JP3278202B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行路上の車両停止線
等の車両停止位置を事前に検出した場合に操舵を制限し
て交通安全を図る車両の安全装置に関する。
等の車両停止位置を事前に検出した場合に操舵を制限し
て交通安全を図る車両の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、走行路上の車両停止位置を検
出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく
所定のタイミングで自動的に制動をかけたりあるいは運
転者に制動をかけさせるために警報を発したりする車両
の安全装置が考えられている。例えば特開昭６０−１８
９１００号公報には、走行路上の車両停止位置を検出
し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく所
定のタイミングで警報を発して運転者に制動（ブレー
キ）をかけさせるようにした車両の安全装置が開示され
ている。
出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく
所定のタイミングで自動的に制動をかけたりあるいは運
転者に制動をかけさせるために警報を発したりする車両
の安全装置が考えられている。例えば特開昭６０−１８
９１００号公報には、走行路上の車両停止位置を検出
し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく所
定のタイミングで警報を発して運転者に制動（ブレー
キ）をかけさせるようにした車両の安全装置が開示され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の走行
時における交通安全を図るためには、上記の如き走行路
上の車両停止位置を検出してその車両停止位置に車両を
確実に停止させることも勿論重要であるが、該車両停止
位置を検出した後における車両の挙動不安定や不適切な
操舵による事故等を防止することも重要である。
時における交通安全を図るためには、上記の如き走行路
上の車両停止位置を検出してその車両停止位置に車両を
確実に停止させることも勿論重要であるが、該車両停止
位置を検出した後における車両の挙動不安定や不適切な
操舵による事故等を防止することも重要である。
【０００４】即ち、車両停止位置が存在する地点は、自
車両とは進行方向の異なる車両や走行路を横断しようと
している歩行者等が存在しそれらとの接触等があり得る
ので十分に注意すべき地点であり、そういうところでは
車両停止位置を検出した後該車両停止位置に停止するま
では操舵の必要はなくかつ車両停止位置を検出した後該
車両停止位置に停止するまでの間にいたずらにハンドル
操作して車両の進行方向を変更すると他車両や歩行者等
との接触が生じると共に車両停止位置に停止するための
運転者や安全装置による制動が行なわれるのでその様な
制動時にハンドル操作するとスピン等の車両挙動不安定
を生じる虞れがあり安全上好ましくない。
車両とは進行方向の異なる車両や走行路を横断しようと
している歩行者等が存在しそれらとの接触等があり得る
ので十分に注意すべき地点であり、そういうところでは
車両停止位置を検出した後該車両停止位置に停止するま
では操舵の必要はなくかつ車両停止位置を検出した後該
車両停止位置に停止するまでの間にいたずらにハンドル
操作して車両の進行方向を変更すると他車両や歩行者等
との接触が生じると共に車両停止位置に停止するための
運転者や安全装置による制動が行なわれるのでその様な
制動時にハンドル操作するとスピン等の車両挙動不安定
を生じる虞れがあり安全上好ましくない。
【０００５】また、車両停止位置が存在するときは例え
ば交差点等がありその後左右折する場合が多く、その際
停止する前からハンドルを操作して交差点の端をギリギ
リに回るような不適切なコーナリングを行うと歩行者等
との接触等が考えられ、これも安全上好ましくない。
ば交差点等がありその後左右折する場合が多く、その際
停止する前からハンドルを操作して交差点の端をギリギ
リに回るような不適切なコーナリングを行うと歩行者等
との接触等が考えられ、これも安全上好ましくない。
【０００６】また、上記のように走行路上の車両停止位
置を検出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させ
るべく自動的に制動をかけたりあるいは運転者に警報を
発したりする車両の安全装置を備えている場合において
は、その安全装置が作動したときは運転者がその車両停
止位置を見落としているつまり運転者が安全運転を怠っ
ているときであり、その様な安全運転を怠っているとき
は運転者が不適切なハンドル操作を行いそれによって歩
行者等との接触の発生等が考えられ、これも安全上好ま
しくない。
置を検出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させ
るべく自動的に制動をかけたりあるいは運転者に警報を
発したりする車両の安全装置を備えている場合において
は、その安全装置が作動したときは運転者がその車両停
止位置を見落としているつまり運転者が安全運転を怠っ
ているときであり、その様な安全運転を怠っているとき
は運転者が不適切なハンドル操作を行いそれによって歩
行者等との接触の発生等が考えられ、これも安全上好ま
しくない。
【０００７】また、上記のように走行路上の車両停止位
置を検出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させ
るべく自動的に制動をかけたりあるいは運転者に警報を
発したりする車両の安全装置を備えている場合において
は、運転者がその車両停止位置を見落としているときは
