JP3304159B2 - 多相センサレスｄｃモータのコイルの逆起電力を検知する増幅器及び方法 - Google Patents

多相センサレスｄｃモータのコイルの逆起電力を検知する増幅器及び方法

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JP3304159B2
JP3304159B2 JP03891593A JP3891593A JP3304159B2 JP 3304159 B2 JP3304159 B2 JP 3304159B2 JP 03891593 A JP03891593 A JP 03891593A JP 3891593 A JP3891593 A JP 3891593A JP 3304159 B2 JP3304159 B2 JP 3304159B2
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings

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  • Power Engineering (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多相ＤＣモータを駆動
する場合に使用することの可能な回路における改良に関
するものであって、更に詳細には、多相ＤＣモータの回
転ロータを制御するために選択されていない即ちフロー
ティングのフィールドコイルの逆起電力（ｂｅｍｆ）に
より基準電圧の交差に関する情報を発生させる方法及び
装置に関するものであって、更に詳細には、例え低いモ
ータ速度であってもコイルコミュテーション（転換）信
号を制御するためにフローティングフィールドコイルの
逆起電力の基準電圧交差を検知する方法及び装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】本発明は、一般的には多相ＤＣモータに
関するものであるが、それは三相ＤＣモータに関連して
特に適用されるものであり、特に、例えばハードディス
クドライブ、ＣＤＲＯＭドライブ、フロッピディスク、
ＶＣＲ等のコンピュータ関連適用例において見出される
如く、回転するデータ媒体用に使用されるブラシレスで
センサレスのタイプのモータに関連するものである。こ
のようなコンピュータ適用例においては、三相のブラシ
レスでセンサレスのＤＣモータが、その信頼性、軽量
性、及び高精度のために、益々広く使用されつつある。
【０００３】通常、このタイプのモータは、一般的には
「Ｙ」形態に接続された三個のフィールドコイルを有す
るステータを具備するものと考えることが可能である
が、実際には、複数個のモータのポール（極）を有する
より多数のステータコイルが通常使用される。典型的
に、このような適用においては、８極モータが使用さ
れ、それはロータの回転当たり四個の電気サイクルを有
している。しかしながら、ステータコイルは、各々が物
理的に９０度離隔された四個のコイルからなる三つの組
に接続された三個の「Ｙ」接続型コイルとして解析する
ことが可能である。双極性適用における動作において
は、これらのコイルはシーケンシャルに付勢され、その
各々において、「Ｙ」のうちの二つのコイルを介しての
電流経路が確立され、三番目のコイルはフローティング
状態に維持される。これらのシーケンスは、電流経路が
変化され、即ちコミュテート（転換）、電流経路のコイ
ルの一つがフローティング状態にスイッチされ、且つ前
にフローティング状態にあった電流内にスイッチして組
込まれるように配列されている。更に、フローティング
コイルが電流経路内にスイッチされる場合に、前の電流
経路内に組込まれていたコイル内におけるのと同一の方
向に電流が流れるようにシーケンスが決められる。この
ように、三相モータにおける各電気サイクルに対して六
個のコミュテーション（転換）シーケンスが画定され
る。
【０００４】従来においては、このような多相のセンサ
レスＤＣモータの動作期間中に、ロータの既知の位置を
維持することが重要な事柄であると認識されていた。こ
のことを実現する種々の方法が存在していた。例えば、
もっとも広く使用されている方法は、モータを既知の位
置でスタートさせ、次いでロータの瞬間的な即ち現在の
位置に関連する情報を発生させることであった。このよ
うな瞬間的な位置情報の一つの供給源は、コミュテーシ
ョンプロセスの一部として展開され、且つフローティン
グコイルを識別し、且つその逆起電力（ＢＥＭＦ）、即
ちステータにより与えられる磁界を介して、移動する場
合にコイル内に誘起される起電力（ＥＭＦ）をモニタす
ることを包含していた。
【０００５】フローティングコイルの電圧がゼロをクロ
ス即ち交差すると（「ゼロ交差」として当該技術分野に
おいて言及される）、ロータの位置が既知であると仮定
される。このイベント即ち事象が発生すると、ロータコ
イルコミュテーションシーケンスが次のフェーズへイン
クリメントされ、且つこのプロセスが繰返し行われる。
【０００６】しかしながら、特にモータのスタートアッ
プ即ち始動時において、問題が存在している。何故なら
ば、モータの速度が低く、且つ発生される逆起電力が非
常に小さく、且つモータのフィールド巻線上の活性化電
圧の精密なコミュテーション（転換）を可能とするのに
充分な精度で検知することが困難だからである。ロータ
の位置を正確に決定することが不可能であるということ
は、モータ位置の不正確性を発生し、且つ同期を喪失す
る場合もある。従って、従来においては、このような同
期ずれ条件が発生することを回避するために始動アルゴ
リズム及び稼動条件が精密に制御されることを確保する
