JPH06333193A - 移動体検出方法 - Google Patents

移動体検出方法

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JPH06333193A
JPH06333193A JP14019893A JP14019893A JPH06333193A JP H06333193 A JPH06333193 A JP H06333193A JP 14019893 A JP14019893 A JP 14019893A JP 14019893 A JP14019893 A JP 14019893A JP H06333193 A JPH06333193 A JP H06333193A
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Hiroshi Onodera
浩 小野寺
Koji Ueda
浩次 上田
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Nagoya Denki Kogyo Kk
名古屋電機工業株式会社
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数のテレビカメラ等の撮影手段からの映像
信号を画像合成器により合成し、その合成画像中から検
知エリアを切り出し、対象とする移動体を画像処理によ
り検出するようにしたので、複数の撮影手段からの映像
信号を1台の画像処理装置によって効率よく処理できる
ことである。 【構成】 複数の撮影手段11 〜19 によって撮影され
た映像信号を合成し、この合成された画像から各検知エ
リアA1 〜A9 における移動体若しくはその移動量を検
出することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラ等の撮影
手段を複数使用して、車両等の移動体の存在や、速度等
の移動量を検出する移動体検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】前記した移動体を検出する場合、特公昭
63−57840号公報に開示されているように、複数
のテレビカメラよりの映像信号をマルチプレクサで順次
切換え、撮影した画像をそれぞれ処理してトンネル内の
交通渋滞を検出することが提案されている。
【0003】また、交差点や駐車場等の広い範囲を監視
する場合などにおいて、前記したと同様に、複数のテレ
ビカメラよりの画像信号を順次切り換えて、個々に画像
処理することが行われている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したテ
レビカメラよりの画像信号を順次切り換えて画像処理す
る方法にあっては、車両などの高速で不規則な動きをす
る移動体に対しては、ビデオレートによるテレビカメラ
の切り換えを行っても、移動体の変化に追従できないと
いう問題があった。
【0005】また、テレビカメラの台数に相当する大き
な画像メモリを必要とするといったハード構成上の不都
合があった。さらに、テレビカメラによって撮影された
画像中の遠近歪みや回転移動成分等の歪みのために、画
像処理に時間を費やしリアルタイムのデータが得られな
いという問題もあった。
【0006】本発明は前記した問題点を解決せんとする
もので、その目的とするところは、複数のテレビカメラ
等の撮影手段からの映像信号を画像合成器により合成
し、その合成画像中から検知エリアを切り出し、対象と
する移動体を画像処理により検出することで、複数の撮
影手段からの映像信号を1台の画像処理装置によって効
率よく処理できる移動体検出方法を提供せんとするにあ
る。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体検出方法
は前記した目的を達成せんとするもので、その手段は、
複数の撮影手段によって撮影された映像信号を合成し、
この合成された画像から各検知エリアにおける移動体若
しくはその移動量を検出することを特徴とするものであ
る。
【0008】また、前記検知エリアのみの映像信号を合
成し、この合成された画像から移動体若しくはその移動
量を検出すること、さらに、前記検知エリアの座標の置
き換えを行った映像信号を合成し、この合成された画像
から移動体若しくはその移動量を検出することを特徴と
する。
【0009】
【作用】本発明の移動体検出方法は、複数個のテレビカ
メラで撮影した画像信号を画像合成器で合成し、その合
成された画像から各検知エリアにおける移動体若しくは
移動量を検出するため、複数の検知エリアを同時(ビデ
オレート)に監視することができる。
【0010】
【実施例】以下、本発明に係る移動体検出方法を実施す
るための装置について図1と共に説明する。11 〜19
は車道上に設置された撮影手段であるテレビカメラ、2
は該テレビカメラ11 〜19 よりの映像信号を合成する
画像合成器である
【0011】3は画像処理装置にして、画像合成器2よ
りの映像信号から高周波のノイズを除去するローパスフ
ィルタ31と、該ローパスフィルタ31よりのアナログ
映像信号をデジタル映像信号に変換するAD変換器32
と、不必要な領域を除去して検知エリアのみを抽出する
検知エリア切り出し部33とから構成される。
【0012】そして、前記検知エリア切り出し部33に
より抽出されたデジタル信号が図3に示すような検知エ
