JP3352527B2 - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動装置Info
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- JP3352527B2 JP3352527B2 JP9859794A JP9859794A JP3352527B2 JP 3352527 B2 JP3352527 B2 JP 3352527B2 JP 9859794 A JP9859794 A JP 9859794A JP 9859794 A JP9859794 A JP 9859794A JP 3352527 B2 JP3352527 B2 JP 3352527B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はステッピングモータの駆
動装置に係り、特に駆動電流を正確に制御することの可
能なステッピングモータの駆動装置の関する。
動装置に係り、特に駆動電流を正確に制御することの可
能なステッピングモータの駆動装置の関する。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは、 １．回転角度が入力パルス数に比例するため、オープン
ループ制御が可能。 ２．回転速度が入力パルスの周波数に比例するため、広
範囲の回転速度制御が可能。 ３．入力パルスのない時には停止位置が保持されるた
め、ブレーキ、ロック機構が不要。 ４．ブラシ等のしゅう動部がないため、信頼性が高い。 ５．パルスで駆動されるため、マイクロコンピュータ等
のディジタル素子により直接駆動が可能。 等の特徴を有するために、種々の分野で利用されてい
る。
ループ制御が可能。 ２．回転速度が入力パルスの周波数に比例するため、広
範囲の回転速度制御が可能。 ３．入力パルスのない時には停止位置が保持されるた
め、ブレーキ、ロック機構が不要。 ４．ブラシ等のしゅう動部がないため、信頼性が高い。 ５．パルスで駆動されるため、マイクロコンピュータ等
のディジタル素子により直接駆動が可能。 等の特徴を有するために、種々の分野で利用されてい
る。
【０００３】図１は従来から使用されているステッピン
グモータ駆動装置の機能線図であって、回転方向・角度
決定部１１１は、例えばアクセルセンサ（図示せず）で
検出されるアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量Ａ
ｃに基づきスロットル弁開度設定値Ｓｔを発生する。駆
動パターン発生部１１２は、スロットル弁開度設定値Ｓ
ｔに基づいて励磁電流設定値Ｉｔおよび回転方向を決定
する相切替信号ＴａおよびＴｂを発生する。
グモータ駆動装置の機能線図であって、回転方向・角度
決定部１１１は、例えばアクセルセンサ（図示せず）で
検出されるアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量Ａ
ｃに基づきスロットル弁開度設定値Ｓｔを発生する。駆
動パターン発生部１１２は、スロットル弁開度設定値Ｓ
ｔに基づいて励磁電流設定値Ｉｔおよび回転方向を決定
する相切替信号ＴａおよびＴｂを発生する。
【０００４】ステッピングモータ１２を実際に流れる励
磁電流ＩａおよびＩｂは励磁電流検出部１３ａおよび１
３ｂによって検出され、Ａ／Ｄ変換器１１４によってデ
ィジタル信号に変換されたのち励磁電流制御部１１３に
おいて励磁電流設定値Ｉｔと比較される。励磁電流制御
部１１３は励磁電流設定値Ｉｔと励磁電流ＩａおよびＩ
ｂの偏差電流に基づき駆動回路１４ａおよび１４ｂに対
して駆動電源をデューティ比制御する制御信号Ｄａおよ
びＤｂを出力する。
磁電流ＩａおよびＩｂは励磁電流検出部１３ａおよび１
３ｂによって検出され、Ａ／Ｄ変換器１１４によってデ
ィジタル信号に変換されたのち励磁電流制御部１１３に
おいて励磁電流設定値Ｉｔと比較される。励磁電流制御
部１１３は励磁電流設定値Ｉｔと励磁電流ＩａおよびＩ
ｂの偏差電流に基づき駆動回路１４ａおよび１４ｂに対
して駆動電源をデューティ比制御する制御信号Ｄａおよ
びＤｂを出力する。
【０００５】駆動回路１４ａおよび１４ｂは、それぞれ
いわゆるＨブリッジであって、相切替信号ＴａおよびＴ
ｂによって駆動コイル１２ａおよび１２ｂを流れる電流
の方向を、制御信号ＤａおよびＤｂによって駆動コイル
