JP3329310B2 - ビーム制御器及びフェーズドアレーレーダ、並びにそのビーム走査方法 - Google Patents
ビーム制御器及びフェーズドアレーレーダ、並びにそのビーム走査方法Info
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- JP3329310B2 JP3329310B2 JP10218799A JP10218799A JP3329310B2 JP 3329310 B2 JP3329310 B2 JP 3329310B2 JP 10218799 A JP10218799 A JP 10218799A JP 10218799 A JP10218799 A JP 10218799A JP 3329310 B2 JP3329310 B2 JP 3329310B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はフェーズドアレーレ
ーダに関し、特に送信空中線と受信空中線が分離して設
置されるミリ波のフェーズドアレーレーダのビーム走査
の制御技術に関する。
ーダに関し、特に送信空中線と受信空中線が分離して設
置されるミリ波のフェーズドアレーレーダのビーム走査
の制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のフェーズドアレーレーダの基本構
成は図６に示すように、アンテナ素子１０−１〜１０−
Ｎと、送受信モジュール１１−１〜１１−Ｎと、電力分
配合成器１２と、送受信器１３と、ビーム制御器１０１
とで概略構成される。このような構成のレーダは、一般
にモノスタティックレーダと呼ばれている。
成は図６に示すように、アンテナ素子１０−１〜１０−
Ｎと、送受信モジュール１１−１〜１１−Ｎと、電力分
配合成器１２と、送受信器１３と、ビーム制御器１０１
とで概略構成される。このような構成のレーダは、一般
にモノスタティックレーダと呼ばれている。
【０００３】次に、このモノスタティックレーダ動作に
ついて説明する。送信動作においては、送受信器１３で
発生させた高周波信号は、電力分配合成器１２で分配さ
れ、各送受信モジュール１１−１〜１１−Ｎに入力され
る。送受信モジュール１１−１〜１１−Ｎでは、ビーム
制御器１０１から送られた移相器設定データ等に基づ
き、入力された高周波信号の位相等を変化させ、アンテ
ナ素子１０−１〜１０−Ｎに送り、空間に電波を放射す
ることにより、所望の方向にビームを形成する。
ついて説明する。送信動作においては、送受信器１３で
発生させた高周波信号は、電力分配合成器１２で分配さ
れ、各送受信モジュール１１−１〜１１−Ｎに入力され
る。送受信モジュール１１−１〜１１−Ｎでは、ビーム
制御器１０１から送られた移相器設定データ等に基づ
き、入力された高周波信号の位相等を変化させ、アンテ
ナ素子１０−１〜１０−Ｎに送り、空間に電波を放射す
ることにより、所望の方向にビームを形成する。
【０００４】また、受信動作においては、送信で形成さ
れたビーム内に目標が存在する場合、ビーム制御器１０
１から送られた移相器設定データ等に基づき、送信ビー
ムと同一方向に形成された受信ビームで目標の反射信号
を受け、アンテナ素子１０−１〜１０−Ｎ、送受信モジ
ュール１１−１〜１１−Ｎ、電力分配合成器１２、送受
信器１３を経て、目標検出等の処理を行う。
れたビーム内に目標が存在する場合、ビーム制御器１０
１から送られた移相器設定データ等に基づき、送信ビー
ムと同一方向に形成された受信ビームで目標の反射信号
を受け、アンテナ素子１０−１〜１０−Ｎ、送受信モジ
ュール１１−１〜１１−Ｎ、電力分配合成器１２、送受
信器１３を経て、目標検出等の処理を行う。
【０００５】一方、送信空中線と受信空中線を分離させ
た例としては、バイスタティックレーダがあり、その基
本構成を図７に示す。本レーダにおいては、アンテナ素
子１０−１〜１０−Ｎと、送信モジュール１４−１〜１
４−Ｎと、受信モジュール１５−１〜１５−Ｎと、電力
分配器１６と、電力合成器１７と、送信器１８と、受信
器１９と、ビーム制御器２０１とで構成される。
た例としては、バイスタティックレーダがあり、その基
本構成を図７に示す。本レーダにおいては、アンテナ素
子１０−１〜１０−Ｎと、送信モジュール１４−１〜１
４−Ｎと、受信モジュール１５−１〜１５−Ｎと、電力
分配器１６と、電力合成器１７と、送信器１８と、受信
器１９と、ビーム制御器２０１とで構成される。
【０００６】動作については、基本的には上記モノスタ
ティックレーダの場合と同じであるが、本レーダの場合
は送信空中線と受信空中線とが分離しているため、送信
空中線の位相中心と受信空中線の位相中心が異なる位置
となる。モノスタティックレーダの様に送信空中線と受
信空中線が同一の場合では送信及び受信のビームが重な
ることにより、ビームの重なった照射面全体で目標の検
出ができるのに対し、バイスタティックレーダの様に送
信空中線と受信空中線が分離設置されている場合は、送
信ビーム及び受信のビームの交点でしか目標の検出が行
えない。このため、送信のビームと受信のビームが交わ
るようにビーム制御器２０１でビームの方向を制御し、
その交点で目標の検出を行うように、捜索・追尾の場合
に交点部分を空間で移動させることが必要となる。
ティックレーダの場合と同じであるが、本レーダの場合
は送信空中線と受信空中線とが分離しているため、送信
空中線の位相中心と受信空中線の位相中心が異なる位置
となる。モノスタティックレーダの様に送信空中線と受
信空中線が同一の場合では送信及び受信のビームが重な
ることにより、ビームの重なった照射面全体で目標の検
出ができるのに対し、バイスタティックレーダの様に送
信空中線と受信空中線が分離設置されている場合は、送
信ビーム及び受信のビームの交点でしか目標の検出が行
えない。このため、送信のビームと受信のビームが交わ
るようにビーム制御器２０１でビームの方向を制御し、
その交点で目標の検出を行うように、捜索・追尾の場合
に交点部分を空間で移動させることが必要となる。
【０００７】上記例で使用されているビーム制御器２０
１は、図８に示すように、送信ビーム方向算出回路１０
