JP3354626B2 - 移動体検出方法 - Google Patents
移動体検出方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラ等の撮影
手段を複数使用して、車両等の移動体の存在や、速度等
の移動量を検出する移動体検出方法に関する。
手段を複数使用して、車両等の移動体の存在や、速度等
の移動量を検出する移動体検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】前記した移動体を検出する場合、特公昭
６３−５７８４０号公報に開示されているように、複数
のテレビカメラよりの映像信号をマルチプレクサで順次
切換え、撮影した画像をそれぞれ処理してトンネル内の
交通渋滞を検出することが提案されている。
６３−５７８４０号公報に開示されているように、複数
のテレビカメラよりの映像信号をマルチプレクサで順次
切換え、撮影した画像をそれぞれ処理してトンネル内の
交通渋滞を検出することが提案されている。
【０００３】また、交差点や駐車場等の広い範囲を監視
する場合などにおいて、前記したと同様に、複数のテレ
ビカメラよりの画像信号を順次切り換えて、個々に画像
処理することが行われている。
する場合などにおいて、前記したと同様に、複数のテレ
ビカメラよりの画像信号を順次切り換えて、個々に画像
処理することが行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したテ
レビカメラよりの画像信号を順次切り換えて画像処理す
る方法にあっては、車両などの高速で不規則な動きをす
る移動体に対しては、ビデオレートによるテレビカメラ
の切り換えを行っても、移動体の変化に追従できないと
いう問題があった。
レビカメラよりの画像信号を順次切り換えて画像処理す
る方法にあっては、車両などの高速で不規則な動きをす
る移動体に対しては、ビデオレートによるテレビカメラ
の切り換えを行っても、移動体の変化に追従できないと
いう問題があった。
【０００５】また、テレビカメラの台数に相当する大き
な画像メモリを必要とするといったハード構成上の不都
合があった。さらに、テレビカメラによって撮影された
画像中の遠近歪みや回転移動成分等の歪みのために、画
像処理に時間を費やしリアルタイムのデータが得られな
いという問題もあった。
な画像メモリを必要とするといったハード構成上の不都
合があった。さらに、テレビカメラによって撮影された
画像中の遠近歪みや回転移動成分等の歪みのために、画
像処理に時間を費やしリアルタイムのデータが得られな
いという問題もあった。
【０００６】本発明は前記した問題点を解決せんとする
もので、その目的とするところは、複数のテレビカメラ
等の撮影手段からの映像信号を画像合成器により合成
し、その合成画像中から検知エリアを切り出し、対象と
する移動体を画像処理により検出することで、複数の撮
影手段からの映像信号を１台の画像処理装置によって効
率よく処理できる移動体検出方法を提供せんとするにあ
る。
もので、その目的とするところは、複数のテレビカメラ
等の撮影手段からの映像信号を画像合成器により合成
し、その合成画像中から検知エリアを切り出し、対象と
する移動体を画像処理により検出することで、複数の撮
影手段からの映像信号を１台の画像処理装置によって効
率よく処理できる移動体検出方法を提供せんとするにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体検出方法
は前記した目的を達成せんとするもので、その手段は、
複数の撮影手段によって俯瞰撮影された映像信号から道
路の長さ方向に沿った一部のみの検知エリアからの映像
信号を合成し、この合成された画像から移動体若しくは
その移動量を検出するようにしたことを特徴とする。
は前記した目的を達成せんとするもので、その手段は、
複数の撮影手段によって俯瞰撮影された映像信号から道
路の長さ方向に沿った一部のみの検知エリアからの映像
信号を合成し、この合成された画像から移動体若しくは
その移動量を検出するようにしたことを特徴とする。
【０００８】また、前記検知エリアにおける遠近歪みの
補正を行うことにより、歪みの無い一本の連続した道路
として処理できるようにしたことを特徴とする。
補正を行うことにより、歪みの無い一本の連続した道路
として処理できるようにしたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の移動体検出方法は、複数個のテレビカ
メラで撮影した画像信号を画像合成器で合成し、その合
成された画像から各検知エリアにおける移動体若しくは
移動量を検出するため、複数の検知エリアを同時（ビデ
オレート）に監視することができる。
メラで撮影した画像信号を画像合成器で合成し、その合
成された画像から各検知エリアにおける移動体若しくは
移動量を検出するため、複数の検知エリアを同時（ビデ
オレート）に監視することができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明に係る移動体検出方法を実施す
