JP3312245B2 - 自動ドアの開扉保持用制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は既知の自動ドアにあ
って、通行人の出入に際しての通常開閉扉動作が実施さ
れるよう制御されるだけでなく、当該自動ドアにおける
扉を荷物の搬入や搬出の作業に際し、作業完了までの充
分な時間だけ開扉状態に保持できるようにし、不意の閉
扉動により作業者が怪我したり、荷物の破損などが生じ
ないようにするための自動ドアにおける開扉保持用制御
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】現用されている一般の自動ドアにおける
通常開閉扉動作なるものは、人体検知信号が自動ドアコ
ントローラに入力された際、これにより制御されるモー
タにより、先ず図８に示す如く全閉扉位置Ｐ１より高速
開扉動Ｄ１が開始され、高速開扉ブレーキ開始位置Ｐ２
からの制動に次いで低速開扉動Ｄ２を開始し、さらに低
速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３からの制動により、当該扉
を全開扉位置Ｐ４よりも１０〜２０ｍｍ手前の通常開扉
停止位置Ｐにおいて停止させるようにして、扉が全開扉
位置Ｐ４にあって戸当たりと衝突し騒音が発生すること
を回避するようにしている。さらに、この扉は上記した
通常開扉停止位置Ｐにあって、開扉状態設定時間の経過
後に高速閉扉動Ｄ３とになり、次いで高速閉扉ブレーキ
開始位置Ｐ５からの制動、そして低速閉扉動Ｄ４の状態
となった後、図示例では低速閉扉ブレーキ開始位置Ｐ６
から制動されて、前記の全閉扉位置Ｐ１に帰還すること
となる。そしてこのような通常開閉扉動作は、最初に電
源を投入したときに全閉扉位置Ｐ１から全開扉位置Ｐ４
までの全扉移動距離Ｌを測長記憶しておき、これに基づ
いた所定のパターンにより実行されるようにしている。

【０００３】従って上記の如き制御方法によるときは、
通常開扉停止位置Ｐにあって扉が停止し続けている開扉
状態設定時間を、建造物内の空調効率からして、それほ
ど長くしておくことができないこととなる。この結果通
行人の出入りには支障がないが、荷物の搬入や搬出作業
を行う場合には、もちろん作業を安心して行うことがで
きず危険を伴うことから、このような場合には、旧来作
業開始に当たって、自動ドアの電源を切ってしまい、扉
を手動で全開扉位置Ｐ４まで開放して作業を実施すると
か、人体検知信号を発する人体検知センサとは別個に、
開放スィッチを付設しておき、これを操作することで作
業中における開扉状態の保持を継続させるようにしてい
た。しかし、このような旧来法によるときは、作業者が
電源スイッチを検知できないとか、高所に設けられてい
る電源スイッチに手が届かないといった問題が生ずるこ
ともあるだけでなく、通常の自動ドアであると作業終了
後に電源を投入した際、全開扉位置Ｐ４か全閉扉位置Ｐ
１を確認し、低速で全扉移動距離Ｌを測長した後、通常
開閉扉動作が開始可能となることから、通常開閉扉動作
を再開するまでに時間がかかってしまい、通行の妨げと
なるなどの欠陥を有している。また前記の開放スイッチ
を設けるとなれば、そのための配線や当該開放スイッチ
の取付けなどの余分な工事が必要となり、費用が嵩むこ
ととなる。

【０００４】そこで、上記の難点を解消するため、既に
特許第２６４０７０２号に係る自動ドアの制御方法が提
示されている。これによるときは図８を参照して説示す
ると、扉が全開扉位置Ｐ４よりも手前側である通常開扉
停止位置Ｐにあって、開扉状態設定時間だけ停止してい
る際、当該扉を人為的に全開扉位置Ｐ４の方向へ移動さ
せれば、当該開扉動位置（全開扉位置Ｐ４を含む）にて
停止状態を保持し続けるよう制御することで、作業を安
心して行い得るようにしている。そして上記の停止状態
保持中である扉を人為的に通常開扉停止位置Ｐよりも全
閉扉位置Ｐ１側へ移動することで、破線Ｄで示すように
して通常開閉扉動作に復帰し、このことで扉を停止状態
の保持から解放するように制御している。もちろん、こ
の通常開閉扉動作は図８によって既説の通り、人体検出
信号によって扉を通常開扉停止位置Ｐまで開き動作さ
せ、前記の開扉状態設定時間の経過後にあって、当該扉
を全閉扉位置Ｐ１まで閉動作させることを内容としてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記の制御手段による
ときは、確かに前説の旧来法が有している欠陥を解消す
ることができて有益であるが、以下の如き問題点を指摘
することができる。先ず第１に入室者と退室者が、すれ
違うようにして自動ドアを通行しようといった場合、通
り易くするため開扉動中にあって、当該通行者が扉を全
開扉位置Ｐ４へ手動で移動させ、そのまま通り過ぎて行
ったり、狭幅の自動ドアであるため通行人が通過幅を広
げようとして扉を上記のように押動して立ち去ってしま
った場合には、当該扉が前記の如く停止状態を保持され
てしまうことになるから、この扉は開扉状態のままで閉
扉されず、この結果自動ドアの故障発生として取り扱わ
れることとなり、自動ドアの使用者は業者等に修理方を
要請するといった不本意な事態を発生することになる。

