JP3340851B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は、
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
【０００４】ところで、ＧＰＳ受信機は衛星航法により
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十ｍ程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百ｍもの誤差が
生じることがある。このため、ＧＰＳ受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてＧＰ
Ｓ受信機で検出された車両位置をパターンマッチング
法、投影法などによるマップマッチングを行い道路上に
修正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マー
クを描画するようにしている。
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十ｍ程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百ｍもの誤差が
生じることがある。このため、ＧＰＳ受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてＧＰ
Ｓ受信機で検出された車両位置をパターンマッチング
法、投影法などによるマップマッチングを行い道路上に
修正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マー
クを描画するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】けれども、ＧＰＳ受信
機の検出誤差がそれほど大きくなく、道路が込み入って
いないときはマップマッチング機能により道路上に正し
く修正された車両位置マークが表示されるため、ユーザ
は正しい現在位置を知ることができるので良いが、ＧＰ
Ｓ受信機での検出誤差が大きいときや道路が込み入って
いるとき、マッチングミスを犯して間違った道路上に車
両位置を修正してしまうことがある。ユーザはマップマ
ッチングにより修正された車両位置が間違っているとは
思わないので、道路を間違えて走行していると勘違いす
るなど混乱してしまう問題があった。以上から本発明の
目的は、ユーザが車両位置の表示に誤りが生じたことを
容易に知ることができ、また、真の自車位置を推測可能
にした車載用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
機の検出誤差がそれほど大きくなく、道路が込み入って
いないときはマップマッチング機能により道路上に正し
く修正された車両位置マークが表示されるため、ユーザ
は正しい現在位置を知ることができるので良いが、ＧＰ
Ｓ受信機での検出誤差が大きいときや道路が込み入って
いるとき、マッチングミスを犯して間違った道路上に車
両位置を修正してしまうことがある。ユーザはマップマ
ッチングにより修正された車両位置が間違っているとは
思わないので、道路を間違えて走行していると勘違いす
るなど混乱してしまう問題があった。以上から本発明の
目的は、ユーザが車両位置の表示に誤りが生じたことを
容易に知ることができ、また、真の自車位置を推測可能
にした車載用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、地図データを用い
て車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描
画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、地図画像描
画手段は地図画像上のマップマッチング手段で修正され
た後の車両位置と修正前の車両位置検出手段で検出され
たままの車両位置の両方に互いに区別可能な車両位置マ
ークを描画するようにしたことにより達成される。
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、地図データを用い
て車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描
画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、地図画像描
画手段は地図画像上のマップマッチング手段で修正され
た後の車両位置と修正前の車両位置検出手段で検出され
たままの車両位置の両方に互いに区別可能な車両位置マ