運転者が予期しない自動制動がかかり、その場合にハン
ドル操作を行っているとそれによってスピン等の車両の
挙動不安定が生じ、あるいは運転者が予期しない自動制
動や警報によって慌ててハンドルを切ったりすることが
考えられ、これらも安全上好ましくない。
置を検出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させ
るべく自動的に制動をかけたりあるいは運転者に警報を
発したりする車両の安全装置を備えている場合において
は、運転者がその車両停止位置を見落としているときは
運転者が予期しない自動制動がかかり、その場合にハン
ドル操作を行っているとそれによってスピン等の車両の
挙動不安定が生じ、あるいは運転者が予期しない自動制
動や警報によって慌ててハンドルを切ったりすることが
考えられ、これらも安全上好ましくない。
【０００８】従って、車両停止位置を検出した後におけ
る上記の如き車両の挙動不安定や不適切な操舵による事
故等を防止するための安全装置を設け、該車両停止位置
を検出した後の交通安全の向上を図ることが望ましい。
る上記の如き車両の挙動不安定や不適切な操舵による事
故等を防止するための安全装置を設け、該車両停止位置
を検出した後の交通安全の向上を図ることが望ましい。
【０００９】本発明の目的は、上記事情に鑑み、車両停
止位置を検出した後における車両の挙動不安定や不適切
な操舵による事故等を防止して交通安全の向上を図るこ
とができる車両の安全装置を提供することにある。
止位置を検出した後における車両の挙動不安定や不適切
な操舵による事故等を防止して交通安全の向上を図るこ
とができる車両の安全装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる車両の安
全装置は、上記目的を達成するために、走行路上の車両
停止位置を検出する車両停止位置検出手段と、自車両の
停止を検出する車両停止検出手段と、自車両の操舵を規
制する操舵規制手段と、該操舵規制手段の作動を制御す
る操舵規制制御手段とを備えてなり、該操舵規制制御手
段は、上記車両停止位置が検出されたときはその後自車
両が停止するまでの間上記操舵規制手段を作動させて操
舵を規制させるものであることを特徴とする。
全装置は、上記目的を達成するために、走行路上の車両
停止位置を検出する車両停止位置検出手段と、自車両の
停止を検出する車両停止検出手段と、自車両の操舵を規
制する操舵規制手段と、該操舵規制手段の作動を制御す
る操舵規制制御手段とを備えてなり、該操舵規制制御手
段は、上記車両停止位置が検出されたときはその後自車
両が停止するまでの間上記操舵規制手段を作動させて操
舵を規制させるものであることを特徴とする。
【００１１】上記車両停止位置とは、走行路上において
車両が一旦停止すべき位置を意味し、例えば交差点、Ｔ
字路、踏切り、横断歩道等における車両停止線や車両停
止線は存在しないが車両が停止すべき交差点等の手前の
位置などが該当する。さらに述べれば、上記交差点やＴ
字路の様に車両停止位置通過に左右折する様な車両停止
位置が主として該当する。
車両が一旦停止すべき位置を意味し、例えば交差点、Ｔ
字路、踏切り、横断歩道等における車両停止線や車両停
止線は存在しないが車両が停止すべき交差点等の手前の
位置などが該当する。さらに述べれば、上記交差点やＴ
字路の様に車両停止位置通過に左右折する様な車両停止
位置が主として該当する。
【００１２】上記車両停止位置の検出とは、該車両停止
位置の存在検出もしくはその存在とその存在を検出した
地点から車両停止位置までの距離との検出であり、該検
出は車両停止位置に到達する手前で行なわれる。
位置の存在検出もしくはその存在とその存在を検出した
地点から車両停止位置までの距離との検出であり、該検
出は車両停止位置に到達する手前で行なわれる。
【００１３】上記車両停止位置検出手段は、上記車両停
止位置を検出し得るものであればどの様なものでも良い
が、例えば走行路上の車両停止線の手前に設けられた路
上マーカに磁気的に記録された車両停止位置情報を読み
取る路上マーカ読取手段や、車両停止位置の所定距離手
前に設けられた発信手段から発信される車両停止位置情
報を有する電波を受信する受信手段等により構成するこ
とができる。
止位置を検出し得るものであればどの様なものでも良い
が、例えば走行路上の車両停止線の手前に設けられた路
上マーカに磁気的に記録された車両停止位置情報を読み
取る路上マーカ読取手段や、車両停止位置の所定距離手
前に設けられた発信手段から発信される車両停止位置情
報を有する電波を受信する受信手段等により構成するこ
とができる。
【００１４】上記車両停止手段は自車両の停止を検出し
得るものであればどの様なものでも良い。
得るものであればどの様なものでも良い。
【００１５】上記操舵規制は前輪や後輪の操舵の規制を
意味し、該規制は例えば操舵速度や操舵角を所定の上限
値以下に制限する態様が考えられ、操舵規制手段として
はその様な操舵規制を行なうことができるものであれば
どの様なものでも良い。
意味し、該規制は例えば操舵速度や操舵角を所定の上限
値以下に制限する態様が考えられ、操舵規制手段として
はその様な操舵規制を行なうことができるものであれば
どの様なものでも良い。
【００１６】上記車両停止位置の検出から停止までの間
の操舵規制は種々の態様により行なうことができる。例
えば検出から停止までの間常に操舵規制を行なっても良
いしその間の中で所定の条件を満たしたときのみ操舵規
制を行なっても良いし、規制内容も一律であっても良い
し種々の条件に応じて異なるものであっても良い。
の操舵規制は種々の態様により行なうことができる。例
えば検出から停止までの間常に操舵規制を行なっても良
いしその間の中で所定の条件を満たしたときのみ操舵規
制を行なっても良いし、規制内容も一律であっても良い
し種々の条件に応じて異なるものであっても良い。
