JP3371402B2

JP3371402B2 - テーブル機構

Info

Publication number: JP3371402B2
Application number: JP13680693A
Authority: JP
Inventors: 靖彦加来
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1992-08-17
Filing date: 1993-05-14
Publication date: 2003-01-27
Anticipated expiration: 2018-01-27
Also published as: JPH06115899A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送台車等に積載し、
路面から受ける揺れを遮断し、積載物を水平に保つテー
ブル機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動搬送台車で物品を運搬する場合、路
面のデコボコが積載物に不必要な振動を与え、時には物
品を破損することがある。また、傾いている路面で液体
を運搬する場合、台車の積載テーブルが水平とならない
ため、液体がこぼれることがある。このような、欠点を
解決するため、第１の従来例として、直動アクチュエー
タを鉛直方向に配置し、テーブル機構の２点を２個のア
クチュエータで鉛直方向に駆動する機構が提案されてい
る。この例は、２個のアクチュエータが同期せずに動く
場合、２個の支持点間の直線距離が変化する。前記変化
を吸収するため、前記従来の機構ではバネとボールキャ
スタ及びボールキャスタとレールによってテーブル（動
揺板）を鉛直方向に支持し、テーブルがレール方向にズ
レるようになっている（「ボールネジ駆動方式による浮
体構造物の局部姿勢制御について」：日本舶用機関学会
第４３回学術講演会予稿集Ｐ６２〜６５）。第２の従来
例として、床面に固定した油圧ジャッキ等直線方向に伸
縮する４本の脚を設け、この脚にテーブルの４隅を支持
させ、テーブルに垂直に固定したジンバル機構と接触板
からなる傾斜検知器の出力に応じて、脚を伸縮させテー
ブルを駆動するものがある（例えば、特開昭５５−１３
５２９０号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、第１の従来
例では、２個の直動アクチュエータが２点でテーブルを
駆動しているため、ローリングとピッチングの平面運動
（２方向）はできるが鉛直方向の運動が出来ない。テー
ブルがスライド上をすべる時、不必要にヨーイング方向
の回転モーメントを生じることがあり、これによって、
積載物が転倒する問題点が生じる。また、移動台車が段
差を乗り越える場合には、テーブルの揺れを押さえるた
め、テーブルを急降下する動作が要求される。この場
合、バネとボールキャスタによってテーブル（動揺板）
を鉛直方向に支持しているため、ボールネジのナット部
が急降下する時、バネに加わる上方向の力によりバネが
縮み、テーブル（動揺板）が支持部分からはずれる可能
性がある。また、第２の従来例では、床面に固定した脚
を伸縮させテーブルの４隅を直線方向に上下させ、傾斜
を調節するようにしてあるので、駆動機構に逃げがない
ため、４本の脚が同時に伸縮するとき、干渉する可能性
が高い。搬送台車等が走行中、路面の傾きや振動やによ
って、揺れたり傾いたりしない積載用のテーブル機構が
必要である。これを実現する為には、テーブルが空間中
で自在に動くことが必要不可欠である。具体的には、ア
クチュエータによってテーブルを鉛直、ロール、ピッチ
の３方向に自由に駆動する必要がある。本発明は、前記
問題点をすべて解決し、鉛直、ロール、ピッチの３方向
のみに自由に運動するとともに、路面から受ける揺れを
遮断し、積載物を水平に保つテーブル機構を提供するこ
とを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記題を解決するため、
物品を積載するテーブルと、前記テーブルを駆動するテ
ーブル駆動手段と、前記テーブル駆動手段を固定する固
定台とを備えたテーブル機構において、前記テーブルの
傾斜角を検出する傾斜角検出器と、前記テーブルの上下
方向の加速度を検出する加速度検出器と、前記テーブル
の下面・中央部に一端を固定した自在継手および前記自
在継ぎ手の他端に一端を固定し他端を固定台に固定した
昇降装置を有するテーブル支持手段と、前記テーブル支
持手段を囲んで少なくとも３か所に設け、前記傾斜角検
出器および加速度検出器の検出値に対応して動作する昇
降装置を有するテーブル駆動手段とを備えたものであ
る。

【０００５】

【作用】上記手段により、傾斜角検出器および加速度検
出器の検出値に対応し、制御装置の指令に従い、３か所
に設けたテーブル駆動手段の各昇降装置が上下動してテ
ーブルを水平に保つ。このとき、テーブル支持手段はテ
ーブルの回転と平面移動を拘束しつつ、昇降装置により
テーブルの上下動に追従する