【０００６】上記は、開扉状態保持の意図をもたない通
行人等の挙動に基づく不本意な開扉状態の保持発生問題
であるが、荷物の搬入、搬出等の作業者が開扉保持の意
図をもって扉を人為的に開扉動操作する際、適度の力で
開扉させるのではなしに、一般の玄関ドアと同程度の力
で開扉動させるようなことになれば、当該扉が全開扉位
置におけるゴム製等のドアストッパに衝突し、そのとき
の反発力によって通常開扉停止位置Ｐよりも全閉扉位置
Ｐ１側まで跳ね返ってしまい、この結果意図に反して扉
は開扉状態に保持されないまま、全閉扉位置Ｐ１までの
閉扉動を実行してしまうことになる。

【０００７】本発明は上記従来技術の難点を解消しよう
とするもので、請求項１にあっては、前説の通常開閉扉
動作により扉が制御される自動ドアにあって、扉を人為
的に低速開扉ブレーキ開始位置よりも開扉方向へ移動し
た際、そこで扉を停止状態に保持するのではなく、モー
タにより低速閉扉動させるようにし、これによって扉が
低速開扉ブレーキ開始位置に達したときは、通常開閉動
作に復帰して閉扉動されて行くこととなる。この際扉が
低速開扉ブレーキ開始位置に達する前にあって、人為的
に停止されることで、はじめて当該扉が当該強制停止位
置で開扉保持状態となるよう自動コントローラにより制
御されるようにするのである。かくして当該発明による
ときは、電源を切ったり、解放スイッチを設けるといっ
た難点を解消し得るだけでなく、通行人等が開扉操作を
行っても、当該扉は自動的に閉扉動して低速開扉ブレー
キ開始位置まで閉扉動して来るので、開扉状態が保持さ
れたままとなって故障として取り扱われるようなことが
なく、しかも開扉状態を保持しようとすれば、扉が低速
開扉ブレーキ開始位置に到達する前に押止すればよいの
で、作業者によって意図通りの開扉保持を確実に実現す
ることができるようにし、しかもこの際の押止操作は低
速で閉扉動中の扉に対して行うようにすればよく、かく
して容易にしてかつ安全な開扉状態の保持作業を保証可
能にしようとするのが、その目的である。

【０００８】次に請求項２ないし請求項４は、何れも請
求項１の発明に従属する内容を有し、請求項２にあって
は請求項１におけるモータとしてブラシレス直流モータ
だけでなく後記の如く各種のモータの採択が可能である
ことを明確にしており、請求項３では扉を低速開扉ブレ
ーキ開始位置よりも開扉させる位置が、全開扉位置に設
定されるようにしても請求項１の目的は達成し得ること
を明示している。そして請求項４にあっては、扉を手動
により低速開扉ブレーキ開始位置よりも、全開扉位置側
へ移動させることとなる各種のケースを例示しており、
単に全閉扉位置や開扉動中だけでなく、閉扉動中に障害
物に押当して後の高速開扉動中である場合にも、当該手
動による閉扉操作を行い得ることが明示されている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため通常開閉扉動作としては、人体検出信号を受
ける自動ドアコントローラに接続のモータによって、扉
を全閉扉位置より高速開扉動させた後に高速開扉ブレー
キ開始位置より制動され、次いで低速開扉動させた後
に、低速開扉ブレーキ開始位置より制動されて全開扉位
置より手前である通常開扉停止位置で静止し、当該静止
が開扉状態設定時間だけ継続された後に、当該扉を全閉
扉位置まで閉扉動するよう制御されるようにし、扉が人
為的に前記の低速開扉ブレーキ開始位置よりも全開扉位
置側である折り返し閉扉動位置まで移動したときは、当
該扉は前記のモータにより折り返し低速閉扉動し、これ
によって上記の低速開扉ブレーキ開始位置に達したとき
には前記した通常開閉扉動作に復帰し、同上低速開扉ブ
レーキ開始位置に達する前にあって、扉が人為的に停止
されたときは当該強制停止位置における開扉保持状態と
なり、当該扉が人為的に前記の低速開扉ブレーキ開始位
置まで閉扉動されたときは、前記の通常開閉扉動作に復
帰するようにした自動ドアの開扉保持用制御方法を提供
しようとしている。