るための装置について図１と共に説明する。１1 〜１9
は車道上に設置された撮影手段であるテレビカメラ、２
は該テレビカメラ１1 〜１9 よりの映像信号を合成する
画像合成器である
るための装置について図１と共に説明する。１1 〜１9
は車道上に設置された撮影手段であるテレビカメラ、２
は該テレビカメラ１1 〜１9 よりの映像信号を合成する
画像合成器である
【００１１】３は画像処理装置にして、画像合成器２よ
りの映像信号から高周波のノイズを除去するローパスフ
ィルタ３１と、該ローパスフィルタ３１よりのアナログ
映像信号をデジタル映像信号に変換するＡＤ変換器３２
と、不必要な領域を除去して検知エリアのみを抽出する
検知エリア切り出し部３３とから構成される。
りの映像信号から高周波のノイズを除去するローパスフ
ィルタ３１と、該ローパスフィルタ３１よりのアナログ
映像信号をデジタル映像信号に変換するＡＤ変換器３２
と、不必要な領域を除去して検知エリアのみを抽出する
検知エリア切り出し部３３とから構成される。
【００１２】そして、前記検知エリア切り出し部３３に
より抽出されたデジタル信号が図３に示すような検知エ
リアＡ1 〜Ａ9 のみの画像として画像メモリ３４に記憶
される。
より抽出されたデジタル信号が図３に示すような検知エ
リアＡ1 〜Ａ9 のみの画像として画像メモリ３４に記憶
される。
【００１３】３５は前記各検知エリア内の各画素の濃度
信号を合計し、設定値以上の場合に車両検知信号を出力
する処理回路である。４は前記処理回路３５からの各検
知エリアにおける車両の有無を計数し、渋滞などの判別
を行うＣＰＵである。
信号を合計し、設定値以上の場合に車両検知信号を出力
する処理回路である。４は前記処理回路３５からの各検
知エリアにおける車両の有無を計数し、渋滞などの判別
を行うＣＰＵである。
【００１４】次に、前記した構成に基づいて動作を説明
するに、各テレビカメラ１1 〜１9によって車道の映像
を写し、その映像信号を画像合成器２によって図２のよ
うにモニターテレビを９分割して写す。なお、モニター
テレビは必ずしも必要ではない。
するに、各テレビカメラ１1 〜１9によって車道の映像
を写し、その映像信号を画像合成器２によって図２のよ
うにモニターテレビを９分割して写す。なお、モニター
テレビは必ずしも必要ではない。
【００１５】次いで、画像合成器２よりの画像信号をロ
ーパスフィルタ３１を介して高周波ノイズを除去し、Ａ
Ｄ変換器３２によりデジタル信号に変換した後に、車道
上の検知エリアＡ1 〜Ａ9 のみのデジタル信号が検知エ
リア切り出し部３３により抽出され、画像メモリ３４に
書き込まれる。
ーパスフィルタ３１を介して高周波ノイズを除去し、Ａ
Ｄ変換器３２によりデジタル信号に変換した後に、車道
上の検知エリアＡ1 〜Ａ9 のみのデジタル信号が検知エ
リア切り出し部３３により抽出され、画像メモリ３４に
書き込まれる。
【００１６】この画像メモリ３４に記憶されたデジタル
信号から検知エリアＡ1 〜Ａ9 における各々の合計濃度
値を予め設けた設定値と比較し、設定値以上の場合に車
両有り「１」の信号をＣＰＵ４に出力する。
信号から検知エリアＡ1 〜Ａ9 における各々の合計濃度
値を予め設けた設定値と比較し、設定値以上の場合に車
両有り「１」の信号をＣＰＵ４に出力する。
【００１７】そして、ＣＰＵ４はビデオレートで出力さ
れた各検知エリアからの車両有り出力の合計値の大小比
較により渋滞の判定を行う。また、所定時間における各
検知エリアの車両の通過台数から平均速度を求めるもの
である。
れた各検知エリアからの車両有り出力の合計値の大小比
較により渋滞の判定を行う。また、所定時間における各
検知エリアの車両の通過台数から平均速度を求めるもの
である。
【００１８】なお、１つのテレビモニタに合成した画像
中の移動体を検出する方法としては、前記した検知エリ
ア内の輝度変化を検出する方法に限定されず、前後２つ
のフレームメモリの同一座標における差分を求めること
によって移動体の抽出を行う方法（特開平２−６８６９
８号公報）がある。
中の移動体を検出する方法としては、前記した検知エリ
ア内の輝度変化を検出する方法に限定されず、前後２つ
のフレームメモリの同一座標における差分を求めること
によって移動体の抽出を行う方法（特開平２−６８６９
８号公報）がある。
【００１９】また、撮影された１フレームの画像中に発
生する移動体の移動により生じる縞状部分を高周波成分
として抽出し移動体を検出する方法、（本出願人が既に
出願した特願平４−２０４８００号公報）など、目的と
用途に応じた方法を用いて各検知エリアの移動体検知を
行えばよい。すなわち、この出願のものは、テレビカメ
ラで撮影した映像信号をＡＤ変換器でデジタル濃度デー
タに変換し、このデジタル濃度データを画像メモリに１
フレーム画像毎に記憶する。
生する移動体の移動により生じる縞状部分を高周波成分
として抽出し移動体を検出する方法、（本出願人が既に
出願した特願平４−２０４８００号公報）など、目的と
用途に応じた方法を用いて各検知エリアの移動体検知を