【００１７】上記安全装置においては、自車両が左右折
することを検出する左右折検出手段を備え、上記操舵規
制制御手段は、上記左右折することが検出された場合に
のみ上記操舵の規制を行わせるものとして構成すること
ができる。
することを検出する左右折検出手段を備え、上記操舵規
制制御手段は、上記左右折することが検出された場合に
のみ上記操舵の規制を行わせるものとして構成すること
ができる。
【００１８】上記左右折検出手段は、上記車両停止位置
検出後自車両が左折もしくは右折することを検出し得る
ものであればどの様なものであっても良い。
検出後自車両が左折もしくは右折することを検出し得る
ものであればどの様なものであっても良い。
【００１９】上記安全装置は、自車両を上記車両停止位
置へ停止させるための制動確保手段と、該制動確保手段
を制御する制動確保制御手段とを備え、該制動確保制御
手段は上記車両停止位置が検出されたときに上記制動確
保手段を作動させるものとして構成されていることを特
徴とする。
置へ停止させるための制動確保手段と、該制動確保手段
を制御する制動確保制御手段とを備え、該制動確保制御
手段は上記車両停止位置が検出されたときに上記制動確
保手段を作動させるものとして構成されていることを特
徴とする。
【００２０】上記制動確保制御手段は、車両停止位置へ
の停止を確保するために上記制動確保手段を作動させる
ものであり、例えば車両停止位置を検出した時点あるい
は車両停止位置までの距離が所定値以下となった時点で
上記警報や自動制動を作動させることができる。
の停止を確保するために上記制動確保手段を作動させる
ものであり、例えば車両停止位置を検出した時点あるい
は車両停止位置までの距離が所定値以下となった時点で
上記警報や自動制動を作動させることができる。
【００２１】上記操舵規制制御手段は、上記制動確保手
段が作動せしめられたときは上記操舵の規制を厳しくす
るものとして構成することができる。
段が作動せしめられたときは上記操舵の規制を厳しくす
るものとして構成することができる。
【００２２】上記規制を厳しくするとは、制動確保手段
が作動していない場合に比してより大きな規制を行なう
という意味であり、例えば操舵角を制限する場合上記制
限上限値を小さくすることを意味する。また、厳しくす
る際の具体的態様は種々のものが考えられ、例えば制動
確保手段の作動内容に応じて厳しさを変更することがで
きる。
が作動していない場合に比してより大きな規制を行なう
という意味であり、例えば操舵角を制限する場合上記制
限上限値を小さくすることを意味する。また、厳しくす
る際の具体的態様は種々のものが考えられ、例えば制動
確保手段の作動内容に応じて厳しさを変更することがで
きる。
【００２３】
【作用および発明の効果】本発明に係る車両の安全装置
は、上記の如く、走行路上の車両停止位置が検出された
ときはその後自車両が停止するまで操舵規制手段を作動
させて操舵を規制する様に構成されているので、車両停
止位置近傍での不適切なハンドル操作を回避でき、ある
いは車両停止位置検出後の車両の制動停止と共に行なわ
れるハンドル操作による車両の挙動不安定を回避でき、
それによって車両停止位置検出後の交通安全の向上を図
ることができる。
は、上記の如く、走行路上の車両停止位置が検出された
ときはその後自車両が停止するまで操舵規制手段を作動
させて操舵を規制する様に構成されているので、車両停
止位置近傍での不適切なハンドル操作を回避でき、ある
いは車両停止位置検出後の車両の制動停止と共に行なわ
れるハンドル操作による車両の挙動不安定を回避でき、
それによって車両停止位置検出後の交通安全の向上を図
ることができる。
【００２４】また、上記操舵の規制を自車両がこれから
左右折することが検出されたときにのみ実行するように
構成した場合は、その左右折のためのハンドル操作が上
記車両停止位置検出後車両停止位置に停止する前から行
なわれる不適切なハンドル操作やそれによる上記の如き
車両の挙動不安定を防止することができると共に、その
様な不適切なハンドル操作が予想されない場合の不必要
な操舵規制つまり不必要な機械による運転者の運転操作
に対する干渉を回避することができ、合理的な安全制御
が可能となる。
左右折することが検出されたときにのみ実行するように
構成した場合は、その左右折のためのハンドル操作が上
記車両停止位置検出後車両停止位置に停止する前から行
なわれる不適切なハンドル操作やそれによる上記の如き
車両の挙動不安定を防止することができると共に、その
様な不適切なハンドル操作が予想されない場合の不必要
な操舵規制つまり不必要な機械による運転者の運転操作
に対する干渉を回避することができ、合理的な安全制御
が可能となる。
【００２５】また、上記安全装置がさらに自車両を上記
車両停止位置へ停止させるための制動確保手段と、上記
車両停止位置が検出されたときに上記制動確保手段を作
動させる制動確保制御手段とを備えている場合には、運
転者が予期しない制動確保手段の作動が生じ、それに伴
なって前述の様な車両の挙動不安定や不適切なハンドル
操作が生じる可能性が高いと考えられ、従って上記安全
装置による上記車両停止位置検出後の車両の挙動不安定
や不適切なハンドル操作防止効果が特に顕著となる。
車両停止位置へ停止させるための制動確保手段と、上記
車両停止位置が検出されたときに上記制動確保手段を作
動させる制動確保制御手段とを備えている場合には、運
転者が予期しない制動確保手段の作動が生じ、それに伴
なって前述の様な車両の挙動不安定や不適切なハンドル
操作が生じる可能性が高いと考えられ、従って上記安全
装置による上記車両停止位置検出後の車両の挙動不安定
や不適切なハンドル操作防止効果が特に顕著となる。
【００２６】さらに、上記制動確保手段が作動したとき
は上記操舵規制をより厳しくするように構成した場合
は、上記制動確保手段が作動した場合は運転者が不注意