ークを描画するようにしたことにより達成される。
【０００７】
【作用】本発明によれば、地図画像上のマップマッチン
グ手段で修正された後の車両位置と修正前の車両位置検
出手段で検出されたままの車両位置の両方に互いに区別
可能な車両位置マークを描画し、画面表示する。これに
より、ユーザは地図画像上の２つの車両位置マークの位
置関係や動きを見ることで、２つの車両位置マークが互
いに離れすぎていたり、不自然な位置飛びをしていると
きは修正前の車両位置の誤差が大きいなどして修正後の
車両位置に大きな誤差が生じている可能性が高いことが
判るとともに、修正前の車両位置検出手段で検出された
ままの車両位置近くに真の車両位置が存在すると推定す
ることができ、逆に、修正前の車両位置検出手段で検出
されたままの車両位置と修正後の車両位置の両者の位置
関係が互いに近くかつ不自然な位置飛びをしていないと
きは修正後の車両位置に殆ど誤差がなく真の車両位置と
ほぼ一致していると推定することができる。
グ手段で修正された後の車両位置と修正前の車両位置検
出手段で検出されたままの車両位置の両方に互いに区別
可能な車両位置マークを描画し、画面表示する。これに
より、ユーザは地図画像上の２つの車両位置マークの位
置関係や動きを見ることで、２つの車両位置マークが互
いに離れすぎていたり、不自然な位置飛びをしていると
きは修正前の車両位置の誤差が大きいなどして修正後の
車両位置に大きな誤差が生じている可能性が高いことが
判るとともに、修正前の車両位置検出手段で検出された
ままの車両位置近くに真の車両位置が存在すると推定す
ることができ、逆に、修正前の車両位置検出手段で検出
されたままの車両位置と修正後の車両位置の両者の位置
関係が互いに近くかつ不自然な位置飛びをしていないと
きは修正後の車両位置に殆ど誤差がなく真の車両位置と
ほぼ一致していると推定することができる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置と車両方位を衛星航法により検出するＧＰＳ受信
機、３は地図の拡大・縮小操作等を行う操作部、４は地
図画像を表示するディスプレイ装置である。
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置と車両方位を衛星航法により検出するＧＰＳ受信
機、３は地図の拡大・縮小操作等を行う操作部、４は地
図画像を表示するディスプレイ装置である。
【０００９】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いてＧＰＳ受信機２で検出された車両位置を投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に修正するとともに、車両位置を含む地図
画像を、修正前の車両位置マークと修正後の車両位置マ
ークとともに描画しディスプレイ装置４に表示させる。
１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格
納するバッファメモリ、１２はＧＰＳ受信機２で検出さ
れた車両位置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含み
後述する縮尺設定部で設定された縮尺の地図データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読
み出した地図データ中の特に道路レイヤを用いて投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に車両位置を修正するマップマッチング
部、１３は地図画像描画部であり、バッファメモリ１１
に読み出されている地図データを用いて修正後の車両位
置を含み縮尺設定部で設定された縮尺の地図画像を北を
上向きにして描画するとともに、該地図画像上における
修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後車両位
置マークを描画し、また、当該地図画像上における修正
前のＧＰＳ受信機２で検出されたままの車両位置に車両
方位方向を向けた修正前車両位置マークを描画する。
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いてＧＰＳ受信機２で検出された車両位置を投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に修正するとともに、車両位置を含む地図
画像を、修正前の車両位置マークと修正後の車両位置マ
ークとともに描画しディスプレイ装置４に表示させる。
１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格