行えばよい。すなわち、この出願のものは、テレビカメ
ラで撮影した映像信号をＡＤ変換器でデジタル濃度デー
タに変換し、このデジタル濃度データを画像メモリに１
フレーム画像毎に記憶する。
【００２０】次いで、記憶された１フレームの画像から
デジタル信号を読み出してフーリエ変化し、得られた周
波数空間からナイキスト周波数成分を含む高周波を抽出
し、この抽出した周波数空間を逆フーリエ変換した信号
をメモリに記憶し、さらに、該メモリから得られるフレ
ーム画像信号からその濃度を検出して移動体を検出する
ものである。
デジタル信号を読み出してフーリエ変化し、得られた周
波数空間からナイキスト周波数成分を含む高周波を抽出
し、この抽出した周波数空間を逆フーリエ変換した信号
をメモリに記憶し、さらに、該メモリから得られるフレ
ーム画像信号からその濃度を検出して移動体を検出する
ものである。
【００２１】また、撮影した映像に遠近や回転などの歪
みを持っている場合には、画像歪みを補正する方法（特
開平３−６６７４号公報）を用いることにより検知エリ
アをモニタテレビ上の分割された範囲において、画像処
理の容易な任意の矩形図形に変換し配置することによ
り、均一的なラスタスキャンによる移動体の走査検出が
可能となる。
みを持っている場合には、画像歪みを補正する方法（特
開平３−６６７４号公報）を用いることにより検知エリ
アをモニタテレビ上の分割された範囲において、画像処
理の容易な任意の矩形図形に変換し配置することによ
り、均一的なラスタスキャンによる移動体の走査検出が
可能となる。
【００２２】なお、前記した実施例にあっては、走行し
ている車両（移動体）の通過台数や速度を検出するもの
について説明したが、停止している移動体が移動を開始
したり、逆に移動体が停止した場合も移動体の概念に含
まれ、例えば、駐車場等の各駐車エリアに車両が停止し
たことを検出し、この結果に基づいて駐車状況を判断し
て空車率を確認し、駐車スペースが有るか否かを表示す
るような場合にも応用できる。
ている車両（移動体）の通過台数や速度を検出するもの
について説明したが、停止している移動体が移動を開始
したり、逆に移動体が停止した場合も移動体の概念に含
まれ、例えば、駐車場等の各駐車エリアに車両が停止し
たことを検出し、この結果に基づいて駐車状況を判断し
て空車率を確認し、駐車スペースが有るか否かを表示す
るような場合にも応用できる。
【００２３】
【発明の効果】本発明は前記したように、複数の撮影手
段によって撮影された映像信号を合成し、この合成され
た画像から各検知エリアにおける移動体若しくはその移
動量を検出するようにしたので、１つの処理回路によっ
て移動体やその移動量を検出でき、また、前記検知エリ
アのみの映像信号を合成し、あるいは、前記検知エリア
の座標の置き換えを行った映像信号を合成し、この合成
された画像から移動体若しくはその移動量を検出するよ
うにしたので、処理回路による処理時間が短くなると共
に移動体の検出を正確に行える等の効果を有するもので
ある。
段によって撮影された映像信号を合成し、この合成され
た画像から各検知エリアにおける移動体若しくはその移
動量を検出するようにしたので、１つの処理回路によっ
て移動体やその移動量を検出でき、また、前記検知エリ
アのみの映像信号を合成し、あるいは、前記検知エリア
の座標の置き換えを行った映像信号を合成し、この合成
された画像から移動体若しくはその移動量を検出するよ
うにしたので、処理回路による処理時間が短くなると共
に移動体の検出を正確に行える等の効果を有するもので
ある。
【図１】本発明における車両検出装置の一実施例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】複数個のテレビカメラで捕らえた画像を合成し
た状態を示す説明図である。
た状態を示す説明図である。
【図３】同上の合成画像から不要な部分を取り除いた状
態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
１1 〜１9 テレビカメラ ２ 画像合成器 ３ 画像処理装置 ３３ 検知エリア切り出し部 ３４ 画像メモリ ３５ 処理回路 ４ ＣＰＵ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−245295（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−60099（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−143700（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−6674（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−45121（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−67940（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/065 G06T 1/00 H04N 7/18