１２ａおよび１２ｂを流れる電流の電流量が制御され
る。なお回転方向・角度決定部１１１、駆動パターン発
生部１１２、励磁電流制御部１１３およびＡ／Ｄ変換器
１１４はいわゆるマイクロコンピュータシステム１１と
して構成される。
いわゆるＨブリッジであって、相切替信号ＴａおよびＴ
ｂによって駆動コイル１２ａおよび１２ｂを流れる電流
の方向を、制御信号ＤａおよびＤｂによって駆動コイル
１２ａおよび１２ｂを流れる電流の電流量が制御され
る。なお回転方向・角度決定部１１１、駆動パターン発
生部１１２、励磁電流制御部１１３およびＡ／Ｄ変換器
１１４はいわゆるマイクロコンピュータシステム１１と
して構成される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら励磁電流
ＩａおよびＩｂはマルチプレクサを介して１つづつＡ／
Ｄ変換器１１４でディジタル信号に変換することが一般
的であるため、励磁電流ＩａおよびＩｂの同時読み込み
は保証されないため正確な励磁電流制御は困難であっ
た。
ＩａおよびＩｂはマルチプレクサを介して１つづつＡ／
Ｄ変換器１１４でディジタル信号に変換することが一般
的であるため、励磁電流ＩａおよびＩｂの同時読み込み
は保証されないため正確な励磁電流制御は困難であっ
た。
【０００７】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、励磁コイルを流れる励磁電流を正確に制御するこ
とを可能とするステッピングモータ駆動装置を提供する
ことを目的とする。
って、励磁コイルを流れる励磁電流を正確に制御するこ
とを可能とするステッピングモータ駆動装置を提供する
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明にかかるステ
ッピングモータ駆動装置は、ステッピングモータの複数
の駆動コイルを流れる電流を各相ごとに検出する複数の
電流検出手段と、複数の電流検出手段で検出された複数
の電流を走査して順次読み込む電流読み込み手段と、電
流読み込み手段で読み込まれた複数の電流を各相ごとに
決定される目標電流と比較して各相毎に電流制御を実行
する電流制御手段と、所定の基準時に各相を流れる予め
定められた基準時電流と電流読み込み手段により実際に
読み込まれたときの各相を流れる電流との差電流を算出
する差電流算出手段と、差電流算出手段で算出された差
電流に基づいて前記電流制御手段で実行される各相毎の
電流制御を補正する電流制御補正手段と、を具備する。
ッピングモータ駆動装置は、ステッピングモータの複数
の駆動コイルを流れる電流を各相ごとに検出する複数の
電流検出手段と、複数の電流検出手段で検出された複数
の電流を走査して順次読み込む電流読み込み手段と、電
流読み込み手段で読み込まれた複数の電流を各相ごとに
決定される目標電流と比較して各相毎に電流制御を実行
する電流制御手段と、所定の基準時に各相を流れる予め
定められた基準時電流と電流読み込み手段により実際に
読み込まれたときの各相を流れる電流との差電流を算出
する差電流算出手段と、差電流算出手段で算出された差
電流に基づいて前記電流制御手段で実行される各相毎の
電流制御を補正する電流制御補正手段と、を具備する。
【０００９】第２の発明にかかるステッピングモータ駆
動装置は、ステッピングモータの複数の駆動コイルを流
れる電流を各相ごとに検出する複数の電流検出手段と、
複数の電流検出手段で検出された複数の電流を走査して
順次読み込む電流読み込み手段と、電流読み込み手段で
読み込まれた複数の電流を各相ごとに決定される目標電
流と比較して各相毎に電流制御を実行する電流制御手段
と、複数相の中の１つの相を流れる電流の電流読み込み
手段による読み込み時に他の相を流れる予め定められた
基準時電流と電流読み込み手段により実際に読み込まれ
たときの他の相を流れる実電流との差電流を算出する差
電流算出手段と、差電流算出手段で算出された差電流に
基づいて電流制御手段で実行される各相毎の電流制御を
補正する電流制御補正手段と、を具備する。
動装置は、ステッピングモータの複数の駆動コイルを流
れる電流を各相ごとに検出する複数の電流検出手段と、
複数の電流検出手段で検出された複数の電流を走査して
順次読み込む電流読み込み手段と、電流読み込み手段で
読み込まれた複数の電流を各相ごとに決定される目標電