納するバッファメモリ、１２はＧＰＳ受信機２で検出さ
れた車両位置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含み
後述する縮尺設定部で設定された縮尺の地図データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読
み出した地図データ中の特に道路レイヤを用いて投影
法、パターンマッチング法などによるマップマッチング
により道路上に車両位置を修正するマップマッチング
部、１３は地図画像描画部であり、バッファメモリ１１
に読み出されている地図データを用いて修正後の車両位
置を含み縮尺設定部で設定された縮尺の地図画像を北を
上向きにして描画するとともに、該地図画像上における
修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後車両位
置マークを描画し、また、当該地図画像上における修正
前のＧＰＳ受信機２で検出されたままの車両位置に車両
方位方向を向けた修正前車両位置マークを描画する。
【００１０】１４は電源オン直後、縮尺を1/12500 に初
期設定し、その後ユーザが縮小操作する度に1/25000 、
1/50000 、1/10000 と縮尺を変更設定し、逆に、拡大操
作する度に1/50000 、1/25000 、1/12500 と縮尺を変更
設定する縮尺設定部、１５は地図画像描画部１３によっ
て描画された画像を格納するビデオＲＡＭ、１６はビデ
オＲＡＭ１５に格納された画像を読み出し、所定の映像
信号に変換してディスプレイ装置４に出力する映像変換
部である。
期設定し、その後ユーザが縮小操作する度に1/25000 、
1/50000 、1/10000 と縮尺を変更設定し、逆に、拡大操
作する度に1/50000 、1/25000 、1/12500 と縮尺を変更
設定する縮尺設定部、１５は地図画像描画部１３によっ
て描画された画像を格納するビデオＲＡＭ、１６はビデ
オＲＡＭ１５に格納された画像を読み出し、所定の映像
信号に変換してディスプレイ装置４に出力する映像変換
部である。
【００１１】図２はナビゲーションコントローラ１０の
動作を示す流れ図、図３は画面表示例の説明図であり、
以下、これらの図に従って説明する。電源がオンされる
とＧＰＳ受信機２は衛星航法により定期的に車両位置、
車両方位の検出を行う。一方、ナビゲーションコントロ
ーラ１０は電源オン後、縮尺設定部１４が縮尺Ｄを１／
12500 に初期設定したあと（図２のステップ１０１）、
ＧＰＳ受信機２から車両位置データ、車両方位データを
入力し（ステップ１０２）、マップマッチング部１２が
車両位置周辺を含み後述する縮尺設定部で設定された縮
尺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１
１に読み出し（ステップ１０３）、該読み出した地図デ
ータ中の特に道路レイヤを用いて投影法、パターンマッ
チング法などによるマップマッチングにより道路上に車
両位置を修正する（ステップ１０４）。
動作を示す流れ図、図３は画面表示例の説明図であり、
以下、これらの図に従って説明する。電源がオンされる
とＧＰＳ受信機２は衛星航法により定期的に車両位置、
車両方位の検出を行う。一方、ナビゲーションコントロ
ーラ１０は電源オン後、縮尺設定部１４が縮尺Ｄを１／
12500 に初期設定したあと（図２のステップ１０１）、
ＧＰＳ受信機２から車両位置データ、車両方位データを
入力し（ステップ１０２）、マップマッチング部１２が
車両位置周辺を含み後述する縮尺設定部で設定された縮
尺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１
１に読み出し（ステップ１０３）、該読み出した地図デ
ータ中の特に道路レイヤを用いて投影法、パターンマッ
チング法などによるマップマッチングにより道路上に車
両位置を修正する（ステップ１０４）。
【００１２】次に、地図画像描画部１３は、バッファメ
モリ１１に読み出されている地図データを用いて修正後
の車両位置を含む縮尺Ｄの地図画像を北を上向きにして
ビデオＲＡＭ１５に描画するとともに（ステップ１０
５）、該地図画像上におけるマップマッチング部１２で
修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後車両位
置マークを描画し（ステップ１０６）、また、当該地図
画像上における修正前のＧＰＳ受信機２で検出されたま
まの車両位置に車両方位方向を向けた修正前車両位置マ
ークを描画する（ステップ１０７）。この際、地図画像