ために著しい注意を払うことが必要であった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的とすると
ころは、多相ＤＣモータのフローティングコイルの逆起
電力を検知することが可能な改良した方法を提供するこ
とである。
【０００８】本発明の別の目的とするところは、低いモ
ータ速度において又は小さな逆起電力の大きさで使用す
ることの可能な多相ＤＣモータの逆起電力を検知するこ
とが可能な方法を提供することである。
【０００９】本発明の更に別の目的とするところは、ジ
ッタ又はモータスイッチングの不正確性に貢献すること
のない上述したタイプの方法を提供することである。
【００１０】本発明の更に別の目的とするところは、本
発明に基づく方法を実施することが可能な装置を提供す
ることである。
【００１１】本発明の更に別の目的とするところは、三
相ＤＣモータ適用に有用であり、特に例えばハードディ
スクドライブ、ＣＤＲＯＭドライブ、フロッピディスク
などのコンピュータ関連適用において見出されるような
回転型データ媒体に対して使用されるブラシレスでセン
サレスのタイプのモータに対して使用することの可能な
改良した装置及び方法を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の広義の側面によ
れば、モータコイルの逆起電力が所定のレベルを通過す
る時を検知する回路が提供される。この回路は、モータ
コイルの逆起電力に比例する電圧を供給する回路を有す
ると共に、基準電圧に比例する電圧を供給する回路を有
している。第一加算電圧を発生するために逆起電力に比
例する電圧に対して第一バイアス電圧を加算する回路が
設けられており、且つモータコイルの逆起電力が所定の
方向において変化することが予測される場合に基準電圧
に対して第二バイアス電圧を加算する回路も設けられて
おり、第二バイアス電圧は第一バイアス電圧よりも大き
く、例えば二倍の大きさであって、第二加算電圧を発生
する。第一加算電圧が所定レベルにおいて第二加算電圧
より大きくなる場合に比較器が出力変化を発生する。モ
−タコイルは「Ｙ」形態に接続した複数個のモータフィ
ールドコイルの内の一つとすることが可能であり、複数
個のモータフィールドコイルの中央タップ接続部におい
て基準電圧が発生される。第二加算電圧に対して第一ヒ
ステリシスバイアス電圧を加算し、且つ第一ヒステリシ
スバイアス電圧よりも大きな、例えば二倍の大きさの第
二ヒステリシスバイアス電圧を、比較器の出力が低状態
にある場合に、第一加算電圧へ加算させる回路も設ける
ことが可能である。
【００１３】本発明の別の広義の側面によれば、モータ
のロータの位置を決定する場合に使用するモータコイル
の逆起電力を検知する回路が提供される。この回路は、
反転入力と非反転入力とを具備しており、反転入力へ印
加される電圧が非反転入力へ印加される電圧を超える場
合に出力状態において変化を発生すべく動作可能な比較
器を有している。第一及び第二の電流経路が設けられて
おり、その各々は電流制御要素と該電流経路内の電流に
応答して電圧を発生させる少なくとも一個の抵抗要素と
を有しており、各抵抗要素上の電圧は比較器の夫々の反
転入力及び非反転入力へ供給される。モータコイルの一
端は第一電流経路の電流制御要素へ接続されており、且
つ基準電圧が第二電流経路の電流制御要素へ供給され、
その際にコイルを横断しての逆起電力が第二電流経路の
抵抗上の電圧に関し第一電流経路の抵抗要素上の電圧に
おいて変化を発生させる。信号発生手段が、モータコイ
ルに発生される逆起電力の変化方向を予測する信号を発
生する。プリセットした即ち予め設定したバイアス電流
で第一電流経路をバイアスし、且つ増加させたプリセッ
トしたバイアス電流で第二電流経路をスイッチ可能にバ
イアスさせる手段が設けられている。逆起電力の変化方
向を予測する信号に応答してスイッチが動作し、増加さ
れたプリセットされているバイアス電流をスイッチ可能
に第二電流経路へ印加し、その際に、モータコイルの逆
起電力がプリセットされたバイアス電流により決定され
る値を超える場合に、比較器が出力状態変化を発生す
る。本回路は、更に、ヒステリシスバイアス電流で第二
電流経路をバイアスする手段と、増加させたヒステリシ
スバイアス電流で第一電流経路をスイッチ可能にバイア
スする手段、及び該増加したヒステリシスバイアス電流
を第一電流経路へスイッチ可能に印加させるために比較
器の出力に応答して動作可能なスイッチとを有すること
が可能である。
【００１４】本発明に更に別の広義の側面によれば、多
相センサレスＤＣモータのフィールドコイルの逆起電力
を増幅する逆起電力増幅器が提供される。本増幅器は、
反転入力と非反転入力とを具備し、反転入力へ印加され
る電圧が非反転入力へ印加される電圧を超える場合に出
力状態において変化を発生すべく動作可能な比較器を有
している。第一及び第二のバランスされた電流経路が設
けられており、各電流経路は電流経路を具備するトラン
ジスタと二個の抵抗とを有している。該トランジスタ及
び二個の抵抗の電流経路は、電流経路と直列接続されて
おり、且つ二つの抵抗のうちの一方は第一ノードに接続
されており、且つこれら二つの抵抗は第二ノードに接続
されている。第一電流経路の第一ノードは、比較器の非
反転入力へ接続されており、且つ第二電流経路の第一ノ
ードは比較器の反転入力へ接続されている。フィールド
コイルの一端は第一電流経路のトランジスタの制御端子
へ接続しており、且つ基準電圧が第二電流経路のトラン
ジスタの制御端子へ接続しており、その際にフィールド
コイルを横断しての逆起電力が第二電流経路の第一ノー
ド上の電圧に関し第一電流経路の第一ノードにおける電
圧において変化を発生させる。第一電流経路の第二ノー
ドへ供給されるプリセットされたバイアス電流で第一電