流と比較して各相毎に電流制御を実行する電流制御手段
と、複数相の中の１つの相を流れる電流の電流読み込み
手段による読み込み時に他の相を流れる予め定められた
基準時電流と電流読み込み手段により実際に読み込まれ
たときの他の相を流れる実電流との差電流を算出する差
電流算出手段と、差電流算出手段で算出された差電流に
基づいて電流制御手段で実行される各相毎の電流制御を
補正する電流制御補正手段と、を具備する。
【００１０】第３の発明にかかるステッピングモータ駆
動装置は、ステッピングモータの複数の駆動コイルを流
れる電流を各相ごとに検出する複数の電流検出手段と、
複数の電流検出手段で検出された複数の電流を走査して
順次読み込む電流読み込み手段と、電流読み込み手段で
読み込まれた複数の電流を各相ごとに決定される目標電
流と比較して各相毎に電流制御を実行する電流制御手段
と、電流制御手段において各相毎に電流制御を実行する
時に複数の駆動コイルの各相を流れる予め定められた基
準時電流と電流読み込み手段により実際に読み込まれた
ときに検出される複数の駆動コイルの各相を流れる実電
流との差電流を算出する差電流算出手段と、差電流算出
手段で算出された差電流に基づいて前記電流制御手段で
実行される各相毎の電流制御を補正する電流制御補正手
段と、を具備する。
動装置は、ステッピングモータの複数の駆動コイルを流
れる電流を各相ごとに検出する複数の電流検出手段と、
複数の電流検出手段で検出された複数の電流を走査して
順次読み込む電流読み込み手段と、電流読み込み手段で
読み込まれた複数の電流を各相ごとに決定される目標電
流と比較して各相毎に電流制御を実行する電流制御手段
と、電流制御手段において各相毎に電流制御を実行する
時に複数の駆動コイルの各相を流れる予め定められた基
準時電流と電流読み込み手段により実際に読み込まれた
ときに検出される複数の駆動コイルの各相を流れる実電
流との差電流を算出する差電流算出手段と、差電流算出
手段で算出された差電流に基づいて前記電流制御手段で
実行される各相毎の電流制御を補正する電流制御補正手
段と、を具備する。
【００１１】
【作用】本発明にかかるステッピングモータ駆動装置に
あっては、複数相を有するステッピングモータの各相電
流を順次読み込むものであっても、読み込みタイミング
に応じた補正を加えることにより同時読み込み性が確保
され、電流制御精度が向上する。
あっては、複数相を有するステッピングモータの各相電
流を順次読み込むものであっても、読み込みタイミング
に応じた補正を加えることにより同時読み込み性が確保
され、電流制御精度が向上する。
【００１２】
【実施例】図２は本発明にかかるステッピングモータ駆
動装置のハードウエア構成図であって、図１の構成図と
同一の要素は同一の参照番号を付している。なおステッ
ピングモータ１２はＡ相およびＢ相の２相としたが、さ
らに相数が多い場合にも適用可能である。
動装置のハードウエア構成図であって、図１の構成図と
同一の要素は同一の参照番号を付している。なおステッ
ピングモータ１２はＡ相およびＢ相の２相としたが、さ
らに相数が多い場合にも適用可能である。
【００１３】マイクロコンピュータシステム１１はバス
１１ａを中心として、ＣＰＵ１１ｂ、メモリ１１ｃ、入
力インターフェイス１１ｄ、出力インターフェイス１１
ｅおよびアナログ／ディジタル変換部１１ｆから構成さ
れる。図３は、第１の発明においてマイクロコンピュー
タシステム１１で実行される第１の電流制御ルーチンの
フローチャートであって、ステッピングモータの回転速
度に応じた時間間隔Ｔ毎に実行される。
１１ａを中心として、ＣＰＵ１１ｂ、メモリ１１ｃ、入
力インターフェイス１１ｄ、出力インターフェイス１１
ｅおよびアナログ／ディジタル変換部１１ｆから構成さ
れる。図３は、第１の発明においてマイクロコンピュー
タシステム１１で実行される第１の電流制御ルーチンの
フローチャートであって、ステッピングモータの回転速
度に応じた時間間隔Ｔ毎に実行される。
【００１４】ステップ３０１において、Ａ相電流の電流
制御指令Ｃ（Ａ）が“１”であるか否か、即ちＡ相電流
の電流制御指令Ｃ（Ａ）がオンであるか否かを判定す
る。ステップ３０１において肯定判定されれば、ステッ
プ３０２に進みＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）にＢ相電流