状態であり安全運転を行っていない場合であるので上記
車両の挙動不安定や不適切なハンドル操作が生じる可能
性がさらに大きいことに鑑み、その様な車両の挙動不安
定や不適切なハンドル操作による不都合をより確実に防
止することができ、上記車両停止位置検出後の交通安全
をより確実に向上させることができる。
は上記操舵規制をより厳しくするように構成した場合
は、上記制動確保手段が作動した場合は運転者が不注意
状態であり安全運転を行っていない場合であるので上記
車両の挙動不安定や不適切なハンドル操作が生じる可能
性がさらに大きいことに鑑み、その様な車両の挙動不安
定や不適切なハンドル操作による不都合をより確実に防
止することができ、上記車両停止位置検出後の交通安全
をより確実に向上させることができる。
【００２７】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
【００２８】図１は本発明に係る車両の安全装置の一実
施例を示すブロック図、図２は交差点における車両停止
位置、路上マーカ、自車両および前方車両の関係を示す
平面図である。
施例を示すブロック図、図２は交差点における車両停止
位置、路上マーカ、自車両および前方車両の関係を示す
平面図である。
【００２９】図示の実施例装置は、走行路上の車両停止
位置を検出する車両停止位置検出手段２と、自車両の停
止を検出する車両停止検出手段４と、自車両の操舵を規
制する操舵規制手段６と、該操舵規制手段６の作動を制
御する操舵規制制御手段８とを備えてなり、該操舵規制
制御手段８は、上記車両停止位置が検出されたきはその
後自車両が停止するまでの間上記操舵規制手段を作動さ
せて操舵を規制させる。
位置を検出する車両停止位置検出手段２と、自車両の停
止を検出する車両停止検出手段４と、自車両の操舵を規
制する操舵規制手段６と、該操舵規制手段６の作動を制
御する操舵規制制御手段８とを備えてなり、該操舵規制
制御手段８は、上記車両停止位置が検出されたきはその
後自車両が停止するまでの間上記操舵規制手段を作動さ
せて操舵を規制させる。
【００３０】上記車両停止位置検出手段２は、図２に示
すように、自車両34が走行する走行路26上における交差
点28の手前の車両停止位置である車両停止線30を検出す
るものであり、上記車両停止線30の所定距離手前に設け
られた路上マーカ32に磁気的に書き込まれた前方に車両
停止線30が存在する旨の情報および路上マーカ32から車
両停止線30までの距離情報Ｌ′ｓを該路上マーカ30から
読み取る路上マーカ読取手段によって構成されている。
すように、自車両34が走行する走行路26上における交差
点28の手前の車両停止位置である車両停止線30を検出す
るものであり、上記車両停止線30の所定距離手前に設け
られた路上マーカ32に磁気的に書き込まれた前方に車両
停止線30が存在する旨の情報および路上マーカ32から車
両停止線30までの距離情報Ｌ′ｓを該路上マーカ30から
読み取る路上マーカ読取手段によって構成されている。
【００３１】上記車両停止検出手段４は、自車速に基づ
いて該自車速が零か否かで自車両の停止を検出するもの
により構成されている。また、上記操舵規制手段６は、
前輪の操舵角を所定の上限値以下に制限するものであ
り、具体的にはハンドルの回転を前輪に伝達するピニオ
ン・ラック機構におけるラックの左右方向の移動量を所
定の上限値以下に制限するものによって構成されてい
る。
いて該自車速が零か否かで自車両の停止を検出するもの
により構成されている。また、上記操舵規制手段６は、
前輪の操舵角を所定の上限値以下に制限するものであ
り、具体的にはハンドルの回転を前輪に伝達するピニオ
ン・ラック機構におけるラックの左右方向の移動量を所
定の上限値以下に制限するものによって構成されてい
る。
【００３２】上記操舵規制制御手段８によって行なわれ
る車両停止線30検出後自車両34が停止するまでの間の操
舵規制については、以下に詳述する。
る車両停止線30検出後自車両34が停止するまでの間の操
舵規制については、以下に詳述する。
【００３３】上記安全装置は、また、自車両34がこれか
ら左折もしくは右折を行なうことを検出する左右折検出
手段10を備えている。この左右折検出手段10は、具体的
にはウインカー入力によって上記これからの左右折を検
出するものが用いられている。
ら左折もしくは右折を行なうことを検出する左右折検出
手段10を備えている。この左右折検出手段10は、具体的
にはウインカー入力によって上記これからの左右折を検
出するものが用いられている。
【００３４】上記安全装置は、さらに、自車両を上記車
両停止位置30へ停止させるための制動確保手段12と、該
制動確保手段12の作動を制御する制動確保制御手段14と
を備えている。
両停止位置30へ停止させるための制動確保手段12と、該
制動確保手段12の作動を制御する制動確保制御手段14と
を備えている。
【００３５】上記制動確保手段12は、上記車両停止線30
へ自車両34を確実に停止させるべく自車両34の制動を確
保するためのものであり、自動的に自車両34の制動を行
う自動制動手段12a と、自車両34の運転者に制動操作を
喚起すべくランプ・ブザー等により警報を発する警報手
段12b ととで構成されている。
へ自車両34を確実に停止させるべく自車両34の制動を確
保するためのものであり、自動的に自車両34の制動を行
う自動制動手段12a と、自車両34の運転者に制動操作を
喚起すべくランプ・ブザー等により警報を発する警報手
段12b ととで構成されている。
【００３６】上記制動確保制御手段14は、上記車両停止
位置検出手段２からの出力を受け、該検出手段２によっ
て検出された車両停止線30に自車両34を確実に停止させ
るべく適宜上記制動確保手段12を作動させる制御を行う
ものであり、そのため該制動確保制御手段14には自車速