流経路をバイアスさせ、且つ第二電流経路の第二ノード
へ供給される増加されたプリセットされたバイアス電流
で第二電流経路をスイッチ可能にバイアスさせる回路が
設けられている。フィールドコイルにおいて展開される
逆起電力の変化の予測された方向を表わす信号を発生す
る回路が設けられており、且つ逆起電力の変化の予測さ
れる方向を表わす信号に応答して動作するスイッチが、
増加されたプリセットされたバイアス電流をスイッチ可
能に第二電流経路へ印加し、その際に、モータコイルの
逆起電力がプリセットしたバイアス電流により決定され
る値を超える場合に、比較器が出力状態変化を発生す
る。更に、第二電流経路の第二ノードへ供給されるヒス
テリシスバイアス電流で第二電流経路をバイアスし且つ
第一電流経路の第二ノードへ供給される増加されたヒス
テリシスバイアス電流で第一電流経路をスイッチ可能に
バイアスさせる回路が設けられている。比較器の出力に
応答して動作可能なスイッチが、増加されたヒステリシ
スバイアス電流をスイッチ可能に第一電流経路へ印加す
る。
【００１５】本発明の更に別の広義の側面によれば、モ
ータのロータの位置を決定する場合に使用するモータコ
イルの逆起電力を検知する方法が提供される。本方法に
よれば、基準電圧に関しモータコイル上の電圧に比例す
る電圧、及び基準電圧に比例しモータコイル上の電圧に
比例する電圧と同一の比例関係の比を有する電圧が発生
される。モータコイル内に展開される逆起電力の変化方
向を予測する信号が発生され、且つ第一の固定バイアス
電圧が基準電圧に比例する電圧へ加算されて第一加算電
圧を発生し、且つ、逆起電力の変化方向を予測する信号
に応答して、第一の固定バイアス電圧より高い第二の固
定バイアス電圧がスイッチ可能にモータコイル上の電圧
に比例する電圧へ加算されて第二加算電圧を発生する。
次いで、これら第一及び第二の加算電圧が比較されて出
力電圧を発生する。
【００１６】本発明の更に別の広義の側面によれば、多
相センサレスＤＣモータを動作する方法が提供される。
本方法によれば、基準電圧をクロス即ち交差するフロー
ティングフィールドコイルの逆起電力に応答してフィー
ルドコイル電圧がコミュテイト即ち転換する。これらの
交差は、フローティングコイルを横断しての差電圧に比
例する増幅した差電圧を発生することにより決定され
る。このように増幅した差電圧は増幅器の出力に供給さ
れる。フローティングコイル内に展開される逆起電力の
変化方向を予測する信号が発生され、且つ第一固定バイ
アス電圧が増幅された差電圧の第一出力ノードへ加算さ
れる。逆起電力の変化方向を予測する信号に応答して第
一固定バイアス電圧より高い第二固定バイアス電圧が増
幅された電圧の第二出力ノードへスイッチ可能に加算さ
れる。次いで、これら二つの出力において得られる電圧
が比較されてフィールドコイルのコミュテーション即ち
転換のタイミングをとるための出力電圧が発生する。
【００１７】
【実施例】本発明の好適実施例に基づく装置及び方法を
組込むことが可能なモータコントローラ回路１０の概略
ブロック図の一部を図１に示してある。このモータコン
トローラはディスクリート即ち個別的な部品から構成す
ることが可能であるが、好適には、モータコントローラ
１０は、例えば、コンピュータハードディスクドライ
ブ、ＣＤＲＯＭドライブ、フロッピディスクドライブ、
ＶＣＲなどのシステムにおける磁気ディスク又はその他
のディスクを回転させるために使用する三相ＤＣブラシ
レススピンドルモータのステータコイルへ接続すべく適
合された単一の半導体チップ上に集積化させる。このよ
うな三相モータは、好適には、「Ｙ」形態に接続したス
テータ巻線１１を有している。尚、注意すべきことであ
るが、このようなＹ形態の特定の巻線の接続とすること
は必ずしも必要なことではない。従って、夫々の巻線１
１及びそれらの中心接続点は、図示した如く、出力端子
Ａ，Ｂ，Ｃ及びＣＴＲ ＴＡＰへ接続させることが可能
である。注意すべきことであるが、本発明の好適実施例
を三相モータについて特に説明するが、本発明の原理
は、一般的には、多相モータへ同様に適用することが可
能なものであり、また、センタタップ（ＣＴ）接続は幾
つかの適用においてシミュレートさせることが可能であ
る。
【００１８】本モータコントローラ回路は、１９９１年
１０月３日付けで出願した「多相ＤＣモータの動作方法
及び装置（ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ
ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＰＯＬＹＰＨＡＳＥ
ＤＣ ＭＯＴＯＲＳ）」という名称の米国特許出願第０
７／７７０，５７７号に記載されているものとほぼ同様
の態様で構成することが可能である。
【００１９】駆動電圧はパワー段１２により出力端子
Ａ，Ｂ，Ｃへ供給することが可能であり、該パワー段は
上掲した米国特許出願第０７／７７０，５７７号に記載
されるように構成することが可能である。パワー段１２
はシーケンス動作されて、シーケンサ回路１３及びシー
ケンサ回路１３からの出力信号をパワー段１２へ供給す
る信号インターフェイス回路１４により、出力端子Ａ，
Ｂ，Ｃへシーケンシャルな制御出力信号を供給する。シ
ーケンサ回路１３及び信号インターフェイス回路１４
も、上掲した米国特許出願第０７／７７０，５７７号に
記載されるごとくに構成することが可能である。シーケ
ンサ１３は、更に、コントローラ回路の他の回路へ駆動
信号を供給し、回路１０により駆動されるモータの回転
の種々の側面を制御する。
【００２０】出力端子Ａ，Ｂ，Ｃは、更に、スイッチ可
能に逆起電力検知増幅器及び基準電圧交差検知器回路１
５へ接続され、尚該回路の詳細については図２を参照し