２と、受信ビーム方向算出回路１０３と、送信用移相器
データ算出回路１０４と、受信用移相器データ算出回路
１０５とで概略構成される。
１は、図８に示すように、送信ビーム方向算出回路１０
２と、受信ビーム方向算出回路１０３と、送信用移相器
データ算出回路１０４と、受信用移相器データ算出回路
１０５とで概略構成される。
【０００８】動作については、捜索位置データが入力さ
れると、送信ビーム算出回路１０２と受信ビーム方向算
出回路１０３とで、それぞれ捜索位置に応じた送信ビー
ム方向と受信ビーム方向の算出が行われ、送信用移相器
データ算出回路１０４と受信用移相器データ算出回路１
０５にて、それぞれ送信モジュール１４−１〜１４−Ｎ
と受信モジュール１５−１〜１５−Ｎとの各移相器に設
定すべき値の算出を行い、データの送出を行い、これに
より、送信ビームと受信ビームの交点を形成して目標の
探知を行う。
れると、送信ビーム算出回路１０２と受信ビーム方向算
出回路１０３とで、それぞれ捜索位置に応じた送信ビー
ム方向と受信ビーム方向の算出が行われ、送信用移相器
データ算出回路１０４と受信用移相器データ算出回路１
０５にて、それぞれ送信モジュール１４−１〜１４−Ｎ
と受信モジュール１５−１〜１５−Ｎとの各移相器に設
定すべき値の算出を行い、データの送出を行い、これに
より、送信ビームと受信ビームの交点を形成して目標の
探知を行う。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術には以下に掲げる問題点があった。送信空中線と受信
空中線とを分離して設置した場合には、送信空中線と受
信空中線の位相中心の位置が異なるために、目標検出を
行うには送信ビームと受信ビームとの交点を捜索範囲が
網羅できるように制御しなければならないので、目標の
捜索または追尾に時間が掛かりすぎるという問題点があ
った。
術には以下に掲げる問題点があった。送信空中線と受信
空中線とを分離して設置した場合には、送信空中線と受
信空中線の位相中心の位置が異なるために、目標検出を
行うには送信ビームと受信ビームとの交点を捜索範囲が
網羅できるように制御しなければならないので、目標の
捜索または追尾に時間が掛かりすぎるという問題点があ
った。
【００１０】また、目標の検出誤差を変更するにはビー
ムの走査回路の変更や、走査プログラムを書き換えるこ
とが必要であるため、費用面、作業面で非常に困難があ
り、汎用性に欠けるという問題点があった。
ムの走査回路の変更や、走査プログラムを書き換えるこ
とが必要であるため、費用面、作業面で非常に困難があ
り、汎用性に欠けるという問題点があった。
【００１１】本発明は斯かる問題点を鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、送信空中線と受信
空中線とを分離して設置するフェーズドアレーレーダに
おいて、所望の目標検出精度を確保し、且つ、捜索・追
尾の時間を高速化できるフェーズドアレーレーダの技術
を提供する点にある。
のであり、その目的とするところは、送信空中線と受信
空中線とを分離して設置するフェーズドアレーレーダに
おいて、所望の目標検出精度を確保し、且つ、捜索・追
尾の時間を高速化できるフェーズドアレーレーダの技術
を提供する点にある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明の
要旨は、送信空中線と受信空中線とが分離して設置さ
れ、位相制御データを設定してビーム走査を行うフェー
ズドアレーレーダのビーム制御器であって、捜索する目
標物の位置に応じた送信ビーム方向と受信ビーム方向と
の差分を演算するビーム方向差分演算回路と、前記送信
空中線又は前記受信空中線に対する前記目標物の位置と
前記差分とから前記受信空中線又は前記送信空中線に対
する前記目標物の検出誤差を算出する検出位置誤差演算
回路と、予め設定され、記憶された基準誤差と前記検出
誤差との大きさを比較してモノスタティック動作とバイ
スタティック動作とのうち、どちらか一方が動作する領
域かを判定するモノスタティック／バイスタティック動
作判定回路と、前記領域の判定に従って、モノスタティ
ック動作とバイスタティック動作との切替を行うモノス
タティック／バイスタティック切替回路とを備えたこと
を特徴とするビーム制御器に存する。請求項２記載の本
発明の要旨は、前記モノスタティック／バイスタティッ
ク動作判定回路は、前記検出誤差が前記基準誤差を越え
る／以上の場合、前記バイスタティック動作の領域と判
断し、前記検出誤差が前記基準誤差以下の／未満の場
合、前記モノスタティック動作の領域と判断することを
特徴とする請求項１記載のビーム制御器に存する。請求
項３記載の本発明の要旨は、送信空中線と受信空中線と
が分離して設置され、位相制御データを設定してビーム
走査を行うフェーズドアレーレーダのビーム制御器であ
って、捜索する目標物の位置に応じた送信ビーム方向と
受信ビーム方向との差分を演算するビーム方向差分演算
回路と、予め設定され、記憶された基準誤差と、予め設
定された目標物の位置に対応する送信ビーム方向と受信
ビーム方向との差分と、前記目標物の位置との関係が記
録された検出誤差テーブルと、モノスタティック動作と
バイスタティック動作との切替を行うモノスタティック
／バイスタティック切替回路とを備え、前記検出誤差テ
ーブルは、前記ビーム方向差分演算回路で演算された送
信ビーム方向と受信ビーム方向との差分に基づき、前記
検出誤差テーブルを参照して得られた検出誤差と、前記
基準誤差との大きさを比較して、前記モノスタティック
動作と前記バイスタティック動作とのうち、どちらか一
方が動作する領域かを判定し、該領域の判定を前記モノ
スタティック／バイスタティック切替回路へ伝達するこ
とを特徴とするビーム制御器に存する。請求項４記載の
本発明の要旨は、前記検出誤差テーブルは、前記検出誤
差が前記基準誤差を越える／以上の場合、前記バイスタ
ティック動作の領域と判断し、前記検出誤差が前記基準
誤差以下の／未満の場合、前記モノスタティック動作の
領域と判断することを特徴とする請求項３記載のビーム
制御器に存する。請求項５記載の本発明の要旨は、送信
