JP3307740B2

JP3307740B2 - 道路交通システム及びそのシステムに係る車両

Info

Publication number: JP3307740B2
Application number: JP28301293A
Authority: JP
Inventors: 治久是; 尚之疋田; 信畠山; 忠幸新部
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-11-12
Filing date: 1993-11-12
Publication date: 2002-07-24
Anticipated expiration: 2017-07-24
Also published as: JPH07141590A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、道路に設けられた道路
情報提供手段から車両に道路情報を与え、車両の走行状
態を制御するようにした道路交通システム及びそのシス
テムに係る車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の事故に対する安全対策として、
従来からシートベルトやエアバッグ等が知られている
が、これらの安全対策は事後的なものであった。

【０００３】そこで、自動車事故を未然に防止する対策
として、従来より、実開昭５８−６３２１３号公報に開
示されているように、交差点の横断歩道手前の路上に突
起物を突設して、交差点に向って走行する車両をこの突
起物上を走行させることで走行抵抗を生じさせて車両を
減速させ且つ運転者に注意を促すようにしたものや、特
開平１−２７９４００号公報に開示されているように、
道路に設置された道路情報提供手段（例えば路上に固定
された磁気マーカ）から前方の道路状態を知らせる情報
信号を車両に与えて運転者に警報を発するようにしたも
のが知られている。

【０００４】しかし、これら公報に開示されているもの
では、自動車事故を確実に防止するには不十分であっ
た。そして、車両を所定の停止位置で確実に停止させて
自動車事故を未然に防止するようにしたものとして、道
路に設置された道路報提供手段（磁気マーカ）から道路
情報を車両に与え、この情報に基いて車両の走行状態を
制御するようにした道路交通システムが提案されてい
る。この道路交通システムの一例について説明すると、
図１２(a) に示すように、交差点ａの所定距離（例えば
５０ｍ）手前の路上に磁気マーカｂを設置しておき、車
両ｃが磁気マーカｂ上を通過することにより磁気マーカ
ｂから与えられる磁気信号によって、前方に交差点ａが
あることを車両ｃに認識させ、その後、交差点ａの停止
位置ｄの所定距離手前（例えば図１２(a) における仮想
線Ａ位置）で警報を発して運転者に制動を促し、その
後、運転者が制動動作を行わないときには強制的な制動
制御を開始して交差点ａの停止位置ｄで車両ｃを強制的
に停止（図１２(a) における仮想線Ｂ位置）させて交差
点ａでの事故発生を未然に防止するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、道路で
の実際の走行状態は多様であり、磁気マーカｂの設置位
置と交差点ａの停止位置ｄとの間に分岐路ｅや駐車場ｆ
等があるような場合に、磁気マーカｂ上を通過した車両
ｃが、交差点ａの手前で分岐路ｅに進行方向を変更した
場合（矢印Ｃ参照）や駐車場ｆに進入したような場合
（矢印Ｄ参照）には、磁気マーカｂから得られた情報は
用をなさないことになるばかりでなく、車両ｃが運転者
の意思に関係なく、磁気マーカｂから得られた情報に基
いて走行状態が制御されてしまう虞れがある。つまり、
分岐路ｅの走行中や駐車場ｆ内において不要な警報を発
するなどの状況が生じることがある。

【０００６】このような状況の発生を回避するための対
策として、磁気マーカｂ上を通過した車両ｃが、交差点
ａの手前で分岐路ｅに進行方向を変更した場合や駐車場
ｆに進入したような場合には操舵が行われることになる
ので、車両ｃの操舵角度を検出しておき、磁気マーカｂ
上を通過した後、操舵量が所定量以上になった場合に
は、磁気マーカｂから得られた情報をキャンセルさせる
ことが考えられる。

【０００７】しかしながら、このように操舵角度に基い
て情報をキャンセルさせるようなものでは、この情報を
キャンセルさせるための操舵量（しきい値）の設定が難
しいものである。つまり、図１２(b) に示すように、磁
気マーカｂの設置位置と交差点ａとの間から分岐する分
岐路ｅ´の分岐角度が小さいような場合には、交差点ａ
の手前で分岐路ｅ´に進行方向を変更する際の操舵量も
小さくなっており、このような状況でも磁気マーカｂか
ら得られた情報をキャンセルできるようにするために
は、情報をキャンセルさせるための設定操舵量を小さく
しておく必要がある。ところがこのように情報をキャン
セルさせるための設定操舵量を小さくした場合、車両ｃ
が分岐路ｅ´に進行方向を変更することなく交差点ａに
向って走行している状況で、路肩の駐車車両ｃ´の回避
（図１２(b) の矢印Ｅ参照）や車線変更（片道が複数車
線となっている場合）などによって僅かな舵角変化が行
われることがあり、これに伴って磁気マーカｂから得ら
れた情報がキャンセルされてしまって道路交通システム
が作動されなくなってしまうといった状況を招く虞れが
ある。