リアA1 〜A9 のみの画像として画像メモリ34に記憶
される。
【0013】35は前記各検知エリア内の各画素の濃度
信号を合計し、設定値以上の場合に車両検知信号を出力
する処理回路である。4は前記処理回路35からの各検
知エリアにおける車両の有無を計数し、渋滞などの判別
を行うCPUである。
【0014】次に、前記した構成に基づいて動作を説明
するに、各テレビカメラ11 〜19によって車道の映像
を写し、その映像信号を画像合成器2によって図2のよ
うにモニターテレビを9分割して写す。なお、モニター
テレビは必ずしも必要ではない。
【0015】次いで、画像合成器2よりの画像信号をロ
ーパスフィルタ31を介して高周波ノイズを除去し、A
D変換器32によりデジタル信号に変換した後に、車道
上の検知エリアA1 〜A9 のみのデジタル信号が検知エ
リア切り出し部33により抽出され、画像メモリ34に
書き込まれる。
【0016】この画像メモリ34に記憶されたデジタル
信号から検知エリアA1 〜A9 における各々の合計濃度
値を予め設けた設定値と比較し、設定値以上の場合に車
両有り「1」の信号をCPU4に出力する。
【0017】そして、CPU4はビデオレートで出力さ
れた各検知エリアからの車両有り出力の合計値の大小比
較により渋滞の判定を行う。また、所定時間における各
検知エリアの車両の通過台数から平均速度を求めるもの
である。
【0018】なお、1つのテレビモニタに合成した画像
中の移動体を検出する方法としては、前記した検知エリ
ア内の輝度変化を検出する方法に限定されず、前後2つ
のフレームメモリの同一座標における差分を求めること
によって移動体の抽出を行う方法(特開平2−6869
8号公報)がある。
【0019】また、撮影された1フレームの画像中に発
生する移動体の移動により生じる縞状部分を高周波成分
として抽出し移動体を検出する方法、(本出願人が既に
出願した特願平4−204800号公報)など、目的と
用途に応じた方法を用いて各検知エリアの移動体検知を
行えばよい。すなわち、この出願のものは、テレビカメ
ラで撮影した映像信号をAD変換器でデジタル濃度デー
タに変換し、このデジタル濃度データを画像メモリに1
フレーム画像毎に記憶する。
【0020】次いで、記憶された1フレームの画像から
デジタル信号を読み出してフーリエ変化し、得られた周
波数空間からナイキスト周波数成分を含む高周波を抽出
し、この抽出した周波数空間を逆フーリエ変換した信号
をメモリに記憶し、さらに、該メモリから得られるフレ
ーム画像信号からその濃度を検出して移動体を検出する
ものである。
【0021】また、撮影した映像に遠近や回転などの歪
みを持っている場合には、画像歪みを補正する方法(特
開平3−6674号公報)を用いることにより検知エリ
アをモニタテレビ上の分割された範囲において、画像処
理の容易な任意の矩形図形に変換し配置することによ
り、均一的なラスタスキャンによる移動体の走査検出が
可能となる。
【0022】なお、前記した実施例にあっては、走行し
ている車両(移動体)の通過台数や速度を検出するもの
について説明したが、停止している移動体が移動を開始
したり、逆に移動体が停止した場合も移動体の概念に含
まれ、例えば、駐車場等の各駐車エリアに車両が停止し
たことを検出し、この結果に基づいて駐車状況を判断し
て空車率を確認し、駐車スペースが有るか否かを表示す
るような場合にも応用できる。
【0023】
【発明の効果】本発明は前記したように、複数の撮影手
段によって撮影された映像信号を合成し、この合成され
た画像から各検知エリアにおける移動体若しくはその移
動量を検出するようにしたので、1つの処理回路によっ
て移動体やその移動量を検出でき、また、前記検知エリ
アのみの映像信号を合成し、あるいは、前記検知エリア
の座標の置き換えを行った映像信号を合成し、この合成
された画像から移動体若しくはその移動量を検出するよ
うにしたので、処理回路による処理時間が短くなると共
に移動体の検出を正確に行える等の効果を有するもので
ある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明における車両検出装置の一実施例を示す
ブロック図である。
【図2】複数個のテレビカメラで捕らえた画像を合成し
た状態を示す説明図である。
【図3】同上の合成画像から不要な部分を取り除いた状
態を示す説明図である。
【符号の説明】
1 〜19 テレビカメラ 2 画像合成器 3 画像処理装置 33 検知エリア切り出し部 34 画像メモリ 35 処理回路 4 CPU

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 複数の撮影手段によって撮影された映像
    信号を合成し、この合成された画像から各検知エリアに
    おける移動体若しくはその移動量を検出することを特徴
    とする移動体検出方法。
  2. 【請求項2】 前記検知エリアのみの映像信号を合成
    し、この合成された画像から移動体若しくはその移動量
    を検出することを特徴とする前記請求項1記載の移動体
    検出方法。
  3. 【請求項3】 前記検知エリアの座標の置き換えを行っ
    た映像信号を合成し、この合成された画像から移動体若
    しくはその移動量を検出することを特徴とする前記請求
    項1記載の移動体検出方法。
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