空中線と受信空中線とが分離して設置され、位相制御デ
ータを設定してビーム走査を行うフェーズドアレーレー
ダであって、請求項１乃至４のいずれかに記載のビーム
制御器を備えたことを特徴とするフェーズドアレーレー
ダに存する。請求項６記載の本発明の要旨は、送信空中
線と受信空中線とが分離して設置され、位相制御データ
を設定してビーム走査を行うフェーズドアレーレーダの
ビーム走査方法であって、ビーム制御器に、捜索する空
間の位置情報を入力して、前記ビーム制御器が備える送
信ビーム方向算出回路と受信ビーム方向算出回路とへ前
記位置情報を伝達し、前記位置情報に応じて、前記送信
ビーム算出回路は送信ビーム方向の算出を行い、前記受
信ビーム方向算出回路は受信ビーム方向の算出を行い、
ビーム方向差分演算回路は、算出された前記送信ビーム
方向と前記受信ビーム方向との差分を演算し、検出位置
誤差演算回路は、前記差分から目標位置に応じた検出誤
差を演算し、モノスタティック／バイスタティック動作
判定回路は、予め設定され、記憶された基準誤差と、前
記検出誤差との大きさを比較して、モノスタティック動
作とバイスタティック動作とのうち、どちらか一方が動
作する領域かを判定し、該領域の判定をモノスタティッ
ク／バイスタティック切替回路に伝達し、前記モノスタ
ティック／バイスタティック切替回路は、判定された前
記領域に基づき、前記モノスタティック動作と前記バイ
スタティック動作との切替を行うことを特徴とするフェ
ーズドアレーレーダのビーム走査方法に存する。請求項
７記載の本発明の要旨は、前記モノスタティック／バイ
スタティック動作判定回路は、前記検出誤差が前記基準
誤差を越える／以上の場合、前記バイスタティック動作
の領域と判断し、前記検出誤差が前記基準誤差以下の／
未満の場合、前記モノスタティック動作の領域と判断す
ることを特徴とする請求項６記載のフェーズドアレーレ
ーダのビーム走査方法に存する。請求項８記載の本発明
の要旨は、送信空中線と受信空中線とが分離して設置さ
れ、位相制御データを設定してビーム走査を行うフェー
ズドアレーレーダのビーム走査方法であって、検出誤差
テーブルに、予め設定された基準誤差と、予め設定され
た目標物の位置に対応する送信ビーム方向と受信ビーム
方向との差分と、前記目標物の位置との関係を記録し、
ビーム方向差分演算回路は、捜索する目標物の位置に応
じた送信ビーム方向と受信ビーム方向との差分を演算
し、前記検出誤差テーブルは、前記ビーム方向差分演算
回路で演算された前記送信ビーム方向と前記受信ビーム
方向との差分に基づき、前記検出誤差テーブルを参照し
て得られた検出誤差と、前記基準誤差との大きさを比較
して、モノスタティック動作とバイスタティック動作と
のうち、どちらか一方が動作する領域かを判定し、該領
域の判定をモノスタティック／バイスタティック切替回
路へ伝達し、前記モノスタティック／バイスタティック
切替回路は、前記モノスタティック動作と前記バイスタ
ティック動作との切替を行うことを特徴とするフェーズ
ドアレーレーダのビーム走査方法に存する。請求項９記
載の本発明の要旨は、前記前記検出誤差テーブルは、前
記検出誤差が前記基準誤差を越える／以上の場合、前記
バイスタティック動作の領域と判断し、前記検出誤差が
前記基準誤差以下の／未満の場合、前記モノスタティッ
ク動作の領域と判断することを特徴とする請求項８記載
のフェーズドアレーレーダのビーム走査方法に存する。
請求項１０記載の本発明の要旨は、請求項６乃至９のい
ずれかに記載のフェーズドアレーレーダのビーム走査方
法を実行可能なプログラムが記録された記憶媒体に存す
る。
要旨は、送信空中線と受信空中線とが分離して設置さ
れ、位相制御データを設定してビーム走査を行うフェー
ズドアレーレーダのビーム制御器であって、捜索する目
標物の位置に応じた送信ビーム方向と受信ビーム方向と
の差分を演算するビーム方向差分演算回路と、前記送信
空中線又は前記受信空中線に対する前記目標物の位置と
前記差分とから前記受信空中線又は前記送信空中線に対
する前記目標物の検出誤差を算出する検出位置誤差演算
回路と、予め設定され、記憶された基準誤差と前記検出
誤差との大きさを比較してモノスタティック動作とバイ
スタティック動作とのうち、どちらか一方が動作する領
域かを判定するモノスタティック／バイスタティック動
作判定回路と、前記領域の判定に従って、モノスタティ
ック動作とバイスタティック動作との切替を行うモノス
タティック／バイスタティック切替回路とを備えたこと
を特徴とするビーム制御器に存する。請求項２記載の本
発明の要旨は、前記モノスタティック／バイスタティッ
ク動作判定回路は、前記検出誤差が前記基準誤差を越え
る／以上の場合、前記バイスタティック動作の領域と判
断し、前記検出誤差が前記基準誤差以下の／未満の場
合、前記モノスタティック動作の領域と判断することを
特徴とする請求項１記載のビーム制御器に存する。請求
項３記載の本発明の要旨は、送信空中線と受信空中線と
が分離して設置され、位相制御データを設定してビーム
走査を行うフェーズドアレーレーダのビーム制御器であ
って、捜索する目標物の位置に応じた送信ビーム方向と
受信ビーム方向との差分を演算するビーム方向差分演算
回路と、予め設定され、記憶された基準誤差と、予め設
定された目標物の位置に対応する送信ビーム方向と受信
ビーム方向との差分と、前記目標物の位置との関係が記
録された検出誤差テーブルと、モノスタティック動作と
バイスタティック動作との切替を行うモノスタティック
／バイスタティック切替回路とを備え、前記検出誤差テ
ーブルは、前記ビーム方向差分演算回路で演算された送
信ビーム方向と受信ビーム方向との差分に基づき、前記
検出誤差テーブルを参照して得られた検出誤差と、前記
基準誤差との大きさを比較して、前記モノスタティック
動作と前記バイスタティック動作とのうち、どちらか一
方が動作する領域かを判定し、該領域の判定を前記モノ
スタティック／バイスタティック切替回路へ伝達するこ
とを特徴とするビーム制御器に存する。請求項４記載の
本発明の要旨は、前記検出誤差テーブルは、前記検出誤
差が前記基準誤差を越える／以上の場合、前記バイスタ
ティック動作の領域と判断し、前記検出誤差が前記基準