【００１０】そして請求項２、３では上記請求項１にお
いて夫々モータにはブラシレス直流モータ、ブラシレス
直流リニアモータ、そしてモータの回転数を検出するエ
ンコーダやタコジェネレータが付接されている直流モー
タか交流モータの何れかを用いるようにしたこと、そし
て扉が人為的に低速開扉ブレーキ開始位置よりも全開扉
位置側へ移動することにより達する折り返し閉扉動位置
が、全開扉位置に設定されていることをその内容として
おり、請求項４では、これまた請求項１において扉が人
為的に低速開扉ブレーキ開始位置よりも全開扉位置側へ
移動されるのが、全閉扉位置からであるか、通常開閉扉
動作における開扉動中にであるか、閉扉動中に扉が障害
物に押当することで開始される当該扉の高速開扉動中に
であるかを内容としている。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明に係る自動ドアの開扉保持
用制御方法につき詳記するため、先ず図２によって既知
である自動ドア１の構成につき説示しておくと、図示例
ではモータ２として既知のブラシレス直流モータ２Ａを
用いるようにしており、これはマグネットロータ２ａと
既知の駆動コイル２ｂ、そしてマグネットロータ２ａの
磁極を検出するホールＩＣ等による磁極検出センサ２ｃ
とが内蔵されている。このブラシレス直流モータ２Ａの
回転軸２ｄは、減速機３を介してその出力軸に取着され
た駆動プーリ３ａに回転を伝達し、この駆動プーリ３ａ
と従動プーリ３ｂとに巻回されたタイミングベルト等の
伝動部材３ｃには、連結金具３ｄを介して扉４が連結吊
下され、ブラシレス直流モータ２Ａの正逆回転によっ
て、扉４が開扉動方向ＯＰと閉扉動方向ＣＬへ開閉扉動
自在となっている。

【００１２】そしてマグネットロータ２ａの回転によ
り、Ｎ極とＳ極それぞれの磁極変化を磁極検出センサ２
ｃにより検出し、これにより得た磁極検出信号Ｓ１によ
って、駆動コイル２ｂに流す電流方向を切り替え、自動
ドアコントローラ５におけるモータ速度制御部５Ａから
のモータ駆動制動信号Ｓ２により、ブラシレス直流モー
タ２Ａを整流子なしで回転駆動させることになる。磁極
検出信号Ｓ１は、上記の如くブラシレス直流モータ２Ａ
を駆動させるだけでなく、扉４の移動距離と開閉扉速度
に比例したパルスとして発生しているので、図示されて
いる自動ドアコントローラ５における位置検出部５ａに
て、磁気検出信号Ｓ１を扉４が開扉動方向ＯＰに走行し
ている場合はパルスを加算し、閉扉動方向ＣＬに走行し
ているときには減算によるパルスの計数を行うように
し、これにより開閉扉動作するための扉４の位置信号と
しても活用するようにしている。

【００１３】つまり、この際図３に明示の如く全閉扉位
置Ｐ１を扉４の原点として、予め自動ドアコントローラ
５における制御演算部５Ｂと接続された不揮発性記憶手
段５ｂに、全閉扉位置Ｐ１と全開扉位置Ｐ４間である扉
４の全移動距離Ｌにつき、その測長値を記憶させてお
き、これに基づいて高速開扉ブレーキ開始位置Ｐ２、低
速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３、全開扉位置Ｐ４そして高
速閉扉ブレーキ開始位置Ｐ５等の決定のための演算を行
い、これらの結果を当該制御演算部５Ｂにおける夫々第
１、第２、第３、第４記憶手段５ｃ、５ｄ、５ｅ、５ｆ
に記憶しておき、後述の通り当該第１、第２、第３、第
４記憶手段に記憶した前記の各位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、
Ｐ５と、前記の磁気検出信号Ｓ１とを前掲位置検出部５
ａで計数することにより得た前説の加算のまたは減算計
数値とを、制御演算部５Ｂにより比較し、その比較結果
により扉４の通常開閉扉動作を制御するのである。ここ
で図２に示された５ｇは、前記した磁気検出信号Ｓ１が
入力される速度検出部を示しており、その出力は制御演
算部５Ｂへ送信している速度検出信号Ｓ３であり、当該
速度検出部５ｇの作用については後に詳記される。そし
て６ａ、６ｂは夫々室外、室内の人体検知器を示し、こ
れによる人体検知信号Ｓ４は、自動ドアコントローラ５
の制御演算部５Ｂに入力される。