描画部１３は修正後車両位置マークを所定色で明るく描
画し、修正前車両位置マークを同じ所定色で暗く描画す
る。
モリ１１に読み出されている地図データを用いて修正後
の車両位置を含む縮尺Ｄの地図画像を北を上向きにして
ビデオＲＡＭ１５に描画するとともに（ステップ１０
５）、該地図画像上におけるマップマッチング部１２で
修正後の車両位置に車両方位方向を向けた修正後車両位
置マークを描画し（ステップ１０６）、また、当該地図
画像上における修正前のＧＰＳ受信機２で検出されたま
まの車両位置に車両方位方向を向けた修正前車両位置マ
ークを描画する（ステップ１０７）。この際、地図画像
描画部１３は修正後車両位置マークを所定色で明るく描
画し、修正前車両位置マークを同じ所定色で暗く描画す
る。
【００１３】ビデオＲＡＭ１５の画像は映像変換部１６
により読み出され、所定の映像信号に変換されてディス
プレイ装置４に出力される（ステップ１０８）。この結
果、画面には図３（１）に示す如く車両位置を含む地図
画像ＭＰが表示されるとともに、修正後車両位置マーク
ＣＭと修正前車両位置マークＣＭ´の２つの車両位置マ
ークが同時に表示される。但し、修正後車両位置マーク
ＣＭの方が明るく修正前車両位置マークＣＭ´の方が暗
いので、いずれが修正後の車両位置を示し、いずれが修
正後の車両位置を示すか容易に区別できるとともに、修
正前車両位置マークＣＭ´が修正後車両位置マークＣＭ
の影の如くなるので違和感も生じず、良好な視認性が得
られる。
により読み出され、所定の映像信号に変換されてディス
プレイ装置４に出力される（ステップ１０８）。この結
果、画面には図３（１）に示す如く車両位置を含む地図
画像ＭＰが表示されるとともに、修正後車両位置マーク
ＣＭと修正前車両位置マークＣＭ´の２つの車両位置マ
ークが同時に表示される。但し、修正後車両位置マーク
ＣＭの方が明るく修正前車両位置マークＣＭ´の方が暗
いので、いずれが修正後の車両位置を示し、いずれが修
正後の車両位置を示すか容易に区別できるとともに、修
正前車両位置マークＣＭ´が修正後車両位置マークＣＭ
の影の如くなるので違和感も生じず、良好な視認性が得
られる。
【００１４】ステップ１０７のあと、ナビゲーションコ
ントローラ１０は縮尺設定部１４が操作部３で地図の拡
大・縮小操作がなされたかチェックし（ステップ１０
９）、ＮＯであればＧＰＳ受信機２から車両位置デー
タ、車両方位データを入力する（ステップ１１０）。そ
して、マップマッチング部１２がＧＰＳ受信機２で検出
された車両位置が変化したチェックする（ステップ１１
１）。変化していなければステップ１０９に戻り、変化
していればステップ１０３以降の処理を繰り返す。
ントローラ１０は縮尺設定部１４が操作部３で地図の拡
大・縮小操作がなされたかチェックし（ステップ１０
９）、ＮＯであればＧＰＳ受信機２から車両位置デー
タ、車両方位データを入力する（ステップ１１０）。そ
して、マップマッチング部１２がＧＰＳ受信機２で検出
された車両位置が変化したチェックする（ステップ１１
１）。変化していなければステップ１０９に戻り、変化
していればステップ１０３以降の処理を繰り返す。
【００１５】車両が走行し、ＧＰＳ受信機２で検出され
た車両位置が変化するに従い画面の地図画像ＭＰの上で
修正後車両位置マークＣＭと修正前車両位置マークＣＭ
´が移動していく。ここで、ＧＰＳ受信機２の検出誤差
が小さいとき、該ＧＰＳ受信機２が出力する車両位置デ
ータに位置飛びは生じず、地図画像上の修正前車両位置
マークＣＭ´の位置飛びも生じない。このとき、現在位
置近くの道路が込み入っていなければマッチングミスが
生じる恐れは小さく修正後車両位置マークＣＭは位置飛
びを生じることなく正しい道路上に乗るとともに、修正
前車両位置マークＣＭ´との距離も小さい。ユーザは図
３（１）に示す如く地図画像上の修正後車両位置マーク
ＣＭと修正前車両位置マークＣＭ´に不自然な位置飛び
が生じておらず（図３（１）中のＣＭの軌跡ＡとＣＭ´
の軌跡Ｂ参照）、２つのマークの間の距離も近いとき、
修正後車両位置マークＣＭの示す車両位置に殆ど誤差が
なく真の車両位置を表示していると推定することができ
る。
た車両位置が変化するに従い画面の地図画像ＭＰの上で
修正後車両位置マークＣＭと修正前車両位置マークＣＭ
´が移動していく。ここで、ＧＰＳ受信機２の検出誤差
が小さいとき、該ＧＰＳ受信機２が出力する車両位置デ
ータに位置飛びは生じず、地図画像上の修正前車両位置
マークＣＭ´の位置飛びも生じない。このとき、現在位
置近くの道路が込み入っていなければマッチングミスが
生じる恐れは小さく修正後車両位置マークＣＭは位置飛
びを生じることなく正しい道路上に乗るとともに、修正