誤差以下の／未満の場合、前記モノスタティック動作の
領域と判断することを特徴とする請求項３記載のビーム
制御器に存する。請求項５記載の本発明の要旨は、送信
空中線と受信空中線とが分離して設置され、位相制御デ
ータを設定してビーム走査を行うフェーズドアレーレー
ダであって、請求項１乃至４のいずれかに記載のビーム
制御器を備えたことを特徴とするフェーズドアレーレー
ダに存する。請求項６記載の本発明の要旨は、送信空中
線と受信空中線とが分離して設置され、位相制御データ
を設定してビーム走査を行うフェーズドアレーレーダの
ビーム走査方法であって、ビーム制御器に、捜索する空
間の位置情報を入力して、前記ビーム制御器が備える送
信ビーム方向算出回路と受信ビーム方向算出回路とへ前
記位置情報を伝達し、前記位置情報に応じて、前記送信
ビーム算出回路は送信ビーム方向の算出を行い、前記受
信ビーム方向算出回路は受信ビーム方向の算出を行い、
ビーム方向差分演算回路は、算出された前記送信ビーム
方向と前記受信ビーム方向との差分を演算し、検出位置
誤差演算回路は、前記差分から目標位置に応じた検出誤
差を演算し、モノスタティック／バイスタティック動作
判定回路は、予め設定され、記憶された基準誤差と、前
記検出誤差との大きさを比較して、モノスタティック動
作とバイスタティック動作とのうち、どちらか一方が動
作する領域かを判定し、該領域の判定をモノスタティッ
ク／バイスタティック切替回路に伝達し、前記モノスタ
ティック／バイスタティック切替回路は、判定された前
記領域に基づき、前記モノスタティック動作と前記バイ
スタティック動作との切替を行うことを特徴とするフェ
ーズドアレーレーダのビーム走査方法に存する。請求項
７記載の本発明の要旨は、前記モノスタティック／バイ
スタティック動作判定回路は、前記検出誤差が前記基準
誤差を越える／以上の場合、前記バイスタティック動作
の領域と判断し、前記検出誤差が前記基準誤差以下の／
未満の場合、前記モノスタティック動作の領域と判断す
ることを特徴とする請求項６記載のフェーズドアレーレ
ーダのビーム走査方法に存する。請求項８記載の本発明
の要旨は、送信空中線と受信空中線とが分離して設置さ
れ、位相制御データを設定してビーム走査を行うフェー
ズドアレーレーダのビーム走査方法であって、検出誤差
テーブルに、予め設定された基準誤差と、予め設定され
た目標物の位置に対応する送信ビーム方向と受信ビーム
方向との差分と、前記目標物の位置との関係を記録し、
ビーム方向差分演算回路は、捜索する目標物の位置に応
じた送信ビーム方向と受信ビーム方向との差分を演算
し、前記検出誤差テーブルは、前記ビーム方向差分演算
回路で演算された前記送信ビーム方向と前記受信ビーム
方向との差分に基づき、前記検出誤差テーブルを参照し
て得られた検出誤差と、前記基準誤差との大きさを比較
して、モノスタティック動作とバイスタティック動作と
のうち、どちらか一方が動作する領域かを判定し、該領
域の判定をモノスタティック／バイスタティック切替回
路へ伝達し、前記モノスタティック／バイスタティック
切替回路は、前記モノスタティック動作と前記バイスタ
ティック動作との切替を行うことを特徴とするフェーズ
ドアレーレーダのビーム走査方法に存する。請求項９記
載の本発明の要旨は、前記前記検出誤差テーブルは、前
記検出誤差が前記基準誤差を越える／以上の場合、前記
バイスタティック動作の領域と判断し、前記検出誤差が
前記基準誤差以下の／未満の場合、前記モノスタティッ
ク動作の領域と判断することを特徴とする請求項８記載
のフェーズドアレーレーダのビーム走査方法に存する。
請求項１０記載の本発明の要旨は、請求項６乃至９のい
ずれかに記載のフェーズドアレーレーダのビーム走査方
法を実行可能なプログラムが記録された記憶媒体に存す
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。 （実施の形態１）図１に示すように、本実施の形態１に
係るフェーズドアレーレーダのビーム制御器１は、送信
ビーム方向算出回路２と送信用移相器データ算出回路３
と受信ビーム方向算出回路４と受信用移相器データ算出
回路５とビーム方向差分演算回路６と検出位置誤差演算
回路７とモノスタティック／バイスタティック動作判定
回路８とモノスタティック／バイスタティック切替回路
９とで概略構成される。
に基づいて詳細に説明する。 （実施の形態１）図１に示すように、本実施の形態１に
係るフェーズドアレーレーダのビーム制御器１は、送信
ビーム方向算出回路２と送信用移相器データ算出回路３
と受信ビーム方向算出回路４と受信用移相器データ算出
回路５とビーム方向差分演算回路６と検出位置誤差演算
回路７とモノスタティック／バイスタティック動作判定
回路８とモノスタティック／バイスタティック切替回路
９とで概略構成される。
【００１４】ビーム方向差分演算回路６は、送信ビーム
方向と受信ビーム方向の差分を検出する。検出位置誤差
演算回路７は、得られた差分から目標位置に応じて検出
誤差を算出する。モノスタティック／バイスタティック
動作判定回路８は、予め設定され、記憶された基準誤差
と算出された検出誤差との大きさを比較することでモノ
スタティック動作とバイスタティック動作のうち、どち
らか一方の動作の領域を判定する。モノスタティック／
バイスタティック切替回路９は、判定された領域に従っ
て、モノスタティック動作とバイスタティック動作の切
替を行う。
方向と受信ビーム方向の差分を検出する。検出位置誤差
演算回路７は、得られた差分から目標位置に応じて検出
誤差を算出する。モノスタティック／バイスタティック
動作判定回路８は、予め設定され、記憶された基準誤差
と算出された検出誤差との大きさを比較することでモノ
スタティック動作とバイスタティック動作のうち、どち
らか一方の動作の領域を判定する。モノスタティック／
バイスタティック切替回路９は、判定された領域に従っ
て、モノスタティック動作とバイスタティック動作の切
替を行う。
【００１５】送信ビーム算出回路２と受信ビーム方向算
出回路４は、それぞれ捜索位置に応じた送信ビーム方向
と受信ビーム方向の算出を行なう。送信用移相器データ
算出回路３と受信用移相器データ算出回路５は、それぞ