【００１４】そこで上記の自動ドア１による既知である
通常開扉動作について先ず説示すると、通行人の検知で
人体検知器６ａ、６ｂからの人体検知信号Ｓ４が制御演
算部５Ｂに入力され、これにより当該制御演算部５Ｂか
ら高速開扉動信号ＨＳ１を受けたモータ速度制御部５Ａ
からは、モータ駆動制動信号Ｓ２がモータ２であるブラ
シレス直流モータ２Ａへ供与され、これにより高速開扉
動Ｄ１が始動される。この結果磁極検出センサ２ｃから
の磁気検出信号Ｓ１が位置検出部５ａにより加算計数値
として計数されるので、扉４が高速開扉ブレーキ開始位
置Ｐ２に達したとき、当該加算計数値が第１記憶手段５
ｃに記憶している高速開扉ブレーキ開始位置Ｐ２と合致
して一致信号を発生するに至る。このことで高速開扉ブ
レーキ開始位置Ｐ２と判断されて制御演算部５Ｂからモ
ータ速度制御部５Ａにブレーキ信号ＢＳ１が送られ、モ
ータ駆動制動信号Ｓ２により制動を受けることで減速さ
れると扉４は停止し、これにより速度検出部５ｇによる
速度検出信号Ｓ３が消失して、制御演算部５Ｂからの低
速開扉動信号ＬＳ１がモータ速度制御部５Ａに送られ、
前同様にしてブラシレス直流モータ２Ａは低速開扉動Ｄ
２に移行する。

【００１５】次いで上記低速開扉動Ｄ２により、扉４が
低速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３、すなわち全開扉位置Ｐ
４の４０ｍｍ程度手前の位置に達すると、位置検出部５
ａの計数値が第２記憶手段５ｄに記憶している低速開扉
ブレーキ開始位置Ｐ３との一致信号を発生することにな
る。かくして当該一致信号の発生により低速開扉ブレー
キ開始位置Ｐ３と判断されて、制御演算部５Ｂよりモー
タ速度制御部５Ａにブレーキ信号ＢＳ２が送られ、これ
によりブラシレス直流モータ２Ａによって制御演算部５
Ｂに送信している速度検出信号Ｓ３が零となり、制御演
算部５Ｂより停止信号ＳＴがモータ速度制御部５Ａに送
られる。従って前述と同様にしてブラシレス直流モータ
２Ａへのモータ駆動制御信号Ｓ２の供給が停止されるの
で、扉４は全開扉位置Ｐ４より手前、すなわち前例によ
ると２０ｍｍ程度だけ手前における通常開扉停止位置Ｐ
にあって停止される。もちろんこの際通常開扉停止位置
Ｐは、扉４の重量および低速開扉動Ｄ２の速度によって
僅かながら相違する。

【００１６】さて、通常開閉扉動作につき、上説の通常
開扉動作に続いて行われる通常閉扉動作につき以下説示
する。図８を参照して理解される通り、上記の通常開扉
停止位置Ｐにあって、予め制御演算部５Ｂにあって設定
されている、それほど長くない開扉状態設定時間が経過
すると、制御演算部５Ｂよりモータ速度制御部５Ａに対
して高速閉扉動信号ＨＳ２が送られ、これにより前同ブ
ラシレス直流モータ２Ａは、これまでとは反対に閉扉動
方向ＣＬへ高速閉扉動Ｄ３にて駆動され、図３の実線で
示されているように閉扉されると同時に、位置検出部５
ａに磁極検出信号Ｓ１が入力される毎に、前記の開扉動
作中に計数された計数値を減算して行く。これにより高
速閉扉ブレーキ開始位置Ｐ５に達すると、位置検出部５
ａの計数値が、第４記憶手段５ｆに記憶している高速閉
扉ブレーキ開始位置Ｐ５との一致信号を発生するに至
る。

【００１７】従って、上記の一致信号により高速閉扉ブ
レーキ開始位置Ｐ５と判断されて、制御演算部５Ｂより
モータ速度制御部５Ａにブレーキ信号ＢＳ３が送られ、
ブラシレス直流モータ２Ａは制動されて減速し、これに
より扉４は停止するに至るから、速度検出部５ｇより制
御演算部５Ｂに送信している速度検出信号Ｓ３が消失さ
れ、これによって低速閉扉信号ＬＳ２がモータ速度制御
部５Ａに送られることで、ブラシレス直流モータ２Ａを
低速閉扉動Ｄ４で駆動する。かくして扉４が全閉扉位置
Ｐ１にあって戸当りに当接することで、その走行が拘束
されることから、ブラシレス直流モータ２Ａのマグネッ
トロータ２ａの回転も停止し、この結果速度検出部５ｇ
より制御演算部５Ｂに送信の速度検出信号Ｓ３が零にな
り、これによって制御演算部５Ｂから停止信号ＳＴがモ
ータ速度制御部５Ａに送られ、このことでモータ速度制
御部５Ａからブラシレス直流モータ２Ａに対するモータ
駆動制御信号Ｓ２の供給が停止して全閉扉位置Ｐ１で静
止し、この際位置検出部５ａの計数値は零となる。