読み込み時を基準とした補正値αを加算して、ステップ
３０４に進む。
制御指令Ｃ（Ａ）が“１”であるか否か、即ちＡ相電流
の電流制御指令Ｃ（Ａ）がオンであるか否かを判定す
る。ステップ３０１において肯定判定されれば、ステッ
プ３０２に進みＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）にＢ相電流
読み込み時を基準とした補正値αを加算して、ステップ
３０４に進む。
【００１５】Ｉ（Ａ）＝Ｉ（Ａ）＋α ステップ３０１において否定判定されればステップ３０
３に進み、Ａ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）からＢ相電流読
み込み時を基準とした補正値βを減算して、ステップ３
０４に進む。 Ｉ（Ａ）＝Ｉ（Ａ）−β ステップ３０４において、Ａ相電流の目標電流Ｄ（Ａ）
よりＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）が大であるか否かを判
定する。
３に進み、Ａ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）からＢ相電流読
み込み時を基準とした補正値βを減算して、ステップ３
０４に進む。 Ｉ（Ａ）＝Ｉ（Ａ）−β ステップ３０４において、Ａ相電流の目標電流Ｄ（Ａ）
よりＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）が大であるか否かを判
定する。
【００１６】ステップ３０４において肯定判定されれば
ステップ３０５に進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ａ）を“１”に設定してステップ３０７に進む。ステ
ップ３０４において否定判定されればステップ３０６に
進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）を“０”に設定
してステップ３０７に進む。ステップ３０７において、
Ｂ相電流の目標電流Ｄ（Ｂ）よりＢ相を流れる実電流Ｉ
（Ｂ）が大であるか否かを判定する。
ステップ３０５に進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ａ）を“１”に設定してステップ３０７に進む。ステ
ップ３０４において否定判定されればステップ３０６に
進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）を“０”に設定
してステップ３０７に進む。ステップ３０７において、
Ｂ相電流の目標電流Ｄ（Ｂ）よりＢ相を流れる実電流Ｉ
（Ｂ）が大であるか否かを判定する。
【００１７】ステップ３０７において肯定判定されれば
ステップ３０８に進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ｂ）を“１”に設定してステップ３１０に進む。ステ
ップ３０７において否定判定されればステップ３０９に
進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ（Ｂ）を“０”に設定
してステップ３１０に進む。ステップ３１０においてＡ
相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）およびＢ相電流の電流制
御指令Ｃ（Ｂ）を出力し、ステップ３１１において電流
読み込み処理を行いこのルーチンを終了する。
ステップ３０８に進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ｂ）を“１”に設定してステップ３１０に進む。ステ
ップ３０７において否定判定されればステップ３０９に
進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ（Ｂ）を“０”に設定
してステップ３１０に進む。ステップ３１０においてＡ
相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）およびＢ相電流の電流制
御指令Ｃ（Ｂ）を出力し、ステップ３１１において電流
読み込み処理を行いこのルーチンを終了する。
【００１８】図４はステップ３１１の電流読み込み処理
の詳細フローチャートであって、ステップ３１１ａにお