Ｖ0 を検出する自車速検出手段16と自車両が走行してい
る走行路の路面摩擦係数（路面μ）を検出する路面μ検
出手段18の出力が入力されるように構成されている。
位置検出手段２からの出力を受け、該検出手段２によっ
て検出された車両停止線30に自車両34を確実に停止させ
るべく適宜上記制動確保手段12を作動させる制御を行う
ものであり、そのため該制動確保制御手段14には自車速
Ｖ0 を検出する自車速検出手段16と自車両が走行してい
る走行路の路面摩擦係数（路面μ）を検出する路面μ検
出手段18の出力が入力されるように構成されている。
【００３７】なお、本実施例にかかる車両の安全装置に
おいては、上記制動確保手段12は自車両34の前方に位置
する前方車両36への自車両34の衝突を回避させるべく自
車両34の制動を確保するためのものとしても機能し、上
記制動確保制御手段14は上記前方車両36への自車両34の
衝突を回避すべく適宜上記制動確保手段12を作動させる
制御も行い、そのためこの制動確保制御手段14には上記
自車速検出手段16と路面μ検出手段18の他に自車両34と
前方車両36との間隔距離Ｌ1 を検出する車両間隔検出手
段20の出力も入力されるように構成されている。
おいては、上記制動確保手段12は自車両34の前方に位置
する前方車両36への自車両34の衝突を回避させるべく自
車両34の制動を確保するためのものとしても機能し、上
記制動確保制御手段14は上記前方車両36への自車両34の
衝突を回避すべく適宜上記制動確保手段12を作動させる
制御も行い、そのためこの制動確保制御手段14には上記
自車速検出手段16と路面μ検出手段18の他に自車両34と
前方車両36との間隔距離Ｌ1 を検出する車両間隔検出手
段20の出力も入力されるように構成されている。
【００３８】上記自車速検出手段16は、例えば自車両に
設けられている速度計を使用することができる。また、
上記路面μ検出手段18は、例えば走行路面に向けて光等
を出射し該路面からの正反射を受けてその正反射量の大
小により走行路面の粗さつまり路面μを検出するものを
使用することができる。上記車両間隔検出手段20は、例
えばレーザを前方に出射しそれの前方車両36からの反射
を受信し出射から受信までの時間に基づいて上記距離Ｌ
1 を検出するものを使用することができる。
設けられている速度計を使用することができる。また、
上記路面μ検出手段18は、例えば走行路面に向けて光等
を出射し該路面からの正反射を受けてその正反射量の大
小により走行路面の粗さつまり路面μを検出するものを
使用することができる。上記車両間隔検出手段20は、例
えばレーザを前方に出射しそれの前方車両36からの反射
を受信し出射から受信までの時間に基づいて上記距離Ｌ
1 を検出するものを使用することができる。
【００３９】上記制動確保制御手段14は、上記車両停止
線36までの距離Ｌ′ｓの検出および上記自車両34と前方
車両36との距離Ｌl の検出に基づいて上記車両停止線30
に停止できるようにおよび上記前方車両36への衝突を回
避できるように上記制動確保手段12を作動させるもので
あり、そのため入力された上記Ｌ′ｓ，Ｌ1 ，Ｖ0 ，μ
に基づいて、自車両34を車両停止線30に停止させるため
に自車両の運転者に制動を行なうよう喚起する警報を発
すべき警報開始距離Ｌ′2 と、自車両34を車両停止線30
に停止させるために自動制動を開始すべき自動制動開始
距離Ｌ′0 と、自車両34の前方車両36への衝突を回避す
るために自車両の運転者に制動を行なうよう喚起する警
報を発すべき警報開始距離Ｌ2 と、自車両34の前方車両
36への衝突を回避するために自動制動を開始すべき自動
制動開始距離Ｌ0 と、自車両34の前方車両36への衝突を
回避するための警報および自動制動を解除すべき解除距
離Ｌ3 とを算出し、かつ自車両34と車両停止線30との距
離Ｌ′1 を算出する。
線36までの距離Ｌ′ｓの検出および上記自車両34と前方
車両36との距離Ｌl の検出に基づいて上記車両停止線30
に停止できるようにおよび上記前方車両36への衝突を回
避できるように上記制動確保手段12を作動させるもので
あり、そのため入力された上記Ｌ′ｓ，Ｌ1 ，Ｖ0 ，μ
に基づいて、自車両34を車両停止線30に停止させるため
に自車両の運転者に制動を行なうよう喚起する警報を発
すべき警報開始距離Ｌ′2 と、自車両34を車両停止線30
に停止させるために自動制動を開始すべき自動制動開始
距離Ｌ′0 と、自車両34の前方車両36への衝突を回避す
るために自車両の運転者に制動を行なうよう喚起する警
報を発すべき警報開始距離Ｌ2 と、自車両34の前方車両
36への衝突を回避するために自動制動を開始すべき自動
制動開始距離Ｌ0 と、自車両34の前方車両36への衝突を
回避するための警報および自動制動を解除すべき解除距
離Ｌ3 とを算出し、かつ自車両34と車両停止線30との距
離Ｌ′1 を算出する。
【００４０】上記Ｌ′0 およびＬ′2 は、上記入力され
た自車速Ｖ0 と路面摩擦係数μとに基づいて所定の演算
式により算出され、かつ自動制動がかかる前に警報が発
せられる様にＬ′2 ＞Ｌ′0 とされる。上記Ｌ0 ，Ｌ2
およびＬ3 は、上記入力された自車速Ｖ0 と路面摩擦係
数μと自車両と前車両との相対速度Ｖ1 とにより算出さ
れ、かつ自動制動がかかる前に警報が発せられる様にＬ
2 ＞Ｌ0 とされると共にＬ3 ＞Ｌ0 ，Ｌ2 とされる。な
お、上記相対速度Ｖ1 は上記Ｌ1 の時間微分により算出
される。また、上記Ｌ′1 は、上記路上マーカ32からの
走行距離ｌ′１を自車速Ｖ０ の時間積分により算出
し、上記Ｌ′ｓからこのｌ′1 を減算することにより算
出される。
た自車速Ｖ0 と路面摩擦係数μとに基づいて所定の演算
式により算出され、かつ自動制動がかかる前に警報が発
せられる様にＬ′2 ＞Ｌ′0 とされる。上記Ｌ0 ，Ｌ2