【０００８】尚、このような状況は、本道路交通システ
ムを交差点の停止位置で停止させるために使用した場合
に限らず、道路のカーブの所定距離手前に磁気マーカを
設置して、車両を制限速度以下の車速でカーブを通過さ
せるために使用した場合で、磁気マーカの設置位置とカ
ーブの始点との間に分岐角度の小さい分岐路が存在する
ような場合であっても同様に発生することになる。

【０００９】本発明は、これらの点に鑑みてなされたも
のであって、磁気マーカ等の道路情報提供手段の設置位
置と、この情報が対象とする地点（交差点の停止位置や
カーブの始点）との間に分岐角度が小さい分岐路等が存
在するような場合であっても、道路交通システムの正確
な作動を行わせることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、分岐路に、車両に与えられた道路情報
をキャンセルさせるための手段を設けるようにした。

【００１１】請求項１記載の発明は、進行方向前方に分
岐路を備える道路上で、当該分岐路との分岐点よりも進
行方向手前に設置され、車両に対して前記分岐点より前
方の所定位置の道路情報を与える道路情報提供手段を有
し、この道路情報提供手段からの道路情報に基いて車両
に前記所定位置の道路情報に対応した制御を行わせると
ともに、前記分岐路の入口部分に、前記道路情報提供手
段によって車両に与えられた道路情報を解除させる道路
情報解除手段が設置されていることを特徴とする道路交
通システムである。

【００１２】請求項２記載の発明は、進行方向前方に分
岐路を備える道路上で、当該分岐路との分岐点よりも進
行方向手前に設置され、車両に対して前記分岐点より前
方の所定位置の道路情報を与える道路情報提供手段を有
し、この道路情報提供手段からの道路情報に基いて車両
に前記所定位置の道路情報に対応した制御を行わせるよ
うにすると共に、前記分岐路の入口部分に、前記道路情
報提供手段によって車両に与えられた道路情報を解除さ
せる道路情報解除手段が設置されている道路交通システ
ムに係る車両であって、前記道路情報提供手段から前記
所定位置の道路情報を受ける情報受信手段を備え、該道
路情報に基いて前記所定位置の道路情報に対応した制御
がなされるようになっていると共に、前記道路情報解除
手段からの信号を受けたときは、前記情報受信手段が受
けた前記道路情報を解除させる解除信号受信手段を備え
ていることを特徴とする。

【００１３】請求項３記載の発明は、進行方向前方に分
岐路を備える道路上で、当該分岐路との分岐点よりも進
行方向手前に設置され、車両に対して前記分岐点より前
方の所定位置の道路情報を与える道路情報提供手段を有
し、この道路情報提供手段からの道路情報に基いて車両
に前記所定位置の道路情報に対応した制御を行わせるよ
うにすると共に、前記分岐路の入口部分に、前記道路情
報提供手段によって車両に与えられた道路情報を解除さ
せる道路情報解除手段が設置されている道路交通システ
ムに係る車両であって、前記道路情報提供手段から前記
所定位置の道路情報を受ける情報受信手段を備え、該道
路情報に基いて前記所定位置の道路情報に対応した制御
がなされるようになっていると共に、車両の操舵量が所
定量以上になったとき、又は前記道路情報解除手段から
の信号を受けたときは、前記情報受信手段が受けた前記
道路情報を解除させる解除手段を備えていることを特徴
とする。

【００１４】

【作用】上記の構成により、本発明では以下に述べるよ
うな作用が得られる。請求項１及び２記載の各発明で
は、走行する車両に対し、分岐路を備える道路の分岐点
よりも進行方向手前に設置された道路情報提供手段から
分岐点より前方の所定位置の道路情報が与えられ、車両
は、この道路情報に基いて所定の制御が行われることに
なる。そして、この道路情報が与えられた車両が分岐路
に進行方向を変更した場合には、この分岐路の入口部分
に設置された道路情報解除手段によって、車両に与えら
れている道路情報が解除されることになり、この分岐路
においては、前記道路情報に基いた制御が回避される。

【００１５】請求項３記載の発明では、車両に道路情報
提供手段からの道路情報が与えられ、この車両が入口部
分に道路情報解除手段を有する分岐路に向って進行方向
を変更するときは、この道路情報解除手段からの信号に
よって車両に与えられている道路情報が解除されるが、
そのような道路情報解除手段が設けられていない分岐路
であっても、この分岐路の分岐角度が比較的大きい場合
には、車両の操舵量が比較的大きくなっており、この操
舵量の変化によって進行方向の変更が認識されて、車両
に与えられている道路情報が解除される。