て説明する。この逆起電力検知増幅器及び基準電圧交差
検知器回路１５は、シーケンサ１３のインクリメント動
作を制御するために遅延カウンタ１７を制御するロード
・リセット回路１６へ信号を供給する。上掲した米国特
許出願第０７／７７０，５７７号のシステムに関して説
明したシステムと同様の態様で、シーケンサ１３及び制
御回路１０の動作を制御するために、周期カウンタ１８
及びマスクカウンタ１９も設けられている。
【００２１】モータコントローラ回路１０は、更に、シ
ステムクロック回路２３と、速度制御ループ２４とを有
しており、且つ、図示していないが、例えば、モータの
パルス幅変調動作をサポートするための回路、停止した
状態からモータのスタートアップ（始動）を簡単化する
ための「アライン・アンド・ゴー（ａｌｉｇｎ ａｎｄ
ｇｏ）」始動回路、外部マイクロプロセサ（不図示）
によるモータコントローラ回路の制御を簡単化させるた
めのポート制御論理及び関連シフトレジスタ回路等の種
々のその他の回路を有することが可能である。
【００２２】動作について説明すると、付勢フェーズ期
間中において、一つのノード（例えば、ノードＡ）がパ
ワー段１２の回路により高状態に駆動され、且つ別のノ
ード、（例えば、ノードＢ）が低状態へ駆動される。残
りのノード（例えば、ノードＣ）はフローティング状態
のままとされる。これは、「ＡＢフェーズ」と呼称され
る。
【００２３】次いで、コイルをシーケンス回路１３によ
り決定されるコミュテーションシーケンスでスイッチ動
作され、即ち、その場合に、各コミュテーションフェー
ズにおいて、電流は、常に、三つのコイルのうちの二つ
のコイルに流れ、三番目のコイルはフローティング状態
にあり、且つスイッチングの後に、電流は前のフェーズ
において電流が流れていた二つのコイルの内の一つのコ
イルにおいて同一の方向に継続して流れる。このような
動作は、通常、「双極性動作」と呼ばれる。任意の時間
に単に一つのコイルのみが付勢される「単極性動作」を
使用することも可能である。
【００２４】各コミュテーションフェーズに対し電流を
スイッチングさせるためのパワー段１２のドライバトラ
ンジスタのスイッチング動作は、シーケンサ回路１３及
びそれと関連するインターフェース回路１４により行わ
れる。コイル１１の間でのコミュテーション即ち転換
は、ロータの所望の位置を表わす回路情報と関連して、
モータのロータの特定の位置を表わす情報に応答して行
われる。更に詳細に説明すると、コイル１１に対して各
相次ぐシーケンスの駆動信号を印加するためのコミュテ
ーションは、対応するコイルが特定の回転位置に到達す
ること及びコミュテーションが発生すべき場合の前の特
定の時間においてモータが何処に存在すべきかを表わす
シーケンサ情報との相関関係に応答して決定される。ロ
ータの精密な回転位置の決定は、各非駆動状態にある即
ちフローティング状態にあるコイルにおける基準電圧を
交差する電圧をモニタすることにより継続してアップデ
ートされる。更に詳細に説明すると、ロータのコミュテ
ーションシーケンス期間中にコイル１１がスイッチされ
ると、フローティングコイルの電圧は図２に示した逆起
電力増幅器回路１５によりモニタされる。
【００２５】次に、図２を参照すると、逆起電力増幅器
回路１５が１１に示したシーケンサ１３の出力から入力
を受取り、且つコイル１１のセンタタップ及びノード
Ａ，Ｂ，Ｃへ接続している。逆起電力増幅器回路１５
は、電流経路対３１及び３２を有する回路３０を有して
おり、該電流経路対において、電流は、夫々、コイル１
１のうちの一つ、例えばノードＡ上の電圧及びセンタタ
ップ電圧により制御される。同様の電流経路回路（不図
示）が残りの二つのコイル接続部Ｂ及びＣに対して設け
られている。
【００２６】バイアス回路３３が以下に詳細に説明する
態様で、電流経路対３１及び３２をバイアスするために
設けられている。電流経路対３１及び３２から派生され
る出力は、夫々、比較器３４の反転入力端及び非反転入
力端へ供給され、該比較器の出力は、図１に示したモー
タドライバ回路１０において使用する逆起電力信号を表
わしている。
【００２７】図１におけるシーケンサ１３からの出力は
予測勾配検知器回路３５の入力へ供給され、該検知器回
路は何れの電流経路対（即ち、対３０か又はノードＢ及
びＣへ接続されたコイルと関係した不図示の対）が瞬間
的に動作可能状態となるかをスイッチ可能に選択するた
めの出力を供給する。
【００２８】電流経路対３０の目的は、ノードＡからの
トランジスタ４０及び４１の夫々のベース、及びコイル
１１のセンタタップ接続部からノードＣＴへ印加される
入力信号から比較のための電圧信号を発生させることで
ある。従って、トランジスタ４０及び４１のコレクタか
らの出力は、夫々、比較器３４の反転入力及び非反転入
力へ供給される。更に詳細に説明すると、コイル１１の
コミュテーションシーケンスに依存して瞬間的に動作状
態とされるべき特定の電流経路対３０は、図１における
シーケンサ回路１３からの入力線４３から決定される。
従って、例えば、図１のパワー段１２における一対の上
側及び下側ドライバ（不図示）を表わすライン４３のう
ちの最初の二つのラインがＮＡＮＤゲート４４において
比較され、電流経路対３０を選択するバイアスを制御す
るトランジスタスイッチ４５を動作させる。シーケンサ
１３からのライン４３のうちの夫々のその他のラインか
ら動作するコイル１１のその他のコイルに対して設けら
れている夫々の電流経路対に対し同様のシーケンサライ
ン比較器が設けられている。
【００２９】バイアス回路３３の第一の部分は、電流経
路対３１及び３２におけるトランジスタ４０及び４１の
エミッタへ通常の電流バイアスを供給する。理解すべき
ことであるが、例えば制御ライン３６へ接続する等のそ