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の撮影手段によって俯瞰撮影された
映像信号から道路の長さ方向に沿った一部のみの検知エ
リアからの映像信号を合成し、この合成された画像から
移動体若しくはその移動量を検出するようにしたことを
特徴とする移動体検出方法。 - 【請求項２】 前記検知エリアにおける遠近歪みの補正
を行うことにより、歪みの無い一本の連続した道路とし
て処理できるようにしたことを特徴とする請求項１記載
の移動体検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14019893A JP3354626B2 (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 移動体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14019893A JP3354626B2 (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 移動体検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06333193A JPH06333193A (ja) | 1994-12-02 |
| JP3354626B2 true JP3354626B2 (ja) | 2002-12-09 |
Family
ID=15263200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14019893A Expired - Fee Related JP3354626B2 (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 移動体検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3354626B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3528435B2 (ja) * | 1996-06-27 | 2004-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 路上物体検出装置 |
| KR100285568B1 (ko) * | 1997-12-30 | 2001-04-02 | 윤종용 | 영상처리를 이용한 차종 분류방법 |
| JP3467774B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2003-11-17 | 住友電気工業株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び車両監視システム |
| JP3864217B2 (ja) * | 2002-03-28 | 2006-12-27 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | 複数カメラによる道路状況監視装置 |
| EP1641268A4 (en) * | 2004-06-15 | 2006-07-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | MONITOR AND DEVICE FOR MONITORING THE VEHICLE ENVIRONMENT |
| JP4504442B2 (ja) * | 2008-07-08 | 2010-07-14 | 株式会社東芝 | Ｘ線診断装置 |
| DE102010034162A1 (de) * | 2010-08-11 | 2012-02-16 | Jenoptik Robot Gmbh | Fototechnisches Verfahren zur beweiskräftigen Bestätigung eines Verkehrsverstoßes und damit hergestelltes Bilddokument |
| DE102010034163A1 (de) * | 2010-08-11 | 2012-02-16 | Jenoptik Robot Gmbh | Bilddokument zur Beweisführung eines Verkehrsverstoßes |
| JP5915408B2 (ja) * | 2012-06-25 | 2016-05-11 | サクサ株式会社 | 監視システム |
-
1993
- 1993-05-19 JP JP14019893A patent/JP3354626B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06333193A (ja) | 1994-12-02 |
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