いてＡ相電流のアナログ／ディジタル変換指令を出力
し、ステップ３１１ｂにおいてアナログ／ディジタル変
換器の変換時間待機する。ステップ３１１ｃにおいてＡ
相電流Ｉ（Ａ）をメモリ１１ｃに読み込む。次にステッ
プ３１１ｄにおいてＢ相電流のアナログ／ディジタル変
換指令を出力し、ステップ３１１ｅにおいてアナログ／
ディジタル変換器の変換時間待機する。
の詳細フローチャートであって、ステップ３１１ａにお
いてＡ相電流のアナログ／ディジタル変換指令を出力
し、ステップ３１１ｂにおいてアナログ／ディジタル変
換器の変換時間待機する。ステップ３１１ｃにおいてＡ
相電流Ｉ（Ａ）をメモリ１１ｃに読み込む。次にステッ
プ３１１ｄにおいてＢ相電流のアナログ／ディジタル変
換指令を出力し、ステップ３１１ｅにおいてアナログ／
ディジタル変換器の変換時間待機する。
【００１９】ステップ３１１ｆにおいてＢ相電流Ｉ
（Ｂ）をメモリ１１ｃに読み込んで、この処理を終了す
る。図５は、第２の発明においてマイクロコンピュータ
システム１１で実行される第２の電流制御ルーチンのフ
ローチャートであって、ステッピングモータの回転速度
に応じた時間間隔Ｔ毎に実行される。
（Ｂ）をメモリ１１ｃに読み込んで、この処理を終了す
る。図５は、第２の発明においてマイクロコンピュータ
システム１１で実行される第２の電流制御ルーチンのフ
ローチャートであって、ステッピングモータの回転速度
に応じた時間間隔Ｔ毎に実行される。
【００２０】ステップ５０１において、Ａ相電流の電流
制御指令Ｃ（Ａ）が“１”であるか否か、即ちＡ相電流
の電流制御指令Ｃ（Ａ）がオンであるか否かを判定す
る。ステップ５０１において肯定判定されれば、ステッ
プ５０２に進みＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）に電流制御
指令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準とした補正
値α（Ａ）を加算して、ステップ５０４に進む。
制御指令Ｃ（Ａ）が“１”であるか否か、即ちＡ相電流
の電流制御指令Ｃ（Ａ）がオンであるか否かを判定す
る。ステップ５０１において肯定判定されれば、ステッ
プ５０２に進みＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）に電流制御
指令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準とした補正
値α（Ａ）を加算して、ステップ５０４に進む。
【００２１】Ｉ（Ａ）＝Ｉ（Ａ）＋α（Ａ） ステップ５０１において否定判定されればステップ５０
３に進み、Ａ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）から電流制御指
令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準とした補正値
β（Ａ）を減算して、ステップ５０４に進む。 Ｉ（Ａ）＝Ｉ（Ａ）−β（Ａ） ステップ５０４において、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ｂ）が“１”であるか否か、即ちＢ相電流の電流制御
指令Ｃ（Ｂ）がオンであるか否かを判定する。
３に進み、Ａ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）から電流制御指
令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準とした補正値
β（Ａ）を減算して、ステップ５０４に進む。 Ｉ（Ａ）＝Ｉ（Ａ）−β（Ａ） ステップ５０４において、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ｂ）が“１”であるか否か、即ちＢ相電流の電流制御
指令Ｃ（Ｂ）がオンであるか否かを判定する。
【００２２】ステップ５０４において肯定判定されれ
ば、ステップ５０５に進みＢ相を流れる実電流Ｉ（Ｂ）
に電流制御指令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準
とした補正値α（Ｂ）を加算して、ステップ５０７に進
む。 Ｉ（Ｂ）＝Ｉ（Ｂ）＋α（Ｂ） ステップ５０４において否定判定されればステップ５０