【００１６】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

【００１７】先ず、本発明が適用される車両について説
明する。本車両の出力制御弁としてのスロットルバルブ
は、所謂電子式スロットルとされて、アクセルペダルと
機械的に連結されていると共にアクチュエータにより駆
動され、該アクチュエータはコントロールユニットから
の出力信号によって制御されるようになっている。ま
た、この車両に採用されているブレーキシステムとして
は、図１に示すように、ブレーキペダル１に連結された
マスターバック２及びマスタシリンダ３を有し、マスタ
シリンダ３から各車輪のディスクブレーキ４に至る油圧
経路５に、自動制御バルブシステム６と、既知のＡＢＳ
（アンチスキッドブレーキシステム）バルブユニット７
とが介設されている。

【００１８】自動制御バルブシステム６は、シャッタバ
ルブ８、増圧バルブ９及び減圧バルブ１０を有し、これ
ら各バルブ８〜１０は電磁式の２ポート２位置弁で構成
されている。また、増圧バルブ９とマスタシリンダ３と
の間には、ポンプ１４とアキュムレータ１５とが介設さ
れている。そして、シャッタバルブ８が開位置にあると
きには、ブレーキペダル１の踏み込み力に応じて各車輪
のディスクブレーキ４に油圧が供給され、制動力が付与
されるようになっている。一方、シャッタバルブ８が閉
位置にあるときに、増圧バルブ９を開位置に切換え、減
圧バルブ１０を閉位置に切換えると、アキュムレータ１
５からの油圧が各車輪に供給されて制動力が付与され、
逆に、増圧バルブ９を閉位置に切換え、減圧バルブ１０
を開位置に切換えると、ディスクブレーキ４から油圧が
戻されて制動力が弱められるようになっている。

【００１９】また、前記ＡＢＳバルブユニット７は、各
車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ１７を有
し、制動時には、この切換バルブ１７の切換えにより制
動力を制御して車輪のロックを回避するようになってい
る。尚、前記ＡＢＳバルブユニット７は、ポンプ１８、
アキュムレータ１９，２０等を具備しているが、このユ
ニット７の構成は、従来から既知であるので、詳細な説
明は省略する。

【００２０】そして、本例に係る車両の安全装置とし
て、図２に示すようにコントロールユニット３０を有し
ている。このコントロールユニット３０は、例えばマイ
クロコンピュータで構成され、既知のようにＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ等を具備している。また、このコントロー
ルユニット３０は、走行位置検出手段３１、制動・警報
解除手段３２及び制動確保制御手段３３によって概略構
成され、前記制動確保制御手段３３は警報制御手段を包
含している。更に、前記コントロールユニット３０に
は、本発明でいう情報受信手段としての車両減速停止位
置検出手段３５、車速検出手段３６、路面μ検出手段３
７及び操舵角検出手段３８からの信号が入力され、コン
トロールユニット３０からは制動確保手段４０に制御信
号が出力されるようになっている。制動確保手段４０
は、自動制動手段４１、表示を含む警報手段４２とで構
成され、自動制動手段４１は、自動制御バルブシステム
６と、スロットルバルブを強制的に全閉状態にするスロ
ットル全閉手段とで構成されている。

【００２１】図３は車両走行路の一例として交差点５０
ａを有する十字路５０を示し、図４はヘアピンカーブ５
１を示している。十字路５０には、交差点５０ａの停止
ライン５２の手前Ｌm に十字路用磁気マーカ５３が敷設
され、ヘアピンカーブ５１には、そのコーナ５４の始点
５４ａの手前Ｌm にヘアピンカーブ用磁気マーカ５５が
敷設されている。十字路用磁気マーカ５３には、停止ラ
イン５２における目標車速Ｖm （Ｖm ＝０）、停止ライ
ン５２までの進行路等の情報（停止ライン５２までの距
離やカーブ状態）が磁気的に書込まれている。一方、ヘ
アピンカーブ用磁気マーカ５５には、コーナ５４におけ
る目標車速Ｖm 、コーナ５４までの進行路等の情報（コ
ーナ始点５４ａまでの距離やカーブ状態）が磁気的に書
込まれている。そして、図３において交差点５０ａの停
止ライン５２と十字路用磁気マーカ５３との間には、分
岐角度が大きい９０°の第１分岐路６１と、分岐角度が
小さい（例えば３０°）第２分岐路６２とが繋ってお
り、同様に、図４においてヘアピンカーブ５１のコーナ
５４の始点５４ａとヘアピンカーブ用磁気マーカ５５と
の間には、分岐角度が９０°の第１分岐路６３と、分岐
角度が小さい（例えば３０°）第２分岐路６４とが繋っ
ている。つまり、情報を提供するための起動マーカ５３
（５５）上を通過した車両６０が第１分岐路６１（６
３）に進行方向を変更する際には、大きな操舵角度の変
化によって進行方向が変更されるようになっている一
方、車両６０が第２分岐路６２（６４）に進行方向を変
更する際には、僅かな操舵角度の変化によって進行方向
が変更されるような道路状況になっている。