れの各移相器に設定すべき値の算出を行い、データの送
出を行う。
出回路４は、それぞれ捜索位置に応じた送信ビーム方向
と受信ビーム方向の算出を行なう。送信用移相器データ
算出回路３と受信用移相器データ算出回路５は、それぞ
れの各移相器に設定すべき値の算出を行い、データの送
出を行う。
【００１６】次に本実施の形態１に係るフェーズドアレ
ーレーダの動作について説明する。図１において、ビー
ム制御器１に捜索する空間の位置情報が入力されると、
その情報が送信ビーム方向算出回路２と受信ビーム方向
算出回路４に伝達される。送信ビーム算出回路２と受信
ビーム方向算出回路４は、それぞれ捜索位置に応じた送
信ビーム方向と受信ビーム方向の算出を行なう。次に、
ビーム方向差分演算回路６は、算出された前記送信ビー
ム方向と前記受信ビーム方向との差分を演算する。
ーレーダの動作について説明する。図１において、ビー
ム制御器１に捜索する空間の位置情報が入力されると、
その情報が送信ビーム方向算出回路２と受信ビーム方向
算出回路４に伝達される。送信ビーム算出回路２と受信
ビーム方向算出回路４は、それぞれ捜索位置に応じた送
信ビーム方向と受信ビーム方向の算出を行なう。次に、
ビーム方向差分演算回路６は、算出された前記送信ビー
ム方向と前記受信ビーム方向との差分を演算する。
【００１７】図２を用いて、この時の目標と、送信空中
線及び受信空中線の位置関係を説明する。図２におい
て、送信空中線から目標までの距離をＲ１、方位方向の
ビーム角度をα１、仰角方向のビーム角度をβ１とし、
受信空中線から目標までの距離をＲ２、方位方向のビー
ム角度をα２、仰角方向のビーム角度をβ２、送信空中
線と受信空中線が距離Ｄ離れて設置されているとする
と、受信空中線から目標までの距離Ｒ２、方位方向のビ
ーム角度α２、仰角方向のビーム角度β２は、下記の数
式（Ｉ）〜（ＩＩＩ）で表すことができる。
線及び受信空中線の位置関係を説明する。図２におい
て、送信空中線から目標までの距離をＲ１、方位方向の
ビーム角度をα１、仰角方向のビーム角度をβ１とし、
受信空中線から目標までの距離をＲ２、方位方向のビー
ム角度をα２、仰角方向のビーム角度をβ２、送信空中
線と受信空中線が距離Ｄ離れて設置されているとする
と、受信空中線から目標までの距離Ｒ２、方位方向のビ
ーム角度α２、仰角方向のビーム角度β２は、下記の数
式（Ｉ）〜（ＩＩＩ）で表すことができる。
【００１８】
【数１】
【００１９】
【数２】
【００２０】
【数３】
【００２１】上記した数式（Ｉ）〜（ＩＩＩ）から、送
信空中線を基準として検出誤差を求めた例を図３に示
す。図３は、送信空中線の位相中心位置と、受信空中線
の位相中心位置の間隔Ｄを１０ｍ、送信空中線の位相中
心から目標までの方位角α１を０゜、仰角β１を２０゜
に固定した場合の送信空中線の位相中心から目標までの
距離Ｒ１に対する検出誤差を示したものである。例え
ば、目標の検出角度誤差を１０゜以下にしたい場合は、
おおよそ送信空中線の位相中心から目標までの距離が６
０ｍ以上あれば送信空中線のビーム方向と、受信空中線
のビーム方向が同じで良いことがわかる。言い換えれ
ば、送信空中線の位相中心から目標までの距離が６０ｍ
以上では、送信空中線と受信空中線を分離設置したこと
によるビーム方向の差を考慮しないモノスタティックレ
ーダの動作を行っても、所望の検出精度が満足できるこ
ととなる。
信空中線を基準として検出誤差を求めた例を図３に示
す。図３は、送信空中線の位相中心位置と、受信空中線
の位相中心位置の間隔Ｄを１０ｍ、送信空中線の位相中
心から目標までの方位角α１を０゜、仰角β１を２０゜
に固定した場合の送信空中線の位相中心から目標までの
距離Ｒ１に対する検出誤差を示したものである。例え
ば、目標の検出角度誤差を１０゜以下にしたい場合は、
おおよそ送信空中線の位相中心から目標までの距離が６
０ｍ以上あれば送信空中線のビーム方向と、受信空中線
のビーム方向が同じで良いことがわかる。言い換えれ
ば、送信空中線の位相中心から目標までの距離が６０ｍ
以上では、送信空中線と受信空中線を分離設置したこと
によるビーム方向の差を考慮しないモノスタティックレ
ーダの動作を行っても、所望の検出精度が満足できるこ
ととなる。
【００２２】このため、送信空中線の位相中心からの距
離が６０ｍより近い場合はバイスタティックレーダの動
作、送信空中線の位相中心からの距離が６０ｍ以上では
モノスタティックレーダの動作が行える。これにより、
送信ビームと受信ビームの交点で目標を探知するバイス
タティック動作だけでなく、送信ビームと受信ビームが
重なり、ビーム照射面で目標を探知するモノパルス動作
を併用できるため、捜索または追尾のビーム走査時間を
高速化できる。
離が６０ｍより近い場合はバイスタティックレーダの動
作、送信空中線の位相中心からの距離が６０ｍ以上では
モノスタティックレーダの動作が行える。これにより、
送信ビームと受信ビームの交点で目標を探知するバイス
タティック動作だけでなく、送信ビームと受信ビームが
重なり、ビーム照射面で目標を探知するモノパルス動作
を併用できるため、捜索または追尾のビーム走査時間を
高速化できる。
【００２３】また、α１の角度を−９０゜〜９０゜まで
変化させた場合の目標検出誤差１０゜を満足できるモノ
スタティック動作と、バイスタティック動作の切替え領
域を図４に示す。
変化させた場合の目標検出誤差１０゜を満足できるモノ
スタティック動作と、バイスタティック動作の切替え領
域を図４に示す。
【００２４】ここで説明を図１に戻すと、上記のレーダ
動作を切替える距離の判定は、モノスタティック／バイ
スタティック動作判定回路８にて、演算された検出誤差
と、予め外部より入力され、記憶された基準誤差との大
きさを比較することで行われる。この距離の判定に従
い、モノスタティック／バイスタティック切替回路９に
て、捜索位置に応じて動作の切替信号を送信用移相器デ
ータ算出回路３及び、受信用移相器データ算出回路５へ
送り、送信用移相器データ算出回路３及び、受信用移相
器データ算出回路５で送信モジュール及び受信モジュー
ルの移相器に設定すべき移相量を算出し、移相器制御デ
ータを送出する。
動作を切替える距離の判定は、モノスタティック／バイ