６に進み、Ｂ相を流れる実電流Ｉ（Ｂ）から電流制御指
令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準とした補正値
β（Ｂ）を減算して、ステップ５０７に進む。
ば、ステップ５０５に進みＢ相を流れる実電流Ｉ（Ｂ）
に電流制御指令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準
とした補正値α（Ｂ）を加算して、ステップ５０７に進
む。 Ｉ（Ｂ）＝Ｉ（Ｂ）＋α（Ｂ） ステップ５０４において否定判定されればステップ５０
６に進み、Ｂ相を流れる実電流Ｉ（Ｂ）から電流制御指
令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）の出力時を基準とした補正値
β（Ｂ）を減算して、ステップ５０７に進む。
【００２３】Ｉ（Ｂ）＝Ｉ（Ｂ）−β（Ｂ） ステップ５０７において、Ａ相電流の目標電流Ｄ（Ａ）
よりＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）が大であるか否かを判
定する。ステップ５０７において肯定判定されればステ
ップ５０８に進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）を
“１”に設定してステップ５１０に進む。
よりＡ相を流れる実電流Ｉ（Ａ）が大であるか否かを判
定する。ステップ５０７において肯定判定されればステ
ップ５０８に進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）を
“１”に設定してステップ５１０に進む。
【００２４】ステップ５０７において否定判定されれば
ステップ５０９に進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ａ）を“０”に設定してステップ５１０に進む。ステ
ップ５１０において、Ｂ相電流の目標電流Ｄ（Ｂ）より
Ｂ相を流れる実電流Ｉ（Ｂ）が大であるか否かを判定す
る。ステップ５１０において肯定判定されればステップ
５１１に進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ（Ｂ）を
“１”に設定してステップ５１３に進む。
ステップ５０９に進み、Ａ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ａ）を“０”に設定してステップ５１０に進む。ステ
ップ５１０において、Ｂ相電流の目標電流Ｄ（Ｂ）より
Ｂ相を流れる実電流Ｉ（Ｂ）が大であるか否かを判定す
る。ステップ５１０において肯定判定されればステップ
５１１に進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ（Ｂ）を
“１”に設定してステップ５１３に進む。
【００２５】ステップ５１０において否定判定されれば
ステップ５１２に進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ｂ）を“０”に設定してステップ５１３に進む。ステ
ップ５１３においてＡ相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）お
よびＢ相電流の電流制御指令Ｃ（Ｂ）を出力し、ステッ
プ５１４において電流読み込み処理を行いこのルーチン
を終了する。
ステップ５１２に進み、Ｂ相電流の電流制御指令Ｃ
（Ｂ）を“０”に設定してステップ５１３に進む。ステ
ップ５１３においてＡ相電流の電流制御指令Ｃ（Ａ）お
よびＢ相電流の電流制御指令Ｃ（Ｂ）を出力し、ステッ
プ５１４において電流読み込み処理を行いこのルーチン
を終了する。
【００２６】なおステップ５１４において実行される電
流読み込み処理は、図４に示す電流読み込み処理と同一
である。図６は第１および第２の発明にかかるステッピ
ングモータ駆動装置の動作を説明するタイミング図であ
って、（イ）はＡ相およびＢ相に供給される目標電流Ｄ
（Ａ）およびＤ（Ｂ）と実電流Ｉ（Ａ）およびＩ（Ｂ）
を示し、（ロ）は（イ）の拡大図である。
流読み込み処理は、図４に示す電流読み込み処理と同一
である。図６は第１および第２の発明にかかるステッピ
ングモータ駆動装置の動作を説明するタイミング図であ
って、（イ）はＡ相およびＢ相に供給される目標電流Ｄ