【０００６】

【実施例】以下図面にもとづき、実施例を説明する。図
１は、本発明によるテーブル機構の実施例を示す斜視図
である。図２は、本発明に用いるテーブル支持手段を示
す側面図である。図３は、本発明に用いるテーブル駆動
手段を示す側面図である。図１において、物品を積載す
るテーブル１の上面中央部には、ロール方向とピッチ方
向の傾斜を検出する傾斜角検出器１０（例えば、Gyrati
on社製のＧｙｒｏｅｎｇｉｎｅ等）と上下方向の加速度
を検出する加速度検出器１１あるいは上下方向の振動速
度を検出するジャイロ１１１を固定してある。テーブル
１の下面中央部（ほぼ重心位置といえる）には、テーブ
ル１を鉛直・上下方向にのみ案内するテーブル支持手段
４の一端を固定してある。テーブル支持手段４の他端
は、搬送台車の荷台等の固定台３に固定してある。テー
ブル１の下面の少なくとも３か所には、前記テーブル支
持手段４を囲んで、各支点の中心がテーブル１のほぼ重
心位置になるように、テーブル１を鉛直方向に駆動する
テーブル駆動手段５の一端を固定してある。テーブル駆
動手段５の他端は、固定台３に固定してある。テーブル
支持手段４の詳細は、図２に示すように、一端をロール
方向とピッチ方向のみ自由に動く自在継手２のテーブル
１の下面に、他端を回転方向を拘束した昇降装置である
リニアガイド（例えば、特公昭５７−５０９６９号公報
やキーガイド等）のガイドバー４１に固定してある。ガ
イドバー４１はリニアガイドのスライダー４２に摺動自
在に嵌合してある。スライダー４２はスタンド４３に嵌
合・収納してある。スタンド４３は固定台３に固定して
ある。テーブル駆動手段５の詳細は、図３に示すよう
に、一対の自在継手２Ａ、２Ｂ間を、コネクティングロ
ッド５１で結合し、第１の自在継手２Ａの上部はテーブ
ル１の下面に固定し、第２の自在継手２Ｂの下部は、昇
降装置である、例えば、油圧、空圧や電動等のシリンダ
５２のロッド５３の先端に固定してある。シリンダ５２
は固定台３に固定してある。

【０００７】以下に、本発明の動作を説明する。傾斜角
検出器１０および加速度検出器１１の検出値に対応し、
制御装置（図示せず）の指令に従い、テーブル駆動手段
５おのおのがテーブル１を水平に保つように、３組の自
在継手２Ａ、２Ｂとコネクティングロッド５１により自
由度を持ちながら、シリンダ５２のロッド５３を伸縮す
る。このとき、テーブル支持手段４はテーブル１の回転
と平面移動を拘束しつつ、テーブル１の上下動に追従す
る。テーブル駆動手段の他の実施例として、前記シリン
ダー５２の替わりに駆動機構をモータ等により回転駆動
し、ベベルギヤーを介し、トルク伝達方向を直交方向に
変換し、駆動軸とロッドの伸縮方向を直角方向に変換し
た直交型シリンダによりロッド５３を上下方向に伸縮す
る（例えば、当社製品名：モバックＥリニアタイプ
等）昇降装置を構成してもよい。。この場合、テーブル
駆動手段５の鉛直方向の高さを低減できる。図４（ａ）
はテーブル駆動手段５の他の実施例を示す正面図、
（ｂ）はその側面図で、テーブル支持手段４を囲んでテ
ーブル１の下面の少なくとも３か所に、減速機付き電動
機５４を固定台３に固定し、減速機の出力軸５５にカム
５６を取り付け、テーブル１の下面にカム５６と接する
カムフォロワ５７を固定し、昇降装置を構成してある。
カム５６の回転中心とカムフォロワ５７のカム５６との
接触点がほぼ同一鉛直線上に配置してある。また、テー
ブル支持手段４を囲んで少なくとも３か所のテーブル１
の下面と固定台３との間に引っ張りバネ５８を設け、カ
ム５６とカムフォロワ５７の間に圧縮力を生じさせ、カ
ム５６とカムフォロワ５７が常に安定した接触を維持す
るようにしてある。動作はシリンダ５２と同様に、傾斜
角検出器１０および加速度検出器１１の検出値に対応
し、制御装置の指令に従い、テーブル駆動手段５おのお
のがテーブル１を水平に保つように、３組のカム５６と
カムフォロワ５７により自由動を持ちながら、テーブル
１の各カムフォロワ５７を固定した部分を上下する。こ
のとき、テーブル支持手段４はテーブル１の回転と平面
移動を拘束しつつ、テーブル１の上下動に追従する。こ
の場合、テーブル駆動手段に加わる積載物の荷重は、カ
ムの回転モーメントとなり得ないので、カムが静止して
いる時は、カムを駆動するエネルギが不要であり、バッ
テリ等のエネルギ源の不必要な消耗を防止できる。