スタティック動作判定回路８にて、演算された検出誤差
と、予め外部より入力され、記憶された基準誤差との大
きさを比較することで行われる。この距離の判定に従
い、モノスタティック／バイスタティック切替回路９に
て、捜索位置に応じて動作の切替信号を送信用移相器デ
ータ算出回路３及び、受信用移相器データ算出回路５へ
送り、送信用移相器データ算出回路３及び、受信用移相
器データ算出回路５で送信モジュール及び受信モジュー
ルの移相器に設定すべき移相量を算出し、移相器制御デ
ータを送出する。
【００２５】実施の形態１に係るフェーズドアレーレー
ダは上記の如く構成されているので、以下に掲げる効果
を奏する。バイスタティックレーダとモノスタティック
レーダとの動作を併用して適用することにより、検出精
度を満足し、且つ、ビームの走査時間の高速化を図るこ
とが可能となる。
ダは上記の如く構成されているので、以下に掲げる効果
を奏する。バイスタティックレーダとモノスタティック
レーダとの動作を併用して適用することにより、検出精
度を満足し、且つ、ビームの走査時間の高速化を図るこ
とが可能となる。
【００２６】また、検出精度を変更する場合は、モノス
タティック／バイスタティック動作判定回路８に与える
基準誤差のデータを変えるだけで良いため、容易に変更
することが出来る。
タティック／バイスタティック動作判定回路８に与える
基準誤差のデータを変えるだけで良いため、容易に変更
することが出来る。
【００２７】（実施の形態２）図５に示すように、本発
明の実施の形態２に係るフェーズドアレーレーダのビー
ム制御器１Ａは、送信ビーム方向算出回路２と送信用移
相器データ算出回路３と受信ビーム方向算出回路４と受
信用移相器データ算出回路５とビーム方向差分演算回路
６と検出誤差テーブル２０とモノスタティック／バイス
タティック切替回路９とで概略構成される。
明の実施の形態２に係るフェーズドアレーレーダのビー
ム制御器１Ａは、送信ビーム方向算出回路２と送信用移
相器データ算出回路３と受信ビーム方向算出回路４と受
信用移相器データ算出回路５とビーム方向差分演算回路
６と検出誤差テーブル２０とモノスタティック／バイス
タティック切替回路９とで概略構成される。
【００２８】ビーム制御器１Ａの基本構成は実施の形態
１におけるビーム制御器１と同じであるが、検出位置誤
差演算回路７とモノスタティック／バイスタティック動
作判定回路８との代わりに、検出誤差テーブル２０が備
えられている。
１におけるビーム制御器１と同じであるが、検出位置誤
差演算回路７とモノスタティック／バイスタティック動
作判定回路８との代わりに、検出誤差テーブル２０が備
えられている。
【００２９】この検出誤差テーブル２０では、予め設定
され、記憶された基準誤差と、予め設定された目標物の
位置に対応する送信ビーム方向と受信ビーム方向との差
分と、前記目標物の位置との関係が記録されている。実
際の目標捜索により、ビーム方向差分演算回路６で演算
された送信ビーム方向と受信ビーム方向との差分に基づ
き、検出誤差テーブル２０に記録されたデータを参照し
て得られる検出誤差と、前記基準誤差との大きさを比較
して、実施の形態１と同様の判断方法で、モノスタティ
ック／バイスタティック切替回路９に動作判定の結果を
送る。その他の構成は実施の形態１と同様なので省略す
る。
され、記憶された基準誤差と、予め設定された目標物の
位置に対応する送信ビーム方向と受信ビーム方向との差
分と、前記目標物の位置との関係が記録されている。実
際の目標捜索により、ビーム方向差分演算回路６で演算
された送信ビーム方向と受信ビーム方向との差分に基づ
き、検出誤差テーブル２０に記録されたデータを参照し
て得られる検出誤差と、前記基準誤差との大きさを比較
して、実施の形態１と同様の判断方法で、モノスタティ
ック／バイスタティック切替回路９に動作判定の結果を
送る。その他の構成は実施の形態１と同様なので省略す
る。
【００３０】実施の形態２に係るフェーズドアレーレー
ダは上記の如く構成されているので、実施の形態１の奏
する効果の他に以下に掲げる効果を奏する。検出位置誤
差演算回路７とモノスタティック／バイスタティック動
作判定回路８の代わりに、検出誤差テーブル２０を備え
たことで、ビーム制御器１Ａの製造工程が簡略化されて
コストダウンが期待できる。
ダは上記の如く構成されているので、実施の形態１の奏
する効果の他に以下に掲げる効果を奏する。検出位置誤
差演算回路７とモノスタティック／バイスタティック動
作判定回路８の代わりに、検出誤差テーブル２０を備え
たことで、ビーム制御器１Ａの製造工程が簡略化されて
コストダウンが期待できる。
【００３１】なお、本実施の形態においては、本発明は
それに限定されず、送信空中線と受信空中線が距離方向
だけにずれた設置だけではなく、上下方向を含めた任意
の位置に設置される場合にも適用することができる。
それに限定されず、送信空中線と受信空中線が距離方向
だけにずれた設置だけではなく、上下方向を含めた任意
の位置に設置される場合にも適用することができる。
【００３２】また、上記構成部材の数、位置、形状等は
上記実施の形態に限定されず、本発明を実施する上で好
適な数、位置、形状等にすることができる。なお、各図
において、同一構成要素には同一符号を付している。
上記実施の形態に限定されず、本発明を実施する上で好
適な数、位置、形状等にすることができる。なお、各図
において、同一構成要素には同一符号を付している。
【００３３】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、以下に掲げる効果を奏する。ビーム制御器に送信ビ
ーム方向と受信ビーム方向の差を算出するビーム方向差
分演算回路と、得られた差分から目標位置に応じて検出
誤差を算出する検出位置誤差演算回路と、予め設定され
た基準誤差に応じてモノスタティック動作とバイスタテ
ィック動作の領域を判定するモノスタティック／バイス
タティック動作判定回路と、モノスタティック動作とバ
イスタティック動作の切替を行うモノスタティック／バ
イスタティック切替回路とを備え、目標とする予め設定
された基準誤差を満足させながら、送信ビームと受信ビ