（Ａ）およびＤ（Ｂ）と実電流Ｉ（Ａ）およびＩ（Ｂ）
を示し、（ロ）は（イ）の拡大図である。
【００２７】即ちＡ相電流およびＢ相を流れる実電流Ｉ
（Ａ）およびＩ（Ｂ）は目標電流Ｄ（Ａ）およびＤ
（Ｂ）以下で三角波状に変動する。時刻ＴO において電
流制御指令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）が出力され、時刻Ｔ
AでＡ相実電流Ｉ（Ａ）が、時刻ＴB においておよびＢ
相実電流Ｉ（Ｂ）が読み込まれるものとする。
（Ａ）およびＩ（Ｂ）は目標電流Ｄ（Ａ）およびＤ
（Ｂ）以下で三角波状に変動する。時刻ＴO において電
流制御指令Ｃ（Ａ）およびＣ（Ｂ）が出力され、時刻Ｔ
AでＡ相実電流Ｉ（Ａ）が、時刻ＴB においておよびＢ
相実電流Ｉ（Ｂ）が読み込まれるものとする。
【００２８】この三角波状の電流の変動幅および変動周
期は、ステッピングモータの回転速度および目標電流が
一定であればほぼ一定となるため、時刻ＴA から時刻Ｔ
B までのＡ相実電流の変化量αおよびβはステッピング
モータの回転速度および目標電流の関数として決定され
る。従って変化量αおよびβをＢ相実電流Ｉ（Ｂ）読み
込み時を基準としたＡ相実電流Ｉ（Ａ）の補正値として
使用することが可能である。
期は、ステッピングモータの回転速度および目標電流が
一定であればほぼ一定となるため、時刻ＴA から時刻Ｔ
B までのＡ相実電流の変化量αおよびβはステッピング
モータの回転速度および目標電流の関数として決定され
る。従って変化量αおよびβをＢ相実電流Ｉ（Ｂ）読み
込み時を基準としたＡ相実電流Ｉ（Ａ）の補正値として
使用することが可能である。
【００２９】同様に時刻ＴO を基準にとると、１周期前
の電流制御実行後のＡ相実電流Ｉ（Ａ）およびＢ相実電
流Ｉ（Ｂ）の読み込み後のＡ相実電流Ｉ（Ａ）およびＢ
相実電流Ｉ（Ｂ）の変化量α（Ａ）およびα（Ｂ）とβ
（Ａ）およびβ（Ｂ）とはステッピングモータの回転速
度および目標電流の関数として決定される。従って変化
量α（Ａ）およびα（Ｂ）とβ（Ａ）およびβ（Ｂ）と
を電流制御実行時の補正値として使用することが可能で
ある。
の電流制御実行後のＡ相実電流Ｉ（Ａ）およびＢ相実電
流Ｉ（Ｂ）の読み込み後のＡ相実電流Ｉ（Ａ）およびＢ
相実電流Ｉ（Ｂ）の変化量α（Ａ）およびα（Ｂ）とβ
（Ａ）およびβ（Ｂ）とはステッピングモータの回転速
度および目標電流の関数として決定される。従って変化
量α（Ａ）およびα（Ｂ）とβ（Ａ）およびβ（Ｂ）と
を電流制御実行時の補正値として使用することが可能で
ある。
【００３０】
【発明の効果】本発明にかかるステッピングモータ駆動
装置によれば、複数相を有するステッピングモータの各
相電流を順次読み込むものであっても読み込みタイミン
グに応じた補正を加えることにより、同時読み込み性を
確保することが可能となり、電流制御精度が向上する。
装置によれば、複数相を有するステッピングモータの各
相電流を順次読み込むものであっても読み込みタイミン
グに応じた補正を加えることにより、同時読み込み性を
確保することが可能となり、電流制御精度が向上する。
【図１】図１は、従来から使用されているステッピング
モータ駆動装置の構成図である。
モータ駆動装置の構成図である。
【図２】図２は、本発明にかかるステッピングモータ駆
動装置の構成図である。
動装置の構成図である。
【図３】図３は、第１の電流制御ルーチンのフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】図４は、電流読み込み処理のフローチャートで
ある。
ある。
【図５】図５は、第２の電流制御ルーチンのフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】図６は、ステッピングモータ駆動装置の動作を
説明するタイミング図である。
説明するタイミング図である。
１１…マイクロコンピュータ １１ａ…バス １１ｂ…ＣＰＵ １１ｃ…入力インターフェイス １１ｄ…出力インターフェイス １１ｅ…Ａ／Ｄ変換部 １２…ステッピングモータ １２ａ、１２ｂ…励磁コイル １３ａ、１３ｂ…電流検出部 １４ａ、１４ｂ…駆動回路
Claims (3)
- 【請求項１】 ステッピングモータの複数の駆動コイル
を流れる電流を各相ごとに検出する複数の電流検出手段
と、 前記複数の電流検出手段で検出された複数の電流を走査