の他の種々の駆動結合のために同様の段を使用すること
が可能である。この目的のために、第一段３３はＰＮＰ
トランジスタ４６を有しており、それは入力電圧ＶＩへ
接続されているそのエミッタ・コレクタ経路に接続され
ている。
【００３０】電流経路対３１及び３２は、夫々、トラン
ジスタ４０のコレクタと接地との間に接続されているＦ
ＥＴ５０及び５１と、トランジスタ４１のコレクタと接
地との間に接続されているＦＥＴ５２及び５３とを有し
ている。トランジスタ５０−５３のゲートは、例えば、
図示した如く＋５Ｖ電源等の入力電圧をＶＩから異なっ
た正の供給電圧へ接続されている。従って、ＦＥＴ５０
−５３は、ＰＮＰトランジスタ４０及び４１のコレクタ
上における抵抗性負荷として動作する。従って、通常の
動作においては、電流経路対３０がトランジスタスイッ
チ４５の動作により選択されると、バイアス電流がＰＮ
Ｐトランジスタ４６を介して電流経路３１及び３２へ供
給され、トランジスタ４０及び４１及びそれらの夫々の
負荷５０及び５１及び５２及び５３を介して流れる。注
意すべきことであるが、ＦＥＴ５０及び５２及びＦＥＴ
５１及び５３は同じ寸法であり、従って、その他のファ
クタが存在しない場合には、両方の電流経路３１及び３
２を介してバランスされた電流が流れる。ＦＥＴの代り
に抵抗を使用することも可能である。
【００３１】更に、ヒステリシスバイアス電流が電流経
路３１及び３２の両方へ供給される。電流経路３１へ供
給されるヒステリシス電流は、電流経路３２へ供給され
るヒステリシス電流の二倍の値である。更に、電流経路
３１へ供給されるヒステリシスバイアス電流は、比較器
３４により発生される逆起電力出力の電圧に依存してス
イッチされて供給される。より詳細に説明すると、二つ
のヒステリシスバイアス電流経路６０及び６１が設けら
れている。ヒステリシスバイアス電流経路６０はＰＮＰ
トランジスタ６３及び６４を有しており、そのエミッタ
・コレクタ電流経路は、例えばライン６５上の＋５Ｖ等
の供給電圧（電源電圧）と、ＦＥＴ５２及び５３により
与えられる二つの抵抗性負荷の間のノード６７へ接続さ
れたライン６６との間に直列接続されている。
【００３２】更に、ヒステリシス電流バイアス経路６１
はＮＰＮトランジスタ７２を有しており、そのエミッタ
・コレクタ電流経路はＰＮＰトランジスタ６３及び６４
の電流経路と直列に接続されている。トランジスタ７２
のエミッタはライン７３により抵抗性負荷ＦＥＴ５０及
び５１の間の相互接続部におけるノード７４へ接続され
ている。従って、１×Ｉhystのヒステリシス電流バイア
スが、ライン６６を介して、抵抗トランジスタ５２及び
５３の間のノード６７へ印加され、且つ比較器３４から
の逆起電力出力が高状態となると、トランジスタ７５の
動作を介して、トランジスタ７２がバイアスされてヒス
テリシスバイアス電流が抵抗負荷トランジスタ５０及び
５１の間のノード７４へ印加されることを防止する。一
方、比較器３４の出力における逆起電力電圧が低状態に
ある場合には、ＮＰＮトランジスタ７２の作用により、
ヒステリシスバイアス電流の二倍の電流、即ち２×Ｉ
hystが抵抗負荷トランジスタ５０及び５１の間のノード
７４へ印加され、且つ同時に、ヒステリシス電流、即ち
１×Ｉhystが抵抗トランジスタ５２及び５３の間のノー
ドへ印加される。ヒステリシス電流に関するこのバイア
ス構成の効果は、ノードＡ上のコイルとコイル１１のセ
ンタタップとの間の電圧に応答してスイッチ動作され
る。
【００３３】従って、動作においては、比較器３４から
の出力が低状態にある場合には、１×Ｉhystのバイアス
電流が抵抗負荷トランジスタ５２及び５３の間のノード
６７へ供給され、且つ抵抗負荷トランジスタ５０及び５
１の間のノード７４へはヒステリシスバイアス電流が供
給されることはない。ノードＡ上のコイルからＰＮＰト
ランジスタ４０のベースへ印加される電圧が、比較器３
４がスイッチ動作を開始するレベルに増加すると、比較
器３４の出力における状態変化がヒステリシス負荷トラ
ンジスタ５０及び５１の間のノード７４へ２×Ｉhystの
バイアス電流を印加させる。ノード６７上のヒステリシ
スバイアスには何等変化が発生することはない。この動
作は、比較器３４のスレシュホールドにおける遷移を助
け、その結果スイッチオーバ点におけるスレシュホール
ドを介してのクリーンで迅速な遷移を発生させる。
【００３４】前述したヒステリシスバイアス回路に加え
て、夫々の抵抗負荷トランジスタ５０及び５１と、５２
及び５３との間のノード６７及び７４へプリセットした
即ち予め設定したバイアスが印加される。トランジスタ
５０及び５１の間のノード７４へ印加されるプリセット
バイアスは電流経路７６内のＰＮＰトランジスタ７７及
びＮＰＮトランジスタ７８により供給される単一の値の
プリセットバイアス（即ち、１×Ｉpre ）である。更
に、電圧供給線６５と、抵抗性負荷トランジスタ５２及
び５３の間のノード６７との間に接続されているＰＮＰ
トランジスタ８１及びＮＰＮトランジスタ８２を有する
プリセット電流バイアス経路８０が設けられている。Ｎ
ＰＮトランジスタ８２のベースはスイッチトランジスタ
８３により制御され、それはライン８４を介して予測勾
配検知器回路３５からの入力をそのゲート上で受け取
る。
【００３５】動作について説明すると、予測勾配検知器
回路３５からのライン８４を介しての信号が、ノードＡ
上のコイル上において逆起電力により正から負への遷移
が予測されることを表わす場合には、スイッチ８３が活
性化され、その際に、抵抗負荷トランジスタ５０及び５
１の間のノード７４へ電流経路７６を介して１×Ｉpr e
のプリセットバイアスのみが供給される。一方、逆起電
力の予測勾配が負から正へのものであると予測される場
