴とする、請求項
    １に記載の方法。
  3. 【請求項３】 変速レバーの操作速度（ｖｇａ）を検出
    し、変速レバーの操作速度（ｖｇａ）に応じて開始閾値
    （ｖｇｓ）の値を求めることを特徴とする、請求項１に
    記載の方法。
  4. 【請求項４】 操作速度（ｖｇａ，ｖｋ）の増大する値
    と共に、開始閾値の一層大きい値を求めることを特徴と
    する、請求項２又は３に記載の方法。
  5. 【請求項５】 加速ペダルの測定速度（ｖｇ）を検出
    し、加速ペダルの操作速度に応じて開始閾値（ｖｇｓ）
    を求めることを特徴とする、請求項１ないし４の１つに
    記載の方法。
  6. 【請求項６】 加速ペダルの戻りに先行する車両の加速
    の際における加速ペダルの操作速度を、開始閾値を求め
    るのに利用することを特徴とする、請求項５に記載の方
    法。
  7. 【請求項７】 加速ペダルの戻りに先行する操作速度か
    ら操作速度平均値（ｖｍ）を形成し、この操作速度平均
    位置に応じて開始閾値を求めることを特徴とする、請求
    項５に記載の方法。
  8. 【請求項８】 操作速度平均値（ｖｍ）を形成するた
    め、車両の加速に相当する加速ペダル操作のみを利用す
    ることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
  9. 【請求項９】 加速ペダルのすべての操作を操作速度平
    均値の形成に利用することを特徴とする、請求項７に記
    載の方法。
  10. 【請求項１０】 操作速度平均値（ｖｍ）を形成するた
    め、加速ペダルの戻りに相当する加速ペダル操作のみを
    利用することを特徴とする、請求項７に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 開始閾値（ｖｇｓ）の値を、増大する
    操作速度と共に増大することを特徴とする、請求項５な
    いし１０の１つに記載の方法。
  12. 【請求項１２】 自動変速機を持つ車両において、加速
    ペダルのキツクダウン操作の頻度を検出し、キツクダウ
    ン操作の増大する頻度と共に開始閾値（ｖｇｓ）の値を
    増大することを特徴とする、請求項１又は５に記載の方
    法。
  13. 【請求項１３】 制動ペダルの操作速度（ｖｂ）を検出
    し、制動ペダルの操作速度（ｖｂ）に応じて開始閾値
    （ｖｇｓ）の値を求めることを特徴とする、請求項１な
    いし５の１つ又は１２に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 制動ペダルの戻りに先行する車両の減
    速の際における制動ペダルの操作速度（ｖｂ）を、開始
    閾値（ｖｇｓ）を求めるのに利用することを特徴とす
    る、請求項１３に記載の方法。
  15. 【請求項１５】 制動ペダルの戻りに先行する操作速度
    （ｖｂ）から操作速度平均値（ｖｂｍ）を形成し、この
    操作速度平均値（ｖｂｍ）に応じて開始閾値を求めるこ
    とを特徴とする、請求項１３に記載の方法。
  16. 【請求項１６】 操作速度平均値（ｖｂｍ）を形成する
    ため、制動圧力の増大に相当する制動ペダルの操作のみ
    を利用することを特徴とする、請求項１５に記載の方
    法。
  17. 【請求項１７】 制動ペダルのすべての操作を操作速度
    平均値（ｖｂｍ）の形成のために利用することを特徴と
    する、請求項１５に記載の方法。
  18. 【請求項１８】 操作速度平均値（ｖｂｍ）の形成のた
    めに、制動圧力の減少に相当する制動ペダル操作を利用
    することを特徴とする、請求項１５に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 開始閾値（ｖｇｓ）の値を、増大する
    操作速度と共に増大することを特徴とする、請求項１３
    ないし１８の１つに記載の方法。
  20. 【請求項２０】 減速度の増大する値と共に開始閾値
    （ｖｇｓ）の値を大きくすることを特徴とする、請求項
    １ないし５の１つ又は１２又は１３に記載の方法。
  21. 【請求項２１】 加速度の増大する値と共に開始閾値
    （ｖｇｓ）の値を大きくすることを特徴とする、請求項
    １ないし５の１つ又は１２又は１３又は２０に記載の方
    法。
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