して順次読み込む電流読み込み手段と、 前記電流読み込み手段で読み込まれた複数の電流を各相
ごとに決定される目標電流と比較して各相毎に電流制御
を実行する電流制御手段と、を具備するステッピングモ
ータ駆動装置において、 所定の基準時に各相を流れる予め定められた基準時電流
と、前記電流読み込み手段により実際に読み込まれたと
きの各相を流れる電流との差電流を算出する差電流算出
手段と、 前記差電流算出手段で算出された差電流に基づいて前記
電流制御手段で実行される各相毎の電流制御を補正する
電流制御補正手段と、をさらに具備するステッピングモ
ータ駆動装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータの複数の駆動コイル
を流れる電流を各相ごとに検出する複数の電流検出手段
と、 前記複数の電流検出手段で検出された複数の電流を走査
して順次読み込む電流読み込み手段と、 前記電流読み込み手段で読み込まれた複数の電流を各相
ごとに決定される目標電流と比較して各相毎に電流制御
を実行する電流制御手段と、を具備するステッピングモ
ータ駆動装置において、 複数相の中の１つの相を流れる電流の前記電流読み込み
手段による読み込み時に他の相を流れる予め定められた
基準時電流と、前記電流読み込み手段により実際に読み
込まれたときの他の相を流れる電流との差電流を算出す
る差電流算出手段と、 前記差電流算出手段で算出された差電流に基づいて前記
電流制御手段で実行される各相毎の電流制御を補正する
電流制御補正手段と、をさらに具備するステッピングモ
ータ駆動装置。 - 【請求項３】 ステッピングモータの複数の駆動コイル
を流れる電流を各相ごとに検出する複数の電流検出手段
と、 前記複数の電流検出手段で検出された複数の電流を走査
して順次読み込む電流読み込み手段と、 前記電流読み込み手段で読み込まれた複数の電流を各相
ごとに決定される目標電流と比較して各相毎に電流制御
を実行する電流制御手段と、を具備するステッピングモ
ータ駆動装置において、 前記電流制御手段において各相毎に電流制御を実行する
時に複数の駆動コイルの各相を流れる予め定められた基
準時電流と、前記電流読み込み手段により実際に読み込
まれたときに複数の駆動コイルの各相を流れる実電流と
の差電流を算出する差電流算出手段と、 前記差電流算出手段で算出された差電流に基づいて前記
電流制御手段で実行される各相毎の電流制御を補正する
電流制御補正手段と、を具備するステッピングモータ駆
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9859794A JP3352527B2 (ja) | 1994-05-12 | 1994-05-12 | ステッピングモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9859794A JP3352527B2 (ja) | 1994-05-12 | 1994-05-12 | ステッピングモータ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07308095A JPH07308095A (ja) | 1995-11-21 |
| JP3352527B2 true JP3352527B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=14224045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9859794A Expired - Fee Related JP3352527B2 (ja) | 1994-05-12 | 1994-05-12 | ステッピングモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3352527B2 (ja) |
-
1994
- 1994-05-12 JP JP9859794A patent/JP3352527B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07308095A (ja) | 1995-11-21 |
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