【０００８】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、１
組以上のユニバーサルジョイントを介し、テーブルを駆
動するので、おのおののテーブル駆動手段が干渉するこ
となく、駆動手段に不必要な力が加わることがない。従
って、テーブルの動きがスムーズになりスティックスリ
ップや共振の発生を防止できる。また、テーブル駆動手
段を一対のユニバーサルジョイントにより結合するた
め、積載テーブルと駆動手段が外れることがない。ま
た、テーブル駆動手段にカムとカムフォロワを利用する
場合は、ユニバーサルジョイントを必要としないので、
構造が簡単になるとともに、バッテリ等のエネルギ源の
不必要な消耗を防ぐことができる。したがって、鉛直、
ロール、ピッチの３方向のみに自由に運動するととも
に、路面から受ける揺れを遮断し、積載物を水平に保つ
構造が簡単でエネルギの消耗が少ないテーブル機構を提
供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す斜視図。

【図２】本発明の実施例に用いるテーブル支持手段を示
す側面図。

【図３】本発明の実施例に用いるテーブル駆動手段を示
す側面図。

【図４】本発明の他の実施例に用いるテーブル駆動手段
を示す（ａ）正面図、および（ｂ）側面図。

【符号の説明】

１テーブル、２自在継手、２Ａ第１の自在継手、
２Ｂ第２の自在継手、３固定台、４テーブル支持
手段、４１ガイドバー、４２スライダー、４３ス
タンド、５テーブル駆動手段、５１コネクティング
ロッド、５２シリンダ、５３ロッド、５４減速機付
き電動機、５５出力軸、５６カム、５７カムフォ
ロワ、５８引っ張りバネ、１０傾斜角検出器、１１
加速度検出器、１１１ジャイロ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を積載するテーブルと、前記テーブル
を駆動するテーブル駆動手段と、前記テーブル駆動手段
を固定する固定台とを備えたテーブル機構において、前
記テーブルの傾斜角を検出する傾斜角検出器と、前記テ
ーブルの上下方向の加速度を検出する加速度検出器と、
前記テーブルの下面・中央部に一端を固定した自在継手
および前記自在継ぎ手の他端に一端を固定し他端を固定
台に固定した昇降装置を有するテーブル支持手段と、前
記テーブル支持手段を囲んで少なくとも３か所に設け、
前記傾斜角検出器および加速度検出器の検出値に対応し
て動作する昇降装置を有するテーブル駆動手段とを備え
たことを特徴とするテーブル機構。
【請求項２】前記テーブル支持手段の昇降装置が、鉛
直・上下方向にのみ伸縮するリニアガイドのガイドバー
と、前記ガイドバーと嵌合するリニアガイドのスライダ
ーと、前記スライダーを収納し前記固定台に固定したス
タンドとよりなる請求項１記載のテーブル機構。
【請求項３】前記テーブル駆動手段の昇降装置が、一
端を前記テーブルの下面に固定した第１の自在継手と、
前記第１の自在継手の他端に一端を固定したコネクティ
ングロッドと、前記コネクティングロッドの他端に一端
を固定した第２の自在継手と、前記第２の自在継手の他
端に固定した鉛直・上下方向にのみ伸縮するロッドと、
前記ロッドを鉛直・上下方向にのみ伸縮し、かつ前記固
定台に固定したシリンダーよりなる請求項１または２記
載のテーブル機構。
【請求項４】前記テーブル駆動手段の昇降装置の昇降
するロッドが、昇降方向と直交する方向に伸びる駆動軸
によって駆動される請求項１または２記載のテーブル機
構。
【請求項５】前記テーブル駆動手段の昇降装置が、前
記テーブルの下面に設けたカムフォロワと、前記カムフ
ォロワと接触し、かつ回転することによって前記テーブ
ルを昇降させるカムとを備え、前記カムの回転中心と前
記カムフォロワの前記カムとの接触点をほぼ同一鉛直線
上に配置した請求項１または２記載のテーブル機構。