前車両位置マークＣＭ´との距離も小さい。ユーザは図
３（１）に示す如く地図画像上の修正後車両位置マーク
ＣＭと修正前車両位置マークＣＭ´に不自然な位置飛び
が生じておらず（図３（１）中のＣＭの軌跡ＡとＣＭ´
の軌跡Ｂ参照）、２つのマークの間の距離も近いとき、
修正後車両位置マークＣＭの示す車両位置に殆ど誤差が
なく真の車両位置を表示していると推定することができ
る。
【００１６】これと異なり、ＧＰＳ受信機２の検出誤差
が大きいとき、該ＧＰＳ受信機２が出力する車両位置デ
ータに大きな位置飛びが生じ、マッチングミスを犯すこ
とがある。また、ＧＰＳ受信機２が出力する車両位置デ
ータに大きな位置飛びが生じなくても現在位置近くの道
路が込み入っていれば検出誤差の影響でマッチングミス
を犯すことがある。このとき、地図画像上の修正後車両
位置マークＣＭや修正前車両位置マークＣＭ´に不自然
な位置飛びが生じたり、２つのマークが遠く離れたりす
る。ユーザは図３（２）に示す如く、地図画像上の修正
後車両位置マークＣＭや修正前車両位置マークＣＭ´に
不自然な位置飛びが生じていたり（図３（２）中のＣＭ
の軌跡ＣとＣＭ´の軌跡Ｄ参照）、２つのマークの間が
離れているとき、修正後車両位置マークＣＭの示す車両
位置に誤差の生じている可能性があることが判る。そし
て、真の車両位置はむしろ修正前車両位置マークＣＭ´
の近くに存在していると推定することができる。
が大きいとき、該ＧＰＳ受信機２が出力する車両位置デ
ータに大きな位置飛びが生じ、マッチングミスを犯すこ
とがある。また、ＧＰＳ受信機２が出力する車両位置デ
ータに大きな位置飛びが生じなくても現在位置近くの道
路が込み入っていれば検出誤差の影響でマッチングミス
を犯すことがある。このとき、地図画像上の修正後車両
位置マークＣＭや修正前車両位置マークＣＭ´に不自然
な位置飛びが生じたり、２つのマークが遠く離れたりす
る。ユーザは図３（２）に示す如く、地図画像上の修正
後車両位置マークＣＭや修正前車両位置マークＣＭ´に
不自然な位置飛びが生じていたり（図３（２）中のＣＭ
の軌跡ＣとＣＭ´の軌跡Ｄ参照）、２つのマークの間が
離れているとき、修正後車両位置マークＣＭの示す車両
位置に誤差の生じている可能性があることが判る。そし
て、真の車両位置はむしろ修正前車両位置マークＣＭ´
の近くに存在していると推定することができる。
【００１７】なお、運転者が地図の縮尺を変更する操作
をしたとき、ナビゲーションコントローラ１０の縮尺設
定部１４は操作に応じて縮尺Ｄを変更する（ステップ１
１２）。例えば、縮小操作をしたとき、縮尺Ｄを１／25
000 に設定する。よって、以降、画面には車両位置周辺
の縮尺が１／25000 の地図画像が修正後車両位置マーク
ＣＭ、修正前車両位置マークＣＭ´とともに表示され
る。
をしたとき、ナビゲーションコントローラ１０の縮尺設
定部１４は操作に応じて縮尺Ｄを変更する（ステップ１
１２）。例えば、縮小操作をしたとき、縮尺Ｄを１／25
000 に設定する。よって、以降、画面には車両位置周辺
の縮尺が１／25000 の地図画像が修正後車両位置マーク
ＣＭ、修正前車両位置マークＣＭ´とともに表示され
る。
【００１８】上記した実施例では車両位置と車両方位を
ＧＰＳ受信機で検出する場合を例に挙げて説明したが、
方位センサと距離センサを用いた自立航法に基づき車両
位置と車両方位を検出する場合にも全く同様に適用する
ことができる。また、修正後車両位置マークと修正前車
両位置マークを同一色で明るさを変えて描画することで
互いに区別可能としたが、同一の明るさの異なる色で描
画して互いに区別可能としても良い。
ＧＰＳ受信機で検出する場合を例に挙げて説明したが、
方位センサと距離センサを用いた自立航法に基づき車両
位置と車両方位を検出する場合にも全く同様に適用する
ことができる。また、修正後車両位置マークと修正前車
両位置マークを同一色で明るさを変えて描画することで
互いに区別可能としたが、同一の明るさの異なる色で描
画して互いに区別可能としても良い。
【００１９】
【発明の効果】以上本発明によれば、地図画像上のマッ
プマッチング手段で修正された後の車両位置と修正前の
車両位置検出手段で検出されたままの車両位置の両方に
互いに区別可能な車両位置マークを描画し、画面表示す
るように構成したので、ユーザは地図画像上の２つの車
両位置マークの位置関係や動きを見ることで、２つの車
両位置マークが互いに離れすぎていたり、不自然な位置
飛びをしているときは修正前の車両位置の誤差が大きい
などして修正後の車両位置に大きな誤差が生じている可
能性が高いことが判るとともに、修正前の車両位置検出
手段で検出されたままの車両位置近くに真の車両位置が
存在すると推定することができ、逆に、修正前の車両位