【００２２】そして、本例の特徴として、前記第２分岐
路６２（６４）の入口部分には、起動マーカ５３（５
５）から車両６０に与えられた磁気情報をキャンセルさ
せるためのキャンセルマーカ５８（５９）が設置されて
いる。

【００２３】以下、前記起動マーカ５３（５５）及びキ
ャンセルマーカ５８（５９）の構成について説明する。
先ず、起動マーカ５３（５５）について説明する。この
起動マーカ５３（５５）は、図５及び図６に示すよう
に、道路の幅方向に延びて該道路の延長方向に亘って配
置された磁石５３ａ，５３ｂ，（５５ａ，５５ｂ，５５
ｃ）を、その個数、極性及び設置間隔の組合わせによっ
てコード化された情報として車両６０に提供するように
なっている。そして、図３及び図５に示されている十字
路用磁気マーカ５３には、停止ライン５２における目標
車速Ｖm （Ｖm ＝０）、停止ライン５２までの進行路等
の情報が、図４及び図６に示すヘアピンカーブ用磁気マ
ーカ５５には、コーナ５４における目標車速Ｖm 、コー
ナ始点５４ａまでの進行路等の情報が夫々磁気的に書込
まれている。

【００２４】具体的に十字路用磁気マーカ５３は、図５
に示すようにＮ極性をもった１枚の磁石５３ａとＳ極性
をもった１枚の磁石５３ｂとが組合わされてなってお
り、交差点５０ａの停止ライン５２に近い側にＳ極性を
もった磁石５３ｂを配置するようにしてマーカ５３全体
としての方向性をもたせるようにし、対向車線の車両が
マーカ５３上を通過しても、この車両には道路情報が与
えられないようになっている。そして、この２枚の磁石
５３ａ，５３ｂの間隔によって十字路用磁気マーカ５３
から交差点５０ａの停止ライン５２までの距離情報を与
えるようになっている。つまり、図５(a) のように２枚
の磁石５３ａ，５３ｂの間隔が短い（Ｌ）配置の場合に
はマーカ５３から交差点５０ａの停止ライン５２までの
距離が比較的短く（例えば３０ｍ）、図５(b),(C) の順
で２枚の磁石５３ａ，５３ｂの間隔が長く（２Ｌ，３
Ｌ）なる程、マーカ５３から交差点５０の停止ライン５
２までの距離が長くなっていることを示すようになって
いる（例えば図５(b) では５０ｍ，図５(c) では７０
ｍ）。つまり、この十字路用磁気マーカ５３では、車両
６０が、Ｎ極性をもった磁石５３ａの磁気信号を検知し
た後、Ｓ極性をもった磁石５３ｂの磁気信号を検知する
ことによって目標車速Ｖm が０であるという情報が車両
６０に与えられると共に、車両６０が、Ｎ極性をもった
磁石５３ａの磁気信号を検知した後、Ｓ極性をもった磁
石５３ｂの磁気信号を検知するまでの時間を検出し、該
車両６０が自車速に基いて各磁石５３ａ，５３ｂ間の距
離を算出することによってマーカ５３から交差点５０の
停止ライン５２までの距離情報が得られるようになって
いる。

【００２５】次に、ヘアピンカーブ用磁気マーカ５５に
ついて説明する。このヘアピンカーブ用磁気マーカ５５
は、図６に示すように３枚の磁石５５ａ〜５５ｃが組み
合わされてなっており、図６(a) に示すように、Ｎ極性
をもった２枚の磁石５５ａ，５５ｂとＳ極性をもった１
枚の磁石５５ｃとが組合わされたり、図６(b) に示すよ
うに、共にＮ極性をもった３枚の磁石５５ａ〜５５ｃの
各間隔が変更されて配置されるなど、磁石５５ａ〜５５
ｃの極性、配置順序及び配置間隔の組合わせによって、
マーカ５５全体としての方向性をもたせながら、ヘアピ
ンカーブ用磁気マーカ５５からコーナ５４の始点５４ａ
までの距離情報及びヘアピンカーブ５１のカーブ方向情
報を与えるようになっており、この組み合わせによって
例えば１０種類のコード化された情報が設定できるよう
になっている。

【００２６】次に、前記キャンセルマーカ５８（５９）
について説明する。このキャンセルマーカ５８（５９）
は、図７に示すように、同じ極性をもった２個の磁石５
８ａ，５８ｂ（５９ａ，５９ｂ）が近接した位置に配置
されてなっており、上述した軌道マーカ５３（５５）の
ような方向性は有しておらず、車両６０が、このキャン
セルマーカ５８（５９）上を通過すると、軌道マーカ５
３（５５）から与えられた磁気情報がキャンセルされる
ようになっている。このように、キャンセルマーカ５８
（５９）は方向性を有すること無く且つ簡単な構成で成
されている。