【００１８】ここで、自動ドア１によっては、上記の如
き通常開閉扉動作だけではなしに、以下説示する通り閉
扉動作中における扉４が図示されていない障害物に押当
するなどして、通行人や物品を検知するに至った際、こ
れに対応した扉４の挙動が実行されるようにしているも
のもある。すなわち、障害物により扉４の閉扉走行が制
約されると、ブラシレス直流モータ２Ａも停止して速度
検出部５ｇから制御演算部５Ｂに送信している速度検出
信号Ｓ３が零となる。これにより制御演算部５Ｂは障害
物の検知と判断してモータ速度制御部５Ａに高速開扉動
信号ＨＳ１を送ることで高速開扉走行を行わせる。かく
して扉４が高速開扉ブレーキ開始位置Ｐ２に達すること
で、制動により減速して行き、扉４は停止して前説の通
りさらに低速開扉動Ｄ２に移った後、低速開扉ブレーキ
開始位置Ｐ３からの制動により当該扉４は、全開扉位置
Ｐ４の手前である通常開扉停止位置Ｐにおいて停止し、
前記開扉状態設定時間の経過後に通常閉扉動作を行うの
である。

【００１９】本発明では上記の如き通常開閉扉動作と
か、閉扉走行中にあって障害物を検知したときの動作が
なされる自動ドア１にあって、さらに以下の如く物品の
搬入、搬出作業等を行うに際し、扉４を開扉状態に保持
するための制御方法を提供しようとしている。ここで上
記のように通常開閉扉動作や障害物検知時には、扉４が
図１、図３の如く全閉扉位置Ｐ１から全開扉位置Ｐ４の
手前である通常開扉停止位置Ｐまでの走行範囲内で、モ
ータ２による通常開閉扉動作を行うようにしているが、
当該走行範囲内であっても手動により扉４を開閉するこ
とができるのであり、従って通常開扉停止位置Ｐから全
開扉位置Ｐ４までの範囲は人為的に手等で開くしかない
わけである。そこで、今例えば扉４が全閉扉位置Ｐ１に
あるとき、または開扉動作中、すなわち高速開扉動Ｄ
１、高速開扉制動、低速開扉動Ｄ２、通常開扉停止位置
Ｐ、障害物検知時の高速開扉動Ｄ１等にあって、通行人
が通常開扉停止位置Ｐから全開扉位置Ｐ４の範囲内ま
で、扉４を例えば図１の如く高速開扉制動中において押
し開き、後に詳説する図１に開示の折り返し閉扉動位置
Ｐ７まで手動開扉Ｈ１により移動したときは、前記従来
例のようにそこで停止してしまうのではなく、当該扉４
が前説のモータ２すなわちブラシレス直流モータ２Ａに
より、折り返し低速閉扉動Ｄ５へと移行するよう制御す
るのである。

【００２０】ここで上記の折り返し閉扉動位置Ｐ７を、
前記の全開扉位置Ｐ４に選定した図示例によって以下詳
記すると、扉４が折り返し閉扉動位置Ｐ７である全開扉
位置Ｐ４に達することで、磁極検出信号Ｓ１が位置検出
部５ａにより加算された計数値と、第３記憶手段５ｅに
記憶している全開扉位置Ｐ４との一致信号が発生し、こ
のことで全開扉位置Ｐ４に達したと判断されて制御演算
部５Ｂでは、人体検知信号Ｓ４が無視されて受け付けら
れなくなる。これと共にここで低速閉扉信号ＬＳ２がモ
ータ速度制御部５Ａに送られ、これによりブラシレス直
流モータ２Ａは、モータ駆動制御信号Ｓ２によって、閉
扉動方向ＣＬへ前掲の通り折り返し低速閉扉動Ｄ５され
行くのである。