ームとの方向が等しくできる場合は、モノスタティック
レーダとして動作させ、送信ビームと受信ビームの方向
が等しくできない場合は、バイスタティックレーダとし
て動作させることにより、送信ビームと受信ビームの交
点で目標を探知するバイスタティック動作だけでなく、
送信ビームと受信ビームが重なり、ビーム照射面で目標
を探知するモノパルス動作を併用できるため、捜索・追
尾の時間を高速化できる効果がある。
で、以下に掲げる効果を奏する。ビーム制御器に送信ビ
ーム方向と受信ビーム方向の差を算出するビーム方向差
分演算回路と、得られた差分から目標位置に応じて検出
誤差を算出する検出位置誤差演算回路と、予め設定され
た基準誤差に応じてモノスタティック動作とバイスタテ
ィック動作の領域を判定するモノスタティック／バイス
タティック動作判定回路と、モノスタティック動作とバ
イスタティック動作の切替を行うモノスタティック／バ
イスタティック切替回路とを備え、目標とする予め設定
された基準誤差を満足させながら、送信ビームと受信ビ
ームとの方向が等しくできる場合は、モノスタティック
レーダとして動作させ、送信ビームと受信ビームの方向
が等しくできない場合は、バイスタティックレーダとし
て動作させることにより、送信ビームと受信ビームの交
点で目標を探知するバイスタティック動作だけでなく、
送信ビームと受信ビームが重なり、ビーム照射面で目標
を探知するモノパルス動作を併用できるため、捜索・追
尾の時間を高速化できる効果がある。
【００３４】また、検出精度を変更する場合は、モノス
タティック／バイスタティック動作判定回路に与える、
予め設定された基準誤差のデータを変えるだけで良いた
め、容易に変更することができ、汎用性が高くなる効果
がある。
タティック／バイスタティック動作判定回路に与える、
予め設定された基準誤差のデータを変えるだけで良いた
め、容易に変更することができ、汎用性が高くなる効果
がある。
【図１】本発明の実施の形態１に係るフェーズドアレー
レーダのビーム制御器の構成を示す系統図である。
レーダのビーム制御器の構成を示す系統図である。
【図２】図１の空中線位置と目標位置との概念を示す説
明図である。
明図である。
【図３】図１の検出誤差を示す説明図である。
【図４】図１のレーダ動作切替の範囲を示す説明図であ
る。
る。
【図５】本発明の実施の形態２に係るフェーズドアレー
レーダのビーム制御器の構成を示す系統図である。
レーダのビーム制御器の構成を示す系統図である。
【図６】従来のモノスタティックレーダの基本構成の一
例を示す系統図である。
例を示す系統図である。
【図７】従来のバイスタティックレーダの基本構成の一
例を示す系統図である。
例を示す系統図である。
【図８】従来技術のビーム制御器の構成の一例を示す系
統図である。
統図である。
１、１Ａ ビーム制御器 ２ 送信ビーム方向算出回路 ３ 送信用移相器データ算出回路 ４ 受信ビーム方向算出回路 ５ 受信用移相器データ算出回路 ６ ビーム方向差分演算回路 ７ 検出位置誤差演算回路 ８ モノスタティック／バイスタティック動作判定回路 ９ モノスタティック／バイスタティック切替回路 １０−１〜１０−Ｎ アンテナ素子 １１−１〜１１−Ｎ 送受信モジュール １２ 電力分配合成器 １３ 送受信器 １４−１〜１４−Ｎ 送信モジュール １５−１〜１５−Ｎ 受信モジュール １６ 電力分配器 １７ 電力合成器 １８ 送信器 １９ 受信器 ２０ 検出誤差テーブル １０１ ビーム制御器 １０２ 送信ビーム方向算出回路 １０３ 受信ビーム方向算出回路 １０４ 送信用移相器データ算出回路 １０５ 受信用移相器データ算出回路 ２０１ ビーム制御器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95
Claims (10)
- 【請求項１】 送信空中線と受信空中線とが分離して設
置され、位相制御データを設定してビーム走査を行うフ
ェーズドアレーレーダのビーム制御器であって、 捜索する目標物の位置に応じた送信ビーム方向と受信ビ
ーム方向との差分を演算するビーム方向差分演算回路
と、 前記送信空中線又は前記受信空中線に対する前記目標物
の位置と前記差分とから前記受信空中線又は前記送信空
中線に対する前記目標物の検出誤差を算出する検出位置
誤差演算回路と、 予め設定され、記憶された基準誤差と前記検出誤差との
大きさを比較してモノスタティック動作とバイスタティ
ック動作とのうち、どちらか一方が動作する領域かを判
定するモノスタティック／バイスタティック動作判定回
路と、 前記領域の判定に従って、モノスタティック動作とバイ
スタティック動作との切替を行うモノスタティック／バ
イスタティック切替回路とを備えたことを特徴とするビ
ーム制御器。 - 【請求項２】 前記モノスタティック／バイスタティッ
ク動作判定回路は、前記検出誤差が前記基準誤差を越え
る／以上の場合、前記バイスタティック動作の領域と判
断し、 前記検出誤差が前記基準誤差以下の／未満の場合、前記
モノスタティック動作の領域と判断することを特徴とす
る請求項１記載のビーム制御器。 - 【請求項３】 送信空中線と受信空中線とが分離して設
置され、位相制御データを設定してビーム走査を行うフ
ェーズドアレーレーダのビーム制御器であって、 捜索する目標物の位置に応じた送信ビーム方向と受信ビ
ーム方向との差分を演算するビーム方向差分演算回路
と、 予め設定され、記憶された基準誤差と、予め設定された
目標物の位置に対応する送信ビーム方向と受信ビーム方
向との差分と、前記目標物の位置との関係が記録された
検出誤差テーブルと、 モノスタティック動作とバイスタティック動作との切替
を行うモノスタティック／バイスタティック切替回路と
を備え、 前記検出誤差テーブルは、前記ビーム方向差分演算回路
で演算された送信ビーム方向と受信ビーム方向との差分
に基づき、前記検出誤差テーブルを参照して得られた検
出誤差と、前記基準誤差との大きさを比較して、前記モ
ノスタティック動作と前記バイスタティック動作とのう
ち、どちらか一方が動作する領域かを判定し、該領域の
判定を前記モノスタティック／バイスタティック切替回