合には、スイッチ８３がＮＰＮトランジスタ８２が抵抗
負荷トランジスタ５２及び５３の間のノード６７へ２×
Ｉpre のバイアス電流をかけることを可能とする。従っ
て、本回路のプリセット部分の動作においては、抵抗負
荷トランジスタ５０及び５１の間のノード７４へ電流経
路７６により印加される１×Ｉpre に等しい電流バイア
スにより、通常のプリセットバイアスが比較器３４上に
存在する。検知されるためには、正から負への遷移を行
う逆起電力電圧は、プリセットバイアス電流１×Ｉpre
に打勝つ電流を発生せねばならない。一方、同様の態様
で、検知されるためには負から正へ遷移する逆起電力電
圧が、プリセットバイアスＩpre に打勝つ電流を電流経
路３２内に発生せねばならない。何故ならば、２×Ｉ
pre のバイアス電流が、抵抗負荷トランジスタ５２及び
５３の間のノード６７へ電流経路８０を介して印加され
るからである。バイアス構成の究極的な効果は、最初の
ゼロ交差を正確に検知することを可能とするために、例
えばアライン（整合状態）が得られた後におけるスター
トアップ即ち始動時において逆起電力信号が存在しない
場合に逆起電力増幅器の出力を特定の状態にプリセット
又はセットすることである。このことは、クロック周波
数の適宜の調節又はシーケンサ１８のインクリメント動
作の前に遅延カウンタがカウントすることを許容するカ
ウントの調節により遅延回路１７（図１参照）において
容易に補償することが可能である。
【００３６】更に、注意すべきことであるが、バイアス
電流の相対的な大きさに関して好適には、ＰＮＰトラン
ジスタ４６を有する電流経路により供給される通常のバ
イアス電流はライン７６上のプリセット回路のバイアス
よりも一層大きい。ライン７６上のプリセット回路のバ
イアスは、好適には、ライン７３上に供給されるヒステ
リシス回路のバイアスよりも一層大きい。しかしなが
ら、理解される如く、その他のバイアス構成及び相対的
な大きさを、回路１５が使用される特定の適用例に依存
して使用することが可能なものである。
【００３７】前述した如く、本発明の逆起電力増幅器に
より与えられる一つの利点は、モータのスタートアップ
即ち始動時におけるプリセットバイアスによるものであ
り、逆起電力増幅器の出力は正しい状態にあり、本回路
が関連するモータのロータと迅速な同期を行うことを可
能とする。より詳細に説明すると、プリセットバイアス
がない場合には、逆起電力増幅器の出力は高状態又は低
状態の何れかであり、しかしながら、プリセットバイア
スにより、逆起電力増幅器の出力は既知の正しい状態に
あり、正しく検知された逆起電力信号の発生によりモー
タの迅速な同期を行うことを可能とする。
【００３８】以上、本発明の具体的実施の態様について
詳細に説明したが、本発明は、これら具体的例にのみ限
定されるべきものではなく、本発明の技術的範囲を逸脱
することなしに種々の変形が可能であることは勿論であ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の好適実施例に基づく逆起電力増幅器
及びゼロ交差検知器を具備しており且つＹ接続型モータ
巻線への接続状態を示したモータ制御回路の概略ブロッ
ク図。
【図２】 本発明の好適実施例に基づく逆起電力増幅器
及び基準電圧交差検知器を示した該略図。
【符号の説明】
１０ モータコントローラ（制御器）回路 １２ パワー段 １３ シーケンサ回路 １４ 信号インターフェイス回路 １５ 逆起電力検知増幅器及び基準電圧交差検知器回路 １６ ロード・リセット回路 １７ 遅延カウンタ １８ 周期カウンタ １９ マスクカウンタ ３１，３２ 電流経路対 ３３ バイアス回路 ３４ 比較器 ３５ 予測勾配検知器回路
フロントページの続き (72)発明者 フランセスコ カロボランテ アメリカ合衆国， カリフォルニア 95129， サン ノゼ， ノーウォーク ドライブ 4291， ナンバー ブイ 105 (56)参考文献 特開 平３−243197（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−127495（ＪＰ，Ｕ) 米国特許4764711（ＵＳ，Ａ) 欧州特許出願公開363073（ＥＰ，Ａ １) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/16

Claims (21)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 モータコイルの逆起電力を検知する回路
    において、 モータコイルの逆起電力に比例する差電圧を供給する回
    路、発生された差電圧を修正させるために前記差電圧を供給
    する回路に対して第一ヒステリシスバイアス電流を 加算
    する回路、前記 逆起電力が所定の方向からゼロ交差に近づくことに
    応答して前記発生された差電圧を修正させるために、前
    記差電圧を供給する回路に対して前記第一ヒステリシス
    バイアス電流よりも大きな第二ヒステリシスバイアス電
    流を加算する回路、前記修正された差電圧が所定の値を越える場合に出力状
    態変化を発生させるために前記修正された差電圧を受取
    るべく接続されている 比較器、 を有していることを特徴とする回路。
  2. 【請求項２】 請求項１において、前記モータコイルが
    Ｙ形態に接続されている複数個のモータフィールドコイ
    ルのうちの一つであることを特徴とする回路。
  3. 【請求項３】 請求項１において、前記第二ヒステリシ
    スバイアス電流の大きさが前記第一ヒステリシスバイア
    ス電流の二倍の大きさであることを特徴とする回路。
  4. 【請求項４】 請求項１において、前記比較器の出力が