【００２７】また、上述した各マーカ５３，５５，５
８，５９の設置構造としては、磁石の摩耗、剥離、破断
を防止して耐久性を高くすると共に、車両６０が通過す
る際におけるスリップの発生を回避するために、図８
(a) に示すように、接着又はビス止めによって路面Ｒ上
に固定されたマーカ５３（５５，５８，５９）をタール
Ｔによって覆うようにしたり、図８(b) に示すように、
路面Ｒ上に固定されたマーカ５３（５５，５８，５９）
を、表面がエンボス加工されて凹凸面とされたシート材
Ｓによって覆うようにすることが考えられる。また、こ
のように、マーカ５３（５５，５８，５９）の設置部を
路面から突出させるようにすれば、車両６０がマーカ５
３（５５，５８，５９）上を通過した際の車体の上下動
によって運転者にマーカ通過を認識させることができ
る。また、上述したように各マーカは複数個の磁石によ
って構成されているために、この磁気マーカからの磁気
信号と外部からの過大ノイズとの識別が可能であり、こ
れによって車両の運転制御状態に誤作動が発生するよう
なことが防止できることになる。

【００２８】次に、コントロールユニット３０による制
御内容について以下にその概要を説明する。尚、十字路
５０（図３参照）での制御とヘアピンカーブ５１（図４
参照）での制御とは基本的に同一の制御が行われること
から、十字路５０での制御を代表して説明する。

【００２９】車両６０がマーカ５３を通過するときに車
両減速停止位置検出手段３５によりマーカ５３からの情
報の読込みが行われる。その直後、警報手段４２として
のランプの点滅或いはブザーにより運転者への初期警報
が行われる。これにより、運転者は交差点が接近してい
ることを認識することになる。その後、車両６０が停止
ライン５２の手前αＬ2 に到達したとき、運転者に車両
の減速操作を促すべく、警報手段４２により１次警報が
行われる。車両６０が更に進行して停止ライン５２の手
前Ｌ2 に到達したとき、警報手段４２による２次警報が
行われると共に自動制動制御が行われる。この自動制動
制御は、スロットルバルブを強制的に全閉状態にすると
共に車両の減速度を見ながらフィードバック制御に基く
ブレーキ制御が行われる。この自動制動制御は、車両の
車速が停止ライン５２での目標車速Ｖm つまり車速０と
なったことを確認した後、ブレーキスイッチのON（ブレ
ーキペダル１の踏み込み）或いはアクセルペダルの踏み
込み無しを条件に、その解除が行われる。このような自
動制動制御の基本制御に加えて、車両がマーカ５３を通
過した後に例えば第１分岐路６１や第２分岐路６２に進
行する等により停止ライン５２での車両停止が不要とな
ったときには自動制動制御の強制解除が行われる。つま
り、第１分岐路６１に進行方向を変更することにより操
舵角検出手段３８によって検出される操舵角度が所定量
よりも大きくなった場合や、第２分岐路６２に進行方向
を変更することによりキャンセルマーカ５８からの磁気
信号が入力された場合には、停止ライン５２での車両停
止が不要となったと判断して自動制動制御の強制解除が
行われる。

【００３０】以上のことを前提に図９〜図１１に示すフ
ローチャートに基いて自動制動制御の内容を具体的に説
明する。先ず、ステップＳ１で車両６０が起動マーカ５
３（５５）を通過したか否かの判別が行われ、NOのとき
には、車両６０がマーカ５３（５５）を通過していない
としてそのままリターンされる。そして、このステップ
Ｓ１でYES と判定されたときには、ステップＳ２に進ん
で、マーカ５３（５５）からの目標車速Ｖm （停止ライ
ン５２若しくはコーナ始点５４ａでの車速）、マーカ５
３（５５）から停止ライン５２若しくはコーナ始点５４
ａまでの距離Ｌm 並びに車両の進行路Ａ（停止ライン５
２若しくはコーナ始点５４ａへの走行路の状態）の検出
つまり取り込みが行われる。その後、ステップＳ３にお
いてキャンセルマーカ５８（５９）からの磁気信号が入
力されたか否かを判別することによって車両６０がキャ
ンセルマーカ５８（５９）上を通過したか否かを判定す
る。つまり、車両６０が第２分岐路６２（６４）へ進行
方向を変更したか否かが判別されることになる。そし
て、このステップＳ３でYES に判定されたときには、ス
テップＳ２８において本システムの制御が解除（起動マ
ーカからの情報がキャンセル）される。つまり、このス
テップＳ３によって本発明でいう解除信号受信手段が構
成されている。一方、このステップＳ３でNOに判定され
たときには、ステップＳ４に移って車両６０の車速Ｖ1
、舵角θ、路面μの読込みと共にマーカ５３（５５）
からの進行距離Ｌ1 の推定つまり算出が行われる。ま
た、次のステップＳ５では、舵角θから実際の進行路の
推定、つまり図３を参照して説明すると、車両６０がそ
のまま停止ライン５２に向けて走行しているのか、ある
いは第１分岐路６１，６３に入り込んだのかの推定が行
われ、次のステップＳ６において、ステップＳ５での推
定結果Ａ1 が目標進行路Ａ（ステップＳ２参照）の範囲
内にあるか否かの判別が行われる。