置検出手段で検出されたままの車両位置と修正後の車両
位置の両者の位置関係が互いに近くかつ不自然な位置飛
びをしていないときは修正後の車両位置に殆ど誤差がな
く真の車両位置とほぼ一致していると推定することがで
きる。
プマッチング手段で修正された後の車両位置と修正前の
車両位置検出手段で検出されたままの車両位置の両方に
互いに区別可能な車両位置マークを描画し、画面表示す
るように構成したので、ユーザは地図画像上の２つの車
両位置マークの位置関係や動きを見ることで、２つの車
両位置マークが互いに離れすぎていたり、不自然な位置
飛びをしているときは修正前の車両位置の誤差が大きい
などして修正後の車両位置に大きな誤差が生じている可
能性が高いことが判るとともに、修正前の車両位置検出
手段で検出されたままの車両位置近くに真の車両位置が
存在すると推定することができ、逆に、修正前の車両位
置検出手段で検出されたままの車両位置と修正後の車両
位置の両者の位置関係が互いに近くかつ不自然な位置飛
びをしていないときは修正後の車両位置に殆ど誤差がな
く真の車両位置とほぼ一致していると推定することがで
きる。
【図１】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図２】ナビゲーションコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図３】画面表示例を示す説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ ＧＰＳ受信機 ３ 操作部 ４ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １１ バッファメモリ １２ マップマッチング部 １３ 地図画像描画部 １５ ビデオＲＡＭ １６ 映像変換部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10
Claims (1)
- 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を
道路上に修正するマップマッチング手段と、地図データ
を用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとと
もに描画し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手
段とを備えた車載用ナビゲーション装置において、 地図画像描画手段は地図画像上のマップマッチング手段
で修正された後の車両位置と修正前の車両位置検出手段
で検出されたままの車両位置の両方に互いに区別可能な
車両位置マークを描画するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18571394A JP3340851B2 (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18571394A JP3340851B2 (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0850025A JPH0850025A (ja) | 1996-02-20 |
| JP3340851B2 true JP3340851B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=16175555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18571394A Expired - Fee Related JP3340851B2 (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3340851B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5193472B2 (ja) * | 2007-01-30 | 2013-05-08 | クラリオン株式会社 | 車載電子装置 |
-
1994
- 1994-08-08 JP JP18571394A patent/JP3340851B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0850025A (ja) | 1996-02-20 |
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Legal Events
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