    低であることに応答して第二ヒステリシスバイアス電流
    が加算されるように前記第二ヒステリシスバイアス電流
    を加算する回路が前記比較器へ結合されていることを特
    徴とする回路。
  5. 【請求項５】 モータのロータの位置を決定する場合に
    使用するモータコイルの逆起電力を検知する回路におい
    て、 比較器が設けられており、 各々が電流制御要素を有すると共に、電流経路内の電流
    に応答して電圧が発生される少なくとも一個の抵抗要素
    を有する第一及び第二電流経路が設けられており、各抵
    抗要素上の電圧は前記比較器のそれぞれの入力端へ供給
    され、 前記モータコイルの一端が前記第一電流経路の電流制御
    要素へ接続されており、且つ基準電圧が前記第二電流経
    路の電流制御要素へ接続されており、その際に前記コイ
    ルを横断しての逆起電力が前記第二電流経路の抵抗要素
    上の電圧に関して前記第一電流経路の抵抗要素上の電圧
    に変化を発生させ、前記モータコイルに発生する逆起電力の検知期間中に逆
    起電力が所定の方向からゼロ交差に近づく場合に第一信
    号を選択的に 発生する手段が設けられており、 プリセットバイアス電流で前記第一電流経路をバイアス
    させる手段が設けられており、 増加させたプリセットバイアス電流で前記第二電流経路
    をスイッチ可能にバイアスさせる手段が設けられてお
    り、前記第一信号に応答して動作して前記増加したプリセッ
    トバイアス電流をスイッチ可能に前記第二電流経路へ印
    加するための スイッチが設けられており、 前記比較器が、前記モータコイルの逆起電力が前記プリ
    セットバイアス電流により決定される値を超える場合
    に、出力状態変化を発生する、 ことを特徴とする回路。
  6. 【請求項６】 請求項５において、前記比較器は、反転
    入力端と非反転入力端とを具備しており、前記反転入力
    端に印加される電圧が前記非反転入力端に印加される電
    圧を越える場合に出力状態変化を発生すべく動作可能で
    あり、前記第一電流経路における前記抵抗要素上の電圧
    は前記比較器の前記反転入力端へ供給され且つ前記第二
    電流経路における前記抵抗要素上の電圧は前記比較器の
    前記非反転入力端へ供給されることを特徴とする回路。
  7. 【請求項７】 請求項５において、前記モータコイルは
    Ｙ形態に接続された複数個のモータフィールドコイルの
    うちの一つであり、且つ前記第二電流経路の電流制御要
    素へ供給される基準電圧は前記複数個のモータフィール
    ドコイルの中心タップ接続部において発生されることを
    特徴とする回路。
  8. 【請求項８】 請求項５において、前記第二電流経路を
    増加したプリセットバイアス電流でスイッチ可能にバイ
    アスさせる手段が、前記プリセットバイアス電流の二倍
    のバイアス電流で前記第二電流経路をスイッチ可能にバ
    イアスさせる手段を有することを特徴とする回路。
  9. 【請求項９】 請求項５において、前記第一及び第二電
    流経路の各々の電流制御要素がバイポーラトランジスタ
    であることを特徴とする回路。
  10. 【請求項１０】 請求項５において、前記第一及び第二
    電流経路の各々の抵抗要素がＦＥＴであることを特徴と
    する回路。
  11. 【請求項１１】 請求項５において、更に、 前記第二電流経路をヒステリシスバイアス電流でバイア
    スする手段が設けられており、 前記第一電流経路を増加したヒステリシスバイアス電流
    でスイッチ可能にバイアスさせる手段が設けられてお
    り、 前記増加したヒステリシスバイアス電流を前記第一電流
    経路へスイッチ可能に印加するために前記比較器の出力
    に応答して動作可能なスイッチが設けられている、 ことを特徴とする回路。
  12. 【請求項１２】 多相センサレスＤＣモータのフィール
    ドコイルの逆起電力信号を増幅する逆起電力増幅器にお
    いて、 比較器が設けられており、 第一及び第二のバランス型電流経路が設けられており、
    各電流経路は、電流経路を具備するトランジスタと二個
    の抵抗要素とを有しており、前記トランジスタの電流経
    路及び前記二個の抵抗要素は直列接続されており且つ前
    記二個の抵抗要素のうちの一つは第一ノードに接続され
    ており、且つ前記二個の抵抗要素は第二ノードに接続さ
    れており、前記第一電流経路の第一ノード及び前記第二電流経路の
    第一ノードは前記比較器の夫々の入力端 へ接続してお
    り、 前記フィールドコイルの一端は前記第一電流経路の前記
    トランジスタの制御端子へ接続しており、且つ基準電圧
    が前記第二電流経路の前記トランジスタの制御端子へ接
    続され、その際に前記フィールドコイルを横断しての逆
    起電力信号が前記第二電流経路の第一ノード上の電圧に
    関して前記第一電流経路の第一ノードにおいて電圧変化
    を発生させ、 前記フィールドコイル内に発生される逆起電力信号の検
    知期間中に前記逆起電力信号が所定の方向からゼロ交差
    に近づく場合に選択的に第一信号を発生する回路が設け
    られており、 前記第一電流経路の第二ノードへ接続されるプリセット
    バイアス電流で前記第一電流経路をバイアスする回路が
    設けられており、 前記第二電流経路の第二ノードへ接続される増加された
    プリセットバイアス電流で前記第二電流経路をスイッチ