【００３１】前記ステップ６において、YES と判定され
たときには、車両６０は第１分岐路６１，６３に入り込
むことなく、そのまま停止ライン５２若しくはコーナ始
点５４ａに向けて走行しているとして、ステップＳ７に
進んで、停止ライン５２から減速開始ラインａまでの距
離Ｌ2 の算出が以下の式に基いて行われる。

【００３２】Ｌ2 ＝Ｖ1 2 ／（２・Ｇs ・ｇ）ここで、Ｖ1 は車両６０の車速であり、Ｇs は本車両の
制動制御として設定される減速度であり、ｇは重力であ
る。

【００３３】そして、次のステップＳ８では、車両６０
の走行位置が減速開始ラインａの手前であるか否かの判
別が式：Ｌ2 ≧Ｌm −Ｌ1 に基いて行われ、NOのときに
は、マーカ５３（５５）を通過した直後（減速開始ライ
ンａの手前）であるとして、ステップＳ９（図１０）に
進んで車両６０が１次警報ラインｂを通過したか否かの
判別が式：αＬ2 ≧Ｌm −Ｌ1 に基いて行われる。ここ
に、αは所定の係数である。このステップＳ９でNOと判
定されたときには、車両６０がマーカ５３（５５）を現
在通過したところである（１次警報ラインｂ手前）とし
て、ステップＳ１０以降の初期警報処理が行われる。

【００３４】＜初期警報動作＞先ず、ステップＳ１０で目標車速Ｖm ＝０であるか否か
の判別が行われ、YESのときには、停止ライン５２に向
けて走行しているとしてステップＳ１１で「交差点停止
の初期警報」の表示或いはブザー（音声）が発せられ
る。一方、ステップＳ１０でNOのときには、コーナ５４
に向けて走行しているとしてステップＳ１２で「コーナ
減速の初期警報」の表示或いはブザー（音声）が発せら
れる。

【００３５】＜１次警報動作＞前記ステップＳ９でYES と判定されたときには、車両６
０が１次警報ラインｂを通過したとして、ステップＳ１
３に移行して、目標車速Ｖm ＝０であるか否かの判別が
行われ、YES のときには、停止ライン５２に向けて走行
しているとしてステップＳ１４で「交差点停止の１次警
報」の表示或いはブザー（音声）に切換えられる。他
方、ステップＳ１３でNOのときには、コーナ５４に向け
て走行しているとしてステップＳ１５で「コーナ減速の
１次警報」の表示或いはブザー（音声）に切換えられ
る。

【００３６】そして、次のステップＳ１６では、現在の
車速Ｖ1 が目標車速Ｖm 以下であるか否かの判別が行わ
れ、NOのときにはステップＳ３へ戻る。一方、ステップ
Ｓ１６でYES と判定されたときにはステップＳ１７に進
んで、マーカ５３（５５）を通過した後の車両６０の走
行距離Ｌ1 が距離Ｌm 以上であるか否かの判別が行わ
れ、NOのときにはステップＳ３へ戻る。他方、ステップ
Ｓ１７でYES と判定されたときにはリターンする。

【００３７】＜自動制動制御動作＞前記ステップＳ８でYES と判定されたときには、車両６
０が２次警報ラインａを通過したと判定されて、ステッ
プＳ１８及びステップＳ１９，２０に進む（図１１）。
そして、ステップＳ１８では、「２次警報」の表示或い
はブザー（音声）が発せられる。他方、ステップＳ１９
では、車速Ｖ1 、目標車速Ｖm 、停止ライン５２までの
距離に基いて必要減速度の算出が行われ、次のステップ
Ｓ２０で自動制動制御が行われる。そして、次のステッ
プＳ２１で現在の車速Ｖ1 が目標車速Ｖm 以下であるか
否かの判定が行われ、NOのときにはステップＳ３へ戻っ
て、車速Ｖ1 が目標車速Ｖm になるまで自動制動制御が
継続される。