およびＬ3 は、上記入力された自車速Ｖ0 と路面摩擦係
数μと自車両と前車両との相対速度Ｖ1 とにより算出さ
れ、かつ自動制動がかかる前に警報が発せられる様にＬ
2 ＞Ｌ0 とされると共にＬ3 ＞Ｌ0 ，Ｌ2 とされる。な
お、上記相対速度Ｖ1 は上記Ｌ1 の時間微分により算出
される。また、上記Ｌ′1 は、上記路上マーカ32からの
走行距離ｌ′１を自車速Ｖ０ の時間積分により算出
し、上記Ｌ′ｓからこのｌ′1 を減算することにより算
出される。
【００４１】そして、上記制動確保制御手段14は、上記
Ｌ′1 がＬ′2 より小もしくはＬ1がＬ2 より小となっ
たら警報手段12b を作動させ、Ｌ′1 がＬ′0 より小も
くしはＬ1 がＬ0 より小となったら自動制動手段12a を
作動させ、かつＬ1 がＬ3 より大となったら上記警報手
段12b の警報および自動制動手段12a の自動制動を解除
すべく制動確保手段４を制御する。
Ｌ′1 がＬ′2 より小もしくはＬ1がＬ2 より小となっ
たら警報手段12b を作動させ、Ｌ′1 がＬ′0 より小も
くしはＬ1 がＬ0 より小となったら自動制動手段12a を
作動させ、かつＬ1 がＬ3 より大となったら上記警報手
段12b の警報および自動制動手段12a の自動制動を解除
すべく制動確保手段４を制御する。
【００４２】次に、上記操舵規制制御手段８による操舵
規制制御について説明する。上記操舵規制制御手段８
は、上記車両停止位置検出手段２によって車両停止線30
が検出された後車両停止検出手段４によって自車両34が
停止するまでの間操舵規制手段６によって前輪操舵角を
所定の上限値以下に制限する規制を行なうが、その場
合、上記左右折検出手段10によってこれから左右折する
ことが検出されたときのみ操舵角制限を行なう。
規制制御について説明する。上記操舵規制制御手段８
は、上記車両停止位置検出手段２によって車両停止線30
が検出された後車両停止検出手段４によって自車両34が
停止するまでの間操舵規制手段６によって前輪操舵角を
所定の上限値以下に制限する規制を行なうが、その場
合、上記左右折検出手段10によってこれから左右折する
ことが検出されたときのみ操舵角制限を行なう。
【００４３】また、その操舵角制限は、上記車両停止線
30への自車両34の停止を確保すべく上記制動確保手段12
が作動せしめられた場合操舵角の規制を厳しくし、かつ
厳しくするにあたっては、図６に示す様に、制動確保手
段12が作動せしめられていないときは上限値を±θ1 と
し、警報手段12b が作動せしめられているときはそれよ
りも制限を厳しくして上限値を±θ2 （θ1 ＞θ2 ）と
し、自動制動手段12aが作動せしめられているときはさ
らに厳しくして上限値を±θ3 （θ2 ＞θ3 ）とする。
なお、上記θ1 は操舵可能な最大操舵角θmax より小さ
いものとして設定しても良いし、θ1 ＝θmax として設
定しても良い。θ1 ＝θmax と設定したときは、結局左
右折が検出されかつ警報もしくは自動制動が作動したと
きのみ操舵角制限を行なうこととなる。
30への自車両34の停止を確保すべく上記制動確保手段12
が作動せしめられた場合操舵角の規制を厳しくし、かつ
厳しくするにあたっては、図６に示す様に、制動確保手
段12が作動せしめられていないときは上限値を±θ1 と
し、警報手段12b が作動せしめられているときはそれよ
りも制限を厳しくして上限値を±θ2 （θ1 ＞θ2 ）と
し、自動制動手段12aが作動せしめられているときはさ
らに厳しくして上限値を±θ3 （θ2 ＞θ3 ）とする。
なお、上記θ1 は操舵可能な最大操舵角θmax より小さ
いものとして設定しても良いし、θ1 ＝θmax として設
定しても良い。θ1 ＝θmax と設定したときは、結局左
右折が検出されかつ警報もしくは自動制動が作動したと
きのみ操舵角制限を行なうこととなる。
【００４４】次に、上記操舵規制制御手段８と制動確保
制御手段14とによる制御について、図３〜図５に示すフ
ローチャートを参照しながら具体的に説明する。
制御手段14とによる制御について、図３〜図５に示すフ
ローチャートを参照しながら具体的に説明する。
【００４５】まず、Ｒ１において自車両34が路上マーカ
32を通過したか否かを判断する。未だ通過していなけれ
ば前方車両36への衝突回避を行なう基本制御を実行すべ
くＲ２に進み、そこでＶ0 ，μ，Ｌ1 を検出し、Ｒ３に
おいて前述の方法でＬ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。そし
て、Ｒ４で相対速度Ｖ1 の正負（正のときは前車両に近
づいており、負のときは離れている）を判断し、Ｖ1 が
０以上のときはＲ５でＬ1 がＬ2 より小か否かを判断
し、未だ小でなければリターンに進み、小になったとき
はＲ６で警報を発し、続いてＲ７でＬ1 がＬ0 より小か
否かを判断し、未だ小でなければリターンに進み、小に
なったらＲ８で自動制動をかける。また、Ｒ４で相対速
度が０より小のときはＲ９でＬ1 がＬ3 より小か否かを
判断し、Ｌ3 より小であればそのままリターンに進み、
Ｌ1 がＬ3 以上となったらＲ11でＲ６の警報およびＲ８
の自動制動を解除する。
32を通過したか否かを判断する。未だ通過していなけれ
ば前方車両36への衝突回避を行なう基本制御を実行すべ
くＲ２に進み、そこでＶ0 ，μ，Ｌ1 を検出し、Ｒ３に
おいて前述の方法でＬ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。そし
て、Ｒ４で相対速度Ｖ1 の正負（正のときは前車両に近
づいており、負のときは離れている）を判断し、Ｖ1 が
０以上のときはＲ５でＬ1 がＬ2 より小か否かを判断
し、未だ小でなければリターンに進み、小になったとき
はＲ６で警報を発し、続いてＲ７でＬ1 がＬ0 より小か
否かを判断し、未だ小でなければリターンに進み、小に