【００２１】上記の折り返し低速閉扉動Ｄ５により、扉
４が移動を続けて低速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３に達し
たときは、図１（Ａ）にて理解される通り位置検出部５
ａによる計数値と、第２記憶手段５ｄに記憶している低
速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３との一致信号が発生し、制
御演算部５Ｂで人体検知信号Ｓ４が有効に受け付けられ
るに至り、これに基づきモータ速度制御部５Ａに、高速
閉扉動信号ＨＳ２が送信され、この結果モータ駆動制御
信号Ｓ２によって、ブラシレス直流モータ２Ａが、同上
図１（Ａ）のように閉扉動方向ＣＬへ高速駆動されるに
至り、従って前説の通常開閉扉動作における高速閉扉動
Ｄ３へ復帰することになる。

【００２２】しかし、本発明にあって重要なことは、扉
４が上記の如く折り返し閉扉動位置Ｐ７から折り返し低
速閉扉動Ｄ５を行って来た際、当該扉４が前記の如く低
速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３に到達する以前にあって、
前記の作業者等が手動操作などによる拘束で、扉４を押
し止めて図１（Ｂ）に示したように停止させることによ
り、当該強制停止位置Ｐ８にあって開扉状態が保持され
るように制御することである。すなわち、上記の制御
は、強制停止位置Ｐ８における停止によって、ブラシレ
ス直流モータ２Ａにおけるマグネットロータ２ａの回転
も停止し、速度検出部５ｇより制御演算部５Ｂに送信し
ている速度検出信号Ｓ３も零となるので、制御演算部５
Ｂより停止信号ＳＴがモータ速度制御部５Ａに送られる
こととなる。この結果モータ速度制御部５Ａからブラシ
レス直流モータ２Ａへのモータ駆動制御信号Ｓ２の供給
が停止されるに至り、従って扉４は当該強制停止位置Ｐ
８にあって開扉保持状態を持続するのである。

【００２３】次に本発明における制御方法では、図１
（Ｂ）に説示した強制停止位置Ｐ８における扉４の保持
後、作業が完了したならば、これを通常開閉扉動作に復
帰させることとなるが、このためには扉４を図１（Ｃ）
によって明示の如く、手動閉扉Ｈ２によって低速開扉ブ
レーキ開始位置Ｐ３まで閉じるのである。これにより前
説から理解される通り、位置検出部５ａの計数値と第２
記憶手段５ｄの低速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３との一致
信号が発生して、開扉保持状態の終了と判断される。こ
のことで既説の如く通常開閉扉動作に復帰して、制御演
算部５Ｂよりモータ速度制御部５Ａに高速閉扉動信号Ｈ
Ｓ２が送られ、ブラシレス直流モータ２Ａは閉扉方向Ｃ
Ｌに高速駆動されるので、扉４は図３に明示の如く高速
閉扉動Ｄ３を行い、高速閉扉ブレーキ開始位置Ｐ５に達
すると制動された後、低速閉扉動Ｄ４により全閉扉位置
Ｐ１の戸当たりに達し、ここで扉４はその走行が拘束さ
れるので、制御演算部５Ｂより停止信号ＳＴがモータ速
度制御部５Ａに送られ、ブラシレス直流モータ２Ａが停
止して全閉扉位置Ｐ１に達する。ここで、図４と図５
は、夫々上記した通常開閉扉動作から扉４を手動で全開
扉位置Ｐ４へ向けて移動させた場合と、障害物検知時の
開閉扉動作から同様にして扉４を手動開扉Ｈ１させた場
合の動作パターンとフローチャートを示したものであ
る。

【００２４】本発明では以上のようにして自動ドアを制
御するようにしたので、通行人が作業とは関係なく通り
易くするだけのため、扉４を全開扉位置Ｐ４へ向けて押
し開いてしまうようなことがあっても、扉４は折り返し
閉扉動位置Ｐ７すなわち図示例では全開扉位置Ｐ４に停
止せず、折り返し低速閉扉動Ｄ５によって閉扉動するか
ら、扉４が低速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３に達すること
が約束され、ここからは通常開閉扉動作に復帰すること
となる。従って通行人の単なる開扉動作によって開扉状
態が保持されてしまい、故障の発生と誤認される如き支
障を解消することができる。そして、本発明では作業者
が開扉状態を保持しようとする場合には、上記の折り返
し低速閉扉動Ｄ５が開始された後であって、扉４が低速
開扉ブレーキ開始位置Ｐ３に達してしまわない間に、扉
４を手等により押し止めて停止させればよいので、簡易
な意図的である作業によって、随時閉扉状態の保持を持
続させることができる。しかも作業後は、上記した扉４
の強制停止装置Ｐ８から低速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３
までの僅かな走行距離だけ、扉４を手動すれば通常開閉
動作への復帰が可能であるので、迅速にして簡易かつ安
全な操作により原状に戻すことができる。