    可能にバイアスする回路が設けられており、 前記第二電流経路へ増加したプリセットバイアス電流を
    スイッチ可能に印加するために前記第一信号に応答して
    動作するスイッチが設けられており、 前記モータコイルの逆起電力信号が前記プリセットバイ
    アス電流により決定される値を超える場合に前記比較器
    が出力状態変化を発生し、 前記第二電流経路の第二ノードへ接続されるヒステリシ
    スバイアス電流で前記第二電流経路をバイアスする回路
    が設けられており、 前記第一電流経路の第二ノードへ接続される増加された
    ヒステリアスバイアス電流で前記第一電流経路をスイッ
    チ可能にバイアスさせる回路が設けられており、 前記増加したヒステリシスバイアス電流を前記第一電流
    経路へスッチ可能に印加するために前記比較器の出力状
    態変化に応答して動作するスイッチが設けられている、 ことを特徴とする回路。
  13. 【請求項１３】 モータのロータの位置を決定する場合
    に使用するモータコイルの逆起電力信号を検知する方法
    において、 基準電圧に関してモータコイル上の電圧に比例する第一
    電圧を発生し、前記第一電圧が 前記モータコイル上の電圧に比例するの
    と同一の比例割合で前記基準電圧に比例する第二電圧を
    発生し、 前記モータコイル内に発生される逆起電力信号の検知期
    間中に前記逆起電力信号が所定の方向からゼロ交差に近
    づくことに応答して第一信号を選択的に発生し、 第一加算電圧を発生するために前記第二電圧に対して第
    一固定バイアス電圧を加算し、 前記第一信号に応答して、前記第一固定バイアス電圧よ
    りも高い第二固定バイアス電圧をスイッチ可能に前記第
    一電圧へ加算して第二加算電圧を発生し、 前記第一及び第二加算電圧を比較して前記モータコイル
    上の逆起電力信号に対応する出力電圧を発生する、 上記各ステップを有することを特徴とする方法。
  14. 【請求項１４】 請求項１３において、前記第一電圧に
    対して前記第一固定バイアス電圧よりも高い第二固定バ
    イアス電圧をスイッチ可能に加算するステップが、前記
    第一固定バイアス電圧よりも二倍高いバイアス電圧をス
    イッチ可能に加算することを特徴とする方法。
  15. 【請求項１５】 請求項１３において、更に、 前記第一電圧に対して第一ヒステリシスバイアス電圧を
    加算し、 前記出力電圧に応答して、前記第一ヒステリシスバイア
    ス電圧より高い第二ヒステリシスバイアス電圧を前記第
    二電圧へスイッチ可能に加算する、 上記各ステップを有することを特徴とする方法。
  16. 【請求項１６】 請求項１５において、前記第一ヒステ
    リシスバイアス電圧より高い第二ヒステリシスバイアス
    電圧をスイッチ可能に加算するステップが、前記第一ヒ
    ステリシスバイアス電圧よりも二倍高いバイアス電圧を
    スイッチ可能に加算することを特徴とする方法。
  17. 【請求項１７】 多相センサレスＤＣモータを動作させ
    る方法において、 基準電圧を交差するフローティングフィールドコイルの
    逆起電力信号に応答してフィールドコイル電圧を転換さ
    せるものであり、前記交差を決定する場合に、基準電圧
    に関して前記フローティングコイル上の電圧に比例する
    差電圧を発生し、前記フローティングコイル内に発生す
    る逆起電力信号の検知期間中に前記逆起電力信号が所定
    の方向からゼロ交差に近づく場合に選択的に第一信号を
    発生し、第一固定バイアス電圧を前記差電圧に加算して
    第一加算電圧を発生し、前記第一信号に応答して前記第
    一固定バイアス電圧よりも大きく且つ反対極性の第二固
    定バイアス電圧をスイッチ可能に前記差電圧へ加算して
    第二加算電圧を発生し、結果的に得られる全体的な差電
    圧がゼロを交差する時を決定して前記フィールドコイル
    転換を同期させる出力電圧を発生する、 ことを特徴とする方法。
  18. 【請求項１８】 請求項１７において、前記第一固定バ
    イアス電圧よりも大きな第二固定バイアス電圧を前記差
    電圧へスイッチ可能に加算するステップが、前記第一固
    定バイアス電圧よりも二倍大きなバイアス電圧をスイッ
    チ可能に加算することを特徴とする方法。
  19. 【請求項１９】 請求項１７において、更に、前記モー
    タコイル上の電圧に比例する差電圧に対し第一ヒステリ
    シスバイアス電圧を加算し、前記出力電圧に応答して前
    記第一ヒステリシスバイアス電圧よりも大きく且つ極性
    が反対の第二ヒステリシスバイアス電圧をスイッチ可能
    に前記差電圧へ加算することを特徴とする方法。
  20. 【請求項２０】 請求項１９において、前記第一ヒステ
    リシスバイアス電圧より高い第二ヒステリシスバイアス
    電圧をスイッチ可能に加算するステップが、前記第一ヒ
    ステリシスバイアス電圧より二倍大きなバイアス電圧を
    スイッチ可能に加算することを特徴とする方法。
  21. 【請求項２１】 多相センサレスＤＣモータの動作方法
    において、 モータの選択したフローティングフィールドコイルの逆
    起電力信号を増幅し、 前記増幅した逆起電力信号を所定の基準電圧と比較し、 前記選択したフローティングフィールドコイルにおいて
    逆起電力信号の勾配が変化する場合を決定し、 前記勾配変化に応答して前記所定の基準電圧を修正す
    る、 上記各ステップを有することを特徴とする方法。
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