なったらＲ８で自動制動をかける。また、Ｒ４で相対速
度が０より小のときはＲ９でＬ1 がＬ3 より小か否かを
判断し、Ｌ3 より小であればそのままリターンに進み、
Ｌ1 がＬ3 以上となったらＲ11でＲ６の警報およびＲ８
の自動制動を解除する。
【００４６】次に、上記Ｒ１において路上マーカ32を通
過したときは、つまり自車両34が図２中２点鎖線で示す
様に路上マーカ32上に位置し自車両34に設けられた路上
マーカ読取手段によって路上マーカ32を読み取ることに
より路上マーカ32を通過したと判断したときはＲ12に進
み、そこで同じく路上マーカ36を読み取ることによって
該路上マーカ32に書き込まれていた路上マーカ32から車
両停止線30までの距離Ｌ′ｓを検出する。続いてＲ13で
Ｖ0 ，μ，Ｌ1 を検出し、Ｒ14において前述の方法でＬ
0 ，Ｌ2 ，Ｌ′0 ，Ｌ′1 ，Ｌ′2 を算出し、Ｒ15でウ
インカー入力があるか否かを判断し、入力があった場合
は前輪操舵角を上限値±θ1 （ここではθ1 ＝θmax ）
に制限してＲ17でブレーキランプを点灯させて後方車両
にこれから自車両が制動停止する旨の警報を与え、入力
がなければ操舵角の制限は行なうことなくＲ17に進んで
ブレーキランプを点灯させる。
過したときは、つまり自車両34が図２中２点鎖線で示す
様に路上マーカ32上に位置し自車両34に設けられた路上
マーカ読取手段によって路上マーカ32を読み取ることに
より路上マーカ32を通過したと判断したときはＲ12に進
み、そこで同じく路上マーカ36を読み取ることによって
該路上マーカ32に書き込まれていた路上マーカ32から車
両停止線30までの距離Ｌ′ｓを検出する。続いてＲ13で
Ｖ0 ，μ，Ｌ1 を検出し、Ｒ14において前述の方法でＬ
0 ，Ｌ2 ，Ｌ′0 ，Ｌ′1 ，Ｌ′2 を算出し、Ｒ15でウ
インカー入力があるか否かを判断し、入力があった場合
は前輪操舵角を上限値±θ1 （ここではθ1 ＝θmax ）
に制限してＲ17でブレーキランプを点灯させて後方車両
にこれから自車両が制動停止する旨の警報を与え、入力
がなければ操舵角の制限は行なうことなくＲ17に進んで
ブレーキランプを点灯させる。
【００４７】続いてＲ18以降に進み、車両停止線30への
停止および前方車両34への衝突回避を図るべく適宜自車
両34の運転者に制動操作を喚起するための警報を発しあ
るいは自動制動を作動させ、かつ警報や自動制動に応じ
て操舵角制限を行なう。より具体的には、まずＲ18で自
車速Ｖ0 が０より大か否かを判断し、０より大つまり未
だ自車両が停止していない場合は、Ｒ19でＬ1 −Ｌ2 と
Ｌ′1 −Ｌ′2 とを比較して自車両の運転者への警報に
関し前方車両に対する危険度合と車両停止線に対する危
険度合とのどちらが大であるかを判断し、車両停止線に
対する危険度合が大であればつまりＬ′1 −Ｌ′2 の方
が小であればＲ20でＬ′1 とＬ′2 とを比較し、前方車
両に対する危険度合が大であればつまりＬ1 −Ｌ2 の方
が小であればＲ21でＬ1 とＬ2 とを比較し、いずれの場
合もＬ′1 ，Ｌ1 がそれぞれ警報開始距離Ｌ′2 ，Ｌ2
より小であればＲ22で警報手段12b を作動させて警報を
発し、小となっていなければＲ13に戻る。そして、警報
を発した場合は、Ｒ23でウインカー入力があるか否かを
判断し、入力があった場合は前輪操舵角を上限値±θ2
（θ2 ＜θ1 ）に制限してＲ25に進み、入力がなければ
操舵角の制限を行なうことなくＲ25に進む。
停止および前方車両34への衝突回避を図るべく適宜自車
両34の運転者に制動操作を喚起するための警報を発しあ
るいは自動制動を作動させ、かつ警報や自動制動に応じ
て操舵角制限を行なう。より具体的には、まずＲ18で自
車速Ｖ0 が０より大か否かを判断し、０より大つまり未
だ自車両が停止していない場合は、Ｒ19でＬ1 −Ｌ2 と
Ｌ′1 −Ｌ′2 とを比較して自車両の運転者への警報に
関し前方車両に対する危険度合と車両停止線に対する危
険度合とのどちらが大であるかを判断し、車両停止線に
対する危険度合が大であればつまりＬ′1 −Ｌ′2 の方
が小であればＲ20でＬ′1 とＬ′2 とを比較し、前方車
両に対する危険度合が大であればつまりＬ1 −Ｌ2 の方
が小であればＲ21でＬ1 とＬ2 とを比較し、いずれの場
合もＬ′1 ，Ｌ1 がそれぞれ警報開始距離Ｌ′2 ，Ｌ2
より小であればＲ22で警報手段12b を作動させて警報を
発し、小となっていなければＲ13に戻る。そして、警報
を発した場合は、Ｒ23でウインカー入力があるか否かを
判断し、入力があった場合は前輪操舵角を上限値±θ2
（θ2 ＜θ1 ）に制限してＲ25に進み、入力がなければ
操舵角の制限を行なうことなくＲ25に進む。
【００４８】続いてＲ25でＬ1 −Ｌ0 とＬ′1 −Ｌ′0
とを比較して今度は自動制動に関しどちらの危険度合が
大であるかを判断し、車両停止線に対する危険度合が大
であればＲ26でＬ′1 とＬ′0 とを比較し、前方車両に
対する危険度合が大であればＲ27でＬ1 とＬ0 とを比較
し、いずれの場合もＬ′1 ，Ｌ1 がそれぞれ自動制動開
始距離Ｌ′0 ，Ｌ0 より小であればＲ28で自動制動手段
12a を作動させて自動制動をかけ、小となっていなけれ
ばＲ13に戻る。そして、自動制動が作動した場合は、Ｒ
29でウインカー入力があるか否かを判断し、入力があっ
た場合は前輪操舵角を上限値±θ3 （θ3 ＜θ2 ）に制
限してＲ13に戻り、入力がなければ操舵角の制限を行な
うことなくＲ13に戻る。
とを比較して今度は自動制動に関しどちらの危険度合が
大であるかを判断し、車両停止線に対する危険度合が大
であればＲ26でＬ′1 とＬ′0 とを比較し、前方車両に
対する危険度合が大であればＲ27でＬ1 とＬ0 とを比較
し、いずれの場合もＬ′1 ，Ｌ1 がそれぞれ自動制動開
始距離Ｌ′0 ，Ｌ0 より小であればＲ28で自動制動手段