【００３８】＜自動制動制御の解除動作＞ステップＳ２１でYES と判定された時には、車速Ｖ1 が
目標車速Ｖm になったとして、ステップＳ２２に進み、
目標車速がＶm ＝０であるか否かの判別が行われ、YES
のときには交差点での制御を行ったと判定されて、ステ
ップＳ２３に進んでブレーキスイッチがON状態にあるか
否かの判別をした後、ブレーキスイッチがON状態になっ
たことを条件に、ステップＳ２４に進んで２次警報及び
自動制動制御の解除が行われる。他方、ステップＳ２２
でNOと判定されたときには、コーナでの制御を行ったと
判定されて、ステップＳ２６に進んでアクセル踏み込み
が解除つまりアクセルペダルが解放状態にあるか否かの
判別をした後、アクセルペダルが解放状態になったこと
を条件にステップＳ２４に進む。ステップＳ２４におい
て、自動制動制御の解除を行った後、ステップＳ２５に
進んで、通常のスロットル電子制御が再開される。

【００３９】＜自動制動制御の強制解除動作＞前記ステップＳ６でNOと判定されたときには、車両６０
の進行方向に変更があった（第１分岐路へ入り込んだ）
として、ステップＳ２８（図９参照）に進んで、制御の
強制解除が行われる。これにより、マーカ５３（５５）
を通過した後、停止ライン５２等に移行する前に進路変
更が行われて、制動制御を行う必要がなくなったときに
は、自動的にその制御の解除が行われることになる。従
って、マーカ５３（５５）を通過した後の進路変更によ
り、自動制動制御が不要であるにも拘らず、マーカ５３
（５５）を通過したということで不要のブレーキングが
行われてしまうという事態の発生を未然に防止すること
ができる。

【００４０】しかし、車両６０が、停止ライン５２前に
おいて、目標進行路Ａの範囲に復帰したと判断されたと
きは（ステップＳ２６−１、Ｓ４〜Ｓ６）、前述の初期
警報、１次警報、自動制動制御に係るステップに進むこ
とになる。

【００４１】このように、本例の構成によれば、分岐角
度の小さい第２分岐路６２，６４に、起動マーカ５３，
５５からの磁気信号をキャンセルするキャンセルマーカ
５８，５９を配置するようにしたために、操舵角度に基
いて情報をキャンセルさせるための操舵量（しきい値）
を比較的大きく設定していても、車両の進行路に応じて
良好なシステムの作動を行わせることができる。即ち、
分岐角度の大きな第１分岐路６１，６３に対しては操舵
角度により、分岐角度の小さな第２分岐路６２，６４に
対してはキャンセルマーカ５８，５９により、夫々車両
６０が分岐路６１〜６４に進路を変更したことが認識で
きることになるので、システムの誤作動を確実に防止す
ることができる。

【００４２】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はこれに限定されることなく、例えば、上述した実施
例では、道路情報提供手段及び道路情報解除手段を夫々
路上に設置された磁気マーカ５３，５５，５８，５９で
構成するようにしたが、道路情報提供手段としては、走
行路の側方に設置されて車両に対して電波信号を送信す
るようにした道路情報発信器（所謂ビーコン）を採用す
るようにしてもよい。更には、キャンセルマーカ５８，
５９としては、起動マーカ５３，５５からの道路情報を
キャンセルさせるばかりでなく、分岐路上の道路情報を
車両に与えるようにしてもよい。つまり、キャンセルマ
ーカ５８，５９に分岐路の起動マーカとしての機能を兼
用させることもできる。また、請求項１記載の発明にあ
っては、第１分岐路６１，６３にキャンセルマーカを設
置するようにしてもよい。

【００４３】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の道路交通システムに関する発明によれば、分岐路を備
える道路の分岐点よりも進行方向手前に、該分岐点より
前方の所定位置の道路情報を与える道路情報提供手段が
設置され、この道路情報提供手段からの道路情報に基い
て車両に前記所定位置の道路情報に対応した制御を行わ
せるとともに、前記分岐路の入口部分に、前記道路情報
提供手段によって車両に与えられた道路情報を解除させ
る道路情報解除手段が設置されているから、分岐角度が
小さい分岐路であっても、車両が該分岐路に進行方向を
変更した場合には該車両に与えられていた道路情報が必
ず解除されることになり、道路交通システムの信頼性が
向上する。

【００４４】請求項２記載の発明によれば、前記道路交
通システムに係る車両であって、前記道路情報提供手段
から前記所定位置の道路情報を受ける情報受信手段を備
え、該道路情報に基いて前記所定位置の道路情報に対応
した制御がなされるようになっていると共に、前記道路
情報解除手段からの信号を受けたときは、前記情報受信
手段が受けた前記道路情報を解除させる解除信号受信手
段を備えているから、分岐角度が小さい分岐路であって
も、車両が該分岐路に進行方向を変更した場合には該車
両に与えられていた道路情報が必ず解除されることにな
り、道路交通システムの信頼性が向上する。