【００２５】次いで請求項２につき説示すると、請求項
１において使用されるモータ２としては、上記のブラシ
レス直流モータ２Ａに限られるものではなく図６と図７
に示されている通り、ブラシレス直流リニアモータ２Ｂ
を採用することも可能である。既知の通りブラシレス直
流リニアモータ２Ｂは、可動子２ｅとＮ極、Ｓ極の固定
マグネット２ｆを交互に列設した固定子２ｇにより構成
され、上記の可動子２ｅには駆動コイル２ｈと、上記固
定マグネット２ｆの磁極を検出する磁極検出センサ２ｉ
とが配設されている。そして固定マグネット２ｆに対向
している駆動コイル２ｈに対して通電することで、フレ
ミング左手の法則による推力が可動子２ｅに作用し、こ
れにより連結金具３ｄを介して連結されている扉４が、
開閉されるよう構成されている。さらに上記の可動子２
ｅが移動すると、固定マグネット２ｆのＮ極、Ｓ極夫々
の磁極変化を磁気検出センサ２ｃが検出して、前説の磁
極検出信号Ｓ１を発する。そしてこの磁極検出信号Ｓ１
により、駆動コイル２ｈへの通電極性を切り替え、モー
タ速度制御部５Ａからのモータ駆動制御信号Ｓ２によ
り、ブラシレス直流リニアモータ２Ｂを駆動することに
なる。

【００２６】さらに、上記の磁極検出信号Ｓ１は、扉４
の移動距離と開閉速度に比例したパルスとして発生して
いるから、位置検出部５ａで磁極検出信号Ｓ１を、扉４
が開扉動方向ＯＰへ走行する際には加算、閉扉動方向Ｃ
Ｌへの走行であれば減算を行うことで得られる計数値
を、扉４の位置信号として利用すれば開閉動作を制御す
ることができる。従って、ブラシレス直流リニアモータ
２Ｂを扉４の駆動源とした場合にも、前述のブラシレス
直流モータ２Ａと全く同様の開閉扉制御方法を実施する
ことができ、ブラシレス直流モータ２Ａについて説示し
た通り、人為的に全開扉位置Ｐ４等まで開扉動させた
後、駆動源により折り返し低速閉扉動Ｄ５が行われる扉
４を、人為的に強制停止することで開扉状態を保持した
り、当該閉扉保持の扉４を、人為的に低速開扉ブレーキ
開始位置Ｐ３まで手動により閉じることで、通常開閉扉
動作に復帰させるといった制御も可能となる。さらに当
然のことであるが、モータ２としては上記のものだけで
なく磁気検出センサを内蔵していない直流モータとか交
流モータを用い、これに当該モータの回転数を検出する
エンコーダかタコジェネレータを付設するようにしても
よい。

【００２７】また請求項３にあって前説の折り返し閉扉
動位置Ｐ７が、全開扉位置Ｐ４に設定されたことを明示
しているが、これは実際上望ましいことであることを示
したものであり、もちろんこの折り返し閉扉動位置Ｐ７
は、低速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３よりも全開閉位置Ｐ
４側の任意位置に設定することが可能である。そして請
求項４に記載された内容は、本発明にあって手動等によ
り扉４を低速開扉ブレーキ開始位置Ｐ３よりも全開扉位
置Ｐ４側へ、どのような場合にあって移動することにな
るかを例示したもので、前説の通り、全閉扉位置Ｐ１か
ら手動開扉するか、モータ２による開扉動中であるか、
障害物検知時の高速開扉動Ｄ１中である場合を明示して
いる。

【００２８】

【発明の効果】本発明は請求項１に示すようにして実施
し得る制御方法であるから、通行人が開扉状態の保持を
意図せずに、通行幅を拡大する等のため扉を全開扉位置
側へ開扉動しても、従来例の如く扉が開扉状態に保持さ
れてしまうことなく、折り返し低速閉扉動することにな
るから、これが低速開扉ブレーキ開始位置まで閉扉動し
て来れば、通常開閉扉動作が復帰することとなり、従っ
て故障によって開扉状態が保持されたと誤認すること
で、その都度業者に修理を依頼したりする問題を確実に
解消することができる。しかも、開扉状態を保持しよう
としている作業者は、上記の折り返し低速閉扉動中の扉
を、低速開扉ブレーキ開始位置の前で押止すればよいか
ら、安全にして容易な操作で開扉の保持操作を行い得る
と共に、これを解除するには、強制停止位置から低速開
扉ブレーキ開始位置までの短い距離だけ手動閉扉すれば
よいので、これまた簡易迅速な操作ですむことになり、
開扉状態の保持に対する意図に即応した扉の挙動を確保
することができる。従ってもちろん前記した旧来例の如
く、電源スイッチを開成することによる前説の各種弊害
も解消され、別途開扉用スイッチを付設することによる
前説の難点についても、これを解決することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る開扉保持用制御方法に基づき、
（Ａ）は通行人が開扉状態保持の意図なしに、手動によ
り全開扉状態とした場合における扉のモータによる開閉
扉動作パターンを示す図表、（Ｂ）は作業者が開扉状態
を保持する意図で、扉を手動的に停止させた場合におけ
る開閉動作パターンを示す図表、（Ｃ）は前同作業者
が、開扉状態の保持を解除させた場合における扉の手動
とモータによる開閉扉動作パターンを示す図表である。