12a を作動させて自動制動をかけ、小となっていなけれ
ばＲ13に戻る。そして、自動制動が作動した場合は、Ｒ
29でウインカー入力があるか否かを判断し、入力があっ
た場合は前輪操舵角を上限値±θ3 （θ3 ＜θ2 ）に制
限してＲ13に戻り、入力がなければ操舵角の制限を行な
うことなくＲ13に戻る。
【００４９】そして、Ｒ18でＶ0 が０より大でない、つ
まり停止した場合はＲ31に進み、そこで警報や自動制動
が作動しているか否かを判断し、作動していなければＲ
33でブレーキランプを消灯し、作動していればＲ32でそ
れらの作動を解除してＲ33でブレーキランプを消灯し、
続いてＲ34で上記前輪操舵角の制限を解除してリターン
に進む。
まり停止した場合はＲ31に進み、そこで警報や自動制動
が作動しているか否かを判断し、作動していなければＲ
33でブレーキランプを消灯し、作動していればＲ32でそ
れらの作動を解除してＲ33でブレーキランプを消灯し、
続いてＲ34で上記前輪操舵角の制限を解除してリターン
に進む。
【図１】本発明に係る車両の安全装置の実施例を示すブ
ロック図
ロック図
【図２】車両停止位置、路上マーカ、自車両および前方
車両の位置関係を示す平面図
車両の位置関係を示す平面図
【図３〜図５】図１に示す実施例の作動手順を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図６】操舵角制限上限値を示す図
２ 車両停止位置検出手段 ４ 車両停止検出手段 ６ 操舵規制手段 ８ 操舵規制制御手段 10 左右折検出手段 12 制動確保手段 14 制動確保制御手段 26 走行路 30 車両停止位置 34 自車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 109:00 Ｂ６２Ｄ 109:00 113:00 113:00 117:00 117:00 137:00 137:00 (56)参考文献 特開 昭60−189100（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/09 - 1/16 B62D 6/00
Claims (4)
- 【請求項１】 走行路上の車両停止位置を検出する車両
停止位置検出手段と、自車両の停止を検出する車両停止
検出手段と、自車両の操舵を規制する操舵規制手段と、
該操舵規制手段の作動を制御する操舵規制制御手段とを
備えてなり、該操舵規制制御手段は、上記車両停止位置
が検出されたときはその後自車両が停止するまでの間上
記操舵規制手段を作動させて操舵を規制させるものであ
ることを特徴とする車両の安全装置。 - 【請求項２】 自車両が左右折することを検出する左右
折検出手段を備え、上記操舵規制制御手段は、上記左右
折することが検出された場合にのみ上記操舵の規制を行
わせるものであることを特徴とする請求項１記載の車両
の安全装置。 - 【請求項３】 自車両を上記車両停止位置へ停止させる
ための制動確保手段と、該制動確保手段を制御する制動
確保制御手段とを備え、該制動確保制御手段は上記車両
停止位置が検出されたときに上記制動確保手段を作動さ
せるものであることを特徴とする請求項１または２に記
載の車両の安全装置。 - 【請求項４】 上記操舵規制制御手段は、上記制動確保
手段が作動せしめられたときは上記操舵の規制を厳しく
するものであることを特徴とする請求項４記載の車両の
安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19064392A JP3278202B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19064392A JP3278202B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0636188A JPH0636188A (ja) | 1994-02-10 |
| JP3278202B2 true JP3278202B2 (ja) | 2002-04-30 |
Family
ID=16261492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19064392A Expired - Fee Related JP3278202B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3278202B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09171765A (ja) * | 1995-12-20 | 1997-06-30 | Yazaki Corp | ヒューズボックス |
| JP2005178622A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Denso Corp | 車両用安全制御装置 |
| JP4779806B2 (ja) * | 2006-05-29 | 2011-09-28 | 株式会社デンソー | 車両運転支援システム |
| JP4840351B2 (ja) * | 2007-12-26 | 2011-12-21 | 株式会社デンソー | 停車案内装置 |
-
1992
- 1992-07-17 JP JP19064392A patent/JP3278202B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0636188A (ja) | 1994-02-10 |
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Legal Events
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