【００４５】請求項３記載の発明によれば、前記道路交
通システムに係る車両であって、前記道路情報提供手段
から前記所定位置の道路情報を受ける情報受信手段を備
え、該道路情報に基いて前記所定位置の道路情報に対応
した制御がなされるようになっていると共に、車両の操
舵量が所定量以上になったとき、又は前記道路情報解除
手段からの信号を受けたときは、前記情報受信手段が受
けた前記道路情報を解除させる手段を備えているから、
車両が入口部分に道路情報解除手段を有する分岐路に向
って進行方向を変更するときは、この道路情報解除手段
からの信号によって車両に与えられている道路情報が解
除され、そのような道路情報解除手段が設けられていな
い分岐路であっても、この分岐路の分岐角度が比較的大
きい場合には、車両の操舵量の変化によって進行方向の
変更が認識されて、車両に与えられている道路情報が解
除されることになり、道路交通システムの信頼性確保に
有利になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の車両に搭載されたブレーキシステムの
全体構成図である。

【図２】車両に搭載された安全システムの全体系統図で
ある。

【図３】本発明が適用される道路の一例としての十字路
及びこれに敷設されたマーカを示す図である。

【図４】本発明が適用される道路の他の例としてのヘア
ピンカーブ及びこれに敷設されたマーカを示す図であ
る。

【図５】十字路用磁気マーカの磁石配置組み合わせ状態
を示す図である。

【図６】ヘアピンカーブ用磁気マーカの磁石配置組み合
わせ状態を示す図である。

【図７】キャンセルマーカの磁石配置組み合わせ状態を
示す図である。

【図８】磁気マーカの設置構造を示す縦断面図である。

【図９】自動制動制御動作の一部を示すフローチャート
図である。

【図１０】自動制動制御動作の一部を示すフローチャー
ト図である。

【図１１】自動制動制御動作の一部を示すフローチャー
ト図である。

【図１２】従来の課題を説明するための図３相当図であ
る。

【符号の説明】

３５車両減速停止位置検出手段（情報受信手
段）４５解除信号受信手段５２停止ライン５３十字路用磁気マーカ（道路情報提供手段）５４ａコーナ始点５５ヘアピンカーブ用磁気マーカ（道路情報提
供手段）５８，５９キャンセルマーカ（道路情報解除手段）６０車両

フロントページの続き (72)発明者新部忠幸広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (56)参考文献特開昭57−155160（ＪＰ，Ａ) 特開平４−345191（ＪＰ，Ａ) 特開平５−290300（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/09 - 1/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】進行方向前方に分岐路を備える道路上
で、当該分岐路との分岐点よりも進行方向手前に設置さ
れ、車両に対して前記分岐点より前方の所定位置の道路
情報を与える道路情報提供手段を有し、この道路情報提
供手段からの道路情報に基いて車両に前記所定位置の道
路情報に対応した制御を行わせるとともに、前記分岐路
の入口部分に、前記道路情報提供手段によって車両に与
えられた道路情報を解除させる道路情報解除手段が設置
されていることを特徴とする道路交通システム。
【請求項２】進行方向前方に分岐路を備える道路上
で、当該分岐路との分岐点よりも進行方向手前に設置さ
れ、車両に対して前記分岐点より前方の所定位置の道路
情報を与える道路情報提供手段を有し、この道路情報提
供手段からの道路情報に基いて車両に前記所定位置の道
路情報に対応した制御を行わせるようにすると共に、前
記分岐路の入口部分に、前記道路情報提供手段によって
車両に与えられた道路情報を解除させる道路情報解除手
段が設置されている道路交通システムに係る車両であっ
て、前記道路情報提供手段から前記所定位置の道路情報
を受ける情報受信手段を備え、該道路情報に基いて前記
所定位置の道路情報に対応した制御がなされるようにな
っていると共に、前記道路情報解除手段からの信号を受
けたときは、前記情報受信手段が受けた前記道路情報を
解除させる解除信号受信手段を備えていることを特徴と
する車両。
【請求項３】進行方向前方に分岐路を備える道路上
で、当該分岐路との分岐点よりも進行方向手前に設置さ
れ、車両に対して前記分岐点より前方の所定位置の道路
情報を与える道路情報提供手段を有し、この道路情報提
供手段からの道路情報に基いて車両に前記所定位置の道
路情報に対応した制御を行わせるようにすると共に、前
記分岐路の入口部分に、前記道路情報提供手段によって
車両に与えられた道路情報を解除させる道路情報解除手
段が設置されている道路交通システムに係る車両であっ
て、前記道路情報提供手段から前記所定位置の道路情報を受
ける情報受信手段を備え、該道路情報に基いて前記所定
位置の道路情報に対応した制御がなされるようになって
いると共に、車両の操舵量が所定量以上になったとき、
又は前記道路情報解除手段からの信号を受けたときは、
前記情報受信手段が受けた前記道路情報を解除させる解
除手段を備えていることを特徴とする車両。