【図２】本発明を実施することのできる自動ドアを示す
全体略示構成説明図である。

【図３】本発明に係る制御方法中、扉のモータによる通
常開閉扉動作パターンを示す図表である。

【図４】本発明に係る制御方法中、扉の通常開閉扉動作
中にあって、扉を全開扉位置まで手動操作した場合にお
ける当該扉の開閉扉動作パターンとフローチャートを示
す。

【図５】本発明に係る制御方法中、障害物検知時にあっ
て、扉を全開扉位置まで手動操作した場合における当該
扉の開閉扉動作の開閉扉動作パターンとフローチャート
を示す。

【図６】本発明を実施することのできる他の自動ドアを
示した全体略示構成説明図である。

【図７】図６におけるブラシレス直流リニアモータを示
す略示部分構成説明図である。

【図８】従来の自動ドアにおける開扉保持用制御方法に
おける扉開閉動作パターンを示す図表である。

【符号の説明】

１ 自動ドア ２ モータ ２Ａ ブラシレス直流モータ ２Ｂ ブラシレス直流リニアモータ ４ 扉 ５ 自動ドアコントローラ Ｄ１ 高速開扉動 Ｄ２ 低速開扉動 Ｄ５ 折り返し低速閉扉動 Ｐ 通常開扉停止位置 Ｐ１ 全閉扉位置 Ｐ２ 高速開扉ブレーキ開始位置 Ｐ３ 低速開扉ブレーキ開始位置 Ｐ４ 全開扉位置 Ｐ７ 折り返し閉扉動位置 Ｐ８ 強制停止位置 Ｓ４ 人体検出信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−8484（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−256733（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−102913（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−93509（ＪＰ，Ａ) 特許2640702（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E05F 15/20

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通常開閉扉動作としては、人体検出信号
   を受ける自動ドアコントローラに接続のモータによっ
   て、扉を全閉扉位置より高速開扉動させた後に高速開扉
   ブレーキ開始位置より制動され、次いで低速開扉動させ
   た後に、低速開扉ブレーキ開始位置より制動されて全開
   扉位置より手前である通常開扉停止位置で静止し、当該
   静止が開扉状態設定時間だけ継続された後に、当該扉を
   全閉扉位置まで閉扉動するよう制御されるようにし、扉
   が人為的に前記の低速開扉ブレーキ開始位置よりも全開
   扉位置側である折り返し閉扉動位置まで移動したとき
   は、当該扉は前記のモータにより折り返し低速閉扉動
   し、これによって上記の低速開扉ブレーキ開始位置に達
   したときには前記した通常開閉扉動作に復帰し、同上低
   速開扉ブレーキ開始位置に達する前にあって、扉が人為
   的に停止されたときは当該強制停止位置における開扉保
   持状態となり、当該扉が人為的に前記の低速開扉ブレー
   キ開始位置まで閉扉動されたときは、前記の通常開閉扉
   動作に復帰するようにした自動ドアの開扉保持用制御方
   法。
2. 【請求項２】 モータにはブラシレス直流モータ、ブラ
   シレス直流リニアモータ、そしてモータの回転数を検出
   するエンコーダやタコジェネレータが付接されている直
   流モータか交流モータの何れかを用いるようにした請求
   項１記載にした自動ドアの開扉保持用制御方法。
3. 【請求項３】 扉が人為的に低速開扉ブレーキ開始位置
   よりも全開扉位置側へ移動することにより達する折り返
   し閉扉動位置が、全開扉位置に設定されている請求項１
   に記載した自動ドアの開扉保持用制御方法。
4. 【請求項４】 扉が人為的に低速開扉ブレーキ開始位置
   よりも全開扉位置側へ移動されるのが、全閉扉位置から
   であるか、通常開閉扉動作における開扉動中にである
   か、閉扉動中に扉が障害物に押当することで開始される
   当該扉の高速開扉動中にであるかの請求項１に記載した
   自動ドアの開扉保持用制御方法。