路へ伝達することを特徴とするビーム制御器。 - 【請求項４】 前記検出誤差テーブルは、 前記検出誤差が前記基準誤差を越える／以上の場合、前
記バイスタティック動作の領域と判断し、 前記検出誤差が前記基準誤差以下の／未満の場合、前記
モノスタティック動作の領域と判断することを特徴とす
る請求項３記載のビーム制御器。 - 【請求項５】 送信空中線と受信空中線とが分離して設
置され、位相制御データを設定してビーム走査を行うフ
ェーズドアレーレーダであって、 請求項１乃至４のいずれかに記載のビーム制御器を備え
たことを特徴とするフェーズドアレーレーダ。 - 【請求項６】 送信空中線と受信空中線とが分離して設
置され、位相制御データを設定してビーム走査を行うフ
ェーズドアレーレーダのビーム走査方法であって、 ビーム制御器に、捜索する空間の位置情報を入力して、
前記ビーム制御器が備える送信ビーム方向算出回路と受
信ビーム方向算出回路とへ前記位置情報を伝達し、 前記位置情報に応じて、前記送信ビーム算出回路は送信
ビーム方向の算出を行い、前記受信ビーム方向算出回路
は受信ビーム方向の算出を行い、 ビーム方向差分演算回路は、算出された前記送信ビーム
方向と前記受信ビーム方向との差分を演算し、 検出位置誤差演算回路は、前記差分から目標位置に応じ
た検出誤差を演算し、 モノスタティック／バイスタティック動作判定回路は、
予め設定され、記憶された基準誤差と、前記検出誤差と
の大きさを比較して、モノスタティック動作とバイスタ
ティック動作とのうち、どちらか一方が動作する領域か
を判定し、 該領域の判定をモノスタティック／バイスタティック切
替回路に伝達し、 前記モノスタティック／バイスタティック切替回路は、
判定された前記領域に基づき、前記モノスタティック動
作と前記バイスタティック動作との切替を行うことを特
徴とするフェーズドアレーレーダのビーム走査方法。 - 【請求項７】 前記モノスタティック／バイスタティッ
ク動作判定回路は、 前記検出誤差が前記基準誤差を越える／以上の場合、前
記バイスタティック動作の領域と判断し、 前記検出誤差が前記基準誤差以下の／未満の場合、前記
モノスタティック動作の領域と判断することを特徴とす
る請求項６記載のフェーズドアレーレーダのビーム走査
方法。 - 【請求項８】 送信空中線と受信空中線とが分離して設
置され、位相制御データを設定してビーム走査を行うフ
ェーズドアレーレーダのビーム走査方法であって、 検出誤差テーブルに、予め設定された基準誤差と、予め
設定された目標物の位置に対応する送信ビーム方向と受
信ビーム方向との差分と、前記目標物の位置との関係を
記録し、 ビーム方向差分演算回路は、捜索する目標物の位置に応
じた送信ビーム方向と受信ビーム方向との差分を演算
し、 前記検出誤差テーブルは、前記ビーム方向差分演算回路
で演算された前記送信ビーム方向と前記受信ビーム方向
との差分に基づき、前記検出誤差テーブルを参照して得
られた検出誤差と、前記基準誤差との大きさを比較し
て、モノスタティック動作とバイスタティック動作との
うち、どちらか一方が動作する領域かを判定し、 該領域の判定をモノスタティック／バイスタティック切
替回路へ伝達し、 前記モノスタティック／バイスタティック切替回路は、
前記モノスタティック動作と前記バイスタティック動作
との切替を行うことを特徴とするフェーズドアレーレー
ダのビーム走査方法。 - 【請求項９】 前記前記検出誤差テーブルは、 前記検出誤差が前記基準誤差を越える／以上の場合、前
記バイスタティック動作の領域と判断し、 前記検出誤差が前記基準誤差以下の／未満の場合、前記
モノスタティック動作の領域と判断することを特徴とす
る請求項８記載のフェーズドアレーレーダのビーム走査
方法。 - 【請求項１０】 請求項６乃至９のいずれかに記載のフ
ェーズドアレーレーダのビーム走査方法を実行可能なプ
ログラムが記録された記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10218799A JP3329310B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | ビーム制御器及びフェーズドアレーレーダ、並びにそのビーム走査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10218799A JP3329310B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | ビーム制御器及びフェーズドアレーレーダ、並びにそのビーム走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000292531A JP2000292531A (ja) | 2000-10-20 |
| JP3329310B2 true JP3329310B2 (ja) | 2002-09-30 |
Family
ID=14320674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10218799A Expired - Lifetime JP3329310B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | ビーム制御器及びフェーズドアレーレーダ、並びにそのビーム走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3329310B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5698942B2 (ja) * | 2010-09-13 | 2015-04-08 | 株式会社ソニック | フェーズドアレイ型ドップラーソーダーシステム |
-
1999
- 1999-04-09 JP JP10218799A patent/JP3329310B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000292531A (ja) | 2000-10-20 |
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